JP5409320B2 - Track running vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、軌道上を走行可能な複数の軌道走行車両を連結させた状態で各車両において車輪駆動手段をそれぞれ駆動して軌道上を走行する軌道走行車両に関し、さらに詳しくは、この軌道走行車両の走行制御に関する。 The present invention relates to a track traveling vehicle that travels on a track by driving wheel driving means in each vehicle in a state where a plurality of track traveling vehicles that can travel on the track are connected, and more specifically, the track traveling vehicle. It relates to the traveling control of
軌道走行車両の一例である軌陸作業車は、道路走行用のトラックをベースとして構成されており、タイヤ等の道路走行用車輪および鉄輪等の軌道走行用車輪を有し、軌道走行時には軌道走行用車輪を油圧モータにより回転駆動して鉄道レール上を走行可能な構成としている。このような軌道走行車両では、作業目的地までの移動または架線作業において単独で鉄道レール上を走行する場合もあるが、複数の軌道走行車両を連結させた状態で鉄道レール上を走行する場合も多々ある。このように複数の車両を連結させる場合、従来の軌道走行車両では、連結方向が限定されており、その連結方向に従って複数の車両が連結される（例えば、全車両が同じ向きに連結される）ようになっている（例えば、特許文献１を参照）。また、従来の軌道走行車両では、複数の車両を連結させた状態で鉄道レール上を走行する場合、その走行操作を行うことが可能な操作装置を備える車両が限定されており、例えば、先頭車両でのみ走行操作が可能になっている。 An orbital work vehicle, which is an example of a track-traveling vehicle, is configured on the basis of a track for road travel, and has road travel wheels such as tires and track travel wheels such as iron wheels. The wheel is driven by a hydraulic motor so that it can travel on a railroad rail. In such a track traveling vehicle, there are cases where the vehicle travels alone on the railroad rail in the movement to the work destination or the overhead line work, but it may also travel on the railroad rail with a plurality of track traveling vehicles connected. There are many. In the case of connecting a plurality of vehicles in this way, in the conventional track traveling vehicle, the connecting direction is limited, and the plurality of vehicles are connected according to the connecting direction (for example, all the vehicles are connected in the same direction). (For example, refer to Patent Document 1). Further, in the conventional track traveling vehicle, when traveling on the railroad rail in a state where a plurality of vehicles are connected, a vehicle including an operation device capable of performing the traveling operation is limited, for example, the leading vehicle Traveling operation is possible only with.
このような軌道走行車両では、複数の車両を規定の連結方向で連結させた状態で鉄道レール上を走行して目的地まで移動し、鉄道レール上に張架されたトロリ線の張替え作業等の架線作業を行うが、この架線作業の際には何台かの車両の連結を解除し、当該車両では単独で鉄道レール上を走行して架線作業を行う場合がある。この場合、従来の軌道走行車両では連結方向が限定されているため、目的地に到着後、架線作業によっては車両の向きを変えなければならず、作業効率が悪いという問題があった。 In such a track traveling vehicle, a plurality of vehicles are connected to each other in a prescribed connection direction, travel on the railroad rail, move to the destination, and perform a trolley wire stretching operation on the railroad rail. Although the overhead line work is performed, there are cases where the connection of several vehicles is released at the time of the overhead line work, and the vehicle travels alone on the railroad rail to perform the overhead line work. In this case, since the connection direction is limited in the conventional track traveling vehicle, the direction of the vehicle has to be changed depending on the overhead line work after arriving at the destination, and there is a problem that the work efficiency is poor.
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、車両の向きを限定することなく連結可能であり、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた車両の向きで連結させることができる軌道走行車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and can be connected without limiting the direction of the vehicle, and when moving to the work destination, the vehicle is connected in the direction of the vehicle according to the subsequent work. An object of the present invention is to provide a track traveling vehicle capable of
上記課題を解決するため、第１の本発明に係る軌道走行車両（例えば、実施形態における軌陸作業車１）は、軌道上を走行可能な車輪（例えば、実施形態における軌道走行用車輪４）を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段（例えば、実施形態における鉄輪駆動油圧モータ８）と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた車両であって、前記連結手段により複数の前記車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行するように構成される。その上で、前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、連結された合計車両数を示す車両台数情報および自車両の連結順序位置を示す連結位置情報を入力情報として入力可能な情報入力手段（例えば、実施形態における連結台数選択ボリューム３７および連結順序選択ボリューム３８）と、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段（例えば、実施形態における連結検出器８５等）と、前記連結手段により検出された車両連結情報および前記情報入力手段により入力された入力情報を、前記連結手段により連結された前記複数の軌道走行車両間で伝達する通信手段（例えば、実施形態における連結棒７０等）とを備え、複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、前記情報入力手段により入力された入力情報と、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報および他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）と、連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ５２）と、前記連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）とを備えて構成される。
In order to solve the above problems, a track traveling vehicle according to the first aspect of the present invention (for example, the track-and-
また、第２の本発明に係る軌道走行車両（例えば、実施形態における軌陸作業車１）は、軌道上を走行可能な車輪（例えば、実施形態における軌道走行用車輪４）を備えた車体と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段（例えば、実施形態における鉄輪駆動油圧モータ８）と、前記車体の走行方向における前記車体の前部および後部に設けられた連結手段とを備えた車両であって、前記連結手段により複数の前記車両を連結させた状態で各々の前記車輪駆動手段を駆動して軌道上を走行するように構成される。その上で、前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段（例えば、実施形態における連結検出器８５等）と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報を前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段（例えば、実施形態における連結棒７０等）とを備え、複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報と、他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて、前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）と、連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ５２）と、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５１）とを備えて構成される。
Further, a track traveling vehicle according to the second aspect of the present invention (for example, the track-and-
なお、上記第２の本発明に係る軌道走行車両において、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致すると判定したときに、前記連結組合せ状態およびその連結組合せ状態における自車両の連結順序位置を表示する表示手段（例えば、実施形態における表示モニタ６７）と、前記表示手段により表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態（実際の連結状態）と合致するか否かを入力情報として入力可能な情報入力手段（例えば、実施形態における連結状態判定スイッチ６８）とを備え、前記走行制御手段は、前記情報入力手段により前記表示手段に表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致すると入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行うように構成することが好ましい。
In the track traveling vehicle according to the second aspect of the present invention, when the connection combination state detected by the connection state detection unit matches any one of the storage connection combination states stored in the combination state storage unit. When the determination is made, display means (for example,
なお、上記構成の軌道走行車両において、前記車体に操作可能に設けられて操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する操作手段（例えば、実施形態における走行操作レバー３４）を備え、前記操作手段の操作情報が前記通信手段を介して前記連結手段により連結された他車両に伝達可能であり、前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態から前記他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および前記他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断するように構成することが好ましい。
In the track traveling vehicle configured as described above, an operation means (for example, the
また、上記構成の軌道走行車両において、前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、自車両における前記操作手段により出力される前記指令値を受けつけないように構成することが好ましい。 Further, in the track traveling vehicle having the above-described configuration, the travel control unit is configured not to accept the command value output from the operation unit in the own vehicle when the command value is transmitted from the operation unit in the other vehicle. It is preferable to do.
第１の本発明に係る軌道走行車両によれば、組合せ状態記憶手段に連結台数毎の連結組合せ状態が予め記憶されており、この記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態とが合致する場合に、連結車両の走行を許可するように構成されている。そのため、組合せ状態記憶手段に種々の連結組合せ状態を記憶させておくことにより、各車両の向きを限定することなく、複数の軌道走行車両を連結させて軌道上を走行することができる。したがって、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた向きで各車両を連結させることができるため、目的地到着後に車両の向きを変える必要がなく作業効率が向上する。また、検出された連結組合せ状態が組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれとも合致しない場合には、連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成されている。本明細書において、警報作動とは、連結車両の走行を規制する作動や、警報ブザー、警報ランプ等を用いて警報報知を行う作動を含めた作動を意味する。上記のように組合せ状態が合致しない原因としては検出器の故障や作業者による情報入力ミスなどが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行規制もしくは警報ブザー等を用いた警報報知が行われる、または、走行規制および警報報知の両方が行われるため、検出器の故障や作業者の入力ミス等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。 According to the track traveling vehicle of the first aspect of the present invention, the combination state for each connected number is stored in advance in the combination state storage means, and one of the stored connection combination states is detected by the connection state detection means. When the connected combined state is matched, the connected vehicle is allowed to travel. Therefore, by storing various connection combination states in the combination state storage means, it is possible to connect a plurality of track traveling vehicles and travel on the track without limiting the direction of each vehicle. Therefore, when moving to the work destination, each vehicle can be connected in the direction corresponding to the subsequent work, so that it is not necessary to change the direction of the vehicle after arrival at the destination, and the work efficiency is improved. Further, when the detected connection combination state does not match any of the stored connection combination states stored in the combination state storage means, an alarm is activated for the traveling of the connected vehicle. In the present specification, the alarm operation means an operation including an operation for restricting travel of the connected vehicle and an operation for performing alarm notification using an alarm buzzer, an alarm lamp, or the like. As a cause of the mismatch of the combination state as described above, a failure of the detector or an information input error by an operator can be considered. Therefore, in such a case, alarm notification using a travel restriction or alarm buzzer of the connected vehicle is performed, or both the travel restriction and the alarm notification are performed. It is possible to prevent the connected vehicle from being damaged or the connected vehicle from being derailed in an attempt to run the connected vehicle in a state where the connected state is not correctly recognized due to a mistake or the like.
第２の本発明に係る軌道走行車両によれば、組合せ状態記憶手段に連結台数毎の連結組合せ状態が予め記憶されており、この記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態とが合致する場合に、連結車両の走行を許可するように構成されている。そのため、組合せ状態記憶手段に種々の連結組合せ状態を記憶させておくことにより、各車両の向きを限定することなく、複数の軌道走行車両を連結させて軌道上を走行することができる。したがって、作業目的地に移動するときにその後の作業に応じた向きで各車両を連結させることができるため、目的地到着後に車両の向きを変える必要がなく作業効率が向上する。また、検出された連結組合せ状態が組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれとも合致しない場合には、連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成されている。このように連結状態検出手段により連結状態を検出できない原因としては検出器の故障などが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行規制もしくは警報ブザー等を用いた連結車両の走行に対する警報報知が行われる、または、走行規制および警報報知の両方が行われるため、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。 According to the track traveling vehicle according to the second aspect of the present invention, the combination state for each connected number is stored in advance in the combination state storage means, and any one of the stored connection combination states is detected by the connection state detection means. When the connected combined state is matched, the connected vehicle is allowed to travel. Therefore, by storing various connection combination states in the combination state storage means, it is possible to connect a plurality of track traveling vehicles and travel on the track without limiting the direction of each vehicle. Therefore, when moving to the work destination, each vehicle can be connected in the direction corresponding to the subsequent work, so that it is not necessary to change the direction of the vehicle after arrival at the destination, and the work efficiency is improved. Further, when the detected connection combination state does not match any of the stored connection combination states stored in the combination state storage means, an alarm is activated for the traveling of the connected vehicle. Thus, a failure of a detector etc. can be considered as a cause which cannot detect a connection state by a connection state detection means. Accordingly, in such a case, the alarm of the travel of the connected vehicle using the travel restriction of the connected vehicle or the alarm buzzer is performed, or both the travel restriction and the alarm notification are performed. For example, it is possible to prevent the connected vehicle from being damaged or the connected vehicle from being derailed in an attempt to run the connected vehicle in a state where the connected state is not correctly recognized.
また、第２の本発明に係る軌道走行車両によれば、上記第１の本発明と比較して、作業者による連結台数や連結番号の入力操作が不要であり、連結する台数が増加するたびに最大選択台数や自車両の位置を選択するスイッチの選択可能範囲を増やすことが不要であるため、部品点数を低減することができ、コストダウンも可能となる。 Moreover, according to the track traveling vehicle according to the second aspect of the present invention, compared with the first aspect of the present invention, the operator does not need to input the number of connected units and the connection number, and whenever the number of units to be connected increases. In addition, since it is not necessary to increase the selectable range of the switch for selecting the maximum number of selected vehicles and the position of the host vehicle, the number of parts can be reduced and the cost can be reduced.
また、第２の本発明に係る軌道走行車両において、走行制御手段は、情報入力手段により表示手段に表示された連結状態が実際の連結状態と合致すると入力されたときには連結車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには走行に対する警報作動を行うように構成することが好ましく、このように構成すると、作業者は、表示手段に表示された連結状態が実際の連結状態と合致するか否かの入力操作を行うだけで、煩雑な操作を行うことなく、連結状態を決定することができる。 In the track traveling vehicle according to the second aspect of the present invention, the traveling control means permits the traveling of the connected vehicle when the information input means inputs that the connected state displayed on the display means matches the actual connected state. It is preferable to perform a control so that a warning operation for driving is performed when a mismatch is input. With this configuration, the operator can confirm that the connection state displayed on the display means matches the actual connection state. The connection state can be determined by performing only an input operation of whether or not to perform the operation and without performing a complicated operation.
なお、上記軌道走行車両において、車体を走行させる指令値を出力する操作手段を備え、この操作手段の操作情報が他車両にも伝達可能であり、走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、連結状態検出手段により検出された連結組合せ状態から他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断するように構成することが好ましく、このように構成すると、操作車両からの指令値（走行操作信号）に対して自車両がどちらの方向に走行すればよいかを判断することができ、連結された全車両を確実に同じ進行方向に走行させることができる。また、操作車両が限定されず、連結されたいずれの車両からでも走行操作を行うことができる。 The track traveling vehicle includes an operation means for outputting a command value for causing the vehicle body to travel. Operation information of the operation means can be transmitted to other vehicles, and the travel control means can receive commands from the operation means in the other vehicles. When the value is transmitted, the connection direction of the host vehicle with respect to the other vehicle is recognized from the connection combination state detected by the connection state detecting means, and the traveling direction of the host vehicle is determined based on the connection direction and the command value from the other vehicle. It is preferable to be configured so that it can be determined in which direction the host vehicle should travel with respect to a command value (traveling operation signal) from the operated vehicle, All connected vehicles can be reliably driven in the same traveling direction. Further, the operation vehicle is not limited, and the traveling operation can be performed from any connected vehicle.
また、上記軌道走行車両において、走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、自車両における操作手段により出力される指令値を受けつけないように構成することが好ましく、このように構成すると、複数の作業者によって同時に走行操作を行ういわゆる二重操作を防止することができ、複数の車両を連結して走行する際の安全性が向上する。 Further, in the track traveling vehicle, it is preferable that the travel control means is configured not to accept the command value output from the operation means in the own vehicle when the command value is transmitted from the operation means in the other vehicle. If comprised in this way, what is called double operation which performs driving | running | working operation simultaneously by a some operator can be prevented, and the safety | security at the time of driving | running | working by connecting a some vehicle improves.
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、図２に示すように、３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結して軌道上を走行する場合を例示して説明する。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, a case will be described in which three
軌陸作業車１は、図２に示すように、車体２に設けられた運転キャブ２ａを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体２の前後左右の４箇所に取り付けられた道路走行用車輪３によって道路上を走行することができる。さらに、車体２の前後左右の４箇所（各道路走行用車輪３の後側）には、軌道走行用車輪４（以下、鉄輪４と称する）が、車体２に揺動自在に支持された鉄輪支持部材４ａに回転自在に取り付けられている。
As shown in FIG. 2, the track-and-
鉄輪支持部材４ａは、鉄輪張出格納シリンダ（図示せず）の伸縮作動により揺動可能であり、この鉄輪支持部材４ａを揺動させることにより鉄輪４を下方に張り出したり上方に格納したりできるように構成されている。軌陸作業車１は、前側の２つ（左右）の鉄輪４にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ８（油圧モータ）により鉄輪４を回転駆動して鉄道レールＲ（軌道）上を自走可能に構成されている。また、鉄輪４の近傍には、鉄輪４を制動するブレーキ装置９（図１を参照）が配設されている。
The iron
車体２の中央下部には、軌陸作業車１を鉄道レールＲ上へ載せ換え移動させるための転車台６が設けられている。転車台６は、転車台張出格納シリンダ（図示せず）の伸縮作動により下方に張り出したり上方に格納したりできるように構成され、さらに、下方に張り出して車体２を持ち上げた状態で車体旋回モータ（図示せず）により車体２を転車台６に対して水平旋回させることができるように構成されている。なお、車体旋回モータに備えずに作業者の人力により車体２を水平旋回させるように構成してもよい。車体２の前端および後端には後述する連結手段８０が配設されている。
A
車体２の上部には、高所作業装置１０、ドラム駆動装置２０および中央キャビン３０が設けられている。高所作業装置１０は、運転キャブ２ａの後側で垂直に立設された入れ子式に伸縮自在な昇降ポスト１１と、この昇降ポスト１１の上部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台１２とを有し、昇降ポスト１１に内蔵された昇降シリンダ（図示せず）の伸縮作動により作業台１２を昇降移動させることができるように構成されている。作業台１２内には、作業台１２の昇降移動を操作するための昇降操作装置（図示せず）が設けられている。
At an upper portion of the
ドラム駆動装置２０は、外周部に架線を巻き付けることが可能なドラム２５を回転駆動して架線の繰出し・巻取りを行うように構成されている。ドラム駆動装置２０では、軌陸作業車１が前方に走行しながら、巻取り用のドラム２５を巻取り方向（図２における時計方向）に回転させて、作業車１の前方上方からの架線をドラム２５に巻き取るように作動する。このとき、ドラム駆動装置２０は、軌陸作業車１の走行速度に応じた回転速度でドラム２５を回転させ、これにより巻き取られる架線に所定範囲内の張力を作用させる。一方、架線を繰り出すときには、新設する架線が巻き付けられたドラム２５を繰出し方向に対して逆方向（図２における反時計方向）に回転させて、架線をドラム２５から作業車１の後方上方に繰り出すように作動する。このとき、ドラム駆動装置２０は、軌陸作業車１の走行速度に応じた回転速度（所定のトルク）でドラム２５を上記逆方向に回転させ、これによりドラム２５から繰り出される架線に所定範囲内の張力を作用させる。
The
中央キャビン３０は、高所作業装置１０とドラム駆動装置２０の間に設けられた作業者が搭乗可能な箱状の操作室であり、その内部には作業者が着座するためのオペレータシート（図示せず）と、軌陸作業車１の鉄道レールＲ上での走行操作を行うための走行操作装置３１（図１を参照）と、高所作業装置１０やドラム駆動装置２０などの車体２上に配設された各装置の作動操作を行うための作業操作装置（図示せず）とが配設されている。中央キャビン３０は車体２上において１８０度の水平旋回が可能に設けられており、中央キャビン３０に搭乗した作業者は、旋回モータ（図示せず）を作動させて中央キャビン３０を水平旋回させることで、車体２の前方もしくは後方を向いた状態で各種操作入力を行うことができるようになっている。
The
走行操作装置３１は、中央キャビン３０内に設けられているほかに、運転キャビン２ａ内にも設けられている。よって、軌陸作業車１では、鉄道レールＲ上を走行する際、中央キャビン３０内の走行操作装置３１によって走行操作を行うことができるほか、運転キャブ２ａ内の走行操作装置３１によって走行操作を行うこともできる。ただし、一方の操作装置で操作を開始した時点で、他方の操作装置では後述する緊急停止スイッチ３５による操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。なお、一般道路走行時の運転（走行操作）は、運転キャブ２ａ内に設けられた道路走行操作装置（図示せず）でのみ行うことができる。
In addition to being provided in the
走行操作装置３１は、図１に示すように、電源スイッチ３２と、速度設定ボリューム３３と、走行操作レバー３４と、緊急停止スイッチ３５と、走行モード切替スイッチ３６と、連結台数選択ボリューム３７と、連結順序選択ボリューム３８とを有し、電源スイッチ３２をＯＮ操作すると走行操作装置３１が電源側と電気的に接続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。
As illustrated in FIG. 1, the
速度設定ボリューム３３は、走行時の最高速度（例えば０km/h〜４５km/h）を選択可能な操作部であり、選択された最高速度を示す信号を走行制御装置５０に出力する。走行操作レバー３４は、手動により中立位置から前方もしくは後方へ傾動操作可能な中立位置自動復帰型の操作レバーであり、これを前方もしくは後方へ傾動操作すると走行操作信号（指令値）を走行制御装置５０に出力する。この走行操作信号は、速度設定ボリューム３３によって設定された速度範囲内（すなわち０km/h〜設定速度）において走行操作レバー３４の操作量（傾動量）に応じた速度情報を含んでおり、より高速で走行させたいときには走行操作レバー３４の操作量を大きくすればよい。すなわち、走行操作レバー３４の操作量を最大としたときに速度設定ボリューム３３によって設定した最高速度で走行させることが可能となる。また、走行操作レバー３４が中立位置にあるときにはブレーキ装置９によって鉄輪４に制動力が働くようになっている。
The
緊急停止スイッチ３５は、軌陸作業車１を緊急停止させるためのスイッチであり、これをＯＮ操作すると緊急停止信号を走行制御装置５０に出力する。走行モード切替スイッチ３６は、移動走行モードと作業走行モードとに切替設定可能なスイッチである。走行モード切替スイッチ３６を移動走行モードに切り替えると、速度設定ボリューム３３および走行操作レバー３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号を走行制御装置５０に出力する。一方、作業走行モードに切り替えて走行操作レバー３４を傾動操作すると、速度設定ボリューム３３によって設定された最高速度に拘わらず、最高速度が所定の作業走行速度（例えば５km/h）に設定され、この作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー３４の操作量に応じた走行操作信号を走行制御装置５０に出力する。
The
連結台数選択ボリューム３７は、連結された合計車両数（連結台数）を示す車両台数信号を入力信号として入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力された車両台数信号を走行制御装置５０に出力する。連結順序選択ボリューム３８は、自車両の連結順序位置（連結番号）を示す連結位置信号を入力信号として入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力された連結位置信号を走行制御装置５０に出力する。
The connected number selection volume 37 is an operation unit that can input a vehicle number signal indicating the total number of connected vehicles (connected number) as an input signal. The vehicle number signal selected and input by the operator is input to the
軌陸作業車１には、図１に示すように、鉄輪駆動油圧モータ８およびブレーキ装置９に作動油を供給する油圧ユニット４０が設けられている。油圧ユニット４０は、車載のエンジン（図示せず）により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１から吐出される作動油を走行操作装置３１の操作に応じた供給方向および供給量で鉄輪駆動油圧モータ８およびブレーキ装置９に供給する制御を行うコントロールバルブ４２とを有して構成される。なお、走行操作装置３１からの操作信号は上述のように走行制御装置５０に入力され、走行制御装置５０がこの操作信号に応じた指令信号をコントロールバルブ４２に出力してこのバルブの作動を制御するように構成されている。
As shown in FIG. 1, the
図２に示すように、軌陸作業車１００と軌陸作業車２００は同じ構成の作業車である。軌陸作業車１００，２００は、上記軌陸作業車１と同様、車体１０２，２０２に設けられた運転キャブ１０２ａ，２０２ａを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体１０２，２０２の前後左右の４箇所に道路走行用車輪１０３，２０３および鉄輪支持部材１０４ａ，２０４ａを介して軌道走行用車輪１０４，２０４（以下、鉄輪１０４，２０４と称する）がそれぞれ取り付けられている。軌陸作業車１００，２００は、前側の２つ（左右）の鉄輪１０４，２０４にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８により鉄輪１０４，２０４を回転駆動して鉄道レールＲ上を自走可能になっている。また、鉄輪１０４，２０４の近傍には、鉄輪１０４，２０４を制動するブレーキ装置１０９，２０９が配設されている。車体１０２，２０２には、中央下部に転車台１０６，２０６が設けられ、前端および後端に後述する連結手段１８０，２８０が配設されている。
As shown in FIG. 2, the track-and-
車体１０２，２０２の上部には高所作業装置１１０，２１０が設けられている。高所作業装置１１０，２１０は、車体１０２，２０２上に架装フレーム１０７，２０７を介して車幅方向に一対に設けられ、２つのリンクバーを交差させてその交点を回動自在に連結したシザースリンク機構（図示せず）と、シザースリンク機構の上端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台１１２，２１２とを有し、シザースリンク機構に設けられた昇降シリンダ（図示せず）の伸縮作動により作業台１１２，２１２を昇降移動させることができるように構成されている。作業台１１２，２１２内には、作業台１１２，２１２の昇降移動を操作するための作業操作装置１１３，２１３と、軌陸作業車１００，２００の鉄道レールＲ上での走行操作を行うための走行操作装置１３１，２３１とが設けられている。
High
走行操作装置１３１，２３１は、作業台１１２，２１２内に設けられているほかに、運転キャビン１０２ａ，２０２ａ内にも設けられている。よって、軌陸作業車１００，２００でも、鉄道レールＲ上を走行する際、作業台１１２，２１２内の走行操作装置１３１，２３１によって走行操作を行うことができるほか、運転キャブ１０２ａ，２０２ａ内に設けられた走行操作装置１３１，２３１によって走行操作を行うこともできる。ただし、一方の操作装置で操作を開始した時点で、他方の操作装置では後述する緊急停止スイッチ１３５，２３５による操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。
The travel operation devices 131 and 231 are also provided in the
走行操作装置１３１，２３１は、図１に示すように、上記走行操作装置３１と同様、電源スイッチ１３２，２３２と、速度設定ボリューム１３３，２３３と、走行操作レバー１３４，２３４と、緊急停止スイッチ１３５，２３５と、走行モード切替スイッチ１３６，２３６と、連結台数選択ボリューム１３７，２３７と、連結順序選択ボリューム１３８，２３８とを有し、作業者によって各操作部から入力された操作信号を走行制御装置１５０，２５０に出力するように構成されている。
As shown in FIG. 1, the traveling operation devices 131 and 231 have
また、軌陸作業車１００，２００には、鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８およびブレーキ装置１０９，２０９に作動油を供給する油圧ユニット１４０，２４０が設けられている。油圧ユニット１４０，２４０は、上記油圧ユニット４０と同様、車載のエンジン（図示せず）により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ１４１，２４１と、油圧ポンプ１４１，２４１から吐出される作動油を走行操作装置１３１，２３１の操作に応じた供給方向および供給量で鉄輪駆動油圧モータ１０８，２０８およびブレーキ装置１０９，２０９に供給する制御を行うコントロールバルブ１４２，２４２とを有して構成される。なお、走行操作装置１３１，２３１からの操作信号は上述のように走行制御装置１５０，２５０に入力され、走行制御装置１５０，２５０がこの操作信号に応じた指令信号をコントロールバルブ１４２，２４２に出力してこのバルブの作動を制御するように構成されている。
In addition, the
以上のように構成された軌陸作業車１と軌陸作業車１００，２００とは、図１および図２に示すように、連結棒７０および各作業車の前後に配設された連結手段８０，１８０，２８０を用いてそれぞれ連結される。連結棒７０は、容易に曲がったり伸縮したりしない金属製の棒状部材からなり、軌陸作業車１に設けられた連結手段８０と軌陸作業車１００，２００に設けられた連結手段１８０，２８０とに架設して固定される。連結棒７０の内部には、車両間にて各々の車両情報を相互通信可能とするための通信ケーブル（図示せず）が設けられており、連結棒７０を用いて軌陸作業車１と軌陸作業車１００，２００とが連結されると、この通信ケーブルを介して走行制御装置５０（コントローラ５１）と走行制御装置１５０，２５０（コントローラ１５１，２５１）とが各車両情報を相互通信可能になる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
連結手段８０，１８０，２８０は、連結棒７０を固定するための固定金具と、この固定金具に連結棒７０が取り付けられて他車両が連結されたか否かを検出する連結検出器８５，１８５，２８５とを有して構成され、車体２，１０２，２０２の前部および後部にそれぞれ設けられている。連結検出器８５，１８５，２８５は、上記通信ケーブルと接続可能な連結コネクタ８６，１８６，２８６（図３を参照）を有して構成され、このコネクタに通信ケーブルが接続されると、他車両が連結された旨の検出信号（車両連結信号）を自車両の走行制御装置５０，１５０，２５０に出力するようになっている。連結コネクタ８６，１８６，２８６は、図３に示すように、自車両の前後に他車両の前部および後部のいずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を検出するために、前部検出用の第１ポートＡと、後部検出用の第２ポートＢと、その他の情報通信用の第３ポートＣとを有して構成されている。なお、この３つのポートに対応して連結棒７０内の通信ケーブルも３本の信号線を備えている。上記自車両の前後連結状態の検出方法については後述する。
The connecting means 80, 180, and 280 include a fixing bracket for fixing the connecting
図１に示すように、軌陸作業車１，１００，２００には、鉄道レールＲ上を走行する際に、走行操作装置３１，１３１，２３１の操作に応じて走行制御を行う走行制御装置５０，１５０，２５０が設けられており、この走行制御装置５０，１５０，２５０について以下に説明する。
As shown in FIG. 1, the
走行制御装置５０は、走行操作装置３１からの走行操作信号（指令値）を受けるコントローラ５１と、自車両の前後連結状態、および、連結台数毎にその台数の連結組合せが予め記憶されているメモリ５２とを備えて構成される。コントローラ５１は、走行操作装置３１（走行操作レバー３４等）から入力された走行操作信号に応じた作動制御信号をコントロールバルブ４２に出力してこのバルブの作動を制御する。
The
また、コントローラ５１は、車両前後の連結検出器８５，８５から入力される車両連結信号に基づいて、当該連結手段８０において他車両が連結されているか否かを認識するとともに、連結を認識すると他車両の走行制御装置（コントローラ）に対して連結認識信号を出力する。このとき、車両前部の連結手段８０においては連結コネクタ８６の第１ポートＡを介して連結認識信号が他車両に出力され、車両後部の連結手段８０においては連結コネクタ８６の第２ポートＢを介して連結認識信号が他車両に出力されるようになっている。このポートの違いにより、他車両の走行制御装置では、相手の車両の前後いずれが連結されているかを認識することができる。同様に、コントローラ５１では、他車両の走行制御装置から連結コネクタ８６の第１ポートＡもしくは第２ポートＢを介して連結認識信号が入力され、このポートの違いにより自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を認識することができる。
Further, the
メモリ５２には、自車両の前後連結状態の全パターンを示す前後連結状態テーブルＢＴ（図４を参照）と、連結台数毎にその台数の連結組合せの全パターンを示す連結組合せテーブルＶＴ（図５を参照）とが予め記憶されている。
In the
図４に示すように、前後連結状態テーブルＢＴは、自車両の前後連結状態の全パターンを示す表であり、表の最も右側（前後連結状態）の列に示すようにこの前後連結状態は全８通りである（前後連結状態＝０〜７）。ここで、ＦＦ列は自車両の前部に他車両の前部が連結されているか否か、ＦＲ列は自車両の前部に他車両の後部が連結されているか否か、ＲＦ列は自車両の後部に他車両の前部が連結されているか否か、ＲＲ列は自車両の後部に他車両の後部が連結されているか否かを示す列である。コントローラ５１は、上記のように自車両の前後連結状態を認識すると、この前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝０〜７のいずれであるかを判断し、その状態ナンバーによって前後連結状態を認識する。例えば、自車両の前部に他車両の後部が連結され、自車両の後部に他車両の前部が連結されている場合、コントローラ５１は前後連結状態＝４と認識する。また、自車両の前部に他車両の前部が連結され、自車両の後部に他車両の前部が連結されている場合、コントローラ５１は前後連結状態＝７と認識する。
As shown in FIG. 4, the front / rear connected state table BT is a table showing all patterns of the front / rear connected state of the host vehicle. As shown in the rightmost column (front / rear connected state) of the table, this front / rear connected state is all There are 8 types (front-rear connected state = 0 to 7). Here, the FF row indicates whether the front portion of the other vehicle is connected to the front portion of the own vehicle, the FR row indicates whether the rear portion of the other vehicle is connected to the front portion of the own vehicle, and the RF row indicates the own row. Whether the front part of the other vehicle is connected to the rear part of the vehicle, the RR column is a column indicating whether the rear part of the other vehicle is connected to the rear part of the host vehicle. When the
図５に示すように、連結組合せテーブルＶＴは、連結台数が３台の場合の連結組合せの全パターンを示す表であり、３台連結の場合は全８種類の組合せである。ここで、連結組合せとは、上述の各車両における前後連結状態を車両連結順に組合せたものである。この表における連結方向の列は、各車両の向き（連結方向）の情報を符号の違い（「１」または「−１」）で示しており、同一符号の車両は同じ向きであり、符号の異なる車両は逆向きである。なお、メモリ５２には、この３台連結のほか、２台連結（全４種類の組合せ）、４台連結（全１６種類の組合せ）、５台連結（全３２種類の組合せ）、および５台以上の連結の連結組合せテーブルもそれぞれ記憶されている。
As shown in FIG. 5, the connection combination table VT is a table showing all patterns of connection combinations when the number of connected units is three, and in the case of connecting three units, there are eight types of combinations. Here, the connection combination is a combination of the above-described front and rear connection states in each vehicle in the order of vehicle connection. The column of the connection direction in this table shows the information on the direction (connection direction) of each vehicle by the difference in the code (“1” or “−1”). Different vehicles are reversed. In addition to these three units connected to the
走行制御装置１５０，２５０は、図１に示すように、上記走行制御装置５０と同様、走行操作装置１３１，２３１からの操作信号を受けるコントローラ１５１，２５１と、前後連結状態テーブルＢＴおよび連結組合せテーブルＶＴが予め記憶されているメモリ１５２，２５２とを備えて構成される。コントローラ１５１，２５２は、走行操作装置１３１，２３１から入力された走行操作信号に応じた作動制御信号をコントロールバルブ１４２，２４２に出力してこのバルブ１４２，２４２の作動を制御する。また、コントローラ１５１，２５１は、上記コントローラ５１と同様に、自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているか（自車両の前後連結状態）を認識することができる。
As shown in FIG. 1, the
続いて、以上のように構成される軌陸作業車１，１００，２００を図２に示すように連結して鉄道レールＲ上を走行する際の走行制御装置５０，１５０，２５０による走行制御について、図６を参照して説明する。連結棒７０および連結手段８０，１８０，２８０を用いて３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結すると、まず、各作業車において自車両の前後連結状態が検出（認識）される（ステップＳ１）。
Subsequently, for the traveling control by the traveling
このとき、軌陸作業車１においては、車両前後の連結検出器８５，８５からコントローラ５１に車両連結信号がそれぞれ入力される。これと同時に、コントローラ５１は、作業車１００のコントローラ１５１に対して連結コネクタ８６，１８６の第１ポートＡを介して連結認識信号を出力し、作業車２００のコントローラ２５１に対して連結コネクタ８６，２８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ１５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力され、コントローラ２５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力される。このようにポートの違いによって、コントローラ５１は、自車両の前部に作業車１００の後部が連結され、自車両の後部に作業車２００の後部が連結されていると認識し、メモリ５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝３であると認識する。
At this time, in the track-and-
また、軌陸作業車１００においては、車両後部の連結検出器１８５からコントローラ１５１に車両連結信号が入力されるが、車両前部の連結検出器１８５からコントローラ１５１への信号入力はない。これと同時に、コントローラ１５１は、作業車１のコントローラ５１に対して連結コネクタ１８６，８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ５１から第１ポートＡを介して連結認識信号が入力される。これにより、コントローラ１５１は、自車両の前部には他車両の連結がなく、自車両の後部に作業車１の前部が連結されていると認識し、メモリ１５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝１であると認識する。
In the track-and-
また、軌陸作業車２００においては、車両後部の連結検出器２８５からコントローラ２５１に車両連結信号が入力されるが、車両前部の連結検出器２８５からコントローラ２５１への信号入力はない。これと同時に、コントローラ２５１は、作業車１のコントローラ５１に対して連結コネクタ２８６，８６の第２ポートＢを介して連結認識信号を出力するとともに、コントローラ５１から第２ポートＢを介して連結認識信号が入力される。これにより、コントローラ２５１は、自車両の前部には他車両の連結がなく、自車両の後部に作業車１の後部が連結されていると認識し、メモリ２５２内の前後連結状態テーブルＢＴから前後連結状態＝０であると認識する。
In the track-and-
次に、各作業車において、連結台数（連結された合計車両数）および連結番号（連結順序位置）をそれぞれ入力する（ステップＳ２）。このとき、各車両において作業者は、連結台数選択ボリュームによって連結台数（ここでは３台）を選択入力するとともに、連結順序選択ボリュームによって当該車両の連結番号を選択入力する。なお、この連結番号は、連結された全車両の先頭もしくは最後尾から順になるように入力される。以下の説明では、図４に示すように、軌陸作業車１００を１号車、軌陸作業車１を２号車、軌陸作業車２００を３号車と入力した場合について説明する。
Next, in each work vehicle, the number of connected vehicles (the total number of vehicles connected) and the connection number (connection order position) are respectively input (step S2). At this time, in each vehicle, the worker selects and inputs the number of connected units (three in this case) using the connected number selection volume, and selects and inputs the connection number of the vehicle using the connection order selection volume. The connection numbers are input in order from the beginning or the end of all connected vehicles. In the following description, as shown in FIG. 4, a case where the
各作業車において、前後連結状態の検出と、連結台数および連結番号の入力とが終了すると、これらの情報に基づいて連結組合せ（前後連結状態の組合せ）を検出し（ステップＳ３）、この組合せがメモリに記憶されている連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。各作業車のコントローラでは、各車両において検出された前後連結状態を、各車両の連結順序選択ボリュームから入力された連結番号順に組み合わせて連結組合せを検出し、その連結組合せがメモリ内の連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する。ここでは、１号車（作業車１００）から順に｛１，３，０｝という連結組合せとなり、図５において楕円Ａで示すように、この組合せは連結組合せテーブルＶＴに存在している。 In each work vehicle, when the detection of the front and rear connection state and the input of the number of connected units and the connection number are completed, a connection combination (a combination of front and rear connection states) is detected based on these information (step S3). It is determined whether or not the connection combination table VT stored in the memory exists (step S4). The controller of each work vehicle detects the connection combination by combining the front and rear connection states detected in each vehicle in the order of the connection numbers input from the connection order selection volume of each vehicle, and the connection combination is a connection combination table in the memory. It is determined whether or not it exists in the VT. Here, the connection combination is {1, 3, 0} in order from the first car (work vehicle 100), and this combination exists in the connection combination table VT as indicated by an ellipse A in FIG.
このように組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在する場合に、各作業車のコントローラは車両の走行を許可する（ステップＳ５）。このとき、作業者は、連結された作業車におけるいずれの走行操作装置からでも走行操作を行うことが可能となる。ただし、いずれかの走行操作装置で操作を開始した時点で、それ以外の操作装置による操作入力が規制される（なお、上述のように緊急停止スイッチの操作は有効である）。なお、各走行操作装置に優先スイッチを設け、この優先スイッチの操作された走行操作装置の操作のみが有効となるように構成してもよい。また、各作業車のコントローラでは、検出した連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から操作車両に対する自車両の向き（連結方向）を認識し、これより操作車両からの走行操作信号（指令値）に対して自車両がどちらに進めばよいかを判断することができ、全車両を確実に同じ進行方向に走行させることができる。 Thus, when the combination exists in the connection combination table VT, the controller of each work vehicle permits the vehicle to travel (step S5). At this time, the operator can perform the traveling operation from any traveling operation device in the connected work vehicle. However, when the operation is started with any of the travel operation devices, the operation input by the other operation devices is restricted (the operation of the emergency stop switch is effective as described above). In addition, a priority switch may be provided in each traveling operation device, and only the operation of the traveling operation device in which the priority switch is operated may be effective. Further, the controller of each work vehicle recognizes the direction (connection direction) of the host vehicle with respect to the operated vehicle from the detected connection combination information (connection direction of the connection combination table VT), and from this, a travel operation signal (command) from the operated vehicle. It is possible to determine which direction the host vehicle should proceed with respect to (value), and it is possible to ensure that all the vehicles travel in the same traveling direction.
なお、ステップＳ２において軌陸作業車２００を１号車、軌陸作業車１を２号車、軌陸作業車１００を３号車と入力した場合、１号車（作業車２００）から順に｛０，３，１｝という組合せになるが、図５において楕円Ｂで示すように、この組合せも連結組合せテーブルＶＴに存在している。そのため、連結番号は、連結された全車両の先頭もしくは最後尾から順になるように入力すればよいことが分かる。
In step S2, when the track-and-
例えば、上記の｛１，３，０｝という連結組合せにおいて、軌陸作業車１の走行操作装置３１を操作して１号車（作業車１００）が先頭となる方向（図２における左方）に連結車両を走行させる場合、コントローラ５１，１５１，２５１は、上記連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から、「同符号」である作業車１００（１号車）と作業車１（２号車）とは同じ向きに連結されており、「異なる符号」である作業車２００（３号車）は作業車１，１００と逆向きに連結されていると判断する。そして、走行モード切替スイッチ３６および速度設定ボリューム３３を操作して最高速度（走行モード）を設定し、走行操作レバー３４を傾動操作する。このとき、移動走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム３３および走行操作レバー３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号がコントローラ５１およびコントローラ１５１，２５１に入力される。一方、作業走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム３３により設定された最高速度に拘わらず、所定の作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー３４の操作量に応じた走行操作信号がコントローラ５１およびコントローラ１５１，２５１に入力される。
For example, in the connection combination {1, 3, 0} described above, the traveling
このように走行操作装置３１からコントローラ５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ５１は、コントロールバルブ４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ８に供給されて鉄輪４が回転駆動する。また、軌陸作業車１００においても同様に、コントローラ１５１は、コントロールバルブ１４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ１４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ１０８に供給されて鉄輪１０４が回転駆動する。また、軌陸作業車２００においては、コントローラ２５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ２５１は、コントロールバルブ２４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ２４１から上記走行操作信号に応じた方向の逆方向（作業車２００は作業車１，１００と逆向き連結のため）および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ２０８に供給されて鉄輪２０４が回転駆動する。このようにして、軌陸作業車１，１００，２００は連結された状態で鉄道レールＲ上を同じ方向に走行することができる。
When the travel operation signal is input from the
一方、ステップＳ４において、検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しない場合には、走行に対する警報作動を行う（ステップＳ６）。このとき、各作業車のコントローラは、いずれの走行操作装置からの走行操作信号も受けつけず、連結車両の走行を規制するとともに、警報ブザーおよび警報ランプ（図示せず）を用いて警報報知を行う。このように連結組合せテーブルＶＴに存在しない連結状態の組合せとなる原因としては、連結検出器８５，１８５，２８５の故障や、作業者による連結台数および連結番号の入力ミスなどが考えられる。しがたって、このような場合には、連結車両の走行が規制されるとともに、警報ブザー等を用いて警報報知が行われるため、検出器の故障や作業者の入力ミス等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。
On the other hand, if the detected connection combination does not exist in the connection combination table VT in step S4, a warning operation is performed for traveling (step S6). At this time, the controller of each work vehicle does not accept the traveling operation signal from any of the traveling operation devices, restricts the traveling of the connected vehicle, and issues an alarm notification using an alarm buzzer and an alarm lamp (not shown). . As a cause of a combination of connection states that do not exist in the connection combination table VT as described above, a failure of the
次に、本発明の第２実施形態について図７〜９を用いて説明する。この第２実施形態に係る軌陸作業車は、走行操作装置の構成、および、走行制御装置による走行制御に関する構成以外は上述の実施形態と同一であるので、上述の実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明を省略し、ここでは上述の実施形態と異なる部分を中心に説明する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The track-and-work vehicle according to the second embodiment is the same as the above-described embodiment except for the configuration of the traveling operation device and the configuration related to the traveling control by the traveling control device. The same reference numerals are given and the description thereof is omitted, and here, the description will focus on the parts different from the above-described embodiment.
軌陸作業車１の走行操作装置６１は、図７に示すように、電源スイッチ３２と、速度設定ボリューム３３と、走行操作レバー３４と、緊急停止スイッチ３５と、走行モード切替スイッチ３６と、表示モニタ６７と、連結状態判定スイッチ６８とを有し、電源スイッチ３２をＯＮ操作すると走行操作装置６１が電源側と電気的に接続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。
As shown in FIG. 7, the traveling
図８に示すように、表示モニタ６７は、走行制御装置５０において検出された連結組合せおよびその組合せにおける自車両の位置（連結順序位置）を表示する表示装置である。連結状態判定スイッチ６８は、表示モニタ６７に表示された連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際と合致するか否かを選択して入力可能な操作部であり、作業者によって選択入力される連結組合せ等が実際と合致するか否かを示す信号を走行制御装置５０に出力するように構成されている。
As shown in FIG. 8, the display monitor 67 is a display device that displays the connection combination detected by the
軌陸作業車１００，２００の走行操作装置１６１，２６１は、上記走行操作装置６１と同様に、電源スイッチ１３２，２３２と、速度設定ボリューム１３３，２３３と、走行操作レバー１３４，２３４と、緊急停止スイッチ１３５，２３５と、走行モード切替スイッチ１３６，２３６と、表示モニタ１６７，２６７と、連結状態判定スイッチ１６８，２６８とを有し、作業者によって各操作部から入力される操作信号を走行制御装置１５０，２５０に出力するとともに、走行制御装置１５０，２５０において検出された連結組合せおよび自車両の連結順序位置を表示モニタ１６７，２６７に表示するように構成されている。
As with the traveling
続いて、このように構成される軌陸作業車１，１００，２００を図２に示すように連結して鉄道レールＲ上を走行する際の走行制御装置５０，１５０，２５０による走行制御について、図９を参照して説明する。連結棒７０および連結手段８０，１８０，２８０を用いて３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結すると、まず、各作業車において自車両の前後連結状態が検出（認識）される（ステップＳ１０１）。
Subsequently, the travel control by the
このとき、各作業車の走行制御装置（コントローラ）では、上述の実施形態と同様に、連結認識信号がコントローラに入力される際の連結コネクタにおけるポートの違いによって、自車両の前後に他車両の前後いずれが連結されているかを検出し、メモリ５２，１５２，２５２内の前後連結状態テーブルＢＴから自車両の前後連結状態を認識する。ここでは、上述のように、軌陸作業車１では前後連結状態＝３、軌陸作業車１００では前後連結状態＝１、軌陸作業車２００では前後連結状態＝０であるとそれぞれ認識する（図４を参照）。
At this time, in the travel control device (controller) of each work vehicle, as in the above-described embodiment, due to the difference in the port of the connection connector when the connection recognition signal is input to the controller, before and after the own vehicle, It is detected which of the front and rear is connected, and the front and rear connection state of the host vehicle is recognized from the front and rear connection state table BT in the
次に、各作業車において検出された前後連結状態に基づいて連結組合せ（前後連結状態の組合せ）を検出し（ステップＳ１０２）、この組合せがメモリに記憶されている連結組合せテーブルＶＴに存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。各作業車のコントローラでは、各車両において検出された前後連結状態から組合せ可能なものを連結組合せとして検出するとともに、各車両において検出された前後連結状態の総数から連結台数（連結された合計車両数）を検出し、その連結台数の連結組合せテーブルＶＴに検出した連結組合せ（前後連結状態の組合せ）が存在するか否かを判定する。 Next, a connection combination (a combination of front and rear connection states) is detected based on the front and rear connection state detected in each work vehicle (step S102), and whether or not this combination exists in the connection combination table VT stored in the memory. It is determined whether or not (step S103). The controller of each work vehicle detects a combination that can be combined from the front and rear connection state detected in each vehicle as a connection combination, and the number of connected units (the total number of vehicles connected from the total number of front and rear connection states detected in each vehicle). ) Is detected, and it is determined whether or not the detected connection combination (the combination of the front and rear connection states) exists in the connection combination table VT of the number of connected units.
そして、連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定した場合には、その連結組合せおよび自車両の位置（連結順序位置）を表示モニタに表示する（ステップＳ１０４）。各作業車のコントローラでは、各車両で検出された前後連結状態に基づいて検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定した場合に、その連結組合せにおいて自車両の前後連結状態が該当する位置を自車両の連結順序位置として検出する。そして、検出した連結組合せおよび自車両の連結順序位置を表示モニタに表示する（図８を参照）。一方、ステップＳ１０３において連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しないと判定した場合には、後述するステップＳ１０７に進み、走行に対する警報作動を行う。なお、このとき、検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しない旨のメッセージを表示モニタに表示するように構成してもよい。 And when it determines with a connection combination existing in the connection combination table VT, the connection combination and the position (connection order position) of the own vehicle are displayed on a display monitor (step S104). In the controller of each work vehicle, when it is determined that the connection combination detected based on the front / rear connection state detected by each vehicle exists in the connection combination table VT, the position where the front / rear connection state of the host vehicle corresponds to the connection combination. Is detected as the connection order position of the host vehicle. Then, the detected connection combination and the connection order position of the host vehicle are displayed on the display monitor (see FIG. 8). On the other hand, when it is determined in step S103 that the connection combination does not exist in the connection combination table VT, the process proceeds to step S107, which will be described later, and a warning operation for the travel is performed. At this time, a message indicating that the detected connection combination does not exist in the connection combination table VT may be displayed on the display monitor.
なお、ステップＳ１０２において連結組合せを検出する際、各車両で検出された前後連結状態から組合せ可能なものは複数存在する場合がある。例えば、上述のように、軌陸作業車１の前後連結状態＝３、軌陸作業車１００の前後連結状態＝１、軌陸作業車２００の前後連結状態＝０である場合、これらの前後連結状態から組合せ可能なものは、{１，３，０}と｛０，３，１｝との２つの連結組合せが存在する。この２つの連結組合せは、上述の実施形態における連結番号と同様、どちら側の車両を先頭車両（１号車）とみなすかの違いだけである。また、図５に示すように、連結組合せテーブルＶＴにおいても、楕円Ａで示す{１，３，０}と、楕円Ｂで示す｛０，３，１｝との２つの連結組合せが存在している。そのため、コントローラでは、｛１，３，０｝と｛０，３，１｝のどちらを連結組合せとして検出してもよい。ただし、各作業車において同一の連結組合せを検出する。図８には、｛１，３，０｝の連結組合せを検出し、それを表示モニタに表示した場合を示している。
When detecting the connection combination in step S102, there may be a plurality of combinations that can be combined from the front and rear connection states detected by each vehicle. For example, as described above, when the front and rear connection state of the
このように各作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が表示モニタに表示されると、その連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致しているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。このとき、各車両において作業者は、表示モニタに表示されている連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致するか否かを判断し、その結果を連結状態判定スイッチによって選択入力する。ここで、連結状態判定スイッチは、図８に示すように、表示モニタに表示されている連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致する場合には、連結状態判定スイッチにおける「ＯＫ」を選択して連結状態を認証し、実際の連結状態と合致しない場合には、連結状態判定スイッチにおける「Ｃａｎｃｅｌ」を選択して連結状態を認めないように構成されている。 Thus, when the connection combination and the connection order position of the own vehicle are displayed on the display monitor in each work vehicle, it is determined whether or not the connection combination and the connection order position of the own vehicle match the actual connection state. (Step S105). At this time, in each vehicle, the operator determines whether or not the connection combination displayed on the display monitor and the connection order position of the own vehicle match the actual connection state, and the result is selected by the connection state determination switch. input. Here, as shown in FIG. 8, when the connection combination displayed on the display monitor and the connection order position of the host vehicle match the actual connection state, the connection state determination switch “ When “OK” is selected to authenticate the connection state and the actual connection state does not match, “Cancel” in the connection state determination switch is selected to reject the connection state.
全作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致すると判定されると、各作業車のコントローラは車両の走行を許可する（ステップＳ１０６）。このとき、作業者は、連結された作業車におけるいずれの走行操作装置からでも走行操作を行うことが可能となる。ただし、上述のように、いずれかの走行操作装置で操作を開始した時点で、それ以外の操作装置による操作入力が規制される。また、各作業車のコントローラでは、検出した連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から操作車両に対する自車両の向き（連結方向）を認識し、これにより操作車両からの走行操作信号（指令値）に対して自車両がどちらに進めばよいかを判断することができ、全車両を確実に同じ進行方向に走行させることが可能となる。 When it is determined that the connection combination and the connection order position of the own vehicle match the actual connection state in all work vehicles, the controller of each work vehicle permits the vehicle to travel (step S106). At this time, the operator can perform the traveling operation from any traveling operation device in the connected work vehicle. However, as described above, when the operation is started with any of the travel operation devices, the operation input by the other operation devices is restricted. Further, the controller of each work vehicle recognizes the direction (connection direction) of the host vehicle with respect to the operated vehicle from the detected connection combination information (connection direction of the connection combination table VT), and thereby a travel operation signal (command) from the operated vehicle. It is possible to determine which direction the own vehicle should proceed with respect to (value), and it is possible to ensure that all the vehicles travel in the same traveling direction.
例えば、上述の｛１，３，０｝という連結組合せにおいて、軌陸作業車１００の走行操作装置１６１を操作して作業車１００が先頭となる方向（図２における左方）に連結車両を走行させる場合、コントローラ５１，１５１，２５１は、連結組合せ情報（連結組合せテーブルＶＴの連結方向）から、同符号である作業車１００と作業車１とは同じ向きに連結されており、異なる符号である作業車２００は作業車１，１００と逆向きに連結されていると判断する（図５を参照）。そして、走行モード切替スイッチ１３６および速度設定ボリューム１３３を操作して最高速度（走行モード）を設定し、走行操作レバー１３４を傾動操作する。このとき、移動走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム１３３および走行操作レバー１３４によって操作設定された速度に応じた走行操作信号がコントローラ１５１およびコントローラ５１，２５１に入力される。一方、作業走行モードを設定した場合には、速度設定ボリューム１３３により設定された最高速度に拘わらず、所定の作業走行速度の範囲内（例えば０〜５km/h）において走行操作レバー１３４の操作量に応じた走行操作信号がコントローラ１５１およびコントローラ５１，２５１に入力される。
For example, in the above-described connection combination {1, 3, 0}, the traveling
このように走行操作装置１６１からコントローラ１５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ１５１は、コントロールバルブ１４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ１４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ１０８に供給されて鉄輪１０４が回転駆動する。また、軌陸作業車１においても同様に、コントローラ５１は、コントロールバルブ４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ４１から上記走行操作信号に応じた方向および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ８に供給されて鉄輪４が回転駆動する。また、軌陸作業車２００においては、コントローラ２５１に走行操作信号が入力されると、コントローラ２５１は、コントロールバルブ２４２に作動制御信号を出力し、油圧ポンプ２４１から上記走行操作信号に応じた方向の逆方向（作業車２００は作業車１，１００と逆向き連結のため）および流量の作動油が鉄輪駆動油圧モータ２０８に供給されて鉄輪２０４が回転駆動する。このようにして、軌陸作業車１，１００，２００は連結された状態で鉄道レールＲ上を同じ方向に走行することができる。
When the traveling operation signal is input from the traveling
一方、ステップＳ１０５で、全作業車において連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と合致すると判定されない場合、または、ステップＳ１０３において連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在しないと判定された場合には、走行に対する警報作動を行う（ステップＳ１０７）。このとき、各作業車のコントローラは、いずれの走行操作装置からの走行操作信号も受けつけず、連結車両の走行を規制するとともに、警報ブザーおよび警報ランプ（図示せず）を用いて警報報知を行う。なお、表示モニタにエラーメッセージを表示して警報報知を行うように構成してもよい。 On the other hand, if it is not determined in step S105 that the connection combination and the connection order position of the host vehicle match the actual connection state in all work vehicles, or it is determined in step S103 that the connection combination does not exist in the connection combination table VT. In that case, an alarm is activated for traveling (step S107). At this time, the controller of each work vehicle does not accept the traveling operation signal from any of the traveling operation devices, restricts the traveling of the connected vehicle, and issues an alarm notification using an alarm buzzer and an alarm lamp (not shown). . In addition, you may comprise so that an alarm message may be displayed by displaying an error message on a display monitor.
このように各作業車において検出した前後連結状態の組み合わせ（連結組合せ）が連結組合せテーブルＶＴに存在しない、または、表示モニタに表示された連結組合せおよび自車両の連結順序位置が実際の連結状態と異なる原因としては、連結検出器８５，１８５，２８５の故障などが考えられる。したがって、このような場合には、連結車両の走行が規制されるとともに、警報ブザー等を用いて警報報知が行われるため、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。また、上述の実施形態と比較して、第２実施形態では、作業者による連結台数や連結番号の入力操作が不要であり、連結する台数が増加するたびに最大選択台数や自車両の位置を選択するスイッチの選択可能範囲を増やすことが不要であるため、部品点数を低減することができ、コストダウンも可能となる。また、第２実施形態では、コントローラが連結台数および連結組合せを検出して表示モニタに表示する構成であるため、作業者は、表示モニタに表示された連結状態が実際の連結状態と合致するか否かの入力操作を行うだけで、煩雑な操作を行うことなく、連結状態を決定することができる。
Thus, the combination of the front and rear connection states detected in each work vehicle (connection combination) does not exist in the connection combination table VT, or the connection combination displayed on the display monitor and the connection order position of the host vehicle are the actual connection state. As a different cause, a failure of the
なお、上述の第２実施形態では、コントローラが、各車両で検出された前後連結状態に基づいて検出した連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在すると判定したときに、その連結状態（連結組合せおよび自車両の連結順序位置）を表示モニタに表示し、作業者により表示モニタに表示された連結状態が実際の連結状態と合致すると入力されたときには連結車両の走行を許可し、合致しないと入力されたときには連結車両の走行に対する警報作動を行う構成について説明したが、本発明はこの実施形態に限定されない。すなわち、コントローラが、各車両で検出された前後連結状態に基づいて連結組合せを検出し、その連結組合せが連結組合せテーブルＶＴに存在するときには連結車両の走行を許可し、存在しないときには連結車両の走行に対する警報作動を行うように構成してもよい。このように構成すれば、上述の第２実施形態と同様に、検出器の故障等により正しく連結状態が認識されていない状態で連結車両を走行させようとして、連結車両が破損したり、連結車両が脱線したりするようなことを未然に防ぐことができる。 In the second embodiment described above, when the controller determines that the connection combination detected based on the front / rear connection state detected in each vehicle exists in the connection combination table VT, the connection state (the connection combination and the self-connection). Vehicle connection order position) is displayed on the display monitor, and if the connection state displayed on the display monitor by the operator is input to match the actual connection state, the connected vehicle is allowed to travel, and if it does not match, the input is input. Although the structure which performs the warning action | operation with respect to driving | running | working of a connected vehicle sometimes was demonstrated, this invention is not limited to this embodiment. That is, the controller detects a connection combination based on the front / rear connection state detected in each vehicle, and permits the travel of the connected vehicle when the connection combination exists in the connection combination table VT, and travels the connected vehicle when the connection combination does not exist. It may be configured to perform an alarm operation for. If comprised in this way, like the above-mentioned 2nd Embodiment, when a connected vehicle is made to drive | work in the state which is not correctly recognized by a failure etc. of a detector, a connected vehicle is damaged, or a connected vehicle. Can be prevented from derailing.
なお、上述の実施形態においては、３台の軌陸作業車１，１００，２００を連結した場合について説明したが、２台，４台，…とさらに多くの車両を連結した場合においても上述のように走行制御を行うことが可能である。また、上述の実施形態においては、警報作動を行う際、連結車両の走行規制および警報ブザー等を用いた警報報知の両方を行うようになっているが、走行規制および警報報知のうちのいずれか一方だけを行うようにしてもよい。また、軌道走行車両としては、必ずしも道路走行も可能に構成された軌陸作業車である必要はなく、軌道走行のみを行う軌道走行用車両であってももちろんよい。
In the above-described embodiment, the case where the three
Ｒ 鉄道レール（軌道）
１，１００，２００ 軌陸作業車（軌道走行車両）
２，１０２，２０２ 車体
４，１０４，２０４ 軌道走行用車輪（車輪）
８，１０８，２０８ 鉄輪駆動油圧モータ（車輪駆動手段）
３４，１３４，２３４ 走行操作レバー（操作手段）
３７，１３７，２３７ 連結台数選択ボリューム（第１の本発明における情報入力手段）
３８，１３８，２３８ 連結順序選択ボリューム（第１の本発明における情報入力手段）
５０，１５０，２５０ 走行制御装置
５１，１５１，２５１ コントローラ（走行制御手段、連結状態検出手段）
５２，１５２，２５２ メモリ（組合せ状態記憶手段）
６７，１６７，２６７ 表示モニタ（表示手段）
６８，１６８，２６８ 連結状態判定スイッチ（第２の本発明における情報入力手段）
７０ 連結棒（通信手段）
８０，１８０，２８０ 連結手段
８５，１８５，２８５ 連結検出器（連結検出手段）
R Railway rail (track)
1,100,200 Railroad work vehicle (orbital vehicle)
2,102,202 Vehicle body 4,104,204 Wheel for running on track (wheel)
8, 108, 208 Iron wheel drive hydraulic motor (wheel drive means)
34,134,234 Traveling operation lever (operating means)
37, 137, 237 Connected number selection volume (information input means in the first aspect of the present invention)
38, 138, 238 Connection order selection volume (information input means in the first invention)
50, 150, 250
52, 152, 252 Memory (combination state storage means)
67, 167, 267 Display monitor (display means)
68,168,268 Connection state determination switch (information input means in the second aspect of the present invention)
70 Connecting rod (communication means)
80, 180, 280 connection means 85, 185, 285 connection detector (connection detection means)
Claims (5)
前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、連結された合計車両数を示す車両台数情報および自車両の連結順序位置を示す連結位置情報を入力情報として入力可能な情報入力手段と、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報および前記情報入力手段により入力された入力情報を、前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段とを備え、
複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、
前記情報入力手段により入力された入力情報と、自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報および他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段と、
連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段と、
前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段とを備えて構成されることを特徴とする軌道走行車両。 A track traveling vehicle comprising a vehicle body having wheels capable of traveling on a track, wheel driving means for rotationally driving the wheels, and connecting means provided at a front portion and a rear portion of the vehicle body in a traveling direction of the vehicle body. In the track traveling vehicle that travels on the track by driving each wheel driving unit in a state where the plurality of track traveling vehicles are coupled by the coupling unit,
A plurality of track traveling vehicles connected by the connecting means, respectively, information input means capable of inputting as input information vehicle number information indicating the total number of vehicles connected and connection position information indicating a connection order position of the own vehicle; Connection detecting means for detecting whether or not another vehicle is connected in the connecting means and which one of the front part and the rear part of the other vehicle is connected, vehicle connection information detected by the connection detecting means, and Communication means for transmitting the input information input by the information input means between the plurality of track traveling vehicles connected by the connecting means;
In a state where a plurality of the track traveling vehicles are connected by the connecting means,
The input information input by the information input means, the own vehicle connection information detected by the connection detection means in the own vehicle, and the other vehicle vehicle detected by the connection detection means in the other vehicle transmitted from the other vehicle. Connection state detection means for detecting a connection combination state of the plurality of track vehicles based on connection information;
For each connected number, combination state storage means in which the connection combination state of the track traveling vehicle with this connected number is stored in advance;
It is determined whether or not the connection combination state detected by the connection state detection unit matches any one of the storage connection combination states stored in the combination state storage unit. And a travel control means for performing a control for permitting the traveling of the plurality of track traveling vehicles connected by the means, and performing a warning operation for the traveling of the plurality of track traveling vehicles when it is determined that they do not match. An orbital vehicle characterized by
前記連結手段により連結される複数の前記軌道走行車両がそれぞれ、前記連結手段において他車両が連結されているか否か並びに前記他車両の前部および後部のいずれが連結されているかを検出する連結検出手段と、前記連結検出手段により検出された車両連結情報を前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両間で伝達する通信手段とを備え、
複数の前記軌道走行車両が前記連結手段により連結された状態において、
自車両における前記連結検出手段により検出された自車車両連結情報と、他車両から伝達されてくる前記他車両における連結検出手段により検出された他車車両連結情報とに基づいて、前記複数の軌道走行車両の連結組合せ状態を検出する連結状態検出手段と、
連結台数毎に、この連結台数での前記軌道走行車両の連結組合せ状態が予め記憶されている組合せ状態記憶手段と、
前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態が、前記組合せ状態記憶手段に記憶されている記憶連結組合せ状態のうちのいずれかと合致するか否かを判定し、合致すると判定したときには前記連結手段により連結された複数の前記軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと判定したときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行う走行制御手段とを備えて構成されることを特徴とする軌道走行車両。 A track traveling vehicle comprising a vehicle body having wheels capable of traveling on a track, wheel driving means for rotationally driving the wheels, and connecting means provided at a front portion and a rear portion of the vehicle body in a traveling direction of the vehicle body. In the track traveling vehicle that travels on the track by driving each wheel driving unit in a state where the plurality of track traveling vehicles are coupled by the coupling unit,
Connection detection for detecting whether the plurality of track traveling vehicles connected by the connection means are connected to each other in the connection means and whether the front part or the rear part of the other vehicle is connected. And communication means for transmitting the vehicle connection information detected by the connection detection means between the plurality of track traveling vehicles connected by the connection means,
In a state where a plurality of the track traveling vehicles are connected by the connecting means,
The plurality of tracks based on own vehicle connection information detected by the connection detection means in the own vehicle and other vehicle connection information detected by the connection detection means in the other vehicle transmitted from the other vehicle. A connection state detection means for detecting a connection combination state of the traveling vehicle;
For each connected number, combination state storage means in which the connection combination state of the track traveling vehicle with this connected number is stored in advance;
It is determined whether or not the connection combination state detected by the connection state detection unit matches any one of the storage connection combination states stored in the combination state storage unit. And a travel control means for performing a control for permitting the traveling of the plurality of track traveling vehicles connected by the means, and performing a warning operation for the traveling of the plurality of track traveling vehicles when it is determined that they do not match. An orbital vehicle characterized by
前記表示手段により表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致するか否かを入力情報として入力可能な情報入力手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記情報入力手段により前記表示手段に表示された前記連結組合せ状態および前記自車両の連結順序位置が前記複数の軌道走行車両の連結状態と合致すると入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行を許可する制御を行い、合致しないと入力されたときには前記複数の軌道走行車両の走行に対する警報作動を行うことを特徴とする請求項２に記載の軌道走行車両。 When it is determined that the connection combination state detected by the connection state detection unit matches any one of the storage connection combination states stored in the combination state storage unit, the connection combination state and the connection combination state Display means for displaying the connection order position of the own vehicle;
Information input means capable of inputting as input information whether or not the connection combination state displayed by the display means and the connection order position of the host vehicle match the connection state of the plurality of track traveling vehicles;
The travel control unit is configured to input the plurality of the combination combination states displayed on the display unit by the information input unit and the connection order position of the host vehicle to match the connection states of the plurality of track traveling vehicles. The track traveling vehicle according to claim 2, wherein control for permitting traveling of the track traveling vehicle is performed, and an alarm operation is performed for traveling of the plurality of track traveling vehicles when it is not matched.
前記走行制御手段は、他車両における操作手段から指令値が伝達されてくると、前記連結状態検出手段により検出された前記連結組合せ状態から前記他車両に対する自車両の連結方向を認識し、この連結方向および前記他車両からの指令値に基づいて自車両の進行方向を判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の軌道走行車両。 Operation means provided on the vehicle body so as to be operable and outputting a command value for causing the vehicle body to travel at a target speed corresponding to the operation, and operation information of the operation means is connected by the connection means via the communication means. Can be transmitted to other vehicles,
When the command value is transmitted from the operation means in the other vehicle, the travel control means recognizes the connection direction of the own vehicle with respect to the other vehicle from the connection combination state detected by the connection state detection means, and this connection The track traveling vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein a traveling direction of the host vehicle is determined based on a direction and a command value from the other vehicle.
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