JP5439663B2 - 電磁アクチュエータ及び関節装置 - Google Patents
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Description
(第1の実施形態)
図10は本発明の第2の実施形態に係る搬送装置における第3の駆動部D3’を示している。図において、上述の第1の実施形態と対応する部分については同一の符号を付している。駆動部D3’は、アクチュエータD3M’と支持機構D3S’とを備えている。
1A、1B 可動子部
2 固定子
3 電磁石
4 支持軸
5 上部支持ユニット(第1の支持部材に相当)
7 下部支持ユニット(第2の支持部材に相当)
8 駆動軸(出力軸に相当)
11 磁性体
12 永久磁石
31 コイル
32 コア
41 球面ベアリング
61 コイルスプリング
62 板バネ部材
100 搬送装置
D1〜D3 駆動部
L1〜L3 アーム部
D3M、D3M’ アクチュエータ
D3S、D3S’ 支持機構
Claims (8)
- 出力軸を有する可動子と、
前記可動子に対して、前記出力軸を回転中心とする第1の電磁トルクと、前記出力軸と直交する軸を回転中心とする第2の電磁トルクを発生させる固定子と、
前記出力軸と同心的に配置された弾性部材を有し、前記出力軸に作用する、前記出力軸と直交する軸のまわりへの回転トルクを支持する支持機構と
を具備する電磁アクチュエータ。 - 請求項1に記載の電磁アクチュエータであって、
前記支持機構は、
前記出力軸を軸支する第1の支持部材と、
前記固定子に取り付けられた第2の支持部材と、
前記第1の支持部材と前記第2の支持部材との間に前記出力軸と同心的に配置された前記弾性部材としてのコイルスプリングとを有する
電磁アクチュエータ。 - 請求項2に記載の電磁アクチュエータであって、
前記可動子を支持する球面ベアリングを含む支持軸をさらに具備する
電磁アクチュエータ。 - 出力軸を有する可動子と、
前記可動子に対して、前記出力軸を回転中心とする第1の電磁トルクと、前記出力軸と直交する軸を回転中心とする第2の電磁トルクを発生させる固定子と、
前記出力軸に作用する、前記出力軸と直交する軸のまわりへの回転トルクを弾性的に支持する支持機構とを具備し、
前記支持機構は、
前記出力軸を回転自在に支持する軸受け部と、
前記固定子と前記軸受け部との間に架け渡された弾性部材とを有する
電磁アクチュエータ。 - 請求項4に記載の電磁アクチュエータであって、
前記可動子は、前記出力軸の延在方向に沿って分割され、前記弾性部材としての板バネの両主面と隙間を介して対向する第1及び第2の可動子部を有し、
前記固定子は、前記出力軸の延在方向に沿って分割された第1及び第2の固定子部を有し、
前記板バネは、前記第1及び第2の固定子部の間に固定される第1の端部と、前記軸受け部に固定される第2の端部とを有する
電磁アクチュエータ。 - 請求項1〜5の何れか1項に記載の電磁アクチュエータであって、
前記出力軸に取り付けられたアーム部材をさらに具備する
電磁アクチュエータ。 - 請求項1〜6の何れか1項に記載の電磁アクチュエータであって、
前記可動子は、周方向に極性を交互に異ならせて磁化された複数の磁性体を有し、
前記固定子は、
前記可動子の外周側に向かって突出する複数の第1のコアと、前記複数の第1のコアにそれぞれ巻回された第1の電磁コイルとを含む第1の固定子部と、
前記可動子の外周側に向かって突出する複数の第2のコアと、前記複数の第2のコアにそれぞれ巻回された第2の電磁コイルとを含み、前記第1の固定子部に積層された第2の固定子部とを有する
電磁アクチュエータ。 - 第1の部材と、
第2の部材と、
前記第1の部材と連結される出力軸を有する可動子と、
前記第2の部材に固定され、前記可動子に対して、前記出力軸を回転中心とする第1の電磁トルクと、前記出力軸と直交する軸を回転中心とする第2の電磁トルクを発生させる固定子と、
前記出力軸と同心的に配置された弾性部材を有し、前記出力軸に作用する、前記出力軸と直交する軸のまわりへの回転トルクを支持する支持機構と
を具備する関節装置。
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JP2009053220A JP5439663B2 (ja) | 2009-03-06 | 2009-03-06 | 電磁アクチュエータ及び関節装置 |
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JP2009053220A JP5439663B2 (ja) | 2009-03-06 | 2009-03-06 | 電磁アクチュエータ及び関節装置 |
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