JP5435729B2 - 脚式ロボットの歩行着地位置計画方法 - Google Patents
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- 脚式ロボットの歩行着地位置計画方法であり、
脚式ロボット進行方向の路面上の障害物を計測し、コンピュータ内に、計測された障害物をモデル化した3次元環境モデル空間を構築するモデル構築ステップと、
足平の形状モデルを3次元環境モデル空間内で路面上に配置して障害物との干渉チェックを行い、障害物と干渉しない位置に着地予定初期位置を定める着地予定初期位置決定ステップと、
着地予定初期位置決定ステップによって少なくとも2歩分の着地予定初期位置を求めた後に、足平の形状モデルより足平面内方向のサイズが大きい拡大足平モデルを3次元環境モデル空間内で着地予定初期位置に配置して障害物との干渉チェックを行い、路面と平行な方向にて障害物と干渉しない範囲まで拡大足平モデルを狭め、狭めた拡大足平モデルを路面に投影した着地許容範囲を定める着地許容範囲探索ステップと、
着地予定初期位置を修正する際に、着地許容範囲内で新たな着地予定位置を決定する着地予定位置修正ステップと、
を備えることを特徴とする歩行着地位置計画方法。 - 着地予定初期位置決定ステップによって第n歩目と第n+1歩目の着地予定初期位置を求めた後に実行されるステップであって、第n+1歩目の着地予定初期位置に一方の足が着地したと仮定し、その一方の足を基準として第n歩目の他方の足の到達可能範囲を求める到達可能範囲探索ステップと、
第n歩目の着地許容範囲と前記到達可能範囲とが重なる領域を新たな着地許容範囲として定める着地許容範囲修正ステップと、
を備えており、
着地予定位置修正ステップでは、着地許容範囲修正ステップにて定められた新たな着地許容範囲内で新たな着地予定位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の歩行着地位置計画方法。
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