JP5386452B2 - Hydraulic actuator control device - Google Patents

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Description

本発明は、実位相を目標位相に収束させるべく位相のフィードバック制御を行うとともに、位相の変化速度が「０」となる制御指令値を保持制御量として学習する油圧アクチュエーターの制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for a hydraulic actuator that performs phase feedback control to converge an actual phase to a target phase, and learns a control command value at which the phase change speed is “0” as a holding control amount.

周知のように、車載等の内燃機関に搭載される機構として、可変バルブタイミング機構が実用されている。可変バルブタイミング機構は、カムシャフトの回転位相を変化させるための手段として、油圧アクチュエーターを用いている。   As is well known, a variable valve timing mechanism has been put to practical use as a mechanism mounted on an internal combustion engine such as a vehicle. The variable valve timing mechanism uses a hydraulic actuator as means for changing the rotational phase of the camshaft.

油圧アクチュエーターは、２つの油室、すなわち進角油室と遅角油室とを備えている。そして進角油室への加圧油の供給及び遅角油室からの加圧油の排出によってバルブタイミングが進角され、遅角油室への加圧油の供給及び進角油室からの加圧油の排出によってバルブタイミングが遅角されるようになっている。   The hydraulic actuator includes two oil chambers, that is, an advance oil chamber and a retard oil chamber. The valve timing is advanced by the supply of pressurized oil to the advance oil chamber and the discharge of pressurized oil from the retard oil chamber, the supply of pressurized oil to the retard oil chamber, and the advance oil chamber from the advance oil chamber. The valve timing is retarded by discharging the pressurized oil.

油圧アクチュエーターへの両油室に対する加圧油の給排は、オイルコントロールバルブ（ＯＣＶ）によって制御されている。ＯＣＶは、進角油室に接続された進角ポート、遅角油室に接続された遅角ポート、オイルタンクに接続されたドレインポート、及び油圧ポンプに接続された供給ポートの各ポートが形成されたスリーブを備えている。またＯＣＶは、スリーブ内に摺動可能に配設されたスプールを備えている。そしてスリーブ内におけるスプールの動作位置を変更することで、各油室に対する加圧油の給排を制御して、バルブタイミングの変更やその保持を行うようにしている。なおスプールは、ソレノイドにより駆動され、スリーブ内におけるスプールの動作位置は、ソレノイドの供給電流のデューティーを０〜１００％の間で変化させることで制御されている。   Supply and discharge of pressurized oil to and from both oil chambers to the hydraulic actuator are controlled by an oil control valve (OCV). The OCV is formed by an advance port connected to the advance oil chamber, a retard port connected to the retard oil chamber, a drain port connected to the oil tank, and a supply port connected to the hydraulic pump. Provided with a sleeve. The OCV also includes a spool that is slidably disposed within the sleeve. Then, by changing the operating position of the spool in the sleeve, the supply and discharge of the pressurized oil to and from each oil chamber is controlled to change or hold the valve timing. The spool is driven by a solenoid, and the operating position of the spool in the sleeve is controlled by changing the duty of the solenoid supply current between 0 and 100%.

スプールがスリーブ内の中立域にあるときには、進角ポート及び遅角ポートは、供給ポート、ドレインポートのいずれにも連通せず、両油室に対する加圧油の給排はほぼ遮断された状態となる。一方、この中立域から一方（進角方向）にスプールを変位させると、進角油室が供給ポートに連通されるとともに、遅角ポートがドレインポートに連通されるようになり、進角油室への加圧油の供給と遅角油室からの加圧油の排出とが行なわれるようになる（進角モード）。また中立域から進角方向の逆方向（遅角方向）にスプールを変位させると、遅角油室が供給ポートに連通されるとともに、進角ポートがドレインポートに連通されるようになり、遅角油室への加圧油の供給と進角油室からの加圧油の排出とが行なわれるようになる（遅角モード）。   When the spool is in the neutral region in the sleeve, the advance port and retard port do not communicate with either the supply port or the drain port, and the supply and discharge of pressurized oil to both oil chambers are substantially blocked. Become. On the other hand, when the spool is displaced in one direction (advance direction) from the neutral region, the advance oil chamber is communicated with the supply port, and the retard port is communicated with the drain port. The pressurized oil is supplied to the tank and the pressurized oil is discharged from the retard oil chamber (advance angle mode). Also, if the spool is displaced from the neutral zone in the direction opposite to the advance direction (retard direction), the retard oil chamber communicates with the supply port, and the advance port communicates with the drain port. Supply of pressurized oil to the corner oil chamber and discharge of pressurized oil from the advance oil chamber are performed (retard angle mode).

なお、ＯＣＶのデューティー制御においては、カム角センサーの検出信号等から得られる油圧アクチュエーターの位相（実位相）が、内燃機関の運転状態に応じた目標位相に収束するようにデューティー指令値を逐次更新するフィードバック制御が行われている。そしてそうした位相のフィードバック制御中に、保持制御量学習制御が実施されている。   In OCV duty control, the duty command value is successively updated so that the phase (actual phase) of the hydraulic actuator obtained from the detection signal of the cam angle sensor converges to the target phase according to the operating state of the internal combustion engine. Feedback control is performed. During such phase feedback control, holding control amount learning control is performed.

保持制御量学習制御は、油圧アクチュエーターの位相変化速度が「０」となるデューティー指令値を特定してその値を保持制御量として学習する制御となっている。例えば、目標位相が一定時間を超えて変化していない状態で実位相も一定時間を超えて変化していないときに、その時点でのＯＣＶのデューティー指令値を保持制御量として記憶更新することで保持制御量学習制御が行われている。   The holding control amount learning control is a control in which a duty command value at which the phase change speed of the hydraulic actuator is “0” is specified and the value is learned as a holding control amount. For example, when the target phase has not changed over a certain time and the actual phase has not changed over a certain time, the duty command value of the OCV at that time is stored and updated as a holding control amount. Holding control amount learning control is performed.

ところで、油圧アクチュエーターの作動油が高温となると、その粘度が低下して、ＯＣＶや油圧アクチュエーターの各部のクリアランスを通じてリークするオイルの量が増加する。そのため、高油温時には、両油室の油圧が低下して油圧アクチュエーターの実位相が目標位相付近でふらつくことがある。そしてそうした状態で保持制御量学習制御が実施されると、保持制御量に不適切な値が設定されてしまうことがある。   By the way, when the hydraulic oil of the hydraulic actuator becomes high temperature, the viscosity decreases, and the amount of oil leaking through the clearance of each part of the OCV and the hydraulic actuator increases. For this reason, when the oil temperature is high, the oil pressure in both oil chambers may drop, and the actual phase of the hydraulic actuator may fluctuate near the target phase. If holding control amount learning control is performed in such a state, an inappropriate value may be set for the holding control amount.

そこで従来、こうした高油温時の保持制御量の誤学習を防止するための技術として、特許文献１に記載の技術が提案されている。同文献に記載の技術では、高油温時には、保持制御量学習制御を禁止することで、誤学習を防止して、バルブタイミング制御の安定性を確保するようにしている。   Therefore, conventionally, a technique described in Patent Document 1 has been proposed as a technique for preventing such erroneous learning of the holding control amount at a high oil temperature. In the technique described in this document, the retention control amount learning control is prohibited at high oil temperature to prevent erroneous learning and to ensure the stability of the valve timing control.

特開２００７−２２４７４４号公報JP 2007-224744 A

ところで、油圧アクチュエーターは、カムジャーナルでの摩擦等により、常時、遅角方向に付勢されており、その位相の保持を行うには、進角油室の油圧を遅角油室の油圧よりも若干高くして、そうした遅角方向の付勢力に対抗させる必要がある。すなわち、位相の保持を行うには、油圧アクチュエーターを、油圧に基づく力を進角方向に若干作用させた弱進角モードとする必要がある。   By the way, the hydraulic actuator is always urged in the retarded direction due to the friction of the cam journal, etc., and in order to maintain the phase, the hydraulic pressure of the advanced oil chamber is set higher than the hydraulic pressure of the retarded oil chamber. It is necessary to make it slightly higher so as to counter such urging force in the retarded direction. That is, in order to maintain the phase, the hydraulic actuator needs to be set to a weak advance angle mode in which a force based on the oil pressure is slightly applied in the advance angle direction.

一方、オイル粘度が低下してオイルのリークが増大する高油温時には、デューティー指令値が同じでも、油室に供給される加圧油の油圧は低くなる。そのため、高油温時には、位相の保持に必要なデューティー指令値がより進角側の値となり、よって保持制御量が進角側の値に推移するようになる。そのため、高油温時に学習された保持制御量が、その学習時よりも低油温で使用されると、実位相が目標位相に対してオーバーシュートするなど、油圧アクチュエーターのフィードバック制御が不安定となってしまうようになる。   On the other hand, at the time of high oil temperature at which oil viscosity decreases and oil leakage increases, the hydraulic pressure of the pressurized oil supplied to the oil chamber is low even if the duty command value is the same. Therefore, when the oil temperature is high, the duty command value necessary for maintaining the phase becomes a value on the advance side, and thus the holding control amount changes to the value on the advance side. Therefore, if the hold control amount learned at high oil temperature is used at a lower oil temperature than at the time of learning, the feedback control of the hydraulic actuator will be unstable, such as the actual phase overshooting the target phase. It comes to become.

上記従来の技術のように、高油温時の保持デューティー学習を禁止するようにすれば、こうした制御の不安定化は、ある程度に緩和されるようにはなる。しかしながら、高油温時の保持デューティー指令値の学習を全面的に禁止すれば、高油温時の位相保持に必要なデューティー指令値が不明となるため、高油温下での保持制御性が悪化してしまうようになる。   If the holding duty learning at the time of high oil temperature is prohibited as in the above-described conventional technology, such instability of control can be alleviated to some extent. However, if the learning of the holding duty command value at high oil temperature is completely prohibited, the duty command value necessary for maintaining the phase at high oil temperature becomes unknown, so the holding controllability at high oil temperature is not possible. It will get worse.

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、高油温時の保持制御量の学習の結果として低油温時に制御性が悪化することを好適に防止することのできる油圧アクチュエーターの制御装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and the problem to be solved is to suitably prevent deterioration of controllability at low oil temperature as a result of learning of the hold control amount at high oil temperature. It is an object of the present invention to provide a control device for a hydraulic actuator that can be used.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、実位相を目標位相に収束させるべく位相のフィードバック制御を行うとともに、位相の変化速度が「０」となる制御指令値を保持制御量として学習する油圧アクチュエーターの制御装置をその前提としている。   In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 performs the feedback control of the phase so as to converge the actual phase to the target phase, and holds the control command value at which the phase change speed becomes “0”. The premise is a control device for a hydraulic actuator that learns as follows.

こうした油圧アクチュエーターの制御装置では、オイル粘度が低くなり、オイルリークが増大する高油温時には、同一の制御指令値において油圧アクチュエーターに印加される油圧が低下するようになる。そのため、位相保持に必要な油圧を確保可能な制御指令値は油温に応じて変化するようになり、低油温時に、高油温下で学習された保持制御量を用いて位相制御を行えば、保持制御性が悪化して、位相のオーバーシュートが発生することがある。   In such a hydraulic actuator control device, the oil pressure applied to the hydraulic actuator decreases at the same control command value at a high oil temperature when the oil viscosity is low and oil leakage increases. For this reason, the control command value that can ensure the oil pressure necessary to maintain the phase changes according to the oil temperature, and the phase control is performed at the low oil temperature using the holding control amount learned at the high oil temperature. For example, the hold controllability may deteriorate and phase overshoot may occur.

その点、請求項１に記載の発明では、制御指令値の変化に対する位相の変化速度の変化が既定値より小さい制御指令値の不感帯の範囲を特定する特定手段と、保持制御量をその特定された不感帯の範囲内に制限する制限手段と、を備えるようにしている。そのため、保持制御量の値は、油温が幾ら変っても、制御指令値の不感帯の範囲内に保持されることになる。したがって、請求項１に記載の発明によれば、高油温時の保持制御量の学習の結果として、低油温時に制御性が悪化することを好適に防止することができるようになる。ちなみに、こうした保持制御量の制限をフィードバック制御中に実施したとしても、不感帯の範囲内での保持制御量の更新は継続されるため、高油温下での保持制御性もある程度に確保することが可能である。   In that respect, in the first aspect of the invention, the specifying means for specifying the dead zone range of the control command value in which the change in the phase change speed with respect to the change in the control command value is smaller than the predetermined value, and the holding control amount are specified. Limiting means for limiting within the range of the dead zone. Therefore, the value of the holding control amount is held within the dead zone of the control command value regardless of how much the oil temperature changes. Therefore, according to the first aspect of the present invention, it is possible to suitably prevent the controllability from deteriorating at low oil temperature as a result of learning the holding control amount at high oil temperature. By the way, even if this restriction of holding control amount is implemented during feedback control, since the holding control amount is continuously updated within the dead zone, the holding controllability under high oil temperature should be secured to some extent. Is possible.

ところで、高油温時のフィードバック制御下で不感帯の範囲内に保持制御量の制限を行うと、そのときの位相の保持に必要なデューティー指令値と保持制御量とが乖離して、高油温下での保持制御性が悪化することがある。そこで高油温下での保持制御性を確保したいのであれば、請求項２に記載のように、フィードバック制御の終了後に制限に係る処理を実施したり、請求項３に記載のように、フィードバック制御の開始前に制限に係る処理を実施したりするように制限手段を構成すると良い。この場合、高油温時のフィードバック制御下では、成り行きに任せた保持制御量の更新が許容され、フィードバック制御が終了した後に上記のような保持制御量の制限が実施されるようになる。そのため、高油温下での保持制御性を確保しつつ、高油温時の保持制御量の学習の結果として低油温時の制御性の悪化を防止することができるようになる。   By the way, if the hold control amount is limited within the dead zone under the feedback control at high oil temperature, the duty command value required to hold the phase at that time and the hold control amount will deviate, resulting in a high oil temperature. The holding controllability below may deteriorate. Therefore, if it is desired to ensure the retention controllability under a high oil temperature, the processing relating to the restriction is performed after the feedback control is completed as described in claim 2, or the feedback is performed as described in claim 3. The limiting means may be configured to perform processing related to the limitation before the start of control. In this case, under the feedback control at the time of the high oil temperature, the update of the holding control amount that is left to the event is allowed, and the holding control amount is limited as described above after the feedback control is completed. For this reason, it is possible to prevent deterioration in controllability at low oil temperatures as a result of learning the retention control amount at high oil temperatures while ensuring retention controllability at high oil temperatures.

なお、こうした本発明の油圧アクチュエーターの制御装置は、請求項４によるような、進角油室、遅角油室の２つの油室を備え、両油室の作動油の給排を通じて機関バルブのバルブタイミングを可変とする油圧アクチュエーターに適用することができる。そうした場合にあって、進角油室の油圧を前記遅角油室の油圧よりも高くした状態で前記位相の保持を行うように油圧アクチュエーターが構成されている場合には、請求項５によるように、不感帯の進角側の限界値よりも遅角側の値となるように保持制御量の制限を行うように制限手段を構成することで、高油温時の保持制御量の学習の結果、低油温時に制御性が悪化することを好適に防止することが可能となる。   In addition, such a control device for a hydraulic actuator of the present invention comprises two oil chambers, an advance oil chamber and a retard oil chamber, according to claim 4, and the engine valve of the engine valve is supplied and discharged through the hydraulic oil in both oil chambers. It can be applied to a hydraulic actuator with variable valve timing. In such a case, when the hydraulic actuator is configured to hold the phase in a state where the hydraulic pressure of the advance oil chamber is higher than the hydraulic pressure of the retard oil chamber, as in claim 5 In addition, the limit control unit is configured to limit the hold control amount so that it becomes a value on the retard side rather than the limit value on the advance side of the dead zone, so that the result of learning the hold control amount at high oil temperature It is possible to suitably prevent the controllability from deteriorating at a low oil temperature.

本発明の一実施形態についてその全体構成を模式的に示す構成図。The block diagram which shows typically the whole structure about one Embodiment of this invention. 同実施形態の適用される油圧アクチュエーターのデューティー指令値と位相変化速度との関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between the duty command value and phase change speed of the hydraulic actuator to which the embodiment is applied. 同実施形態に適用される保持制御量設定ルーチンの処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the process sequence of the holding | maintenance control amount setting routine applied to the embodiment.

以下、本発明の油圧アクチュエーターの制御装置を具体化した一実施形態を、図１〜図３を参照して詳細に説明する。なお、本実施の形態は、進角油室及び遅角油室の２つの油室を備え、両油室の作動油の給排を通じて機関バルブのバルブタイミングを可変とする油圧アクチュエーターに本発明の制御装置を適用したものとなっている。   Hereinafter, an embodiment of a hydraulic actuator control apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. In this embodiment, the hydraulic actuator is provided with two oil chambers, an advance oil chamber and a retard oil chamber, and the valve timing of the engine valve is variable through supply / discharge of hydraulic oil in both oil chambers. The control device is applied.

図１は、本実施の形態の全体構成を示している。同図に示すように、本実施の形態の適用される内燃機関の油圧式バルブタイミング機構には、オイルを加圧して吐出する油圧ポンプ１２と、油圧の供給に応じて作動する油圧アクチュエーター１と、油圧アクチュエーター１への油圧の供給態様を可変とするオイルコントロールバルブ（ＯＣＶ）６とが設けられている。   FIG. 1 shows the overall configuration of the present embodiment. As shown in the figure, the hydraulic valve timing mechanism of the internal combustion engine to which the present embodiment is applied includes a hydraulic pump 12 that pressurizes and discharges oil, and a hydraulic actuator 1 that operates according to the supply of hydraulic pressure. An oil control valve (OCV) 6 is provided for changing the supply mode of the hydraulic pressure to the hydraulic actuator 1.

油圧ポンプ１２は、機関出力軸であるクランクシャフトの回転により駆動されて、オイルタンク１１のオイルを汲み出すとともに、これを加圧して吐出する。
油圧アクチュエーター１は、内燃機関のカムシャフトに一体回転可能に接続されたベーンローター２と、カムスプロケットに一体回転可能に接続されたハウジング３とを備えている。なお、カムスプロケットは、タイミングチェーンを介して内燃機関のクランクシャフトに駆動連結されている。 The hydraulic pump 12 is driven by rotation of a crankshaft that is an engine output shaft, and pumps out oil from the oil tank 11 and pressurizes and discharges the oil.
The hydraulic actuator 1 includes a vane rotor 2 connected to a camshaft of an internal combustion engine so as to be integrally rotatable, and a housing 3 connected to a cam sprocket so as to be integrally rotatable. The cam sprocket is drivingly connected to the crankshaft of the internal combustion engine via a timing chain.

略円筒形状に形成されたベーンローター２は、その外周からその径方向に突出する複数（同図では２つ）のベーンが形成されている。そして各ベーンは、略円環形状に形成されたハウジング３の内周に形成された周方向に延びる凹部にそれぞれ収容されている。   The vane rotor 2 formed in a substantially cylindrical shape is formed with a plurality (two in the figure) of vanes protruding in the radial direction from the outer periphery thereof. And each vane is each accommodated in the recessed part extended in the circumferential direction formed in the inner periphery of the housing 3 formed in the substantially annular shape.

ハウジング３内周の凹部は、ベーンによって２つの油室に区画されている。このうち、ベーンに対してカムシャフトの反回転方向に形成された油室は、ベーンをカムシャフトの回転方向に付勢する油圧が導入される進角油室４となっており、もう一方の油室は、ベーンをカムシャフトの反回転方向に付勢する油圧が導入される遅角油室５となっている。   A recess in the inner periphery of the housing 3 is partitioned into two oil chambers by vanes. Among these, the oil chamber formed in the counter-rotating direction of the camshaft with respect to the vane is an advance oil chamber 4 into which hydraulic pressure for urging the vane in the rotating direction of the camshaft is introduced. The oil chamber is a retarded oil chamber 5 into which hydraulic pressure is applied to urge the vane in the counter-rotating direction of the camshaft.

一方、ＯＣＶ６は、円管状のスリーブ７と、そのスリーブ７内に摺動可能に配設されたスプール８とを備えている。スプール８は、ソレノイド９によりその一端が支持されるとともに、その他端がスプリング１０により支持された状態でスリーブ７内に配設されている。   On the other hand, the OCV 6 includes a circular sleeve 7 and a spool 8 slidably disposed in the sleeve 7. The spool 8 is disposed in the sleeve 7 with one end supported by the solenoid 9 and the other end supported by the spring 10.

こうしたＯＣＶ６のスリーブ７には、供給ポートＳ、ドレインポートＤ、進角ポートＡ及び遅角ポートＲの４つのポートが開口されており、各ポートの連通態様がスプール８の動作位置により変化するようになっている。ここで供給ポートＳには、供給油路１３を介して油圧ポンプ１２が接続され、ドレインポートＤには、オイルタンク１１へのオイルの排出に用いられるドレイン油路１４が接続されている。また進角ポートＡには、油圧アクチュエーター１の進角油室４に連通された進角油路１５が接続され、遅角ポートＲには、油圧アクチュエーター１の遅角油室５に連通された遅角油路１６が接続されている。   The sleeve 7 of the OCV 6 has four ports, a supply port S, a drain port D, an advance port A, and a retard port R, so that the communication mode of each port changes depending on the operating position of the spool 8. It has become. Here, a hydraulic pump 12 is connected to the supply port S via a supply oil passage 13, and a drain oil passage 14 used for discharging oil to the oil tank 11 is connected to the drain port D. The advance port A is connected to an advance oil passage 15 communicated with the advance oil chamber 4 of the hydraulic actuator 1, and the retard port R is communicated with the retard oil chamber 5 of the hydraulic actuator 1. A retard oil passage 16 is connected.

ここで、スプール８が中立域内に位置するときには、進角ポートＡ及び遅角ポートＲは双方共に、供給ポートＳ及びドレインポートＤのいずれにも接続されない状態となり、進角油室４、遅角油室５の双方に対する加圧油の給排が遮断されるようになる。なお厳密には、このときにも、進角油室４及び遅角油室５には、若干のオイルが供給されており、油圧アクチュエーター１の各部のクリアランスを通じてリークした分のオイルが進角油室４及び遅角油室５に補填されるようになっている。   Here, when the spool 8 is located in the neutral range, both the advance port A and the retard port R are not connected to either the supply port S or the drain port D, and the advance oil chamber 4, the retard port Supply and discharge of pressurized oil to both of the oil chambers 5 are blocked. Strictly speaking, some oil is supplied to the advance oil chamber 4 and the retard oil chamber 5 at this time, and the oil leaked through the clearance of each part of the hydraulic actuator 1 is advanced oil. The chamber 4 and the retarded oil chamber 5 are supplemented.

ここでスプール８が中立域を超えて図中右方向（進角方向）に変位すると、進角ポートＡが供給ポートＳに、遅角ポートＲがドレインポートＤにそれぞれ接続された状態となり、進角油室４に加圧油が供給されるとともに、遅角油室５から加圧油が排出されるようになる（進角モード）。またスプール８が中立域を超えて図中左方向（遅角方向）に変位すると、遅角ポートＲが供給ポートＳに、進角ポートＡがドレインポートＤにそれぞれ接続された状態となり、進角油室４から加圧油が排出されるとともに、遅角油室５に加圧油が供給されるようになる（遅角モード）。   Here, when the spool 8 is displaced in the right direction (advance direction) in the figure beyond the neutral range, the advance port A is connected to the supply port S and the retard port R is connected to the drain port D. The pressurized oil is supplied to the corner oil chamber 4 and the pressurized oil is discharged from the retarded oil chamber 5 (advance angle mode). When the spool 8 is displaced in the left direction (retard direction) in the figure beyond the neutral range, the retard port R is connected to the supply port S and the advance port A is connected to the drain port D. The pressurized oil is discharged from the oil chamber 4 and the pressurized oil is supplied to the retarded oil chamber 5 (retarded mode).

こうしたＯＣＶ６のスプール８は、ソレノイド９に供給される電流のデューティー制御を通じて駆動されている。こうしたソレノイド９の供給電流のデューティー制御は、電子制御ユニット１７により実行されている。電子制御ユニット１７は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、読込専用メモリー（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）を備えている。ここでＣＰＵは、ソレノイド９の供給電流のデューティー制御に係る各種演算処理を実行し、ＲＯＭは、制御用のプログラムやデータを記憶する。またＲＡＭは、ＣＰＵの演算結果やセンサーの検出結果等を一時的に記憶し、Ｉ／Ｏは、外部に対する信号の入出力を媒介するインターフェイスとして機能する。   The spool 8 of the OCV 6 is driven through duty control of the current supplied to the solenoid 9. Such duty control of the supply current of the solenoid 9 is executed by the electronic control unit 17. The electronic control unit 17 includes a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and an input / output port (I / O). Here, the CPU executes various arithmetic processes related to duty control of the supply current of the solenoid 9, and the ROM stores a control program and data. The RAM temporarily stores the calculation results of the CPU, the detection results of the sensors, and the like, and the I / O functions as an interface that mediates input / output of signals to / from the outside.

こうした電子制御ユニット１７の入力ポートには、油圧ポンプ１２から吐出されたオイルの温度を検出する油温センサー１８、クランクシャフトの位相を検出するクランク角センサー１９、カムシャフトの位相を検出するカム角センサー２０等の検出信号が入力されている。そして電子制御ユニット１７は、クランク角センサー１９及びカム角センサー２０の検出結果から、現状の機関バルブのバルブタイミングを演算するようにしている。   The input port of the electronic control unit 17 includes an oil temperature sensor 18 that detects the temperature of oil discharged from the hydraulic pump 12, a crank angle sensor 19 that detects the phase of the crankshaft, and a cam angle that detects the phase of the camshaft. A detection signal from the sensor 20 or the like is input. The electronic control unit 17 calculates the current valve timing of the engine valve from the detection results of the crank angle sensor 19 and the cam angle sensor 20.

さて、こうした本実施の形態では、上述したように、電子制御ユニット１７は、ＯＣＶ６のソレノイド９の供給電流をデューティー制御するようにしている。そしてそれにより、ＯＣＶ６のスプール８を駆動して、進角油室４及び遅角油室５の加圧油の給排態様を変化させることで、油圧アクチュエーター１を駆動して、機関バルブのバルブタイミングを変化させるようにしている。   In this embodiment, as described above, the electronic control unit 17 performs duty control on the supply current of the solenoid 9 of the OCV 6. Then, the spool 8 of the OCV 6 is driven to change the supply / discharge mode of the pressurized oil in the advance oil chamber 4 and the retard oil chamber 5, thereby driving the hydraulic actuator 1, and the valve of the engine valve. The timing is changed.

そして電子制御ユニット１７は、油圧アクチュエーター１の位相を最遅角に保持する機関始動時及び機関停止時を除くほぼ全ての期間に、位相のフィードバック制御を行っている。このフィードバック制御は、カム角センサー２０等の検出信号より演算された実位相が、機関運転状態に応じて設定された目標位相に収束するように、デューティー指令値を調整することで行われる。   The electronic control unit 17 performs phase feedback control in almost all periods except when the engine is started and when the engine is stopped when the phase of the hydraulic actuator 1 is held at the most retarded angle. This feedback control is performed by adjusting the duty command value so that the actual phase calculated from the detection signal of the cam angle sensor 20 and the like converges to the target phase set according to the engine operating state.

図２は、ＯＣＶ６のソレノイド９に対するデューティー指令値（制御指令値）と油圧アクチュエーター１の位相変化速度との関係を示している。同図に示すように、この油圧アクチュエーター１には、その位相変化速度が「０」となる保持制御量の前後に、デューティー指令値の変化に対する油圧アクチュエーター１の応答、すなわちその変位速度の変化が既定値より小さい不感帯が存在している。同図では、下限値Ｄ１から上限値Ｄ２までのデューティー指令値の範囲がこうした不感帯となっている。一方、デューティー指令値が不感帯の上限値Ｄ２を超えて増大すると、進角方向への油圧アクチュエーター１の変位速度は、デューティー指令値の増大に応じて線形的に増大するようになる。またデューティー指令値が不感帯の下限値Ｄ１を超えて減少すると、遅角方向への油圧アクチュエーター１の変位速度は、デューティー指令値の減少に応じて線形的に増大するようになる。   FIG. 2 shows the relationship between the duty command value (control command value) for the solenoid 9 of the OCV 6 and the phase change speed of the hydraulic actuator 1. As shown in the figure, the response of the hydraulic actuator 1 to the change of the duty command value, that is, the change of the displacement speed, before and after the holding control amount at which the phase change speed becomes “0”. There is a dead band smaller than the default value. In this figure, the range of the duty command value from the lower limit value D1 to the upper limit value D2 is such a dead zone. On the other hand, when the duty command value increases beyond the upper limit value D2 of the dead zone, the displacement speed of the hydraulic actuator 1 in the advance direction increases linearly as the duty command value increases. Further, when the duty command value decreases beyond the lower limit D1 of the dead zone, the displacement speed of the hydraulic actuator 1 in the retarding direction increases linearly with a decrease in the duty command value.

なお、本実施の形態では、電子制御ユニット１７は、不感帯の下限値Ｄ１及び上限値Ｄ２を、学習を通じて特定するようにしている。この学習は、油圧アクチュエーター１の位相変化速度の絶対値を計算し、その前回値が所定の基準値よりも小さいが、今回値がその基準値よりも大きくなったときのデューティー指令値を不感帯の下限値Ｄ１又は上限値Ｄ２として学習することで行われる。   In the present embodiment, the electronic control unit 17 specifies the lower limit value D1 and the upper limit value D2 of the dead zone through learning. In this learning, the absolute value of the phase change speed of the hydraulic actuator 1 is calculated, and the previous value is smaller than the predetermined reference value, but the duty command value when the current value is larger than the reference value is set to the dead band. This is performed by learning as the lower limit value D1 or the upper limit value D2.

また本実施の形態では、油圧アクチュエーター１の位相変化速度が「０」となるデューティー指令値を特定してその値を保持制御量として学習する保持制御量学習制御が行われるようにもなっている。この保持制御量学習制御は、例えば、目標位相が一定時間を超えて変化していない状態で実位相も一定時間を超えて変化していないとき、その時点でのＯＣＶのデューティー指令値を保持制御量として記憶更新することで行われている。   In the present embodiment, holding control amount learning control is performed in which the duty command value at which the phase change rate of the hydraulic actuator 1 is “0” is specified and the value is learned as the holding control amount. . In this holding control amount learning control, for example, when the target phase has not changed over a certain time and the actual phase has not changed over a certain time, the OCV duty command value at that time is held and controlled. This is done by storing and updating as a quantity.

なお、本実施の形態の適用される油圧アクチュエーター１は、カムジャーナルでの摩擦等により、常時、遅角方向に付勢されており、位相の保持を行うには、進角油室４の油圧を遅角油室５の油圧よりも若干高くして、そうした遅角方向の付勢力に対抗させる必要がある。すなわち、位相の保持を行うには、油圧アクチュエーター１を、油圧に基づく力を進角方向に若干作用させた弱進角モードとする必要がある。   Note that the hydraulic actuator 1 to which the present embodiment is applied is always urged in the retarded direction by friction or the like in the cam journal, and in order to maintain the phase, the hydraulic pressure in the advanced oil chamber 4 is maintained. Needs to be slightly higher than the hydraulic pressure of the retarded oil chamber 5 to counteract the urging force in the retarded direction. That is, in order to maintain the phase, the hydraulic actuator 1 needs to be in a weak advance angle mode in which a force based on the oil pressure is slightly applied in the advance angle direction.

一方、油温が高くなってオイル粘度が低下すると、ＯＣＶ６や油圧アクチュエーター１の各部のクリアランスを通じたオイルのリークが増大し、同一のデューティー指令値において油圧アクチュエーター１に印加される油圧が低下するようになる。そのため、高油温時には、デューティー指令値と位相変化速度との関係は、同図に破線で示すように、全体的に同図における右方向にシフトするようになる。そして位相の保持に必要なデューティー指令値は、高油温時には低油温時に比してより進角側の値となり、よって保持制御量が進角側の値に推移するようになる。そのため、低油温時に、高油温下で学習された保持制御量を用いて位相制御を行えば、保持制御性が悪化して、位相のオーバーシュートが発生することがある。   On the other hand, when the oil temperature increases and the oil viscosity decreases, oil leakage through the clearance of each part of the OCV 6 and the hydraulic actuator 1 increases, and the hydraulic pressure applied to the hydraulic actuator 1 at the same duty command value decreases. become. Therefore, when the oil temperature is high, the relationship between the duty command value and the phase change speed is shifted to the right in the figure as a whole as shown by the broken line in the figure. The duty command value necessary for maintaining the phase becomes a value on the advance side when the oil temperature is high and the value on the advance side compared to the value when the oil temperature is low. Therefore, if phase control is performed using a holding control amount learned at a high oil temperature at a low oil temperature, the holding controllability may deteriorate and phase overshoot may occur.

そこで本実施の形態では、デューティー指令値の変化に対する実位相の変化が既定値より小さい不感帯の範囲を特定するとともに、その特定された不感帯の範囲内に値が維持されるように保持制御量を制限するようにしている。より具体的には、不感帯の進角側の限界値である上限値Ｄ２よりも遅角側の値となるように保持制御量の制限を行うようにしている。そのため、本実施の形態では、保持制御量の値は、油温が幾ら変っても、制御指令値の不感帯の範囲内に保持されることになる。したがって、本実施の形態によれば、高油温時の保持制御量の学習の結果として低油温時に制御性が悪化することを好適に防止することができるようになる。   Therefore, in the present embodiment, the range of the dead zone in which the change in the actual phase with respect to the change in the duty command value is smaller than the predetermined value is specified, and the holding control amount is set so that the value is maintained within the specified dead zone range. I try to limit it. More specifically, the holding control amount is limited so as to be a value on the retard side of the upper limit value D2 that is the limit value on the advance side of the dead zone. For this reason, in the present embodiment, the value of the hold control amount is held within the dead zone of the control command value regardless of how much the oil temperature changes. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to suitably prevent the controllability from deteriorating at low oil temperature as a result of learning the holding control amount at high oil temperature.

ただし、高油温時のフィードバック制御下で不感帯の上限値Ｄ２未満に保持制御量の制限を行うと、そのときの位相の保持に必要なデューティー指令値よりも保持制御量が小さくなり、高油温下での保持制御性が悪化する。そこで本実施の形態では、高油温時のフィードバック制御下では、成り行きに任せた保持制御量の更新を許容し、フィードバック制御が終了した後に上記のような保持制御量の制限を実施するようにしている。   However, if the holding control amount is limited to less than the upper limit D2 of the dead zone under feedback control at high oil temperature, the holding control amount becomes smaller than the duty command value necessary for holding the phase at that time, and high oil The holding controllability under temperature deteriorates. Therefore, in the present embodiment, under the feedback control at the time of high oil temperature, it is allowed to update the holding control amount depending on the course, and after the feedback control is finished, the holding control amount is limited as described above. ing.

図３は、本実施の形態に適用される保持制御量設定ルーチンのフローチャートを示している。本ルーチンの処理は、機関運転中、電子制御ユニット１７によって、規定の制御周期毎に繰り返し実行されるものとなっている。   FIG. 3 shows a flowchart of a holding control amount setting routine applied to the present embodiment. The processing of this routine is repeatedly executed at regular control cycles by the electronic control unit 17 during engine operation.

さて本ルーチンが開始されると、まずステップＳ１００において油圧アクチュエーター１が位相のフィードバック制御モード（Ｆ／Ｂモード）にあるか否かが判定される。本実施の形態では、油圧アクチュエーター１は、基本的には、機関始動時と機関停止時を除いた期間の殆どにおいて、Ｆ／Ｂモードで制御されるようになっている。   When this routine is started, it is first determined in step S100 whether or not the hydraulic actuator 1 is in the phase feedback control mode (F / B mode). In the present embodiment, the hydraulic actuator 1 is basically controlled in the F / B mode during most of the period except when the engine is started and when the engine is stopped.

ここでＦ／Ｂモードにあれば（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１において、保持制御量の更新条件が成立しているか否かが判定される。ここで更新条件が成立していれば（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２において、保持制御量の更新がなされ、そうでなければ（Ｓ１０１：ＮＯ）、そのまま今回の本ルーチンの処理が終了される。なお、保持制御量の更新条件は、例えば目標位相が一定時間を超えて変化していない状態で実位相も一定時間を超えて変化していないこと、となっている。   If it is in the F / B mode here (S100: YES), it is determined in step S101 whether or not a holding control amount update condition is satisfied. If the update condition is satisfied (S101: YES), the holding control amount is updated in step S102. If not (S101: NO), the process of this routine is terminated as it is. The holding control amount update condition is, for example, that the actual phase has not changed over a certain time in a state where the target phase has not changed over a certain time.

一方、Ｆ／Ｂモードになければ（Ｓ１００：ＮＯ）、ステップＳ１０３において、前回の本ルーチンの実行時にＦ／Ｂモードであったか否かが、すなわち今回の本ルーチンの実行がＦ／Ｂモードの終了直後であるか否かが判定される。ここでＦ／Ｂモードの終了直後でなければ（Ｓ１０３：ＮＯ）、そのまま今回の本ルーチンの処理が終了され、そうでなければ（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４の処理に移行される。   On the other hand, if it is not in the F / B mode (S100: NO), in step S103, it is determined whether or not it was in the F / B mode at the time of the previous execution of this routine, that is, the current execution of this routine ends the F / B mode. It is determined whether or not it is immediately after. If it is not immediately after the end of the F / B mode (S103: NO), the process of this routine is terminated as it is. If not (S103: YES), the process proceeds to step S104.

処理がステップＳ１０４に移行されると、そのステップＳ１０４において、現状の保持制御量の値が不感帯の上限値Ｄ２を上回っているか否かが判定される。そして保持制御量が不感帯の上限値Ｄ２以下であれば（Ｓ１０４：ＮＯ）、そのまま今回の本ルーチンの処理が終了され、そうでなければステップＳ１０５において保持制御量の値が不感帯の上限値Ｄ２に更新される。すなわち、ここでは、不感帯の進角側の限界値（上限値Ｄ２）よりも遅角側の値となるように保持制御量の制限処理が行われる。   When the process proceeds to step S104, it is determined in step S104 whether or not the current holding control amount value exceeds the upper limit D2 of the dead zone. If the holding control amount is equal to or less than the upper limit value D2 of the dead zone (S104: NO), the processing of this routine is terminated as it is. Otherwise, the value of the holding control amount is set to the upper limit value D2 of the dead zone in step S105. Updated. In other words, here, the holding control amount restriction process is performed so that the dead zone becomes a value on the retard side of the advance value (upper limit value D2) on the advance side.

なお、こうした本実施の形態では、電子制御ユニット１７が、上述の特定手段及び制限手段に相当する構成となっている。
以上の本実施の形態の油圧アクチュエーターの制御装置によれば、以下のような効果を得ることができる。 In this embodiment, the electronic control unit 17 has a configuration corresponding to the above-described specifying unit and limiting unit.
According to the hydraulic actuator control apparatus of the present embodiment described above, the following effects can be obtained.

（１）本実施の形態では、電子制御ユニット１７は、デューティー指令値の変化に対する位相変化速度の変化が小さいデューティー指令値の不感帯の範囲を特定するようにしている。また電子制御ユニット１７は、その特定された不感帯の範囲内に値が維持されるように保持制御量を制限するようにしている。そのため、保持制御量の値は、油温が幾ら変っても、デューティー指令値の不感帯の範囲内に保持されることになる。したがって、本実施の形態によれば、高油温時の保持制御量の学習の結果として低油温時に制御性が悪化することを好適に防止することができるようになる。   (1) In the present embodiment, the electronic control unit 17 specifies the range of the dead zone of the duty command value in which the change in the phase change speed with respect to the change in the duty command value is small. Further, the electronic control unit 17 limits the holding control amount so that the value is maintained within the specified dead zone. Therefore, the value of the holding control amount is held within the dead band range of the duty command value regardless of how much the oil temperature changes. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to suitably prevent the controllability from deteriorating at low oil temperature as a result of learning the holding control amount at high oil temperature.

（２）本実施の形態では、電子制御ユニット１７は、上記のような保持制御量の制限処理をフィードバック制御の終了後に実施するようにしている。そのため、高油温時のフィードバック制御下では、成り行きに任せた保持制御量の更新が許容され、フィードバック制御が終了した後に上記のような保持制御量の制限が実施されるようになる。したがって、本実施の形態によれば、高油温下での保持制御性を確保しつつ、高油温時の保持制御量の学習の結果として低油温時の制御性の悪化を防止することができるようになる。   (2) In the present embodiment, the electronic control unit 17 performs the holding control amount restriction process as described above after the feedback control is completed. Therefore, under the feedback control at the time of high oil temperature, the renewal of the holding control amount is allowed and the holding control amount is limited as described above after the feedback control is finished. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to prevent deterioration in controllability at low oil temperature as a result of learning the retention control amount at high oil temperature while ensuring retention controllability at high oil temperature. Will be able to.

なお、上記実施の形態は、以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施の形態では、油圧アクチュエーター１の位相変化速度の絶対値を計算し、その前回値が所定の基準値よりも小さいが、今回値がその基準値よりも大きくなったときのデューティー指令値を不感帯の下限値Ｄ１又は上限値Ｄ２として学習することで、デューティー指令値の不感帯の範囲の特定を行うようにしていた。不感帯の特定方法は、これに限らず、任意の方法を採用することができる。別の特定方法としては、油圧アクチュエーター１の位相変化速度の絶対値が所定の基準値以下の範囲でのデューティー指令値の最小値を不感帯の下限値Ｄ１として学習し、同範囲でのデューティー指令値の最大値を不感帯の上限値Ｄ２として学習する方法もある。 In addition, the said embodiment can also be changed and implemented as follows.
In the above embodiment, the absolute value of the phase change speed of the hydraulic actuator 1 is calculated, and the previous value is smaller than the predetermined reference value, but the duty command value when the current value is larger than the reference value. Is determined as the lower limit value D1 or the upper limit value D2 of the dead zone, thereby specifying the dead zone range of the duty command value. The method for identifying the dead zone is not limited to this, and any method can be employed. As another specific method, the minimum value of the duty command value in the range where the absolute value of the phase change speed of the hydraulic actuator 1 is equal to or less than a predetermined reference value is learned as the lower limit value D1 of the dead zone, and the duty command value in the same range There is also a method of learning the maximum value of as a dead zone upper limit value D2.

・上記実施の形態では、目標位相が一定時間を超えて変化していない状態で実位相も一定時間を超えて変化していないとき、その時点でのＯＣＶのデューティー指令値を保持制御量として記憶更新することで、保持制御量の学習を行うようにしていた。こうした保持制御量の学習方法は、これに限らず、任意の方法を採用することができる。   In the above embodiment, when the target phase has not changed over a certain time and the actual phase has not changed over a certain time, the OCV duty command value at that time is stored as a holding control amount. The holding control amount is learned by updating. The learning method of the holding control amount is not limited to this, and any method can be adopted.

・上記実施の形態では、位相のフィードバック制御の終了後に保持制御量の制限処理を行うようにしていたが、フィードバック制御の開始前にそうした制限処理を行うようにしても良い。要は、位相フィードバック制御の終了から次回のフィードバック制御の開始迄の期間にそうした制限処理を行えば、高油温下での保持制御性を確保しつつ、低油温時の制御性の悪化を防止することができるようになる。   In the above embodiment, the holding control amount restriction process is performed after the end of the phase feedback control. However, such a restriction process may be performed before the feedback control is started. In short, if such restriction processing is performed during the period from the end of the phase feedback control to the start of the next feedback control, the controllability at low oil temperatures can be deteriorated while maintaining the retention controllability at high oil temperatures. Can be prevented.

・上記実施の形態では、フィードバック制御を行っていない期間に保持制御量の制限を行うようにしていたが、高油温時の保持制御量の学習の結果として低油温時に制御性が悪化することの防止のみであれば、フィードバック制御中に保持制御量の制限を行ってもその達成は可能である。   In the above embodiment, the holding control amount is limited during the period when feedback control is not performed, but the controllability deteriorates at low oil temperature as a result of learning the holding control amount at high oil temperature. If this is only prevented, it can be achieved even if the holding control amount is limited during the feedback control.

・上記実施の形態では、進角油室４の油圧を遅角油室５の油圧よりも高くした状態で位相の保持を行うように油圧アクチュエーター１が構成されていた。こうした構成の場合は、不感帯の進角側の限界値よりも遅角側の値となるように保持制御量の制限を行うことで、高油温時の保持制御量の学習の結果として低油温時に制御性が悪化することの防止することができる。これとは逆に、例えばベーンローター２を進角側に付勢する機械ばねを内蔵する油圧アクチュエーターのように、遅角油室５の油圧を進角油室４の油圧よりも高くした状態で位相の保持を行うように構成された油圧アクチュエーターを考えられる。こうした油圧アクチュエーターの場合には、不感帯の遅角側の限界値よりも進角側の値となるように保持制御量の制限を行うようにすることで、高油温時の保持制御量の学習の結果として低油温時に制御性が悪化することの防止することができるようになる。   In the above embodiment, the hydraulic actuator 1 is configured to hold the phase in a state where the hydraulic pressure in the advance oil chamber 4 is higher than the hydraulic pressure in the retard oil chamber 5. In such a configuration, by limiting the holding control amount so that it becomes a value on the retard side rather than the limit value on the advance side of the dead zone, the low oil is obtained as a result of learning the holding control amount at a high oil temperature. It is possible to prevent the controllability from deteriorating when warm. On the contrary, in the state where the hydraulic pressure of the retarded oil chamber 5 is higher than the hydraulic pressure of the advanced oil chamber 4, for example, a hydraulic actuator incorporating a mechanical spring that biases the vane rotor 2 toward the advanced angle side. A hydraulic actuator configured to maintain phase can be envisaged. In the case of such a hydraulic actuator, learning of the hold control amount at high oil temperature is performed by limiting the hold control amount so that it becomes a value on the advance side rather than the limit value on the retard side of the dead zone. As a result, it is possible to prevent the controllability from deteriorating at a low oil temperature.

・上記実施の形態では、進角油室４、遅角油室５の２つの油室を備え、両油室の作動油の給排を通じて機関バルブのバルブタイミングを可変とする油圧アクチュエーターに本発明の制御装置を適用した場合を説明した。もっとも、本発明は、実位相を目標位相に収束させるための位相のフィードバック制御と位相の変化速度が「０」となる制御指令値を保持制御量として学習する学習制御とが行われる油圧アクチュエーターであれば、それ以外の用途、構成の油圧アクチュエーターにも、同様に適用することが可能である。   In the above embodiment, the present invention is applied to a hydraulic actuator that includes two oil chambers, the advance oil chamber 4 and the retard oil chamber 5, and that makes the valve timing of the engine valve variable through supply and discharge of hydraulic oil in both oil chambers. The case of applying the control device has been described. However, the present invention is a hydraulic actuator that performs phase feedback control for converging the actual phase to the target phase and learning control for learning a control command value at which the phase change speed is “0” as a holding control amount. If so, the present invention can be similarly applied to hydraulic actuators having other uses and configurations.

１…油圧アクチュエーター、２…ベーンローター、３…ハウジング、４…進角油室、５…遅角油室、６…オイルコントロールバルブ、７…スリーブ、８…スプール、９…ソレノイド、１０…スプリング、１１…オイルタンク、１２…油圧ポンプ、１３…供給油路、１４…ドレイン油路、１５…進角油路、１６…遅角油路、１７…電子制御ユニット（特定手段、制限手段）、１８…油温センサー、１９…クランク角センサー、２０…カム角センサー、Ａ…進角ポート、Ｄ…ドレインポート、Ｒ…遅角ポート、Ｓ…供給ポート。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Hydraulic actuator, 2 ... Vane rotor, 3 ... Housing, 4 ... Advance oil chamber, 5 ... Delay oil chamber, 6 ... Oil control valve, 7 ... Sleeve, 8 ... Spool, 9 ... Solenoid, 10 ... Spring, DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Oil tank, 12 ... Hydraulic pump, 13 ... Supply oil path, 14 ... Drain oil path, 15 ... Advance angle oil path, 16 ... Delay angle oil path, 17 ... Electronic control unit (specification means, restriction means), 18 ... oil temperature sensor, 19 ... crank angle sensor, 20 ... cam angle sensor, A ... advance port, D ... drain port, R ... retard port, S ... supply port.

Claims (5)

実位相を目標位相に収束させるべく位相のフィードバック制御を行うとともに、前記位相の変化速度が「０」となる制御指令値を保持制御量として学習する油圧アクチュエーターの制御装置において、
前記制御指令値の変化に対する前記位相の変化速度の変化が既定値より小さい前記制御指令値の不感帯の範囲を特定する特定手段と、
前記保持制御量をその特定された不感帯の範囲内に制限する制限手段と、
を備えることを特徴とする油圧アクチュエーターの制御装置。 In a control device for a hydraulic actuator that performs phase feedback control in order to converge an actual phase to a target phase, and learns a control command value at which the phase change speed is “0” as a holding control amount,
A specifying means for specifying a range of a dead zone of the control command value in which a change in the change speed of the phase with respect to a change in the control command value is smaller than a predetermined value;
Limiting means for limiting the holding control amount within the specified dead zone;
A control device for a hydraulic actuator, comprising: 前記制限手段は、前記フィードバック制御の終了後に前記制限に係る処理を実施する
請求項１に記載の油圧アクチュエーターの制御装置。 The control device for a hydraulic actuator according to claim 1, wherein the restriction unit performs a process related to the restriction after the feedback control is finished. 前記制限手段は、前記フィードバック制御の開始前に前記制限に係る処理を実施する
請求項１に記載の油圧アクチュエーターの制御装置。 The control device for a hydraulic actuator according to claim 1, wherein the restriction unit performs a process related to the restriction before the feedback control is started. 前記油圧アクチュエーターは、進角油室及び遅角油室の２つの油室を備え、両油室の作動油の給排を通じて機関バルブのバルブタイミングを可変とする
請求項１〜３のいずれか１項に記載の油圧アクチュエーターの制御装置。 The hydraulic actuator includes two oil chambers, an advance oil chamber and a retard oil chamber, and the valve timing of the engine valve is variable through supply and discharge of hydraulic oil in both oil chambers. The hydraulic actuator control device according to item. 前記油圧アクチュエーターは、前記進角油室の油圧を前記遅角油室の油圧よりも高くした状態で前記位相の保持を行うものであり、前記制限手段は、前記不感帯の進角側の限界値よりも遅角側の値となるように前記保持制御量の制限を行う
請求項４に記載の油圧アクチュエーターの制御装置。 The hydraulic actuator holds the phase in a state where the hydraulic pressure of the advance oil chamber is higher than the hydraulic pressure of the retard oil chamber, and the limiting means is a limit value on the advance side of the dead zone The control device for a hydraulic actuator according to claim 4, wherein the holding control amount is limited so as to be a value on the more retarded angle side.
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