JP5463584B2 - 変位計測方法、変位計測装置及び変位計測プログラム - Google Patents
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Description
図2は、第1の実施形態における処理部20の概略の処理フロー図である。処理部20は、カメラ12が撮影したステレオ画像に基づいて、三次元モデルデータを生成する(S40)。処理部20の三次元座標演算処理部32が当該生成処理を担う。
図7は、第2の実施形態における処理部20の概略の処理フロー図である。追跡処理部30は、カメラ12が撮影したステレオ画像の一方を追跡用画像として用いて、時刻ごとに得られる当該画像の時系列にて注目部分の二次元像を追跡して(S100)、二次元変位ベクトルを求める(S102)。この処理の具体的な内容は、第1の実施形態に関して説明した処理S42,S44と同様であり、ここでは第1の実施形態の図3、図4及びその説明を援用する。二次元変位ベクトル70,72を求める処理S100,S102により、追跡用画像であるステレオ画像の一方画像上にて注目部分の二次元像の位置(追跡点)の時系列が求まる。
Claims (4)
- 変形する対象物の複数時刻におけるステレオ画像に基づいて、前記対象物に複数設定される注目部分に関し前記時刻間での三次元変位ベクトルを求める変位計測方法であって、
前記時刻ごとに、前記ステレオ画像に基づいて、前記対象物の正射画像と、前記正射画像上での位置及び高さで表される前記対象物の三次元形状情報とからなる三次元モデルデータを生成する三次元モデルデータ生成処理と、
前記正射画像について、前記時刻相互間でのパターンマッチングを行い、或る時刻にて設定された前記注目部分に関し、当該注目部分の前記正射画像上での二次元像を追跡する追跡処理と、
前記三次元形状情報を用い、前記正射画像上での前記二次元像の位置に高さを対応付け、前記注目部分の三次元座標を求める三次元座標演算処理と、
前記各時刻での前記注目部分の前記三次元座標に基づいて前記三次元変位ベクトルを求める変位ベクトル演算処理と、
を含むことを特徴とする変位計測方法。 - 請求項1に記載の変位計測方法において、
前記三次元モデルデータ生成処理は、前記正射画像に対応する水平面に予め定められた間隔で離散化された格子を設定し、当該各格子に高さを対応付けた三次元メッシュデータを前記三次元形状情報として生成すること、を特徴とする変位計測方法。 - 変形する対象物の複数時刻におけるステレオ画像に基づいて、前記対象物に複数設定される注目部分に関し前記時刻間での三次元変位ベクトルを求める変位計測装置であって、
前記時刻ごとに、前記ステレオ画像に基づいて、前記対象物の正射画像と、前記正射画像上での位置及び高さで表される前記対象物の三次元形状情報とからなる三次元モデルデータを生成する三次元モデルデータ生成手段と、
前記正射画像について、前記時刻相互間でのパターンマッチングを行い、或る時刻にて設定された前記注目部分に関し、当該注目部分の前記正射画像上での二次元像を追跡する追跡手段と、
前記三次元形状情報を用い、前記正射画像上での前記二次元像の位置に高さを対応付け、前記注目部分の三次元座標を求める三次元座標演算手段と、
前記各時刻での前記注目部分の前記三次元座標に基づいて前記三次元変位ベクトルを求める変位ベクトル演算手段と、
を有することを特徴とする変位計測装置。 - コンピュータを、変形する対象物の複数時刻におけるステレオ画像に基づいて、前記対象物に複数設定される注目部分に関し前記時刻間での三次元変位ベクトルを求める変位計測手段として機能させるための変位計測プログラムであって、コンピュータに、
前記時刻ごとに、前記ステレオ画像に基づいて、前記対象物の正射画像と、前記正射画像上での位置及び高さで表される前記対象物の三次元形状情報とからなる三次元モデルデータを生成する三次元モデルデータ生成機能と、
前記正射画像について、前記時刻相互間でのパターンマッチングを行い、或る時刻にて設定された前記注目部分に関し、当該注目部分の前記正射画像上での二次元像を追跡する追跡機能と、
前記三次元形状情報を用い、前記正射画像上での前記二次元像の位置に高さを対応付け、前記注目部分の三次元座標を求める三次元座標演算機能と、
前記各時刻での前記注目部分の前記三次元座標に基づいて前記三次元変位ベクトルを求める変位ベクトル演算機能と、
を実現させることを特徴とする変位計測プログラム。
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