JP5392025B2 - モータ制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
(検出用各相Duty)を算出する。
また、条件(2)では、上記条件(1)以外である場合、最大Duty(MAX_Duty)を基準として、中間Duty(MID_Duty)及び最小Duty(MIN_Duty)を補正対象とする。ただし、最大Duty(MAX_Duty)が電流検出必要Duty量τの2倍より小さくなったとき、最大Duty(MAX_Duty)を“2τ”に補正した値を検出用最大Dutyとし、これを基準とする。即ち、条件(2)では、検出用最大Duty(又は最大Duty(MAX_Duty))と中間Duty(MID_Duty)との差(検出用最大Duty(MAX_Duty)-MID_Duty)が電流検出必要Duty量τより小さいとき、中間Duty(MID_Duty)を(検出用最大Duty−τ)に補正し、中間Duty(MID_Duty)が電流検出必要Duty量τより小さいとき、中間Duty(MID_Duty)を電流検出必要Duty量τに補正して検出用中間Dutyとする。そして、検出用中間Dutyと最小Duty(MID_Duty)との差(検出用中間Duty-MID_Duty)が電流検出必要Duty量τより小さいとき、最小Duty(MIN_Duty)を(検出用中間Duty−τ)に補正して検出用最小Dutyとする。
(数1)
調整用各相Duty=各相Duty+(各相Duty−検出用各相Duty)/(n−1)
そして、電流検出周期/Duty調整周期判定部83で判定された電流検出周期において、検出用各相DutyをDuty出力部84にセットし(ステップS17)、電流検出周期/Duty調整周期判定部83で判定されたDuty調整周期において、調整用各相DutyをDuty出力部84にセットして終了する(ステップS18)。
(数2)
検出用中間Duty=検出用最大Duty−τ
また、差(検出用最大Duty−中間Duty)が電流検出必要Duty量τ以上の場合には、検出用中間Duty算出部81は補正しないで検出用最大Dutyをそのまま検出用中間Dutyとして出力する(ステップS25)。
更に、上記ステップS11において条件(1)を満たさないと判定された場合の中間Duty相においては、比較部82は中間Dutyが電流検出必要Duty量τよりも小さいか否かを判定し(ステップS26)、中間Dutyが電流検出必要Duty量τ以上のときは前記ステップS23に進む。また、中間Dutyが電流検出必要Duty量τよりも小さいときは、検出用中間Duty算出部81は検出用中間Dutyを“τ”とし(ステップS27)、比較部82は求められた検出用中間Dutyと最小Dutyとの差(検出用中間Duty−最小Duty)が電流検出必要Duty量τよりも小さいか否かを判定し(ステップS30)、差(検出用中間Duty−最小Duty)が電流検出必要Duty量τよりも小さいときは、検出用最小Duty算出部81が下記数3に従って検出用最小Dutyを算出し(ステップS31)、上記ステップS16に進む。
(数3)
検出用最小Duty=検出用中間Duty−τ
また、差(検出用中間Duty−最小Duty)が電流検出必要Duty量τ以上のときは、補正なしで(ステップS32)、そのまま上記ステップS16に進む。
(a)例1:2相のDutyが均衡するとき(図10参照)
A相Duty:85% −−− 補正なし (検出用、調整用共に85%)
B相Duty:84% −−− 検出用Duty:73% (補正量:11%)
−−− 調整用Duty:86.75% (補正量:11/(5-1)=2.75%)
C相Duty:19% −−− 補正なし (検出用、調整用共に19%)
(b)例2:3相のDutyが均衡し、各相Dutyの差が全てτ以内 (図11参照)
A相Duty:51% −−− 検出用Duty:62% (補正量:11%)
−−− 調整用Duty:51.5% (補正量:11/(5-1)=2.75%)
B相Duty:50% −−− 補正なし (検出用、調整用共に50%)
C相Duty:49% −−− 検出用Duty:38% (補正量:11%)
−−− 調整用Duty:51.75% (補正量:11/(5-1)=2.75%)
(c)例3:3相Dutyが均衡し、最大Dutyと中間Dutyの差のみが電流検出
(図12参照)
A相Duty:54% −−−検出用Duty:64% (補正量:10%)
−−−調整用Duty:51.5% (補正量:10/(5-1)=2.5%)
B相Duty:52% −−−補正なし (検出用、調整用共に52%)
C相Duty:39% −−−補正なし (検出用、調整用共に39%)
ところで、本発明においても、相電流検出を行うために変更したDutyをDuty調整周期に調整できない場合がある。具体的には、Duty調整周期において調整用Dutyが0%未満の場合と100%を超える場合であり、数値例で表すと以下のようになる。
(d)例4:各相Duty指令値がDuty調整可能範囲外であるとき
A相Duty:100% −−−補正なし 検出用、調整用共に100%)
B相Duty:98% −−−検出用Duty:88% (補正量:10%)
−−−調整用Duty:100.5% (補正量:10/(5-1)=2.5%)
C相Duty:2% −−−補正なし (検出用、調整用共に2%)
この場合、意図する調整用Dutyをインバータで生成できないため、与えたいDutyとn回平均Dutyが一致するようにすることができなくなってしまい、トルクリップルの発生や作動音性能の劣化が懸念される。ただし、トルクリップルや作動音性能の劣化が、本内容を適用するシステムとして大きな影響度ではないとき、例えば調整用Dutyを0%〜100%でリミット処理し、可能な限りDutyを調整する方法としても良い。
(e)例5:2相のDutyが均衡するとき (図15参照)
A相Duty:85% −−−補正なし (検出用、調整用共に85%)
B相Duty:84% −−−検出用Duty:61% (補正量:23%)
−−−調整用Duty:89.75% (補正量:23/(5-1)=5.75%)
C相Duty:19% −−−補正なし (検出用、調整用共に19%)
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
30 コントロールユニット
37 モータ駆動回路
50 3相モータ
51 電源(バッテリ)
60 電流検出器
61 電流入力部
70 CPU
71 Duty演算部
72 Duty判定部
73 条件判定部
74 各変更用Duty算出部
75 検出用最大Duty算出部
76 検出用最小Duty算出部
77 調整用各相Duty算出部
80 τ設定部
81 検出用中間Duty算出部
82 比較部
83 電流検出周期/Duty調整周期判定部
84 Duty出力部
85 ゲート駆動部
Claims (2)
- 制御演算によりモータの電流を制御するための各相Duty指令値を算出し、前記各相Duty指令値に応じたPWM波形を形成し、前記PWM波形に基づいてインバータにより前記モータを駆動するモータ制御装置において、
前記インバータの電源入力側又は電源出力側に単一の電流検出器を接続し、相電流値を必要とする制御周期1回に対してPWM周期がn(>2)回ある構成であり、前記PWM周期n回中の1回を電流検出周期とすると共に、(n−1)回をDuty調整周期とし、
前記各相Duty指令値の最大Duty、中間Duty、最小Dutyを判定する機能と、
前記電流検出周期では、
前記最大Dutyと前記最小Dutyの差分が、電流検出必要Duty量τの2倍より小さく、且つ前記中間Dutyが前記電流検出必要Duty量τより大きく、(100%−τ)より小さくなるという第1の条件下においては、前記中間Dutyを基準とし、基準とする前記中間Dutyに前記電流検出必要Duty量τを加算した値と、前記最大Dutyのどちらか大きい方を検出用最大Dutyとし、基準とする前記中間Dutyから前記電流検出必要Duty量τを減算した値と、前記最小Dutyのどちらか小さい方を検出用最小Dutyとし、基準とする前記中間Dutyをそのまま検出用中間Dutyとすることにより、前記電流検出周期の検出用各相Dutyを算出し、
前記第1の条件以外の場合という第2の条件下においては、前記最大Dutyを基準とし、基準とする前記最大Dutyをそのまま検出用最大Dutyとし、ただし、前記最大Dutyが前記電流検出必要Duty量τの2倍より小さいときに、2τを前記検出用最大Dutyとし、前記検出用最大Dutyを基準とし、
基準とする前記検出用最大Duty(又は前記最大Duty)と前記中間Dutyとの差が前記電流検出必要Duty量τより小さいとき(第1ときと言う)に、前記検出用最大Dutyから前記電流検出必要Duty量τを減算した値を検出用中間Dutyとし、前記中間Dutyが前記電流検出必要Duty量τより小さいとき(第2ときと言う)に、前記電流検出必要Duty量τを前記検出用中間Dutyとし、前記第1とき及び前記第2とき以外の場合に、前記中間Dutyをそのまま検出用中間Dutyとし、
前記検出用中間Dutyと前記最小Dutyとの差が前記電流検出必要Duty量τより小さいとき(第3ときと言う)に、前記検出用中間Dutyから前記電流検出必要Duty量τを減算した値を検出用最小Dutyとし、前記第3とき以外の場合に、前記最小Dutyをそのまま検出用最小Dutyとすることにより、前記検出用各相Dutyを算出し、
前記Duty調整周期では、前記各相Duty指令値と前記電流検出周期で算出された前記検出用各相Dutyとの差分を(n−1)で割って得られた値を、前記各相Duty指令値に加算することにより得られた値を、調整用各相Dutyとする機能とを具備したことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置を搭載したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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