JP5440144B2

JP5440144B2 - Sorting device

Info

Publication number: JP5440144B2
Application number: JP2009285509A
Authority: JP
Inventors: 博史村山
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2009-12-16
Filing date: 2009-12-16
Publication date: 2014-03-12
Anticipated expiration: 2029-12-16
Also published as: JP2011126644A

Description

本発明は、コンベアで搬送される荷物を分岐コンベアに送り出すことで、荷物の仕分けを行う仕分け装置に関するものである。 The present invention relates to a sorting device that sorts packages by sending packages transported by a conveyor to a branch conveyor.

従来、ローラコンベア等のコンベアにより搬送される複数の荷物を、それぞれの荷物の種類または宛先等に応じて仕分ける仕分け装置が存在する。例えば、仕分け装置は、主コンベアから分岐する分岐コンベアを複数備え、主コンベア上を移動する荷物をその宛先に対応する分岐コンベアに送り出す。仕分け装置がこのような分岐動作をそれぞれの荷物について行うことで、各荷物の仕分けが行われる。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a sorting device that sorts a plurality of packages conveyed by a conveyor such as a roller conveyor according to the type or destination of each package. For example, the sorting apparatus includes a plurality of branch conveyors that branch from the main conveyor, and sends a package moving on the main conveyor to the branch conveyor corresponding to the destination. As the sorting device performs such a branching operation on each package, each package is sorted.

また、仕分け装置には、様々な種類の複数の荷物を扱うことが求められている。そのため、仕分け装置は、このような様々な種類の荷物を確実に分岐コンベアへ送り出すことが必要である。そこで、物品の種類に関係なく荷物を確実に分岐コンベアへ送り出すための技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 In addition, the sorting device is required to handle a plurality of various types of luggage. Therefore, it is necessary for the sorting apparatus to reliably send out such various types of loads to the branch conveyor. Therefore, a technique has been proposed for reliably sending a package to a branch conveyor regardless of the type of article (see, for example, Patent Document 1).

図６（Ａ）は、従来の仕分け装置１０の概要を示す図である。従来の仕分け装置１０は、図６（Ａ）に示されるように、荷物Ｗを搬送する主コンベア１１と、主コンベア１１から分岐する分岐コンベア１２と、主コンベア１１の経路上に配置される光電センサ１３と、主コンベア１１上の荷物Ｗを分岐コンベア１２に押し出すダイバータ１４とを備える。 FIG. 6A is a diagram showing an outline of a conventional sorting apparatus 10. As shown in FIG. 6A, the conventional sorting apparatus 10 includes a main conveyor 11 that transports the cargo W, a branch conveyor 12 that branches from the main conveyor 11, and a photoelectric that is arranged on the path of the main conveyor 11. A sensor 13 and a diverter 14 that pushes the cargo W on the main conveyor 11 to the branch conveyor 12 are provided.

上記構成の仕分け装置１０において、光電センサ１３は、主コンベア１１上を流れる荷物Ｗの搬送方向の長さ（以下、「搬送方向長さ」と表記する）を検出する。そして、ダイバータ１４は、光電センサ１３で検出された搬送方向長さに応じたタイミングで、軸１５を中心として揺動することによって、荷物Ｗを分岐コンベア１２に送り出す。 In the sorting apparatus 10 configured as described above, the photoelectric sensor 13 detects the length in the transport direction of the luggage W flowing on the main conveyor 11 (hereinafter referred to as “transport direction length”). The diverter 14 swings around the shaft 15 at a timing corresponding to the length in the conveyance direction detected by the photoelectric sensor 13 to send the cargo W to the branch conveyor 12.

実開平９−４０１７４号公報Japanese Utility Model Publication No. 9-40174

ここで、ダイバータ１４が動き出してから荷物Ｗに接触するまでの時間は、荷物Ｗが主コンベア１１の幅方向のどこを流れるかによって大きく異なる。 Here, the time from when the diverter 14 starts to move to contact with the load W varies greatly depending on where in the width direction of the main conveyor 11 the load W flows.

具体的には、荷物Ｗが軸１５に近い側を流れる場合（図６（Ａ））には、ダイバータ１４が荷物Ｗに接触する際の揺動角θ₁は小さい。つまり、ダイバータ１４が動き出してから荷物Ｗに接触するまでの時間は、比較的短い。また、荷物Ｗは、ダイバータ１４の根元側（軸１５に近い側）に接触するので、荷物Ｗに加わる衝撃は小さい。 Specifically, when the load W flows on the side close to the shaft 15 (FIG. 6A), the swing angle θ ₁ when the diverter 14 contacts the load W is small. That is, the time from when the diverter 14 starts to move to contact with the load W is relatively short. Moreover, since the load W contacts the base side of the diverter 14 (the side close to the shaft 15), the impact applied to the load W is small.

一方、荷物Ｗが軸１５から遠い側を流れる場合（図６（Ｂ））には、ダイバータ１４が荷物Ｗに接触する際の揺動角θ₂は大きくなる。つまり、ダイバータ１４が動き出してから荷物Ｗに接触するまでの時間は、比較的長い。また、荷物Ｗは、ダイバータ１４の先端側（軸１５から遠い側）に接触するので、荷物Ｗに加わる衝撃は大きい。 On the other hand, when the load W flows on the side far from the shaft 15 (FIG. 6B), the swing angle θ ₂ when the diverter 14 contacts the load W increases. That is, the time from when the diverter 14 starts to move to contact with the load W is relatively long. Moreover, since the load W contacts the tip end side (the side far from the shaft 15) of the diverter 14, the impact applied to the load W is large.

本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、ダイバータを適切に制御することにより、荷物に加わる衝撃を低減した仕分け装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a sorting device that reduces the impact applied to a load by appropriately controlling a diverter.

本発明の一形態に係る仕分け装置は、荷物を搬送する主コンベアと、前記主コンベアの幅方向一方側に接続され、前記主コンベアから分岐する分岐コンベアと、前記主コンベアの幅方向他方側で、且つ前記分岐コンベアに対面する位置に配置され、初期位置から押出し位置まで移動することによって、前記主コンベア上の荷物を前記分岐コンベアに押し出す押出体と、前記押出体より前記主コンベアの上流側に位置し、前記主コンベアの幅方向他方側から前記主コンベア上の荷物までの距離を測定する測距部と、前記測距部によって測定された荷物の最短の距離に応じて、前記初期位置から前記初期位置及び前記押出し位置の間に位置する中間位置までの第１の区間と、前記中間位置から前記押出し位置までの第２の区間とで、前記押出体を異なる態様で移動させる押出体制御部とを備える。上記構成のように、荷物と押出体との距離に応じて押出体の動作を適切に制御することにより、荷物に加わる衝撃を軽減することができる。 A sorting apparatus according to an aspect of the present invention includes a main conveyor that transports loads, a branch conveyor that is connected to one side in the width direction of the main conveyor, branches from the main conveyor, and the other side in the width direction of the main conveyor. And an extrusion body that is arranged at a position facing the branch conveyor and moves from an initial position to an extrusion position to push a load on the main conveyor to the branch conveyor, and an upstream side of the main conveyor from the extrusion body A distance measuring unit that measures the distance from the other side in the width direction of the main conveyor to the load on the main conveyor, and the initial position according to the shortest distance of the load measured by the distance measuring unit. A first section from an initial position to an intermediate position located between the initial position and the extrusion position, and a second section from the intermediate position to the extrusion position. And a extrusion body control unit for moving in other modes. As in the above configuration, the impact applied to the load can be reduced by appropriately controlling the operation of the push body in accordance with the distance between the load and the push body.

一形態として、前記押出体制御部は、前記第１の区間の後半部分で、前記中間位置に近付く程、前記押出体を減速させ、前記第２の区間の前半部分で、前記中間位置から遠ざかる程、前記押出体を増速させてもよい。他の形態として、前記押出体制御部は、前記第１の区間内において、前記押出体を相対的に小さな加速度で増速させ、前記第２の区間内において、前記押出体を相対的に大きな加速度で増速させてもよい。 As one form, the extrudate control unit decelerates the extrudate as it approaches the intermediate position in the latter half of the first section, and moves away from the intermediate position in the first half of the second section. The speed of the extruded body may be increased. As another form, the extruded body control unit increases the speed of the extruded body with a relatively small acceleration in the first section, and the relatively large size of the extruded body in the second section. The acceleration may be increased by acceleration.

また、前記測距部は、前記主コンベアの幅方向他方側で、且つ前記主コンベア上の荷物と水平方向に対面する位置に設置されてもよい。これにより、荷物と鉛直方向に対面する位置に配置した場合と比較して、センサへの埃の侵入を軽減することができる。 Further, the distance measuring unit may be installed on the other side in the width direction of the main conveyor and in a position facing the luggage on the main conveyor in the horizontal direction. Thereby, compared with the case where it arrange | positions in the position which faces a load and a perpendicular direction, the penetration | invasion of the dust to a sensor can be reduced.

また、前記押出体制御部は、前記測距部によって測定された荷物の最短の距離が第１の閾値を超える場合にのみ、前記第１の区間と前記第２の区間とで、前記押出体を異なる態様で移動させてもよい。 In addition, the push body control unit is configured to push the push body in the first section and the second section only when the shortest distance of the load measured by the distance measuring section exceeds a first threshold. May be moved in different ways.

また、前記押出体制御部は、前記荷物の最短の距離が遠い程、前記中間位置を前記押出し位置に近づけてもよい。これにより、中間位置から押出体が荷物に接触するまでの距離を短くすることができるので、荷物に加わる衝撃を緩和することができる。 Further, the pusher control unit may bring the intermediate position closer to the push-out position as the shortest distance of the load is longer. Thereby, since the distance from an intermediate position to an extrusion body contacting a load can be shortened, the impact added to a load can be relieved.

また、前記押出体は、その一方側端部が前記主コンベアの幅方向他方側に揺動自在に支持されて、前記初期位置から前記押出し位置まで揺動運動するダイバータである。そして、前記押出体制御部は、前記主コンベアの幅方向他方側からの距離が最短となる前記荷物の位置が搬送方向の前方である程、前記第１の閾値を小さくしてもよい。これにより、主コンベア上に載置された荷物が搬送方向に対して傾いていたとしても、荷物に加わる衝撃を軽減することができる。 The extrudate is a diverter having one end thereof supported on the other side in the width direction of the main conveyor so as to be swingable and swinging from the initial position to the push position. And the said extrusion body control part may make the said 1st threshold value small, so that the position of the said load | bag which the distance from the width direction other side of the said main conveyor becomes the shortest is the front of a conveyance direction. Thereby, even if the load placed on the main conveyor is inclined with respect to the transport direction, the impact applied to the load can be reduced.

また、前記押出体制御部は、前記測距部によって測定された荷物の水平方向距離が前記第１の閾値より大きい第２の閾値を超える場合、前記押出体を動作させなくてもよい。このように、押出体から極端に遠い位置を通過する荷物は、分岐コンベアに押出すことができないので、押出体を動作させないようにするのが望ましい。 The pusher control unit may not operate the pusher when the horizontal distance of the load measured by the ranging unit exceeds a second threshold value that is greater than the first threshold value. Thus, since the load which passes the position extremely far from an extrusion cannot be pushed out to a branch conveyor, it is desirable not to operate an extrusion.

本発明によれば、荷物と押出体との距離に応じて押出体の動作を適切に制御するので、荷物に加わる衝撃を軽減することができる仕分け装置を得ることができる。 According to the present invention, since the operation of the extruded body is appropriately controlled according to the distance between the load and the extruded body, it is possible to obtain a sorting device that can reduce the impact applied to the loaded body.

本発明の実施の形態１に係る仕分け装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the sorting apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る仕分け装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the sorting apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る仕分け装置の動作の詳細を示す図である。It is a figure which shows the detail of operation | movement of the sorting apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る仕分け装置の好ましい変形例を示す図である。It is a figure which shows the preferable modification of the sorting apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態２に係る仕分け装置の動作の詳細を示す図である。It is a figure which shows the detail of operation | movement of the sorting apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. 従来の仕分け装置を示す図である。It is a figure which shows the conventional sorting apparatus.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る仕分け装置を説明する。 Hereinafter, a sorting device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る仕分け装置１００の概略構成図である。仕分け装置１００は、主コンベア１１０と、分岐コンベア１２０と、押出体の一例であるダイバータ１３０と、測距部１４０と、押出体制御部１５０とを主に備える。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a sorting apparatus 100 according to Embodiment 1 of the present invention. The sorting apparatus 100 mainly includes a main conveyor 110, a branch conveyor 120, a diverter 130, which is an example of an extruded body, a distance measuring section 140, and an extruded body control section 150.

主コンベア１１０は、上流側（図１の左側）から下流側（図１の右側）に向かって荷物Ｗを搬送する。なお、主コンベア１１０上を流れる荷物Ｗの形状は特に限定されないが、典型的には、直方体のダンボールである。 The main conveyor 110 conveys the load W from the upstream side (left side in FIG. 1) toward the downstream side (right side in FIG. 1). The shape of the luggage W flowing on the main conveyor 110 is not particularly limited, but is typically a rectangular cardboard.

測距部１４０より下流側（分岐コンベア１２０との接続位置周辺）における主コンベア１１０の搬送面（上面）は、搬送面の摩擦係数の小さいスチール製のベルトコンベアであることが望ましい。一方、測距部１４０より上流側における搬送面は、スチール製のベルトコンベアであってもよいし、弾性体等からなるベルトコンベアであってもよい。また、主コンベア１１０の下流側には、エンドシュート（図示省略）が設けられている。 The transport surface (upper surface) of the main conveyor 110 on the downstream side of the distance measuring unit 140 (around the connection position with the branch conveyor 120) is preferably a steel belt conveyor having a small friction coefficient on the transport surface. On the other hand, the conveyance surface upstream of the distance measuring unit 140 may be a steel belt conveyor or a belt conveyor made of an elastic body or the like. An end chute (not shown) is provided on the downstream side of the main conveyor 110.

分岐コンベア１２０は、主コンベア１１０の幅方向一方側（図１の上側）に接続されている。この分岐コンベア１２０は、主コンベア１１０から押出された荷物Ｗを下流側に設けられたシュータ（図示省略）まで搬送する。なお、図１には、分岐コンベア１２０を１つだけ図示しているが、複数の分岐コンベア１２０が主コンベア１１０に接続されていてもよいことは言うまでもない。 The branch conveyor 120 is connected to one side in the width direction of the main conveyor 110 (the upper side in FIG. 1). The branch conveyor 120 conveys the cargo W extruded from the main conveyor 110 to a shooter (not shown) provided on the downstream side. Although only one branch conveyor 120 is illustrated in FIG. 1, it goes without saying that a plurality of branch conveyors 120 may be connected to the main conveyor 110.

ダイバータ１３０は、主コンベア１１０の幅方向他方側（図１の下側）で、且つ分岐コンベア１２０に対面する位置に配置される。実施の形態１におけるダイバータ１３０は、一方側端部が主コンベア１１０の幅方向他方側に設けられた軸１３１に揺動自在に支持されている。そして、ダイバータ１３０は、押出体制御部１５０に制御されて所定のタイミングで揺動することにより、主コンベア１１０上の荷物Ｗを対面する分岐コンベア１２０に押出すことができる。 The diverter 130 is disposed on the other side in the width direction of the main conveyor 110 (the lower side in FIG. 1) and at a position facing the branch conveyor 120. In diverter 130 according to the first embodiment, one end portion is swingably supported by shaft 131 provided on the other side in the width direction of main conveyor 110. The diverter 130 can be pushed to the branch conveyor 120 facing the load W on the main conveyor 110 by swinging at a predetermined timing under the control of the extrusion body control unit 150.

測距部１４０は、主コンベア１１０の幅方向他方側から主コンベア１１０上の荷物Ｗまでの距離（幅方向距離ｌ）を測定する。ただし、測距部１４０が測定する情報はこれに限らず、例えば、荷物Ｗの搬送方向長さＬ等をさらに測定してもよい。実施の形態１における測距部１４０は、ダイバータ１３０より主コンベア１１０の上流側に設置される。また、主コンベア１１０の幅方向他方側で、且つ主コンベア１１０上の荷物Ｗと水平方向に対面する位置に設置される。なお、測距部１４０の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、レーザ変位センサ等を採用することができる。 The distance measuring unit 140 measures the distance (width direction distance l) from the other side in the width direction of the main conveyor 110 to the luggage W on the main conveyor 110. However, the information measured by the distance measuring unit 140 is not limited to this, and for example, the length L in the conveyance direction of the luggage W may be further measured. The distance measuring unit 140 in the first embodiment is installed on the upstream side of the main conveyor 110 from the diverter 130. Further, it is installed on the other side in the width direction of the main conveyor 110 and at a position facing the luggage W on the main conveyor 110 in the horizontal direction. The specific configuration of the distance measuring unit 140 is not particularly limited, and for example, a laser displacement sensor or the like can be employed.

なお、測距部１４０は上記の構成に限定されず、例えば、主コンベア１１０上の荷物Ｗと鉛直方向に対面する位置に配置されてもよい。より具体的には、主コンベア１１０の上方に配置され、搬送面に向けてレーザを照射する照射部と、搬送面上に配置され、当該レーザを受光する受光部とを備える測距部であってもよい。但し、この構成では、受光部に埃が溜まって誤動作したり、誤動作を防止するためにメンテナンスが必要となるので、図１に示されるように、測距部１４０は、荷物Ｗに対して水平方向に対面する位置に配置するのが望ましい。 The distance measuring unit 140 is not limited to the above-described configuration, and may be disposed, for example, at a position facing the luggage W on the main conveyor 110 in the vertical direction. More specifically, the distance measuring unit includes an irradiation unit that is disposed above the main conveyor 110 and irradiates a laser toward the conveyance surface, and a light receiving unit that is disposed on the conveyance surface and receives the laser. May be. However, in this configuration, dust accumulates in the light receiving unit and malfunctions, and maintenance is required to prevent malfunction. Therefore, as shown in FIG. It is desirable to arrange in a position facing the direction.

押出体制御部１５０は、測距部１４０から出力される情報に基づいて、ダイバータ１３０の動作を制御する。具体的には、押出体制御部１５０は、ダイバータ１３０を、初期位置Ｐ₁、中間位置Ｐ₂、及び押出し位置Ｐ₃の範囲で移動させる。一例としては、ダイバータ１３０を、所定のタイミングで初期位置Ｐ₁から押出し位置Ｐ₃まで揺動角αだけ一気に移動させる。他の例としては、ダイバータ１３０を、事前に初期位置Ｐ₁から中間位置Ｐ₂まで揺動角α₁だけ揺動させて一旦停止させた後、所定のタイミングで中間位置Ｐ₂から押出し位置Ｐ₃まで揺動角α₂（α₁＋α₂＝α）だけ揺動させる。なお、上記のいずれの動作をダイバータ１３０に行わせるかは、荷物Ｗの幅方向距離ｌによって決定される。詳細は後述する。 Extruder control unit 150 controls the operation of diverter 130 based on the information output from distance measuring unit 140. Specifically, the extruded body control unit 150 moves the diverter 130 within the range of the initial position P ₁ , the intermediate position P ₂ , and the extrusion position P ₃ . As an example, the diverter 130 is moved from the initial position P ₁ to the pushing position P ₃ at a predetermined timing by a swing angle α. As another example, the diverter 130, after temporarily stopped in advance by swinging by the swing angle alpha ₁ from the initial position P ₁ to the intermediate position P _2, the extrusion position from the intermediate position P ₂ at a predetermined timing P Swing up to ₃ by the swing angle α ₂ (α ₁ + α ₂ = α). Note that which of the above operations is to be performed by the diverter 130 is determined by the width direction distance l of the luggage W. Details will be described later.

また、上記の「所定のタイミング」とは、荷物Ｗを分岐コンベア１２０に押出すタイミングであって、測距部１４０から出力される荷物Ｗの搬送方向長さＬや幅方向距離ｌ等によって異なる。このように、ダイバータ１３０を、所定のタイミングで初期位置Ｐ₁から押出し位置Ｐ₃まで移動させることによって、主コンベア１１０上の荷物Ｗを分岐コンベア１２０に押し出すことができる。なお、押出し位置Ｐ₃に到達したダイバータ１３０は、すぐに初期位置Ｐ₁まで戻って、次の荷物Ｗが搬送されてくるまで待機する。 Further, the “predetermined timing” is a timing at which the luggage W is pushed out to the branch conveyor 120, and differs depending on the conveyance direction length L and the width direction distance l of the luggage W output from the distance measuring unit 140. . Thus, the load W on the main conveyor 110 can be pushed out to the branch conveyor 120 by moving the diverter 130 from the initial position P ₁ to the pushing position P ₃ at a predetermined timing. The diverter 130 that has reached the pushing position P ₃ immediately returns to the initial position P ₁ and waits until the next load W is conveyed.

次に、図２及び図３を参照して、実施の形態１に係る仕分け装置１００の動作を説明する。なお、図２は、仕分け装置１００の動作を示すフローチャートである。図３は、仕分け装置１００の動作の詳細を示す図である。 Next, the operation of the sorting apparatus 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the sorting apparatus 100. FIG. 3 is a diagram showing details of the operation of the sorting apparatus 100.

まず、ダイバータ１３０は、図３（Ａ）に示されるように、初期位置Ｐ₁で停止している。主コンベア１１０は、荷物Ｗを上流側から下流側に向かって搬送する。測距部１４０は、主コンベア１１０上の荷物Ｗが測距部１４０に対面する位置（測定位置）に到達するのを監視している。 First, as shown in FIG. 3A, the diverter 130 is stopped at the initial position P ₁ . The main conveyor 110 conveys the load W from the upstream side toward the downstream side. The distance measuring unit 140 monitors the arrival of the load W on the main conveyor 110 at a position (measurement position) facing the distance measuring unit 140.

次に、図３（Ｂ）に示されるように、荷物Ｗが測定位置に到達すると、測距部１４０は、荷物Ｗの幅方向距離ｌを測定する（Ｓ１１）。このとき、測距部１４０は、搬送方向の複数の位置で荷物Ｗの幅方向距離ｌを測定するのが望ましい。また、測距部１４０は、幅方向距離ｌに加えて、荷物Ｗの搬送方向長さＬを測定してもよい。そして、測距部１４０は、上記の測定結果を、押出体制御部１５０に出力する。 Next, as shown in FIG. 3B, when the luggage W reaches the measurement position, the distance measuring unit 140 measures the width direction distance 1 of the luggage W (S11). At this time, it is desirable that the distance measuring unit 140 measures the width direction distance l of the luggage W at a plurality of positions in the transport direction. Further, the distance measuring unit 140 may measure the length L in the conveyance direction of the luggage W in addition to the distance 1 in the width direction. Then, the distance measuring unit 140 outputs the above measurement result to the extruded body control unit 150.

押出体制御部１５０は、測距部１４０から取得した幅方向距離ｌのうちの最小の値（「最小幅方向距離ｌ_min」と表記する）と、予め保持している第１の閾値とを比較する（Ｓ１２）。なお、第１の閾値の具体的な値は特に限定されないが、例えば、３０ｍｍであってもよい。荷物Ｗがダンボールである場合に、最小幅方向距離ｌ_minが３０ｍｍを越えると、荷物Ｗに加わる衝撃が無視できない程大きくなるからである。また、第１の閾値は、後述するように可変値であってもよい。 The extruded body control unit 150 obtains the minimum value (denoted as “minimum width direction distance l _min ”) of the width direction distance l acquired from the distance measuring unit 140 and the first threshold value held in advance. Compare (S12). The specific value of the first threshold is not particularly limited, but may be 30 mm, for example. This is because when the load W is cardboard and the minimum width direction distance l _min exceeds 30 mm, the impact applied to the load W becomes so large that it cannot be ignored. The first threshold value may be a variable value as will be described later.

そして、最小幅方向距離ｌ_minが第１の閾値を超える場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、押出体制御部１５０は、ダイバータ１３０を揺動角α₁だけ揺動させて、初期位置Ｐ₁から中間位置Ｐ₂まで移動させる（Ｓ１３）。そして、ダイバータ１３０は、中間位置Ｐ₂で一時停止する。 When the minimum width direction distance l _min exceeds the first threshold value (Yes in S12), the extruded body control unit 150 swings the diverter 130 by the swing angle α ₁ to move from the initial position P ₁ to the intermediate position. Move to P ₂ (S13). The diverter 130 is temporarily stopped at the intermediate position P _2.

一方、最小幅方向距離ｌ_minが第１の閾値以下である場合（Ｓ１２でＮｏ）は、Ｓ１３の処理をスキップする。さらに、最小幅方向距離ｌ_minが第１の閾値より大きい第２の閾値をも超えている場合（図示省略）、以降の処理（Ｓ１３〜Ｓ１５）を全てスキップして仕分けを中止するようにしてもよい。荷物Ｗが軸１３１から極端に離れた位置を流れている場合、ダイバータ１３０を動作させても、荷物Ｗを適切に分岐コンベア１２０に押出すことができなくなるからである。 On the other hand, when the minimum width direction distance l _min is equal to or smaller than the first threshold (No in S12), the process of S13 is skipped. Further, when the minimum width direction distance l _min also exceeds the second threshold value that is larger than the first threshold value (not shown), all the subsequent processes (S13 to S15) are skipped and the sorting is stopped. Also good. This is because when the load W is flowing at a position extremely away from the shaft 131, the load W cannot be properly pushed onto the branch conveyor 120 even if the diverter 130 is operated.

次に、押出体制御部１５０は、測距部１４０から取得した搬送方向長さＬ等に基づいて、荷物Ｗを分岐コンベア１２０に押出すタイミングを監視する（Ｓ１４）。そして、押出しタイミングが到来した時点で（Ｓ１４でＹｅｓ）、押出体制御部１５０は、ダイバータ１３０を押出し位置Ｐ₃まで移動させることにより、荷物Ｗを分岐コンベア１２０に押出す（Ｓ１５）。なお、ダイバータ１３０は、押出し位置Ｐ₃に達する前に荷物Ｗに接触し、荷物Ｗを押しながら押出し位置Ｐ₃まで移動する。 Next, the pusher control unit 150 monitors the timing of pushing the luggage W onto the branch conveyor 120 based on the conveyance direction length L acquired from the distance measuring unit 140 (S14). Then, (Yes in S14) at the time the extrusion timing has arrived, the extrusion member control unit 150, by moving the diverter 130 to the extrusion position P _3, extruded (S15) the load W to the branch conveyor 120. Incidentally, the diverter 130 is in contact with the load W before reaching the extrusion position P _3, moves while pushing the load W to the extrusion position P _3.

ここで、Ｓ１２において最小幅方向距離ｌ_minが第１の閾値以下の場合（Ｓ１２でＮｏ）、すなわち、荷物Ｗが軸１３１に近い側を流れる場合（図６（Ａ）の場合）、押出体制御部１５０は、ダイバータ１３０を揺動角αだけ揺動させて、初期位置Ｐ₁から押出し位置Ｐ₃まで一気に移動させる。しかしながら、ダイバータ１３０は、図６（Ａ）を用いて説明したように、初期位置Ｐ₁から比較的近い位置で荷物Ｗと接触するので、荷物Ｗに大きな衝撃を与えることなく、分岐コンベア１２０に押出すことができる。 Here, when the minimum width direction distance l _min is equal to or smaller than the first threshold value in S12 (No in S12), that is, when the load W flows on the side closer to the shaft 131 (in the case of FIG. 6A), the extruded body The control unit 150 swings the diverter 130 by the swing angle α and moves it at a stroke from the initial position P ₁ to the pushing position P ₃ . However, as described with reference to FIG. 6A, the diverter 130 contacts the load W at a position relatively close to the initial position P ₁ , so that the diverter 130 does not give a large impact to the branch conveyor 120. Can be extruded.

一方、Ｓ１２において最小幅方向距離ｌ_minが第１の閾値を越える場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、すなわち、荷物Ｗが軸１３１から遠い側を流れる場合（図６（Ｂ）の場合）、押出体制御部１５０は、ダイバータ１３０を揺動角α₂（＜α）だけ揺動させて、中間位置Ｐ₂から押出し位置Ｐ₃まで移動させる。この場合、ダイバータ１３０は、図６（Ｂ）を用いて説明したように、初期位置Ｐ₁から比較的遠い位置で荷物Ｗと接触するものの、事前に中間位置Ｐ₂まで移動しているので、荷物Ｗに大きな衝撃を与えることなく、分岐コンベア１２０に押出すことができる。 On the other hand, when the minimum width direction distance l _min exceeds the first threshold value in S12 (Yes in S12), that is, when the load W flows on the side far from the shaft 131 (in the case of FIG. 6B), the extruded body control The unit 150 swings the diverter 130 by the swing angle α ₂ (<α) and moves it from the intermediate position P ₂ to the pushing position P ₃ . In this case, as explained with reference to FIG. 6B, the diverter 130 is in contact with the luggage W at a position relatively far from the initial position P _1, but has moved to the intermediate position P _{2 in} advance. The baggage W can be extruded to the branch conveyor 120 without giving a large impact.

このように、主コンベア１１０上を流れる荷物Ｗの幅方向距離ｌに応じて、ダイバータ１３０の動作を制御することによって、荷物Ｗに加わる衝撃を低減した仕分け装置１００を得ることができる。 As described above, by controlling the operation of the diverter 130 according to the width direction distance l of the load W flowing on the main conveyor 110, it is possible to obtain the sorting device 100 in which the impact applied to the load W is reduced.

なお、最短幅方向距離ｌ_minが第１の閾値を超える場合の処理（Ｓ１３）は、上記の例に限定されない。すなわち、押出体制御部１５０は、初期位置Ｐ₁から中間位置Ｐ₂までの第１の区間と、中間位置Ｐ₂から押出し位置Ｐ₃までの第２の区間とで、荷物Ｗに加わる衝撃が小さくなるようにダイバータ１３０を異なる態様で移動させればよい。 Note that the process (S13) when the shortest width direction distance l _min exceeds the first threshold is not limited to the above example. That is, the extrusion member control unit 150 includes a first section from the initial position P ₁ to the intermediate position P _2, in the second section from the intermediate position P ₂ to the extrusion position P _3, the impact on the load W What is necessary is just to move the diverter 130 in a different aspect so that it may become small.

例えば、中間位置Ｐ₂で完全に停止させなくとも、減速させるだけでも本発明の効果を得ることができる。具体的には、Ｓ１３において、第１の区間の後半部分で、中間位置Ｐ₂に近付く程、ダイバータ１３０を減速させる（速度が０になるまで減速させれば、上記の例となる）。そして、Ｓ１５において、第２の区間の前半部分で、中間位置Ｐ₂から遠ざかる程、ダイバータ１３０を増速させる。これにより、荷物Ｗに加わる衝撃を低減することができる。 For example, without completely stopped in an intermediate position P _2, it is possible to obtain the effect of alone present invention is decelerated. Specifically, in S13, in the second half of the first section, the closer to the middle position P _2, thereby decelerating the diverter 130 (if caused to decelerate until the speed becomes 0, the above example). Then, in S15, in the first half of the second section, as the distance from the intermediate position P _2, it is accelerated the diverter 130. Thereby, the impact applied to the load W can be reduced.

または、第１の区間ではダイバータ１３０を相対的に小さい加速度で増速させ、第２の区間ではダイバータ１３０を相対的に大きな加速度で増速させてもよい。このように制御することで、ダイバータ１３０は、第１の区間では比較的低速で移動し、第２の区間では比較的高速で移動することになる。その結果、荷物Ｗを押出すのに必要な力を維持しつつ、荷物Ｗに加わる衝撃を小さくすることができる。 Alternatively, the diverter 130 may be accelerated at a relatively small acceleration in the first section, and the diverter 130 may be accelerated at a relatively large acceleration in the second section. By controlling in this way, the diverter 130 moves at a relatively low speed in the first section, and moves at a relatively high speed in the second section. As a result, the impact applied to the load W can be reduced while maintaining the force required to push the load W.

また、実施の形態１においては、最小幅方向距離ｌ_minが第１の閾値を超える場合にのみ、ダイバータ１３０を事前に中間位置Ｐ₂まで移動させる例を示したが、これに限ることなく、様々な動作制御が可能である。例えば、最小幅方向距離ｌ_minに応じて中間位置Ｐ₂の位置を変更するようにしてもよい。具体的には、最小幅方向距離ｌ_minが大きくなる程、中間位置Ｐ₂を押出し位置Ｐ₃に近づける。これにより、より決め細やかな制御が可能となる。 In the first embodiment, the example in which the diverter 130 is moved to the intermediate position P _{2 in} advance only when the minimum width direction distance l _min exceeds the first threshold is shown, but the present invention is not limited to this. Various operation controls are possible. For example, the position of the intermediate position P ₂ may be changed according to the minimum width direction distance l _min . Specifically, the intermediate position P ₂ is brought closer to the pushing position P ₃ as the minimum width direction distance l _min increases. Thereby, more detailed control becomes possible.

また、実施の形態１においては、荷物Ｗの幅方向距離ｌが搬送方向全域で同一である例を示したが、現実の仕分け装置１００には、主コンベア１１０の搬送方向に対して荷物Ｗが傾いて載置される場合がある。図４は、実施の形態１の変形例であって、荷物Ｗが搬送方向に対して傾いている場合におけるダイバータ１３０の動作を示す図である。 Further, in the first embodiment, the example in which the width direction distance l of the luggage W is the same in the entire conveyance direction is shown. However, in the actual sorting apparatus 100, the luggage W is in the conveyance direction of the main conveyor 110. There is a case where it is tilted. FIG. 4 is a modification of the first embodiment and is a diagram illustrating the operation of the diverter 130 when the luggage W is inclined with respect to the transport direction.

まず、図４（Ａ）に示される荷物Ｗは、右下角で幅方向距離ｌが最も短くなる。そして、荷物Ｗの右下角は、搬送方向長さａの半分（ａ／２）より前方に位置している。この場合、ダイバータ１３０は、荷物Ｗの右下角と最初に接触する。一方、図４（Ｂ）に示される荷物Ｗは、左下角で幅方向距離ｌが最も短くなる。そして、荷物Ｗの左下角は、搬送方向長さｂの半分（ｂ／２）より後方に位置している。この場合、ダイバータ１３０は、幅方向距離ｌが最も短い荷物Ｗの左下角ではなく、荷物Ｗの右下角と最初に接触する。 First, the load W shown in FIG. 4A has the shortest width direction distance l at the lower right corner. The lower right corner of the luggage W is located in front of a half (a / 2) of the conveyance direction length a. In this case, the diverter 130 first comes into contact with the lower right corner of the luggage W. On the other hand, the package W shown in FIG. 4B has the shortest width direction distance 1 at the lower left corner. The lower left corner of the luggage W is located behind the half (b / 2) of the conveyance direction length b. In this case, the diverter 130 first comes into contact with the lower right corner of the luggage W, not the lower left corner of the luggage W having the shortest width direction distance l.

このように、荷物Ｗが傾いた状態で搬送される場合、ダイバータ１３０と接触する位置における幅方向距離ｌは、最小幅方向距離ｌ_minより大きくなる可能性がある。そこで、押出体制御部１５０は、搬送方向における最小幅方向距離ｌ_minが測定される荷物Ｗの搬送方向の位置に応じて、第１の閾値を変更してもよい。 Thus, when the luggage W is conveyed in an inclined state, the width direction distance l at the position in contact with the diverter 130 may be larger than the minimum width direction distance l _min . Therefore, the extruded body control unit 150 may change the first threshold value according to the position in the transport direction of the load W where the minimum width direction distance l _{min in} the transport direction is measured.

例えば、最小幅方向距離ｌ_minが荷物Ｗの搬送方向長さの半分より前方の位置で測定された場合（図４（Ａ）の場合）、押出体制御部１５０は、第１の閾値に相対的に小さな値を設定する。一方、最小幅方向距離ｌ_minが荷物Ｗの搬送方向長さの半分より後方の位置で測定された場合（図４（Ｂ）の場合）、押出体制御部１５０は、第１の閾値に相対的に大きな値を設定する。但し、上記の説明は一例であって、これに限定されるものではない。 For example, when the minimum width direction distance l _min is measured at a position in front of half of the length in the conveyance direction of the load W (in the case of FIG. 4A), the extruded body control unit 150 is relative to the first threshold value. Set a small value. On the other hand, when the minimum width direction distance l _min is measured at a position behind the half of the conveyance direction length of the load W (in the case of FIG. 4B), the extruded body control unit 150 is relative to the first threshold value. Set a large value. However, the above description is an example, and the present invention is not limited to this.

（実施の形態２）
次に、図５を参照して、本発明の実施の形態２に係る仕分け装置２００を説明する。図５は、実施の形態２に係る仕分け装置２００の動作の詳細を示す図である。なお、実施の形態１と共通の構成要素には同一の参照番号を付し、詳しい説明は省略する。仕分け装置２００は、図５（Ａ）に示されるように、主コンベア１１０と、分岐コンベア１２０と、押出体の他の例であるプッシャ２３０と、測距部１４０と、押出体制御部１５０とを備える。 (Embodiment 2)
Next, with reference to FIG. 5, a sorting apparatus 200 according to Embodiment 2 of the present invention will be described. FIG. 5 is a diagram illustrating details of the operation of the sorting apparatus 200 according to the second embodiment. In addition, the same reference number is attached | subjected to the same component as Embodiment 1, and detailed description is abbreviate | omitted. As shown in FIG. 5A, the sorting apparatus 200 includes a main conveyor 110, a branch conveyor 120, a pusher 230, which is another example of an extruded body, a distance measuring section 140, and an extruded body control section 150. Is provided.

プッシャ２３０は、主コンベア１１０の幅方向他方側で、且つ分岐コンベア１２０に対面する位置に配置される。実施の形態２におけるプッシャ２３０は、その先端が初期位置Ｐ₁から押出し位置Ｐ₃まで直線運動することにより、主コンベア１１０上の荷物Ｗを対面する分岐コンベア１２０に押出すことができる。 The pusher 230 is disposed on the other side in the width direction of the main conveyor 110 and at a position facing the branch conveyor 120. The pusher 230 in the second embodiment can be pushed out to the branch conveyor 120 facing the load W on the main conveyor 110 by linearly moving the tip from the initial position P ₁ to the pushing position P ₃ .

実施の形態２においても、プッシャ２３０は、図５（Ａ）に示されるように、初期位置Ｐ₁で荷物Ｗが搬送されるのを待機している。次に、押出体制御部１５０は、測距部１４０から取得した最小幅方向距離ｌ_minと第１の閾値とを比較する（図２のＳ１２）。そして、最小幅方向距離ｌ_minが第１の閾値を超える場合（図２のＳ１２でＹｅｓ）、押出体制御部１５０は、図５（Ｂ）に示されるように、ダイバータ１３０を初期位置Ｐ₁から中間位置Ｐ₂まで移動させる（図２のＳ１３）。一方、最小幅方向距離ｌ_minが第１の閾値以下である場合（図２のＳ１２でＮｏ）は、Ｓ１３の処理をスキップする。 Also in the second embodiment, the pusher 230 waits for the load W to be conveyed at the initial position P ₁ as shown in FIG. Next, the extruded body control unit 150 compares the minimum width direction distance l _min acquired from the distance measuring unit 140 with the first threshold (S12 in FIG. 2). When the minimum width direction distance l _min exceeds the first threshold (Yes in S12 of FIG. 2), the extruded body control unit 150 moves the diverter 130 to the initial position P ₁ as shown in FIG. 5B. To the intermediate position P ₂ (S13 in FIG. 2). On the other hand, when the minimum width direction distance l _min is equal to or smaller than the first threshold (No in S12 of FIG. 2), the process of S13 is skipped.

そして、押出しタイミングが到来した時点で（図２のＳ１４でＹｅｓ）、押出体制御部１５０は、図５（Ｃ）に示されるように、プッシャ２３０を押出し位置Ｐ₃まで移動させることにより、荷物Ｗを分岐コンベア１２０に押出す（図２のＳ１５）。つまり、荷物Ｗがプッシャ２３０に近い側を流れる場合（図２のＳ１２でＮｏ）、押出体制御部１５０は、プッシャ２３０を初期位置Ｐ₁から押出し位置Ｐ₃まで一気に移動させる。一方、荷物Ｗがプッシャ２３０から遠い側を流れる場合（図２のＳ１２でＹｅｓ）、押出体制御部１５０は、プッシャ２３０を一旦中間位置Ｐ₂で停止させた後、さらに中間位置Ｐ₂から押出し位置Ｐ₃まで移動させる。 Then, when the extrusion timing has arrived (Yes in S14 in FIG. 2), the extrusion member control unit 150, as shown in FIG. 5 (C), by moving the pusher 230 to the pushing position P _3, luggage W is extruded onto the branch conveyor 120 (S15 in FIG. 2). That is, if the load W flows through the side close to the pusher 230 (S12 in No in FIG. 2), the extrusion member control unit 150 once moves the pusher 230 from the initial position P ₁ to the extrusion position P _3. On the other hand, (Yes in S12 in FIG. 2) when the load W flows through the side farther from the pusher 230, the extrusion member control unit 150, after stopping the pusher 230 once at an intermediate position P _2, the extrusion further from the intermediate position P ₂ It is moved to the position P _3.

上記構成の仕分け装置２００においても、図２に示される動作制御を行うことにより、荷物Ｗに加わる衝撃を低減することができる。なお、上記実施の形態及び上記変形例は、任意の組み合わせで組み合わせることができる。 Also in the sorting apparatus 200 having the above-described configuration, the impact applied to the luggage W can be reduced by performing the operation control shown in FIG. In addition, the said embodiment and the said modification can be combined with arbitrary combinations.

以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described with reference to drawings, this invention is not limited to the thing of embodiment shown in figure. Various modifications and variations can be made to the illustrated embodiment within the same range or equivalent range as the present invention.

本発明は、仕分け装置に有利に利用される。 The present invention is advantageously used in a sorting apparatus.

１０，１００，２００仕分け装置
１１，１１０主コンベア
１２，１２０分岐コンベア
１３光電センサ
１４，１３０ダイバータ
１５，１３１軸
１４０測距部
１５０押出体制御部
２３０プッシャ 10, 100, 200 Sorting device 11, 110 Main conveyor 12, 120 Branch conveyor 13 Photoelectric sensor 14, 130 Diverter 15, 131 Axis 140 Distance measuring unit 150 Extruder control unit 230 Pusher

Claims

荷物を搬送する主コンベアと、
前記主コンベアの幅方向一方側に接続され、前記主コンベアから分岐する分岐コンベアと、
前記主コンベアの幅方向他方側で、且つ前記分岐コンベアに対面する位置に配置され、初期位置から押出し位置まで移動することによって、前記主コンベア上の荷物を前記分岐コンベアに押し出す押出体と、
前記押出体より前記主コンベアの上流側に位置し、前記主コンベアの幅方向他方側から前記主コンベア上の荷物までの距離を測定する測距部と、
前記測距部による測定結果が、前記荷物までの最短の距離が第１の閾値を越えることを示す場合、前記初期位置から前記初期位置及び前記押出し位置の間に位置する中間位置までの第１の区間と、前記中間位置から前記押出し位置までの第２の区間とで、前記押出体を異なる態様で移動させる押出体制御部とを備える
仕分け装置。 A main conveyor for carrying the luggage;
A branch conveyor connected to one side in the width direction of the main conveyor and branching from the main conveyor;
An extrudate which is disposed on the other side in the width direction of the main conveyor and facing the branch conveyor, and pushes the cargo on the main conveyor to the branch conveyor by moving from an initial position to an extrusion position;
A distance measuring unit that is located on the upstream side of the main conveyor from the extruded body, and measures a distance from the other side in the width direction of the main conveyor to a load on the main conveyor,
Measurement result obtained by the distance measuring unit, if the shortest distance to said load indicating that exceeds a first threshold value, the first from the initial position to an intermediate position located between the initial position and the extrusion position And an extruded body control unit that moves the extruded body in a different manner in the second section from the intermediate position to the extrusion position.

前記押出体制御部は、
前記第１の区間の後半部分で、前記中間位置に近付く程、前記押出体を減速させ、
前記第２の区間の前半部分で、前記中間位置から遠ざかる程、前記押出体を増速させる
請求項１に記載の仕分け装置。 The extruded body controller is
In the second half of the first section, the closer to the intermediate position, the slower the extrudate,
The sorting apparatus according to claim 1, wherein in the first half of the second section, the extrudate is accelerated as the distance from the intermediate position increases.

前記押出体制御部は、
前記第１の区間内において、前記押出体を相対的に小さな加速度で増速させ、
前記第２の区間内において、前記押出体を相対的に大きな加速度で増速させる
請求項１に記載の仕分け装置。 The extruded body controller is
In the first section, the extruded body is accelerated at a relatively small acceleration,
The sorting apparatus according to claim 1, wherein the extrudate is accelerated at a relatively large acceleration in the second section.

前記測距部は、前記主コンベアの幅方向他方側で、且つ前記主コンベア上の荷物と水平方向に対面する位置に設置される
請求項１〜３のいずれか１項に記載の仕分け装置。 The sorting device according to any one of claims 1 to 3, wherein the distance measuring unit is installed on the other side in the width direction of the main conveyor and in a position facing a load on the main conveyor in the horizontal direction.

前記押出体制御部は、前記測距部によって測定された前記荷物までの最短の距離が前記第１の閾値を超える場合にのみ、前記第１の区間と前記第２の区間とで、前記押出体を異なる態様で移動させる
請求項１〜４のいずれか１項に記載の仕分け装置。 The extrusion member control unit, only if the shortest distance to said load measured by the distance measuring unit exceeds the first threshold, in the first section and the second section, the extrusion The sorting apparatus according to claim 1, wherein the body is moved in a different manner.

前記押出体制御部は、前記荷物までの最短の距離が遠い程、前記中間位置を前記押出し位置に近づける
請求項１〜５のいずれか１項に記載の仕分け装置。 The sorting device according to any one of claims 1 to 5, wherein the push-out body control unit brings the intermediate position closer to the push-out position as the shortest distance to the load increases.

前記押出体は、その一方側端部が前記主コンベアの幅方向他方側に揺動自在に支持されて、前記初期位置から前記押出し位置まで揺動運動するダイバータであり、
前記押出体制御部は、前記主コンベアの幅方向他方側からの距離が最短となる前記荷物の位置が搬送方向の前方である程、前記第１の閾値を小さくする
請求項１〜６のいずれか１項に記載の仕分け装置。 The extrudate is a diverter whose one end is swingably supported on the other side in the width direction of the main conveyor and swings from the initial position to the push position,
The extrudate control unit decreases the first threshold value as the position of the load with the shortest distance from the other side in the width direction of the main conveyor is in front of the transport direction. The sorting apparatus according to claim 1.

前記押出体制御部は、前記測距部によって測定された前記荷物までの最短の距離が前記第１の閾値より大きい第２の閾値を超える場合、前記押出体を動作させない
請求項１〜７のいずれか１項に記載の仕分け装置。 The said extrusion body control part does not operate the said extrusion body, when the shortest distance to the said load measured by the said ranging part exceeds the 2nd threshold value larger than the said 1st threshold value. The sorting apparatus according to any one of the preceding claims.