JP5398603B2 - 左右重心位置推定装置、左右重心位置推定方法、および牽引車 - Google Patents

Description

本発明は、左右重心位置推定装置、左右重心位置推定方法、および牽引車に関する。

連結車は、牽引車が被牽引車を牽引して貨物を運搬する。このような連結車では、一般的に、被牽引車は荷主が所有する車両であり、牽引車は運送業者が所有する車両である。通常、被牽引車に対する貨物の積載は、牽引車を所有する運送業者の監視下では行われない。さらに、被牽引車は荷主によって封印が施される。このため荷主以外の第三者が被牽引車を開封することはできないようになっている。したがって、運送業者側では、目視確認によって被牽引車内の貨物の積載状況を認識することは困難である。

一方、牽引車が被牽引車を牽引する際には、被牽引車の積荷の偏りが運転に大きく影響する。たとえば被牽引車内の積荷が進行方向に対して左右のいずれか一方に大きく偏っているような場合（以下では、単に「左右」といえば進行方向に対して「左右」であることとする。）、被牽引車の重心位置も左右のいずれか一方に大きく偏ることになる。この場合、牽引車の運転者は、被牽引車の重心位置が偏っている側への旋回については被牽引車の左右方向の傾斜角度が大きくならないように注意深く配慮しながら運転を行う必要がある。

たとえば特許文献１では、牽引車の左右に設けた車高センサによって、被牽引車を牽引車に連結する際の牽引車の姿勢変化（左右の傾き）が検出され、この姿勢変化の大きさに応じて被牽引車の重心位置の左右への偏りの大きさが判定される。そして、被牽引車の積荷に左右の偏りが生じている場合、これを判定して運転者に警告を行ったり、牽引車の減速を行うようになっている。

特開２００２−１６６７４５号公報

被牽引車における進行方向に対して前後（以下では、単に「前後」といえば進行方向に対して「前後」であることとする。）の積荷の偏りが牽引車にかかる荷重に影響する。たとえば被牽引車の後方に重心が大きく偏っている場合には、被牽引車自体の車輪が荷重の多くを支えるため、牽引車にかかる荷重は小さくなる。このような状態では、被牽引車を牽引車に連結した際の牽引車の姿勢変化は小さく、実際の被牽引車の左右の重心の偏りを正しく推定することはできない。

本発明は、このような背景の下に行われたものであって、被牽引車の前後の重心の偏りに影響されることなく被牽引車の左右の重心の偏りを正しく推定することができる左右重心位置推定装置、左右重心位置推定方法、および牽引車を提供することを目的とする。

本発明の一つの観点は、左右重心位置推定装置としての観点である。すなわち、本発明の左右重心位置推定装置は、被牽引車を牽引する牽引車に搭載され、被牽引車の進行方向に対する左右方向の重心位置を推定する左右重心位置推定装置において、被牽引車の進行方向に対する前後方向の重心位置を推定する前後重心位置推定手段と、前後重心位置推定手段の推定結果に基づいて左右方向の重心位置の推定結果を補正する左右重心位置補正手段と、を有するものである。

たとえば牽引車に被牽引車が連結されてなる連結車の総重量から牽引車の重量を差し引いた重量を被牽引車軸荷重とし、被牽引車が有する車輪の軸数をＮ（Ｎは１以上の整数）とするときに、当該被牽引車軸荷重を牽引車の第５輪荷重のＮ倍で除算した結果を補正係数とし、左右重心位置補正手段は、補正前の左右方向の重心位置の推定結果に対して補正係数を乗算することにより補正された左右方向の重心位置の推定結果を出力することができる。

本発明の他の観点は、左右重心位置推定方法としての観点である。すなわち、本発明の左右重心位置推定方法は、被牽引車を牽引する牽引車に搭載され、被牽引車の進行方向に対する左右方向の重心位置を推定する左右重心位置推定装置が実行する左右重心位置推定方法において、被牽引車の進行方向に対する前後方向の重心位置を推定する前後重心位置推定ステップと、前後重心位置推定ステップの処理による推定結果に基づいて左右方向の重心位置の推定結果を補正する左右重心位置補正ステップと、を有するものである。

たとえば牽引車に被牽引車が連結されてなる連結車の総重量から牽引車の重量を差し引いた重量を被牽引車軸荷重とし、被牽引車が有する車輪の軸数をＮ（Ｎは１以上の整数）とするときに、当該被牽引車軸荷重を牽引車の第５輪荷重のＮ倍で除算した結果を補正係数とし、左右重心位置補正ステップの処理は、補正前の左右方向の重心位置の推定結果に対して補正係数を乗算することにより補正された左右方向の重心位置の推定結果を出力するステップを有する。

本発明のさらに他の観点は、牽引車としての観点である。すなわち、本発明の牽引車は、被牽引車を牽引する牽引車において、被牽引車の進行方向に対する左右方向の重心位置を推定する左右重心位置推定手段を有し、左右重心位置推定手段は、被牽引車の進行方向に対する前後方向の重心位置を推定する前後重心位置推定手段と、前後重心位置推定手段の推定結果に基づいて左右方向の重心位置の推定結果を補正する左右重心位置補正手段と、を有するものである。

たとえば牽引車に被牽引車が連結されてなる連結車の総重量から牽引車の重量を差し引いた重量を被牽引車軸荷重とし、被牽引車が有する車輪の軸数をＮ（Ｎは１以上の整数）とするときに、当該被牽引車軸荷重を牽引車の第５輪荷重のＮ倍で除算した結果を補正係数とし、左右重心位置補正手段は、補正前の左右方向の重心位置の推定結果に対して補正係数を乗算することにより補正された左右方向の重心位置の推定結果を出力することができる。

本発明によれば、被牽引車の前後の重心の偏りに影響されることなく被牽引車の左右の重心の偏りを正しく推定することができる。

本発明の実施の形態の連結車の全体構成図である。 図１の牽引車に搭載される左右重心位置推定装置のブロック構成図である。 図１の牽引車および被牽引車の要部構成を示す図である。 図２の左右重心位置推定部および前後重心位置推定部で用いるエアベローズ圧力と第５輪荷重との対応関係を示す図である。 図２の左右重心位置推定部が出力する推定結果であり前荷、均等積、後荷の場合の推定結果を示す図である。 被牽引車の重心位置、車両連結総重量、第５輪荷重、被牽引車軸荷重、第５輪荷重点から重心点まで距離（Ｌ２）、および係数の対応関係を実測した結果を示す図である。 図６の実測結果の横軸に第５輪荷重をとり縦軸に係数をとったグラフで示す図である。 左右重心位置推定装置の左右重心位置推定処理を示すフローチャートである。 図２の表示部の表示例（テキスト表示）を示す図である。 図２の表示部の表示例（図形表示）を示す図である。 図２の表示部の表示例（テキスト表示＋図形表示）を示す図である。

（本発明の実施の形態の連結車１について）
（概要）
連結車１は、図１に示すように、牽引車２と被牽引車３とがカプラ４を介して連結された車両である。被牽引車３に積み込まれた荷物の状態を外部から目視確認することはできない。このため、連結車１は、カプラ４にかかる荷重である第５輪荷重と牽引車前輪５および牽引車後輪６の左右にかかる荷重の偏りを検出することにより被牽引車３の左右の重心位置の偏りを推定する。さらに、連結車１は、被牽引車３の前後の重心位置の偏りを推定することにより、左右の重心位置の偏りの推定結果を補正する。この補正結果は、連結車１のユーザ（運転者など）が認識できるように運転席の計器パネルなどに表示される。

（構成）
連結車１は、牽引車２、被牽引車３から構成される。牽引車２は、説明を分り易くするために、カプラ４、牽引車前輪５、牽引車後輪６、および牽引車シャーシ７を図示する。また、被牽引車３は、説明を分り易くするために、被牽引車輪８，９および被牽引車シャーシ１０を図示する。また、牽引車２には左右重心位置推定装置２０が搭載されている。

牽引車２は、不図示のエンジンを搭載し、カプラ４を介して被牽引車３に連結され、牽引車後輪６を駆動輪として走行する。また、牽引車２は、左右重心位置推定装置２０を搭載する。ここでは、前述したように、牽引車２は、一般的に運送業者が所有するものとする。

被牽引車３は、荷物を搭載するスペースを有し、カプラ４を介して牽引車２に連結される。また、被牽引車３は、被牽引車輪８，９を有する。図１に示した被牽引車３は、２軸（２組の被牽引車輪８，９を有する。）であるが３軸のものもある。ここでは、前述したように、被牽引車３は、一般的に荷主が所有するものとする。なお、被牽引車３は、牽引車２に連結されていないときには、不図示のランディングギヤによって水平を保ち自立することができる。また、カプラ４の中心（第５輪荷重点）から被牽引車輪８，９の中心（２軸の中心）までが被牽引車３のホイールベースである。

左右重心位置推定装置２０は、図２に示すように、変位センサ２１Ｒ，２１Ｌ、圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌ、左右重心位置推定部２３、前後重心位置推定部２４（請求項でいう前後重心位置推定手段）、補正演算部２５（請求項でいう左右重心位置補正手段）、表示部２６、および質量推定部２７により構成される。

変位センサ２１Ｒ，２１Ｌは、牽引車後輪６のスタビライザ３０（図３で後述）の変位を検出する。

圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌは、牽引車２のエアサスペンションが有するエアベローズ３１，３１Ｌ（図３で後述）の空気圧を検出する。

左右重心位置推定部２３は、変位センサ２１Ｒ，２１Ｌおよび圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌの検出結果を入力として被牽引車３の左右の重心位置を推定する。

前後重心位置推定部２４は、圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌの検出結果および質量推定部２７の推定結果を入力として被牽引車３の前後の重心位置を推定する。

補正演算部２５は、左右重心位置推定部２３の推定結果および前後重心位置推定部２４の推定結果をそれぞれ入力し、左右重心位置推定部２３の推定結果を前後重心位置推定部２４の推定結果に応じて補正する。

表示部２６は、詳細には、表示制御部と表示画面とを有する。以下の説明では、表示制御部と表示画面とをまとめて表示部２６ということにする。表示部２６は、補正演算部２５によって補正された左右重心位置の推定結果を表示画面上に表示する。なお、表示部２６の表示画面は、牽引車２の運転席の計器パネルなどに配設される。

質量推定部２７は、特開２０００−７４７２７号公報などに記載されている方法を用いて連結車１の総重量（これを車両連結総重量という）を計算する。

図３は、牽引車２および被牽引車３の要部構成を示す図である。牽引車２は、図３に示すように、スタビライザ３０、エアベローズ３１Ｒ，３１Ｌ、およびシャーシ支持部３２Ｒ，３２Ｌを有している。また、被牽引車は、キングピン３３を有している。被牽引車３のキングピン３３が牽引車２のカプラ４の中心部にある孔に挿入されることによって、牽引車２と被牽引車３とが連結される。また、符号４０は重心位置を示すマークである。なお、このマークは説明のために図示したもので、車両そのものに付されているものではない。また、符号５０は、被牽引車３が積載する荷物である。また、牽引車後輪６の進行方向に対して右側を牽引車後輪６Ｒとし、左側を牽引車後輪６Ｌとする。

（動作）
次に、左右重心位置推定装置２０の動作について説明する。

左右重心位置推定部２３は、以下の方法により偏りの推定値を下記の式に従って算出する。式中、Ｘは、左右方向の重心位置の偏りを示し、Ｆｂは、第５輪荷重を示し、Ｆ_S1は、牽引車後輪６の偏り荷重を示し、Ｆ_S2は、牽引車前輪５の偏り荷重を示し、Ｌ１は、牽引車後輪６Ｒと牽引車後輪６Ｌとの間隔（リアトレッド）を示している。このときに左右方向の重心位置の偏りＸは、
Ｘ＝［（Ｆ_S1＋Ｆ_S2）／Ｆｂ］・Ｌ１／２
で求められる。

左右重心位置推定部２３は、第５輪荷重Ｆｂを圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌの検出結果から取得する。たとえば図４に示すように、エアベローズ圧力と第５輪荷重との対応関係は、予め求めることができる。したがって、左右重心位置推定部２３は、たとえば、図４のエアベローズ圧力と第５輪荷重との対応関係を不図示のメモリに予め記憶しておき、圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌの各検出結果を加算して得られるエアベローズ圧力から第５輪荷重Ｆｂを取得することができる。エアベローズ圧力から第５輪荷重Ｆｂを取得することについては後述する前後重心位置推定部２４においても同様である。すなわち、後述する前後重心位置推定部２４においても図４のエアベローズ圧力と第５輪荷重との対応関係を不図示のメモリに予め記憶している。

また、左右重心位置推定部２３は、牽引車後輪６の偏り荷重Ｆ_S1をスタビライザ３０に取付けられている変位センサ２１Ｒと変位センサ２１Ｌの検出結果の差分に基づき取得する。さらに、左右重心位置推定部２３は、牽引車前輪５の偏り荷重Ｆ_S2を牽引車後輪６の偏り荷重Ｆ_S1と等しいとする、あるいは牽引車前輪５の偏り荷重Ｆ_S2を牽引車後輪６の偏り荷重Ｆ_S1に所定の係数を乗じた値とする、などとすることができる。また、リアトレッドＬ１は、固定値であるので左右重心位置推定部２３のメモリに予め記憶しておき、左右重心位置推定部２３は、それをメモリから読み出して取得する。

図５は、左右重心位置推定部２３における被牽引車３内の荷物の積載状態が前荷、均等積、後荷である場合の偏りの推定値（縦軸）と偏りの真値（横軸）との関係を示している。前荷および均等積の場合には、一点鎖線で示すように、偏りの推定値と偏りの真値とはほぼ等しい。一方、後荷の場合には、二点鎖線で示すように、偏りの推定値は、偏りの真値と比較して著しく小さくなっている。したがって、後荷の場合は、これをそのまま左右重心位置推定結果として採用することは問題がある。そこで、左右重心位置推定装置２０は、前後重心位置推定部２４により被牽引車３の前後重心位置を推定し、その推定結果に基づいて、左右の重心位置の偏りの推定結果を補正する。

前後重心位置推定部２４は、以下に説明するようにして被牽引車３に積載されている荷物が後荷であるか否かを判定する。

連結車１の総重量（車両連結総重量という）をＡ（ｔ）とし、牽引車２の重量をＢ（ｔ）とし、第５輪荷重をＣ（ｔ）とすると、被牽引車輪８，９にかかる荷重（被牽引車軸荷重という）は、（Ａ−Ｂ−Ｃ）となる。ここで、仮に、被牽引車３の荷物が均等積されている場合、被牽引車輪８，９は２軸であることから
第５輪荷重：被牽引車輪８，９にかかる荷重＝１：２
となる。これを一般化すれば、
第５輪荷重：被牽引車軸荷重＝１：Ｎ（Ｎは軸数）
となる。たとえば３軸では、第５輪荷重：被牽引車軸荷重＝１：３になる。

したがって、２軸の場合には、第５輪荷重を２倍した値で、被牽引車輪８，９にかかる荷重を除算し、その除算結果が所定値を超えていれば、被牽引車３の荷物は後荷であると判定することができる。

図６は、前後方向の重心位置、第５輪荷重、被牽引車輪８，９にかかる荷重を第５輪荷重で除算した結果得られた値（以下、係数と称する）の関係を示している。Ｌ２は、図１に示すように、第５輪荷重点と重心点との間の距離である。この例では、車両連結総重量が２２．２ｔであり、牽引車２の重量が６．５ｔであり、被牽引車３のホイールベースは９ｍであるとする。図７は、図６の関係をグラフで示しており、横軸に第５輪荷重をとり、縦軸に係数をとったものである。

図６の例では、重心位置が「均等積」であるとき（Ｌ２＝６ｍ）に比べ、重心位置が１．５ｍ後ろにずれている位置（Ｌ２＝７．５ｍ）では、係数の値は“２．４”（＝被牽引車軸荷重（１３．０ｔ）／［第５輪荷重（２．７ｔ）×２］）である。よって、前後重心位置推定部２４は、係数の値が“２．４”よりも大きいか否かによって、被牽引車３が後荷（すなわち重心位置が後方にある状態）であるか否かを判断する。

なお、牽引車２の重量については、燃料残量によって多少の変動は生じるもののほぼ一定であり、図６の例では、６．５ｔに固定して考えることができる。一方、被牽引車３の重量については荷物の積載状況に応じて様々に変化する。よって、質量推定部２７は、車両連結総重量を得るため特開２０００−７４７２７号公報などに記載されている方法によりその都度、被牽引車３の重量を含む車両連結総重量を測定する。この方法を簡単に説明すると以下のとおりである。

牽引車２の駆動力をＦ、連結車１の車両質量（すなわち車両連結総重量）をＷ、路面勾配をθ、連結車１の車両加速度をα、重力加速度をｇ、連結車１の車両走行抵抗をμ_r Ｗ，連結車１の風圧抵抗をμ_c ＳＶ²、連結車１の回転部分相当質量をＷ_rとすると、
α＝ｇ〔Ｆ−（μ_r Ｗ＋μ_c ＳＶ² ＋Ｗｓｉｎθ）〕／（Ｗ＋Ｗ_r ）
であり、さらに、ギヤ比Ａ，Ｂ二段についてそれぞれ駆動力をＦ_A 、Ｆ_B とし、加速度をそれぞれα_A 、α_B とし、回転部分相当質量をそれぞれＷ_rA、Ｗ_rBとするとき、車両質量Ｗは、
Ｗ＝〔ｇ（Ｆ_A −Ｆ_B ）−α_A Ｗ_rA＋α_B Ｗ_Rb 〕／（α_A −α_B ）
である。このとき、牽引車２の駆動力Ｆ、路面勾配θ、連結車１の車両加速度α、連結車１の車両走行抵抗μ_r Ｗ，連結車１の風圧抵抗μ_c ＳＶ²については牽引車２側のみで測定可能である。また、連結車１の回転部分相当質量Ｗ_rについては、被牽引車輪８，９のタイヤの型式などから容易に取得できる。

このようにして、質量推定部２７は、被牽引車３に関わるパラメータを直接的に被牽引車３から取得する必要がなく車両連結総重量を推定することができる。

このように前後重心位置推定部２４により、後荷であるか否かが判定され、後荷である判定された場合、補正演算部２５は、左右重心位置推定部２３により推定された推定結果を補正する。具体的には、被牽引車軸荷重を牽引車２の第５輪荷重のＮ（Ｎは被牽引車３の車輪の軸数）倍で除算した結果を補正係数とし、補正演算部２５は、補正前の左右方向の重心位置の推定結果に対して補正係数を乗算することにより補正された左右方向の重心位置の推定結果を出力する。

次に、左右重心位置推定装置２０の左右重心位置推定処理について図８のフローチャートを参照して説明する。

ＳＴＡＲＴ：運転者のキー操作などにより、左右重心位置推定装置２０が起動されると、左右重心位置推定装置２０は、ステップＳ１の処理へ移行する。

ステップＳ１：左右重心位置推定部２３は、変位センサ２１Ｒ，２１Ｌを０点補正してステップＳ２の処理へ移行する。

ステップＳ２：左右重心位置推定部２３は、変位センサ２１Ｒ，２１Ｌの変位値および圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌの圧力値を取得してステップＳ３の処理へ移行する。

ステップＳ３：左右重心位置推定部２３は、牽引車２の左右の牽引車前輪５および牽引車後輪６それぞれの分担荷重を算出してステップＳ４の処理へ移行する。

ステップＳ４：左右重心位置推定部２３は、ステップＳ２，Ｓ３で取得した各種の値に基づいて補正前の左右重心位置推定（Ｘ＝［（Ｆ_S1＋Ｆ_S2）／Ｆｂ］・Ｌ１／２）を実施し、この推定結果を補正演算部２５に出力してステップＳ５の処理へ移行する。

ステップＳ５：前後重心位置推定部２４は、質量推定部２７から車両連結総重量を取得し、圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌの検出結果から第５輪荷重を取得したか否かを判断する。前後重心位置推定部２４は、車両連結総重量および第５輪荷重を取得した場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、ステップＳ６の処理へ移行する。一方、前後重心位置推定部２４は、車両連結総重量および第５輪荷重を未だ取得していない場合（ステップＳ５でＮｏ）、ステップＳ５の処理を繰り返す。

なお、ステップＳ５において、車両連結総重量および第５輪荷重を取得した場合、前後重心位置推定部２４は、これらの値から被牽引車軸荷重（＝車両連結総重量−被牽引車重量−第５輪荷重）を計算する。

ステップＳ６：前後重心位置推定部２４は、被牽引車軸荷重を、第５輪荷重の２倍で割った値が後荷判定係数である“２．４”未満であるか否かを判断する。前後重心位置推定部２４は、被牽引車軸荷重を、第５輪荷重の２倍で割った値が後荷判定係数である“２．４”未満である場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、ステップＳ７の処理へ移行する。一方、前後重心位置推定部２４は、被牽引車軸荷重を、第５輪荷重の２倍で割った値が後荷判定係数である“２．４”以上である場合（ステップＳ６でＮｏ）、ステップＳ８の処理へ移行する。

ステップＳ７：前後重心位置推定部２４は、補正無しとして「補正係数＝１」を補正演算部２５に出力してステップＳ９の処理へ移行する。

ステップＳ８：前後重心位置推定部２４は、被牽引車軸荷重を、第５輪荷重を２倍した値で割った値を補正係数として補正演算部２５に出力し、ステップＳ９の処理へ移行する。

ステップＳ９：補正演算部２５は、左右重心位置推定部２３から出力された補正前の左右重心位置推定値に対して前後重心位置推定部２４から出力された補正係数を乗算し、その乗算結果を表示部２６に出力してステップＳ１０の処理へ移行する。

ステップＳ１０：表示部２６は、補正演算部２５から出力された補正後の左右重心位置推定結果を表示画面上に表示して処理を終了する（ＥＮＤ）。

表示部２６の表示例を図９，図１０，図１１に示す。図９の表示例では、表示部２６の表示画面上に左右重心位置の偏りを数値として表示（Ｌ＋４００ｍｍ）している。図９の例では、重心位置が中心から左側に４０ｃｍズレていることを表している。また、図１０の表示例では、表示部２６の表示画面上に左右重心位置の偏りを図形として表示している。図１０の例では、重心位置が中心から左側に少しズレていることを視覚的に表している。また、図１１の表示例では、表示部２６の表示画面上に左右重心位置の偏りを数値および図形の双方で表示している。

（効果）
以上説明したように、被牽引車３の前後方向の重心位置を推定し、この推定結果に基づいて左右方向の重心位置の推定結果を補正するので、被牽引車３の前後の重心の偏りに影響されることなく被牽引車３の左右の重心の偏りを正しく推定することができる。

また、連結車１の車両連結総重量を質量推定部２７により、被牽引車３の重量を直接測定することなく測定可能であるため、被牽引車３がどのようなものであっても車両連結総重量を計算することができる。

また、被牽引車軸荷重を牽引車の第５輪荷重のＮ（Ｎは被牽引車３の軸数）倍で除算した結果を補正係数とし、補正前の左右方向の重心位置の推定結果に対して補正係数を乗算することにより補正された左右方向の重心位置の推定結果を出力するので、被牽引車３の軸数がどのようであっても対応することができる。

（プログラムを用いた実施の形態について）
また、左右重心位置推定装置２０の各部（左右重心位置推定部２３、前後重心位置推定部２４、補正演算部２５、質量推定部２７など）は、所定のプログラムにより動作する汎用の情報処理装置によって構成されてもよい。例えば、汎用の情報処理装置は、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、左右重心位置推定装置２０の各部の機能が実現される。また、その他の機能についてもソフトウェアにより実現可能な機能については汎用の情報処理装置とプログラムとによって実現することができる。なお、上述したＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。

なお、汎用の情報処理装置が実行する制御プログラムは、左右重心位置推定装置２０の出荷前に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、左右重心位置推定装置２０の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、左右重心位置推定装置２０の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。左右重心位置推定装置２０の出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶される制御プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。

また、制御プログラムは、汎用の情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。

このように、汎用の情報処理装置とプログラムによって左右重心位置推定装置２０の機能を実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。

（その他の実施の形態）
本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り様々に変更が可能である。たとえば左右重心位置推定部２３が補正前の左右重心位置を推定する方法については、上述したようにＸ＝［（Ｆ_S1＋Ｆ_S2）／Ｆｂ］・Ｌ１／２によって推定する方法以外にも、たとえば特許文献１に記載されている方法などの様々な方法が適用できる。

また、質量推定部２７の質量推定方法は、特開２０００−７４７２７号公報に記載されている方法以外にも様々な方法が適用できる。あるいは、質量推定部２７を省き、被牽引車輪８，９の下に簡便な重量測定装置を置き、前後重心位置推定部２２が直接的に被牽引車軸荷重を測定してもよい。

また、牽引車前輪５および牽引車後輪６の左右の分担荷重の測定については、変位センサ２１Ｒ，２１Ｌに代えて車高センサを用いてもよい。あるいは、変位センサ２１Ｒ，２１Ｌを省き、圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌの圧力差によって牽引車前輪５および牽引車後輪６の左右の分担荷重の測定を行うこともできる。あるいは、圧力センサ２２Ｒ，２２Ｌがエアベローズ３１Ｒ，３１Ｌの圧力を測定するのではなく、牽引車前輪５および／または牽引車後輪６の空気圧を測定することによって、第５輪荷重および牽引車前輪５および／または牽引車後輪６の左右の分担荷重の測定を行ってもよい。

また、図８のフローチャートのステップＳ６において［被牽引車軸荷重／（第５輪荷重×２）］が“２．４”未満のときステップＳ７の処理へ移行し、被牽引車軸荷重／（第５輪荷重×２）］が“２．４”以上のときステップＳ８の処理へ移行すると説明したが、これを［被牽引車軸荷重／（第５輪荷重×２）］が“２．４”以下のときステップＳ７の処理へ移行し、被牽引車軸荷重／（第５輪荷重×２）］が“２．４”を超えるときステップＳ８の処理へ移行するとしてもよい。

また、図８のフローチャートのステップＳ５で質量推定部２７が車両連結総重量を算出する際、特開２０００−７４７２７号公報に記載されている方法を適用したとすれば、加速度などの測定が必要である。このため質量推定部２７は、連結車１がある程度走行した後でなければ車両連結総重量を算出できない。この場合、表示部２６は、とりあえずステップＳ４で補正前の左右重心位置推定結果を表示画面上に表示し、連結車１が走行を開始する以前に、運転者におおまかな警告を行うようにしてもよい。そして、その後、連結車１がある程度走行し、質量推定部２７が車両連結総重量を算出し、図８のフローチャートがステップＳ１０に達したときに、表示部２６は、改めて補正された左右重心位置推定結果を表示画面上に表示するようにしてもよい。

１…連結車、２…牽引車、３…被牽引車、２０…左右重心位置推定装置、２３…左右重心位置推定部、２４…前後重心位置推定部（前後重心位置推定手段）、２５…補正演算部（左右重心位置補正手段）、２６…表示部、２７…質量推定部

Claims (6)

1. 被牽引車を牽引する牽引車に搭載され、上記被牽引車の進行方向に対する左右方向の重心位置を推定する左右重心位置推定装置において、
   上記被牽引車の進行方向に対する前後方向の重心位置を推定する前後重心位置推定手段と、
   上記前後重心位置推定手段の推定結果に基づいて上記左右方向の重心位置の推定結果を補正する左右重心位置補正手段と、
   を有する、
   ことを特徴とする左右重心位置推定装置。
2. 請求項１記載の左右重心位置推定装置であって、
   前記牽引車に前記被牽引車が連結されてなる連結車の総重量から前記牽引車の重量を差し引いた重量を被牽引車軸荷重とし、前記被牽引車が有する車輪の軸数をＮ（Ｎは１以上の整数）とするときに、当該被牽引車軸荷重を前記牽引車の第５輪荷重のＮ倍で除算した結果を補正係数とし、
   前記左右重心位置補正手段は、補正前の前記左右方向の重心位置の推定結果に対して上記補正係数を乗算することにより補正された左右方向の重心位置の推定結果を出力する、
   ことを特徴とする左右重心位置推定装置。
3. 被牽引車を牽引する牽引車に搭載され、上記被牽引車の進行方向に対する左右方向の重心位置を推定する左右重心位置推定装置が実行する左右重心位置推定方法において、
   上記被牽引車の進行方向に対する前後方向の重心位置を推定する前後重心位置推定ステップと、
   上記前後重心位置推定ステップの処理による推定結果に基づいて上記左右方向の重心位置の推定結果を補正する左右重心位置補正ステップと、
   を有する、
   ことを特徴とする左右重心位置推定方法。
4. 請求項３記載の左右重心位置推定方法であって、
   前記牽引車に前記被牽引車が連結されてなる連結車の総重量から前記牽引車の重量を差し引いた重量を被牽引車軸荷重とし、前記被牽引車が有する車輪の軸数をＮ（Ｎは１以上の整数）とするときに、当該被牽引車軸荷重を前記牽引車の第５輪荷重のＮ倍で除算した結果を補正係数とし、
   前記左右重心位置補正ステップの処理は、補正前の前記左右方向の重心位置の推定結果に対して上記補正係数を乗算することにより補正された左右方向の重心位置の推定結果を出力するステップを有する、
   ことを特徴とする左右重心位置推定方法。
5. 被牽引車を牽引する牽引車において、
   上記被牽引車の進行方向に対する左右方向の重心位置を推定する左右重心位置推定手段を有し、
   上記左右重心位置推定手段は、
   上記被牽引車の進行方向に対する前後方向の重心位置を推定する前後重心位置推定手段と、
   上記前後重心位置推定手段の推定結果に基づいて上記左右方向の重心位置の推定結果を補正する左右重心位置補正手段と、
   を有する、
   ことを特徴とする牽引車。
6. 請求項５記載の牽引車であって、
   前記牽引車に前記被牽引車が連結されてなる連結車の総重量から前記牽引車の重量を差し引いた重量を被牽引車軸荷重とし、前記被牽引車が有する車輪の軸数をＮ（Ｎは１以上の整数）とするときに、当該被牽引車軸荷重を前記牽引車の第５輪荷重のＮ倍で除算した結果を補正係数とし、
   前記左右重心位置補正手段は、補正前の前記左右方向の重心位置の推定結果に対して上記補正係数を乗算することにより補正された左右方向の重心位置の推定結果を出力する、
   ことを特徴とする牽引車。

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