JP5403876B2 - Control system for aerial work platforms - Google Patents
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Description
本発明は、高所作業車の制御システムに関し、特に、作業終了時における作業台の自動格納制御システムに関する。 The present invention relates to a control system for an aerial work platform, and more particularly to an automatic storage control system for a workbench at the end of work.
高所作業車は、旋回、起伏及び伸縮するブームの先端に作業台を備え、作業に適した3次元的位置に作業台を移動させることが可能となっており、作業者が手動でレバー等を操作してこれを行うようになっている。高所作業の容易性を考えて、作業台はブームに対して自由に旋回できる構成となっている。そして、作業が終了した後は、ブーム及び作業台を所定の位置にコンパクトに格納して、安全に走行できる状態とするようになっている。 An aerial work vehicle is equipped with a work table at the tip of a boom that swings, undulates, and expands and contracts, and the work table can be moved to a three-dimensional position suitable for work. To do this. Considering the ease of working at a high place, the work table is configured to be able to turn freely with respect to the boom. Then, after the work is completed, the boom and the workbench are compactly stored at predetermined positions so that they can be safely run.
この格納作業は自動的に行われることが好ましい。自動格納に関しては、特許文献1に詳しく紹介されている。すなわち、図9に示すように、高所作業車110は、車体120上に旋回自在に搭載される旋回台130と、旋回台130上で起伏可能に取り付けられる伸縮自在なブーム140と、ブーム140の先端でブーム140に対して旋回可能に設けられる作業台150とを備えている。
This storing operation is preferably performed automatically. The automatic storage is introduced in detail in Patent Document 1. That is, as shown in FIG. 9, the
そして、自動格納する場合は、ブーム140の旋回が、制御ボックス126、ツールボックス127又はキャビン128等と干渉しないシステムが形成されている。すなわち、その時点でのブーム140の旋回位置(旋回角)に対応して、旋回を許容する起伏角を設定し、起伏角がこの旋回許容起伏角以下である場合には起伏角がこの旋回許容起伏角以上となるようにブーム140を起仰した後に、旋回を開始するシステムとなっている。
In the case of automatic storage, a system is formed in which the turning of the
しかしながら、旋回許容起伏角を決定する要因は、上記の車両設備(制御ボックス126、ツールボックス127、キャビン128等)に限定されるものではない。車体120の前部及び後部には、伸縮自在なアウトリガ171、172が設けられており、これらの張出幅によっても旋回許容起伏角が規定されている。すなわち、アウトリガ171、172との干渉を回避すると共に、高所作業車の転倒を回避するために、張出幅が小さいほど、旋回許容起伏角を大きく設定するようになっている。
However, the factors that determine the turning allowable undulation angle are not limited to the above-mentioned vehicle equipment (
路地での作業や、片側車線を塞がないで作業を行う場合には、アウトリガ171、172の張出幅を小さくせざるを得ない。このため、起伏角度が大きくなりすぎて電線に接触する等の弊害を生ずる場合がある。そして、自動格納システムを備えているにもかかわらず、このような弊害の恐れが解消される段階までは、手動で操作しなければならないという問題が発生している。
本発明の目的は、旋回、起伏及び伸縮するブームの先端に作業台を備えた高所作業車において、作業終了後に作業台等を自動格納するための制御システムであって、ブームを旋回する際に、出来る限り小さな起伏角で旋回できる制御システムを提供することにある。そして、電線に接触する等の弊害を生ずることなく、短時間で格納できるシステムを提供することにある。 An object of the present invention is a control system for automatically storing a work table or the like after completion of work in an aerial work vehicle having a work table at the tip of a boom that swings, undulates, and expands and contracts. Another object of the present invention is to provide a control system capable of turning with the smallest possible undulation angle. And it is providing the system which can be stored in a short time, without producing bad effects, such as contacting an electric wire.
上記の課題を解決するために、本発明の請求項1に係る制御システムは、車体の前部及
び後部に設けられるアウトリガと、前記車体上に旋回自在に搭載される旋回台と、前記旋
回台上で起伏可能に取り付けられる伸縮自在なブームと、前記ブームの先端で前記ブーム
に対して旋回可能に設けられる作業台とを備えた高所作業車において、作業モードと作業終了後に前記作業台およびブームを自動格納するための格納モードとを備えた制御システムであって、前記作業台の前記ブームに対する位置を格納位置とした後に、前記作業台が前記ブームに対して前記格納位置にあることを条件に算出される格納モードにおける旋回許容起伏角であって作業モードの場合よりも小さい旋回許容起伏角に基づいて前記自動格納を行う手段を採用している。
In order to solve the above-described problems, a control system according to claim 1 of the present invention includes an outrigger provided at a front portion and a rear portion of a vehicle body, a swivel mounted on the vehicle body so as to be pivotable, and the swivel wherein a telescopic boom mounted for relief above Oite the aerial with a workbench provided pivotally relative to the boom at the tip of the boom, after work mode and work end And a storage mode for automatically storing a workbench and a boom , wherein after the position of the workbench with respect to the boom is set to a storage position, the workbench is in the storage position with respect to the boom. Means is provided for performing the automatic storage based on the turning allowable undulation angle in the storage mode calculated on the condition that it is smaller than that in the work mode .
また、本発明の請求項2に係る制御システムは、車体の前部及び後部に設けられ前記車
体幅方向に張出し自在なアウトリガと、前記車体上に旋回自在に搭載される旋回台と、前
記旋回台上で起伏可能に取り付けられる伸縮自在なブームと、前記ブームの先端で前記ブ
ームに対して旋回可能に設けられる作業台とを備えた高所作業車において、作業モードと作業終了後に前記作業台およびブームを自動格納するための格納モードとを備えた制御システムであって、前記作業台の前記ブームに対する位置を格納位置とした後に、前記アウトリガの張出幅に基づくと共に前記作業台が前記ブームに対して前記格納位置にあることを条件に算出される格納モードにおける旋回許容起伏角であって作業モードの場合よりも小さい旋回許容起伏角に基づいて前記自動格納を行う手段を採用している。
According to a second aspect of the present invention, there is provided a control system comprising: an outrigger that is provided at a front portion and a rear portion of a vehicle body and that can be extended in the vehicle body width direction; a swivel that is rotatably mounted on the vehicle body; and telescopic boom mounted for relief on the platform, Oite the aerial with a workbench provided pivotally relative to the boom at the tip of the boom, after the end of work and the work mode A control system having a storage mode for automatically storing the work table and the boom , wherein the work table is based on a protruding width of the outrigger after the position of the work table with respect to the boom is set as a storage position. based but a small turning permission hoisting angle than in the working mode a turn permission hoisting angle in storage mode, which is calculated on the condition that it is in the storage position relative to the boom It employs a means for performing the automatic retraction.
また、本発明の請求項3に係る制御システムは、請求項1又は2に記載の制御システムにおいて、前記高所作業車の前記作業台が、アームを介して前記ブームに設けられ、前記アームが前記ブームに対して旋回可能であると共に、前記作業台が前記アームに対して旋回可能となっている高所作業車において、作業終了後に前記自動格納を行う手段を採用している。 The control system according to claim 3 of the present invention is the control system according to claim 1 or 2, wherein the work platform of the aerial work platform is provided on the boom via an arm, and the arm is In an aerial work vehicle that is capable of turning with respect to the boom and in which the work table is capable of turning with respect to the arm, means for carrying out the automatic storage after the completion of work is employed.
また、本発明の請求項4に係る制御システムは、請求項1乃至3の何れかに記載の制御システムにおいて、前記旋回許容起伏角が、前記ブームの旋回角に対応して定められている手段を採用している。 A control system according to a fourth aspect of the present invention is the control system according to any one of the first to third aspects, wherein the turning allowable undulation angle is determined corresponding to the turning angle of the boom. Is adopted.
また、本発明の請求項5に係る制御システムは、請求項1乃至4の何れかに記載の制御
システムにおいて、前記作業台の前記ブームに対する位置を前記格納位置とした後の格納
順序に関して、前記ブームの起伏角が前記旋回許容起伏角以上の角度である場合には、前
記ブームの縮小、前記ブームの旋回、前記ブームの倒伏の順で行われ、前記ブームの起伏
角が前記旋回許容起伏角未満の角度である場合には、前記ブームの縮小、前記ブームの起
仰、前記ブームの旋回、前記ブームの倒伏の順で行われる手段を採用している。また、本
発明の請求項6に係る制御システムは、請求項1乃至5のいずれかに記載の制御システム
において、前記旋回許容起伏角は、ブームの旋回角度と作業台の荷重によるモーメントに
よって高所作業車が転倒を起こすことなく旋回できるブームの起伏角度である手段を採用
している。
A control system according to a fifth aspect of the present invention is the control system according to any one of the first to fourth aspects, wherein the storage sequence after the position of the work table with respect to the boom is set as the storage position is the control system. When the boom undulation angle is equal to or larger than the turning allowable undulation angle, the boom is shrunk, the boom is turned, and the boom is laid down in this order, and the boom undulation angle is the turning allowable undulation angle. If the angle is less than the angle, a means is employed in which the boom is reduced, the boom is lifted, the boom is turned, and the boom is laid down in this order. A control system according to a sixth aspect of the present invention is the control system according to any one of the first to fifth aspects, wherein the swivel allowable undulation angle is increased by a moment due to a swivel angle of the boom and a load on the work table. A means is used that is a boom up-and-down angle that allows the work vehicle to turn without causing a fall.
本発明の制御システムは、上記の手段を採用することにより、旋回及び伸縮するブームの先端に作業台を備えた高所作業車において、作業終了後に作業台等を自動格納する際に、従来と比べて小さな起伏角としてブームを旋回させることができる。よって、電線に接触する等の弊害を生ずることなく、短時間で自動格納することができる。 The control system of the present invention employs the above-described means, and in an aerial work vehicle equipped with a workbench at the tip of a boom that turns and expands and contracts, when the workbench is automatically stored after the work is completed, The boom can be turned with a small undulation angle. Therefore, automatic storage can be performed in a short time without causing any adverse effects such as contact with the electric wires.
旋回許容起伏角については、アウトリガの張出幅、ブームの旋回角、ブームの長さ等の影響を細かく検討する必要がある。本発明者等は、自動格納システムに関して鋭意検討を重ねた結果、旋回許容起伏角が作業台のブームに対する位置により大きな影響を受けると共に、作業台のブームに対する位置が格納位置である場合に旋回許容起伏角が最小となることを発見し、本発明に到達した。 Regarding the turning allowable undulation angle, it is necessary to carefully examine the influence of the outrigger extension width, the boom turning angle, the boom length, and the like. As a result of intensive studies on the automatic storage system, the present inventors have found that the swivel allowable undulation angle is greatly affected by the position of the workbench with respect to the boom, and that the swivel is allowed when the position of the workbench with respect to the boom is the retracted position. The inventors have found that the undulation angle is minimized and have reached the present invention.
本発明は、高所作業車において、作業終了後に作業台等を自動格納するための制御システムである。先ず、本発明の対象となる高所作業車の一例を、図を用いて説明する。図1は対象となる高所作業車10の概略正面図を示し、図2はその概略平面図、図3はその概略側面図を示している。
The present invention is a control system for automatically storing a work table or the like after completion of work in an aerial work vehicle. First, an example of an aerial work vehicle that is an object of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a schematic front view of a target
すなわち、本発明の高所作業車10は、その車体20の前部及び後部に設けられるアウトリガ71、72を備えており、高所作業において必要な作業姿勢が得られるように、作業開始前に対応できる姿勢を形成する。図に示すようにアウトリガ71、72が車体20の幅方向に張出自在である場合には、適当な張出幅とした後に夫々の脚部を伸ばして作業姿勢とする。また、張出幅検出器73、74により夫々の張出幅を検出できるようになっている。アウトリガ71、72が車体20の幅方向に固定されている場合には、夫々の脚部を伸ばして作業姿勢とする。
That is, the
車体20の上には、旋回台30が搭載されており、この旋回台30は、旋回台旋回制御バルブ32及び旋回台旋回装置33を備えており、旋回自在となっている。また、旋回角度検出器31を備え、旋回台30の旋回角を検出できるようになっている。
旋回台30の上には、ブーム40が搭載され、旋回台30の旋回により一体に旋回する。したがって、以下の記載において、「ブーム40の旋回」とは、旋回台旋回装置33の旋回によるブーム40の旋回を意味し、「ブーム40の旋回角」とは、旋回角度検出器31により検出される旋回角を意味する。
A
A
ブーム40は、ブーム起伏制御バルブ42及びブーム起伏シリンダ43を備えており、旋回台30に対して起伏可能となっている。また、ブーム起伏角検出器41を備え、水平(又は旋回台30)に対する起伏角を検出できるようになっている。さらに、ブーム40は、ブーム伸縮制御バルブ45及びブーム伸縮シリンダ46を備えており、伸縮自在となっている。また、ブーム長さ検出器44を備えて、ブーム長さを検出できるようになっている。
The
ブーム40の先端には、ブーム40に対して旋回可能な作業台50が設けられる。作業台50は、図9の従来例で示したように、ブーム40の先端に直接旋回可能に設けても良い。ここでは、ブーム40の先端に、旋回可能なアーム60を介して、旋回可能に設けられる場合を示している。
A work table 50 that can turn with respect to the
すなわち、アーム60は、アーム旋回制御バルブ62及びアーム旋回装置63を備えており、ブーム40に対して旋回可能となっている。また、アーム角度検出器61を備え、ブーム40に対する旋回角度を検出できるようになっている。さらに、作業台50は、作業台旋回制御バルブ52及び作業台旋回装置53を備えており、アーム60に対して旋回可能となっている。また、作業台角度検出器51を備え、アーム60に対する旋回角度を検出できるようになっている。
That is, the arm 60 includes an arm
作業台50には、操作部54が設けられており、作業者がレバー操作等によりブーム40の旋回、ブーム40の伸縮、ブーム40の起伏、アーム60の旋回、作業台50の旋回等の操作を行うことができる。したがって、作業時には作業台50を3次元的に自由に動かすことが可能となっている。また、自動格納を行うための自動格納スイッチ55もここに設けられている。
The operation table 54 is provided on the work table 50, and an operator performs operations such as turning the
作業台50等は、格納位置が定められており、全体がコンパクトに格納された状態で道路を走行することになっている。すなわち、ブーム40は、その長さを最短として、車体20の軸線に対して少し斜めの状態でブームレスト21の上に載置されている。また、作業台50は、ブーム40に対して寄り添うように折りたたまれ、支持台22の上に載置されている。格納作業の順序としては、ブーム40に対する作業台50の位置やブーム40の旋回角等を格納位置とし、最後にブーム40を倒伏して格納作業が完了することになる。
The
作業台50等を自動格納するためのシステムの概要を図4に示す。すなわち、制御システムには、作業台角度検出器51、アーム角度検出器61、旋回角度検出器31、ブーム起伏角検出器41、ブーム長さ検出器44、前後アウトリガの張出幅検出器73、74等の測定値が入力されるようになっている。そして、AMC(Automatic Moment & Motion Controller)による旋回許容起伏角の算出を行うと共に、プログラムに従って作業台旋回装置53、アーム旋回装置63、旋回台旋回装置33、ブーム起伏シリンダ43、ブーム伸縮シリンダ46等の駆動指令を出力するようになっている。
An outline of a system for automatically storing the work table 50 and the like is shown in FIG. That is, the control system includes a work
自動格納プログラムの概要を図5に示す。自動格納は、自動格納スイッチ55をオンとすることにより開始され、自動格納スイッチ55をオンに保持することによりプログラムが進行し、自動格納スイッチ55をオフとすることにより終了する。自動格納スイッチ55の形式は自由であるが、セルフリターン式のトグルスイッチを用いることが好ましい。そして、押圧されている間をオンとし、手を離した状態をオフとすれば、操作性と安全性を向上させることができる。他のスイッチの例としては、押釦式でも良い。
An outline of the automatic storage program is shown in FIG. Automatic storage starts when the
S100及びS200は、作業台50のブーム40に対する位置を格納位置とするステップである。S100とS200とは、順序を逆にしても良く、また、同時でも良い。S100は、アーム60に対する作業台50の位置を格納位置とするステップであり、S200は、ブーム40に対するアーム60の位置を格納位置とするステップである。多くの場合、作業台50及びアーム60を、一方の側に一杯に旋回させた位置を格納位置としている。また、図9に示した高所作業車110の場合には、アームを備えていないのでS200に相当するステップを省略すれば良い。
S100 and S200 are steps in which the position of the work table 50 relative to the
S300は、旋回許容起伏角を算出するAMCのモードを切り替えるステップであり、本発明で最も重要なステップである。すなわち、本発明では、旋回許容起伏角の算出に2つのモード(作業モード及び格納モード)を切り替えて用いることを特徴としている。作業モードは、通常の作業を行うためのモードであり、ブーム40に対し作業台50及びアーム60を自由に旋回することができるモードである。
S300 is a step of switching the AMC mode for calculating the allowable turning angle, and is the most important step in the present invention. That is, the present invention is characterized in that two modes (working mode and storage mode) are switched and used for calculation of the allowable turning angle. The work mode is a mode for performing a normal work, and is a mode in which the work table 50 and the arm 60 can freely turn with respect to the
一方、格納モードは、自動格納においてのみ用いるモードであり、ブーム40に対し作業台50が格納位置にあることを条件として定められるモードである。格納モードでは、ブーム40に掛かるモーメントが小さくなることにより、転倒モーメントが小さくなるので、旋回許容起伏角を作業モードの場合よりも小さくすることができる。この結果、自動格納は小さな起伏角度で行われることになる。
On the other hand, the storage mode is a mode used only in automatic storage, and is a mode determined on the condition that the work table 50 is in the storage position with respect to the
S400は、ブーム40の長さを最短に縮小して、格納位置とするステップである。S400は、ブーム40を旋回する前に行うべきステップであり、前述のS300より前に行っても良い。
S400 is a step in which the length of the
S500は、格納モードにおける旋回許容起伏角を算出すると共に、この時点におけるブーム40の起伏角と比較して、起伏角が旋回許容起伏角未満の角度である場合には、ブーム40を起仰して旋回許容起伏角以上の角度とするステップである。なお、旋回許容起伏角は、前段階までに算出して記憶装置に格納しておき、この段階で記憶値を呼び出すようにしても良い。
S500 calculates the allowable turning angle in the retracted mode, and raises the
制御システムには、張出幅検出器73、74で測定されるアウトリガ71、72の張出幅、旋回角度検出器31で測定されるブーム40の旋回角、ブーム起伏角検出器41で測定されるブーム40の起伏角、ブーム長さ検出器44で測定されるブーム40の長さ等の測定値が入力され、これらの測定値に基づいて旋回許容起伏角が算出される。
The control system includes an extension width of the outriggers 71 and 72 measured by the
旋回許容起伏角を算出する際の判定事項としては、作業台50の荷重等によるモーメントによって、高所作業車10が転倒を起こすことなく旋回できることである。このために、アウトリガの張出幅等を考慮して旋回許容起伏角を算出することである。また、搭載されているツールボックス等と干渉することなく、旋回できることである。このため、旋回許容起伏角は、旋回時に通過する平面上の角度範囲により変化する場合には、ブーム40の旋回角に対応して定めることである。
A judgment item when calculating the allowable turning angle is that the
S600は、ブーム40を格納位置まで旋回させるステップである。この時点におけるブーム40の位置(旋回角)に応じて、旋回する向きも決定されることが好ましい。通常は、旋回する角度が最短となる方向に旋回する。
S700は、ブーム40を格納位置まで倒伏させるステップである。
S800は、プログラムを終了する前に、旋回許容起伏角の算出に用いた格納モードを通常の運転モードに切り替えるステップである。
S600 is a step of turning the
S700 is a step of lowering the
S800 is a step of switching the storage mode used for calculating the allowable turning angle to the normal operation mode before ending the program.
自動格納プログラムについて、具体的なフローチャートを図6〜図8に示しているが、記載内容は前述の通りであるため細かい説明は省略する。格納作業は、自動格納スイッチがオフとなった時点で終了し、その際、必ず運転モードに切り替えて終了することにしている(S110、S210等)。なお、格納位置は、必ずしも一ヶ所とは限らず、複数箇所として選択して使用することもできる。 Although specific flowcharts of the automatic storage program are shown in FIGS. 6 to 8, detailed description is omitted because the description is the same as described above. The storage operation is ended when the automatic storage switch is turned off, and at that time, the operation is always switched to the operation mode and ended (S110, S210, etc.). Note that the storage position is not necessarily one location, and can be selected and used as a plurality of locations.
上記の説明では自動格納について説明したが、格納姿勢から作業姿勢への自動張出しにおいても、上記の旋回許容起伏角を用いた制御が可能である。また、高所作業車について説明したが、他のブーム式作業車においても同様な制御が適用可能である。 Although the automatic storage has been described in the above description, control using the above-described turning allowable undulation angle is possible even in the automatic extension from the storage posture to the working posture. Moreover, although the aerial work vehicle has been described, the same control can be applied to other boom type work vehicles.
10、110 高所作業車
20、120 車体
21 ブームレスト
22 支持台
30、130 旋回台
31 旋回角度検出器
32 旋回台旋回制御バルブ
33 旋回台旋回装置
40、140 ブーム
41 ブーム起伏角検出器
42 ブーム起伏制御バルブ
43 ブーム起伏シリンダ
44 ブーム長さ検出器
45 ブーム伸縮制御バルブ
46 ブーム伸縮シリンダ
50、150 作業台
51 作業台角度検出器
52 作業台旋回制御バルブ
53 作業台旋回装置
54 操作部
55 自動格納スイッチ
60 アーム
61 アーム角度検出器
62 アーム旋回制御バルブ
63 アーム旋回装置
71、72、171、172 アウトリガ
73、74 張出幅検出器
126 制御ボックス
127 ツールボックス
128 キャビン
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,110 High-altitude work vehicle 20,120
Claims (6)
前記車体上に旋回自在に搭載される旋回台と、
前記旋回台上で起伏可能に取り付けられる伸縮自在なブームと、
前記ブームの先端で前記ブームに対して旋回可能に設けられる作業台とを備えた高所作
業車において、
作業モードと作業終了後に前記作業台およびブームを自動格納するための格納モードとを備えた制御システムであって、
前記作業台の前記ブームに対する位置を格納位置とした後に、
前記作業台が前記ブームに対して前記格納位置にあることを条件に算出される格納モードにおける旋回許容起伏角であって作業モードの場合よりも小さい旋回許容起伏角に基づいて前記自動格納を行うことを特徴とする制御システム。 Outriggers provided at the front and rear of the vehicle body;
A swivel that is pivotably mounted on the vehicle body;
A telescopic boom that can be undulated on the swivel;
Oite the aerial platforms with a workbench provided pivotally relative to the boom at the tip of the boom,
A control system comprising a work mode and a storage mode for automatically storing the work table and the boom after the work is completed ,
After setting the position of the workbench with respect to the boom to the storage position,
The automatic storage is performed based on a swing allowable undulation angle in a storage mode calculated on the condition that the workbench is in the storage position with respect to the boom , which is smaller than that in the work mode. A control system characterized by that.
前記車体上に旋回自在に搭載される旋回台と、
前記旋回台上で起伏可能に取り付けられる伸縮自在なブームと、
前記ブームの先端で前記ブームに対して旋回可能に設けられる作業台とを備えた高所作
業車において、
作業モードと作業終了後に前記作業台およびブームを自動格納するための格納モードとを備えた制御システムであって、
前記作業台の前記ブームに対する位置を格納位置とした後に、
前記アウトリガの張出幅に基づくと共に前記作業台が前記ブームに対して前記格納位置
にあることを条件に算出される格納モードにおける旋回許容起伏角であって作業モードの場合よりも小さい旋回許容起伏角に基づいて前記自動格納を行うことを特徴とする制御システム。 An outrigger that is provided at a front portion and a rear portion of a vehicle body and can be extended in the vehicle body width direction;
A swivel that is pivotably mounted on the vehicle body;
A telescopic boom that can be undulated on the swivel;
Oite the aerial platforms with a workbench provided pivotally relative to the boom at the tip of the boom,
A control system comprising a work mode and a storage mode for automatically storing the work table and the boom after the work is completed ,
After setting the position of the workbench with respect to the boom to the storage position,
The swing allowable undulation angle in the storage mode calculated based on the overhanging width of the outrigger and calculated on the condition that the workbench is in the storage position with respect to the boom and smaller than that in the work mode. A control system that performs the automatic storage based on a corner .
前記ブームに対して旋回可能であると共に、前記作業台が前記アームに対して旋回可能と
なっている高所作業車において、
作業終了後に前記自動格納を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の制御システ
ム。 The work platform of the aerial work vehicle is provided on the boom via an arm, and the arm can pivot with respect to the boom and the work platform can pivot with respect to the arm. In an aerial work platform,
The control system according to claim 1, wherein the automatic storage is performed after the work is completed.
る請求項1乃至3の何れかに記載の制御システム。 The control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the turning allowable undulation angle is determined corresponding to a turning angle of the boom.
前記ブームの起伏角が前記旋回許容起伏角以上の角度である場合には、前記ブームの縮
小、前記ブームの旋回、前記ブームの倒伏の順で行われ、
前記ブームの起伏角が前記旋回許容起伏角未満の角度である場合には、前記ブームの縮
小、前記ブームの起仰、前記ブームの旋回、前記ブームの倒伏の順で行われることを特徴
とする請求項1乃至4の何れかに記載の制御システム。 Regarding the storage order after setting the position of the work table relative to the boom to the storage position,
When the boom undulation angle is equal to or greater than the turning allowable undulation angle, the boom is reduced, the boom is turned, and the boom is laid down in this order.
When the boom undulation angle is less than the turning allowable undulation angle, the boom is reduced, the boom is raised, the boom is turned, and the boom is laid down in this order. The control system according to any one of claims 1 to 4.
作業車が転倒を起こすことなく旋回できるブームの起伏角度であることを特徴とする請求
項1乃至5のいずれかに記載の制御システム。 6. The boom up-and-down angle is a boom up-and-down angle at which an aerial work vehicle can turn without causing a fall due to a boom turning angle and a moment caused by a load on a workbench. The control system described in.
Priority Applications (1)
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