JP5377864B2 - 作業車輌 - Google Patents

Description

本発明は、除雪機等の作業車輌に関する。

エンジンによって作動的に駆動される走行ＨＳＴを有する除雪機等の作業車輌が公知である（例えば、特許文献１参照）。

このような作業車輌の中には、左右一対の差動機構が走行ＨＳＴを含む走行機構から入力される走行回転動力及び旋回モータを含む旋回機構から入力される制動回転動力を合成して左右一対の走行部に向けてそれぞれ出力するように構成されるものがある。
具体的には、前記エンジンによって充電されるバッテリの電力によって駆動可能な左右一対の旋回用電動モータを有し、走行ＨＳＴの回転出力に加える前記左右一対の旋回用電動モータの駆動力を左右で異ならせることにより、左右一対の走行部への駆動力を異ならせ、除雪機を左又は右旋回させる。
このような作業車輌においては、旋回側の旋回用電動モータの回転数を最大にすることにより、旋回側の走行部を停止状態にして旋回側とは反対側の走行部の駆動力を用いて旋回するブレーキターンを行うことができ、旋回半径を小さくすることができる。

ここで、走行ＨＳＴの出力回転数に対する旋回用電動モータの負荷が過大となるのを防止するために、前記旋回用電動モータの回転数は所定の回転数以下に制限されている。
このため、所定の車速以上（走行ＨＳＴの出力回転数が所定回転数以上）においては、旋回用電動モータの回転数を最大にしても走行部の速度が０にならなかった。
即ち、所定の車速以上において旋回側の旋回用電動モータの回転数を最大にしてもブレーキターンが行えず、旋回半径が大きくなってしまう問題があった。
特開平７−１７３８１０号公報

本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、エンジンからの出力を利用して駆動される走行部を備えた作業車輌であって、車速域によらず旋回側の走行部を停止させるブレーキターンを有効に行うことができる作業車輌の提供を、一の目的とする。

前記目的を達成するために、本発明に係る作業車輌は、左右一対の差動機構が走行ＨＳＴを含む走行機構から入力される走行回転動力及び左右一対の旋回モータを含む旋回機構から入力される制動回転動力を合成して左右一対の走行部に向けてそれぞれ出力するように構成されるとともに、制御機構の制御装置が、通常制御モードにおいて、走行操作部材及び左右一対の旋回操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴ及び左右一対の旋回モータの出力制御を行うように構成された作業車輌であって、前記制御装置は、前記走行ＨＳＴが前記旋回モータの最大出力によっても対応する走行部を停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に前記旋回操作部材が操作されると、前記通常制御モードに代えて、ブレーキターン制御を実行するように構成され、前記ブレーキターン制御は、前記左右一対の旋回操作部材の一方が操作されると、前記旋回操作部材の操作直前における前記走行ＨＳＴの出力回転数と前記旋回操作部材が最大操作位置へ操作された際の前記旋回モータの最大出力によって対応する走行部の回転数が０以下となるように設定された前記走行ＨＳＴの基準回転数とに基づいて、前記旋回操作部材の操作量に対する前記走行ＨＳＴの目標出力回転数に関する旋回制御関数を算出し、前記走行ＨＳＴが前記旋回制御関数及び前記旋回操作部材の操作量に基づいて算出される目標出力回転数となるように前記走行ＨＳＴの減速制御を行うとともに、前記旋回操作部材の操作量に応じて前記旋回モータの出力制御を行い、且つ、前記左右一対の旋回操作部材の双方が操作されると、前記旋回制御関数に加えて、前記旋回操作部材の操作直前における前記走行ＨＳＴの出力回転数と前記一対の走行部を停止させる前記走行ＨＳＴの出力回転数とに基づいて、前記旋回操作部材の操作量に対する前記走行ＨＳＴの目標出力回転数に関する制動制御関数を算出し、前記旋回制御関数に基づいて前記左右一対の旋回操作部材の操作量のそれぞれに対応した前記走行ＨＳＴの第１及び第２目標回転数を算出するとともに、前記制動制御関数に基づいて前記左右一対の旋回操作部材の操作量のうち小さい方の操作量に対応した前記走行ＨＳＴの第３目標回転数を算出し、前記第１、第２及び第３目標回転数のうち最も小さい回転数を目標回転数として当該目標回転数となるように前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御するとともに、前記左右一対の旋回操作部材のそれぞれの操作量に応じて前記旋回モータの出力制御を行い、前記左右一対の旋回操作部材の双方が最大操作位置へ操作されると、前記制御装置は、前記通常制御モード及び前記ブレーキターン制御に代えて、前記走行ＨＳＴの出力回転数を前記一対の走行部を停止させるような出力に制御することを特徴とするものである。

上記構成の作業車輌によれば、制御装置の通常制御モードにおいて、走行操作部材及び左右一対の旋回操作部材を操作することにより、走行機構の走行ＨＳＴ及び旋回機構の左右一対の旋回モータが当該操作量に応じて制御される。
ここで、前記走行ＨＳＴが前記旋回モータの最大出力によっても対応する走行部を停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に前記旋回操作部材が操作されると、制御装置は、ブレーキターン制御に移行する。
ブレーキターン制御において、前記左右一対の旋回操作部材の一方が操作されると、制御装置は、前記旋回操作部材の操作直前における前記走行ＨＳＴの出力回転数と前記旋回操作部材が最大操作位置へ操作された際の前記旋回モータの最大出力によって対応する走行部の回転数が０以下となるように設定された前記走行ＨＳＴの基準回転数とに基づいて、前記旋回操作部材の操作量に対する前記走行ＨＳＴの目標出力回転数に関する旋回制御関数を算出し、前記走行ＨＳＴが前記旋回制御関数及び前記旋回操作部材の操作量に基づいて算出される目標出力回転数となるように前記走行ＨＳＴを減速制御する。その上で、制御装置は、前記旋回操作部材の操作量に応じて旋回モータの出力を制御する。

このように、走行ＨＳＴが旋回モータの最大出力によっても対応する走行部を停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に前記左右一対の旋回操作部材の一方が操作された際には、前記旋回制御関数に基づいて前記走行ＨＳＴを減速させる制御を行うことにより、旋回操作部材を最大量操作すれば必ずブレーキターン（旋回側走行部停止）が可能になるため、車速が速い状態からの旋回でも旋回半径を小さくすることができる。

ブレーキターン制御において、前記左右一対の旋回操作部材の双方が操作されると、制御装置は、前記旋回制御関数に加えて、前記旋回操作部材の操作直前における前記走行ＨＳＴの出力回転数と前記一対の走行部を停止させる前記走行ＨＳＴの出力回転数とに基づいて、前記旋回操作部材の操作量に対する前記走行ＨＳＴの目標出力回転数に関する制動制御関数を算出し、前記旋回制御関数に基づいて前記左右一対の旋回操作部材の操作量のそれぞれに対応した前記走行ＨＳＴの第１及び第２目標回転数を算出するとともに、前記制動制御関数に基づいて前記左右一対の旋回操作部材の操作量のうち小さい方の操作量に対応した前記走行ＨＳＴの第３目標回転数を算出し、前記第１、第２及び第３目標回転数のうち最も小さい回転数を目標回転数として当該目標回転数となるように前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御するとともに、前記左右一対の旋回操作部材のそれぞれの操作量に応じて前記旋回モータの出力制御を行う。

この場合、ブレーキターン制御（高速出力状態）において、左右一対の旋回操作部材の双方が操作されると、制御装置は、まず、前記旋回制御関数に加えて、前記旋回操作部材の操作直前における前記走行ＨＳＴの出力回転数と前記一対の走行部を停止させる前記走行ＨＳＴの出力回転数とに基づいて、前記旋回操作部材の操作量に対する前記走行ＨＳＴの目標出力回転数に関する制動制御関数を算出する。続けて、制御装置は、算出された前記旋回制御関数によって左右それぞれの旋回操作部材の操作量に対応した走行ＨＳＴの第１及び第２目標回転数を算出するとともに、算出された前記制動制御関数によって左右一対の旋回操作部材の操作量のうち小さい方の操作量に対応した走行ＨＳＴの第３目標回転数を算出する。
その上で、制御装置は、前記第１、第２及び第３目標回転数のうち最も小さい回転数を制御すべき走行ＨＳＴの目標回転数に設定し、走行ＨＳＴの出力回転数を当該目標回転数となるように制御する。さらに、制御装置は、左右一対の旋回操作部材のそれぞれの操作量に応じて対応する旋回モータの出力を制御する。
このように、複数の制御関数を用いて複数の目標回転数から走行ＨＳＴの目標回転数を選択することにより、入力された左右一対の旋回操作部材の操作量に応じてブレーキターン制御及び制動制御間の移行を滑らかに行うことができる。さらに、何れか一方の旋回操作部材が最大量操作された場合には確実にブレーキターンを行わせることができる。

好ましくは、前記制御装置は、前記左右一対の旋回操作部材の双方が最大操作位置へ操作されると、前記通常制御モード及び前記ブレーキターン制御に代えて、前記走行ＨＳＴの出力回転数を前記一対の走行部を停止させるような出力に制御する。

この場合、左右一対の旋回操作部材の双方を最大操作位置へ操作すると、制御装置は、旋回モータに対する出力制御の代わりに、走行ＨＳＴの出力回転数を前記一対の走行部を停止させるような出力に制御する。
このように、旋回操作部材の双方が最大操作された場合には旋回モータを最大出力とする代わりに走行ＨＳＴの出力回転数を減少させるように制御することにより、旋回モータへの駆動電流の増大を防止しつつ、有効な制動制御を行うことができる。

また、好ましくは、前記制御装置は、前記走行ＨＳＴの出力回転数が前記基準回転数以下である場合において、前記左右一対の旋回操作部材のうち何れか一方のみが操作されると、前記通常制御モードを実行し、前記左右一対の旋回操作部材の双方が最大操作位置へ操作されると、前記通常制御モード及び前記ブレーキターン制御に代えて、前記走行ＨＳＴの出力回転数を前記一対の走行部を停止させるような出力に制御する。

この場合、走行ＨＳＴの出力回転数が前記基準回転数以下の場合においても、左右一対の旋回操作部材の双方を最大操作位置へ操作すると、制御装置は、旋回モータに対する出力制御の代わりに、走行ＨＳＴの出力回転数を前記一対の走行部を停止させるような出力に制御する。
このように、旋回操作部材の双方が最大操作された場合には旋回モータを最大出力とする代わりに走行ＨＳＴの出力回転数を減少させるように制御することにより、旋回モータへの駆動電流の増大を防止しつつ、有効な制動制御を行うことができる。

本発明に係る作業車輌によれば、走行ＨＳＴが旋回モータの最大出力によっても対応する走行部を停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に旋回操作部材が操作された際には、旋回モータの最大出力によって対応する走行部が停止状態とさせることができる車速まで減速させる制御を行うことにより、旋回操作部材を最大量操作すれば必ずブレーキターン（旋回側走行部停止）が可能になるため、車速が速い状態からの旋回でも旋回半径を小さくすることができる。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機１の概略側面図及び概略平面図である。また、図３は、図１及び図２に示す歩行型除雪機１における伝動模式図である。

本実施形態の歩行型除雪機１は、図１及び図２に示すように、駆動源であるエンジン３１からの出力を利用して駆動される左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒ及び作業部２０と、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に介挿され、前進側及び後進側の双方向に可変出力可能なＨＳＴ（走行ＨＳＴ）１０２を含む走行機構１２０と、左右一対の旋回用電動モータ（旋回モータ）３３Ｌ，３３Ｒを含む旋回機構３３０と、前記走行機構１２０から走行回転動力を入力し及び前記旋回機構３３０から制動回転動力を入力して前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ向けてそれぞれ回転動力を出力する左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒと、前記ＨＳＴ１０２を変速操作するための走行操作部材５３と、前記左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒをを人為操作する左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒを備えている。

詳しくは、前記作業部２０は、ここでは、除雪部とされており、前記歩行型除雪機１の走行上における雪を除去するように構成されている。
具体的には、前記作業部２０は、機体フレーム１０の機体前後方向（図１の矢印ｘ参照）前方ｘ１において該機体フレーム１０に支持されており、雪の掻き込みを行う掻込オーガ２１と、前記掻込オーガ２１を覆うオーガハウジング２２と、前記オーガハウジング２２の機体前後方向ｘ後方ｘ２に配設されたブロアハウジング２３と、前記ブロアハウジング２３に内装されたブロア２４と、前記ブロア２４の上方に配設されたシュータ２５とを備えている。

前記掻込オーガ２１は、前記歩行型除雪機１の走行路上における雪を機体左右方向（図２の矢印ｙ参照）中央に向けて掻き集めるとともに前記ブロアハウジング２３内の前記ブロア２４に向けて送るように構成されている。
前記掻込オーガ２１は、ここでは、外周面に螺旋状の突起が設けられた略円柱形状の部材を備えており、軸心方向が機体左右方向ｙに沿うように且つ地面に近接するように配設されている。
そして、前記掻込オーガ２１は、両端部が前記オーガハウジング２２に軸心回り回転可能に軸支されており、前記エンジン３１からの駆動力により回転駆動されるようになっている。

前記オーガハウジング２２は、前記掻込オーガ２１を軸支する構造体とされており、前記掻込オーガ２１の筐体としての機能を兼ね備えたものとされている。
前記ブロアハウジング２３は、前記ブロア２４を内設する筐体とされており、前記オーガハウジング２２を支持する構造体としての機構を兼ね備えたものされている。

前記ブロア２４は、前記エンジン３１からの駆動力により回転駆動されることで、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送されてきた雪を前記シュータ２５に向けて跳ね飛ばすように構成されている。
前記シュータ２５は、ここでは、筒状の部材とされており、前記ブロアハウジング２３の水平面に対して上下方向に沿った旋回軸回り旋回可能とされているとともに、先端部が水平方向に沿った回動軸回り上下回動可能とされている。

かかる構成を備えることにより、前記作業部２０は、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送され、前記ブロア２４により跳ね飛ばされた雪を、前記シュータ２５を通して前記歩行型除雪機１の走行路外に除去するようになっているとともに、該シュータ２５を通過して地面に落下する雪の落下位置を位置調整できるようになっている。

前記エンジン３１は、前記作業部２０の機体前後方向ｘ後方ｘ２に配設された駆動部３０に備えられている。
前記ＨＳＴ１０２は、前記駆動部３０の下方に配設されたトランスミッション１００に備えられている。

前記駆動部３０は、前記エンジン３１から、プーリ及びベルト等の作業駆動力伝達手段１２を介して、前記作業部２０に駆動力を伝達し、且つ、プーリ及びベルト等の走行駆動力伝達手段１３を介して、前記トランスミッション１００に駆動力を伝達し得るように構成されている。

具体的には、前記エンジン３１は、前部から出力軸３１ａが突出しており、該出力軸３１ａが中途部で前記機体フレーム１０に設けられたブラケット１１に軸受け（図示省略）を介して支持されている。
前記作業駆動力伝達手段１２は、ここでは、ベルトプーリ式のものであり、前記エンジン３１の前記出力軸３１ａから動力が伝達される駆動プーリ１３１ａと、前記作業部２０の入力軸２０ａに設けられた従動プーリ１３３ａと、前記駆動プーリ１３１ａ及び前記従動プーリ１３３ａに巻回されたベルト１３４ａとを備えている。

前記トランスミッション１００は、前記エンジン３１からの駆動力を前記走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達し、前記歩行型除雪機１を前進又は後進させ得るように構成されている。
前記トランスミッション１００は、前記ＨＳＴ１０２に加えて、ミッションケース１０１を備えており、該ミッションケース１０１から入力軸１０４が前向きに突出されている。前記入力軸１０４は、前端部が前記ブラケット１１に軸支されている。
前記走行駆動力伝達手段１３は、ここでは、ベルトプーリ式のものであり、前記エンジン３１の前記出力軸３１ａに設けられた駆動プーリ１３１ｂと、前記トランスミッション１００の前記入力軸１０４に設けられた従動プーリ１３３ｂと、前記プーリ１３１ｂ及び前記プーリ１３３ｂに巻回されたベルト１３４ｂとを備えている。

前記駆動部３０は、さらに、前記エンジン３１の回転動力によって電力を発生させる発電機２６０（後述する図４参照）を備えている。
なお、本実施形態において、前記発電機２６０は、後述するように、前記エンジン３１の出力回転数を検出する負荷検出センサとしても機能する。
前記駆動部３０は、前記エンジン３１によって前記発電機２６０を回転駆動することにより電力を発生させ、当該発電機２６００で発生した電力がバッテリ３２に充電されるようになっている。
そして、前記駆動部３０は、充電された前記バッテリ３２（及び前記発電機２６０）によって、前記旋回機構３３０の左旋回用電動モータ３３Ｌ及び右旋回用電動モータ３３Ｒの駆動回路にそれぞれ電力を供給し、該駆動回路によって、該旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転数を制御しつつ該旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを駆動し得るように構成されている。
かかる構成において、前記差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒに前記走行機構１２０からの走行回転動力及び前記旋回機構３３０からの制動回転動力を入力することにより、前記歩行型除雪機１は、右旋回又は左旋回し得るようになっている。

本実施形態において、前記ＨＳＴ１０２は、図３に示すように、ポンプ軸（前記入力軸）１０４と、ポンプ本体１０５と、モータ本体１０６と、モータ軸（出力軸）１０７と、出力調整部材１０８とを備えている。

前記ポンプ軸１０４は、前記エンジン３１に作動連結されており、前記ポンプ本体１０５は、前記ポンプ軸１０４に相対回転不能に支持されている。
前記モータ本体１０６は、一対の作動油ライン１０９を介して前記ポンプ本体１０５に流体的に接続されており、前記モータ軸１０７は、前記モータ本体１０６によって軸線回りに回転されるように構成されている。
そして、前記出力調整部材１０８は、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更させ得るように構成されている。

本実施形態において、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６は、図１及び図2に示すように、前記ミッションケース１０１の後端部に固設されている。
また、前記ポンプ本体１０５は、容量可変型ピストンポンプとされており、前記出力調整部材１０８は、可動斜板を含んでいる。

前記ＨＳＴ１０２は、前記可動斜板の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して垂直としたときは、前記ポンプ軸１０４が回転駆動されても前記モータ本体１０６に圧油を搬送することがない中立位置をとり、前記可動斜板の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して傾倒させたときは、前記ポンプ軸１０４の回転駆動に連動して、前記モータ本体１０６に圧油を搬送することで、前記モータ軸１０７を回転させ得るように構成されている。
前記可動斜板は、前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する傾倒角度が調節されることにより、前記ポンプ軸１０４が一回転する間に前記ポンプ本体１０５から前記一対の作動油ライン１０９を介して前記モータ本体１０６に搬送される圧油の量、即ち、前記モータ軸１０７の回転速度を調整できるようになっている。

前記モータ本体１０６は、ここでは、定容量型モータとされている。ただし、これに限定されるものではなく、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６の双方を容量可変型のものとしてもよいし、前記ポンプ本体１０５を定容量型のものとし且つ前記モータ本体１０６を容量可変型のものとしてもよい。

また、前記ポンプ軸１０４には、前記従動プーリ１３３ｂが外嵌固定されており、前記モータ軸１０７には、ベベルギヤ１３５が外嵌固定されている。
前記トランスミッション１００は、さらに、第１及び第２伝動軸１３６，１１５並びに前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒを備えている。
前記第１伝動軸１３６には、ベベルギヤ１３７及びスプロケット１３９が外嵌固定されており、前記第２伝動軸１１５には、スプロケット１４０が外嵌固定されている。なお、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に制動機構が介挿されていてもよい。例えば、本実施形態においては、前記第１伝動軸１３６に、該第１伝動軸１３６の回転を制動し得るブレーキ１３８が設けられている。

そして、前記第１伝動軸１３６における前記ベベルギヤ１３７と前記モータ軸１０７における前記ベベルギヤ１３５とが互いに噛合するようになっているとともに、前記第１伝動軸１３６における前記スプロケット１３９及び前記第２伝動軸１１５における前記スプロケット１４０にチェーン１４１が巻回されている。
かかる構成を備えることにより、前記トランスミッション１００は、前記ＨＳＴ１０２から前記ベベルギヤ１３５及び前記ベベルギヤ１３７を介して前記第１伝動軸１３６に伝達される駆動力を前記スプロケット１３９、前記チェーン１４１及び前記スプロケット１４０を介して前記第２伝動軸１１５に伝達し得るようになっている。

前記差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒは、略左右対称に構成されている。従って、左右の構成は、実質的に同じであることから、以下の説明では、左側の差動機構１０３Ｌを中心に説明し、右側の差動機構１０３Ｒについては括弧内に示す。

前記差動機構１０３Ｌ（１０３Ｒ）におけるサンギヤ１１０Ｌ（１１０Ｒ）は、前記第２伝動軸１１５の左半部（右半部）に外嵌固定され、複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）と互いに噛合している。キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）は、走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の一端部に外嵌固定され、該走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）と一体回転する略円盤状の部材とされている。
前記走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の反対側に位置する前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）の盤面には、複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）が突設され、該複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）にそれぞれ前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）が回転可能に軸支されている。

前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）は、前記サンギヤ１１０Ｌ（１１０Ｒ）と互いに噛合するようになっている。なお、前記第２伝動軸１１５は、左端部（右端部）が軸受け（図示省略）を介して前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）に軸支されている。
リングギア１１６Ｌ（１１６Ｒ）は、内周面と外周面に歯車部が形成され略リング状のギヤとされており、内周面側の歯車部と前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）とが互いに噛合するようになっている。

また、前記左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒは、前記ミッションケース１０１の外面に固設されている。前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力軸１１７Ｌ，１１７Ｒは、それぞれ、前記ミッションケース１０１内に挿入されている。
そして、前記左旋回用電動モータ３３Ｌの前記出力軸１１７Ｌには、ウォームアップギヤ１１８Ｌが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｌと、前記左差動機構１０３Ｌの前記リングギア１１６Ｌの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。
同様に、前記右電動モータ３３Ｒの前記出力軸１１７Ｒには、ウォームアップギヤ１１８Ｒが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｒと、前記右差動機構１０３Ｒの前記リングギア１１６Ｒの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。

本実施形態において、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、左右一対とされており、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒを備えている。
具体的には、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、それぞれ、クローラ式のものとされており、前記機体フレーム１０の機体左右方向（ｙ方向）両側に略左右対称に配設されている（図２参照）。
なお、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、ホイル式とされてもよい。
このような構成により、走行機構１２０のＨＳＴ１０２から入力される走行回転動力及び旋回機構３３０の前記左旋回用電動モータ３３Ｌから入力される左制動回転動力の合力が前記左差動機構１０３Ｌを介して前記左走行駆動軸１１３Ｌに伝達される。同様に、走行機構１２０のＨＳＴ１０２から入力される走行回転動力及び旋回機構３３０の前記右旋回用電動モータ３３Ｒから入力される右制動回転動力の合力が前記右差動機構１０３Ｒを介して前記右走行駆動軸１１３Ｒに伝達される。

図１及び図２に示すように、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒは、それぞれ、前記トランスミッション１００の機体左右方向（ｙ方向）外方に突出しており、ここでは、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒにおけるトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの後部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒの外端部には、駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒが固設されている。

前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに略平行に配設された従動軸４５は、両端部が前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記従動軸４５の両端部には、従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒが固設されており、前記駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒ及び前記従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒには、それぞれ、クローラベルト４４Ｌ，４４Ｒが巻掛けられている。

なお、本実施形態においては、前記左右のトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄りを繋ぐ軸と前記機体フレーム１０とが電動油圧シリンダ４６を介して連結されており、前記機体フレーム１０の後方において、左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒが、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに対して軸受け（図示省略）を介して回動可能に支持されている。

本実施形態において、前記走行操作部材５３及び旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、運転操作部５０に備えられている。
より具体的には、前記走行操作部材５３は、前記ＨＳＴ１０２を変速操作するための人為操作可能な走行変速レバーであり、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力をそれぞれ変更操作するための人為操作可能な左右一対の旋回操作レバーである。

以上に説明した歩行型除雪機１において、前記エンジン３１からの駆動力は、前記作業駆動力伝達手段１２を介して前記作業部２０に伝達されるとともに、前記走行駆動力伝達手段１３を介して前記トランスミッション１００に伝達される。
前記作業部２０では、前記エンジン３１からの駆動力によって、前記掻込オーガ２１及び前記ブロア２４が駆動される。

一方、前記トランスミッション１００では、前記ＨＳＴ１０２において、前記変速操作部材５３が変速操作されると、該トランスミッション１００へ伝達された駆動力は、前記ＨＳＴ１０２から前記モータ軸（出力軸）１０７、前記ベベルギヤ１３５、前記ベベルギヤ１３７、前記伝動軸１３６、前記スプロケット１３９、前記チェーン１４１、前記スプロケット１４０及び前記伝動軸１１５を経て前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒの前記サンギヤ１１０Ｌ，１１０Ｒに伝達される。

前記差動機構１０３Ｌに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｌ、前記プラネタリギヤ１１１Ｌ、前記回転軸１１４Ｌ、前記キャリア１１２Ｌ及び前記出力軸１１３Ｌを経て前記走行部４０Ｌの前記駆動スプロケット４２Ｌに伝達される。
また、前記差動機構１０３Ｒに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｒ、前記プラネタリギヤ１１１Ｒ、前記回転軸１１４Ｒ、前記キャリア１１２Ｒ及び前記出力軸１１３Ｒを経て前記走行部４０Ｒの前記駆動スプロケット４２Ｒに伝達される。
このようにして、前記エンジン３１からの駆動力は前記左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達され、該走行部４０Ｌ，４０Ｒが回転駆動される。

さらに、前記歩行型除雪機１は、前記エンジン３１から前記作業部２０へ至る作業系伝動経路に介挿された作業クラッチ機構１３２ａと、前記作業クラッチ機構１３２ａに対して人為操作を行うための作業クラッチ操作部材５４とを備えている。
本実施形態において、前記作業クラッチ機構１３２ａは、前記作業駆動力伝達手段１２における前記プーリ１３１ａに配設されている。
前記作業クラッチ機構１３２ａは、クラッチが係合されるクラッチ係合位置と、クラッチの係合が遮断されるクラッチ遮断位置とを切替可能とされている。
前記作業クラッチ機構１３２ａは、前記クラッチ係合位置と、前記クラッチ遮断位置とが切り替えられることにより、前記エンジン３１から前記作業部２０へ動力が伝達される動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１ａが前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態、即ち、前記エンジン３１からの動力を伝達可能なクラッチ係合状態）と、前記エンジン３１から前記作業部２０への動力が遮断される動力遮断状態（ここでは、前記プーリ１３１ａが前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態、即ち、前記エンジン３１からの動力を遮断したクラッチ遮断状態）とをとり得るように構成されている。

前記作業クラッチ操作部材５４は、前記作業クラッチ機構１３２ａのクラッチ係合位置とクラッチ遮断位置とを選択的に切り替えるように構成されている。ここでは、前記運転操作部５０に設けられたＯＮ／ＯＦＦ操作可能な作業クラッチスイッチとされている（図１及び図２参照）。

かかる構成を備えることにより、前記歩行型除雪機１は、前記作業クラッチ操作部材５４の人為操作に基づき、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力伝達状態にされると、前記エンジン３１から前記作業部２０に駆動力が伝達され、且つ、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力遮断状態にされると、前記エンジン３１から前記作業部２０への駆動力が遮断されるように構成されている。
なお、前記作業クラッチ操作部材５４には、当該作業クラッチ操作部材５４が動力伝達状態（ＯＮ状態）の際に点灯し、動力遮断状態（ＯＦＦ状態）の際に消灯する車速制御スイッチ５４ａが設けられており、目視により前記作業クラッチ操作部材５４の状態が容易に確認可能となっている。

本実施形態において、前記運転操作部５０は、前記歩行型除雪機１を把持する把持部を有するハンドル部５１及び操作ボックス５５を備えている。
前記ハンドル部５１は、平面視で略Ｕ字型に形成されており（図２参照）、両端部に一対の支持杆５１ａ，５１ａが設けられている。前記一対の支持杆５１ａ，５１ａは、それぞれ、前方下向きに延びており（図１参照）、前記左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒに連結されている。
前記走行操作部材５３及び前記作業クラッチ操作部材５４は、前記操作ボックス５５に設けられている。
前記走行操作部材５３は、少なくとも、歩行型除雪機１が停止状態となる中立位置、歩行型除雪機１の車速が前進側に最大となる前進側最高速位置、当該前進側最高速位置より遅い所定の前進側最高作業速位置、作業車速１の車速が後進側に最大となる後進側最高速位置及び当該後進側最高速位置より遅い所定の後進側最高作業速位置に位置可能に構成されている。具体的には、シフトゲートを階段状に構成し、当該シフトゲートの両端部に前進側及び後進側最高速位置が位置し、且つシフトゲートの角部（即ち、操作方向が変わる箇所）に前進側及び後進側最高作業速位置が位置するように走行操作部材５３を構成することにより、前記各操作位置に容易に位置させることができる。
また、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、それぞれ独立操作可能な左右一対の旋回操作レバーとされており、前端部が前記ハンドル部５１に軸支された状態で前記ハンドル部５１の左右両側下方に設けられ、且つ、付勢部材（図示せず）により前記ハンドル部５１に対して離間する方向（下方）に付勢されている。
なお、前記一対の支持杆５１ａ，５１ａの間には、バッテリ台５７が架設されている。

また、前記歩行型除雪機１は、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に介挿された走行クラッチ機構１４０（後述する図４参照）と、走行クラッチ機構に対して人為操作を行うための走行クラッチ操作部材５２とを備えている。走行クラッチ操作部材５２は、前端部が前記ハンドル部５１に軸支された状態で前記ハンドル部５１の上方に設けられ、且つ、付勢部材（図示せず）により前記ハンドル部５１に対して離間する方向（上方）に付勢されている。

ここで、本実施形態における歩行型除雪機１の制御態様について説明する。
図４は、本実施形態における歩行型除雪機１の制御機構２００の概略構成を示すシステムブロック図である。

本実施形態における歩行型除雪機１の制御機構２００は、図４に示すように、前記ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を作動させる走行アクチュエータ２１０と、前記出力調製部材１０８の作動位置（可動斜板の角度）を検出する作動位置センサ２８０と、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ２２０と、前記走行操作部材５３の操作位置を検出する走行操作位置検出センサ２３０と、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力回転数をそれぞれ検出する旋回出力センサ２４０Ｌ，２４０Ｒと、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒのの操作位置をそれぞれ検出する旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒと、前記エンジン３１の出力回転数を検出することにより作業部２０における負荷を検出する負荷検出センサ（前記発電機）２６０と、上記各構成と信号送信可能に電気的に接続された制御装置２７０とを備えている。
なお、前記負荷検出センサ２６０は、前記発電機の代わりに、前記作業部２０を動作させる作動油の作動油圧を検出する作動油圧検出センサを適用することとしてもよい。

本実施形態においては、前記走行操作位置センサ２３０及び旋回操作位置検出センサ２４０Ｌ，２４０Ｒは、例えば、走行操作部材５３及び旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒにおける操作レバー角度をそれぞれ検出するポテンショメータ等により構成される。また、前記作動位置センサ２８０は、例えば、前記出力調整部材１０８の可動斜板角度を検出するポテンショメータ等により構成される。
前記ＨＳＴ出力センサ２２０は、前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の回転状態を検出するＨＳＴ出力回転数センサとされており、前記モータ軸１０７の回転速度を検出するＨＳＴ回転速度センサ及び前記モータ軸１０７の回転方向を検出するＨＳＴ回転方向センサを含んでいる。
また、ＨＳＴ出力センサ２２０は、第１ＨＳＴ出力センサ２２１及び第２ＨＳＴ出力センサ２２２を有している。即ち、１つのＨＳＴ１０２に対して２つのＨＳＴ出力センサ２２１，２２が設けられており、ＨＳＴ１０２の出力回転数を二重検知することにより安全性を高めている。

そして、前記制御装置２７０は、後述する通常制御モードにおいて、前記走行操作部材５３の操作量に応じて前記ＨＳＴ２０８の出力制御を行うように構成されている。
即ち、前記走行アクチュエータ２１０は、前記作動位置センサ２８０により検出された前記走行操作部材５３の操作量に応じて前記制御装置２７０から送信された制御信号に基づいて、前記ＨＳＴ１０２における前記出力調整部材１０８の位置調整（可動斜板角度調整）を行うように構成されている。
さらに、前記制御装置２７０は、通常制御モードにおいて、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に応じて所定のモータ駆動ドライバ（図示せず）を介して前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力制御を行うように構成されている。
なお、本実施形態においては、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒにおいて作動不良等の故障状態になった場合に作業者に点灯報知するための一対のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒが前記操作ボックス５５に設けられている。

また、前記制御装置２７０は、前記作業クラッチ操作部材５４、前記作業クラッチ機構１３２ａ、前記走行クラッチ機構１４０及び前記走行クラッチ操作部材５２とも電気的に接続されている。
前記走行クラッチ操作部材５２は、歩行型除雪機１を走行させる車輌走行状態と歩行型除雪機１を停止させる車輌停止状態とを切り替える切替信号が前記制御装置２７０に送信されるように構成されている。
前記走行クラッチ操作部材５２は、車輌停止状態側に付勢されたデッドマンクラッチレバーとされている。前記走行クラッチ操作部材５２は、図１及び図２に示すように、前記運転操作部５０に設けられている。

なお、前記歩行型除雪機１は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌走行状態から解放されることで、車輌停止状態へ自動的に移動した場合、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力遮断状態へ移行するように構成されている。
また、前記歩行型除雪機１は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌走行状態に人為操作された後で、前記作業クラッチ操作部材５４がクラッチ係合位置に人為操作された場合は、前記作業クラッチ操作部材５４は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌停止状態に人為操作されるまでは、クラッチ係合位置の状態を保持するように構成されている。
さらに、前記歩行型除雪機１において、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌停止状態に人為操作された状態でも、前記作業クラッチ操作部材５４は、クラッチ係合位置に人為操作され続けている間は、当該クラッチ係合位置の状態を保持するように構成されている。

本実施形態において、前記制御装置２７０は、演算部２７１と記憶部２７２とを含んでいる。前記演算部２７１は、ＣＰＵからなり、各種演算処理を実行する。前記記憶部２７２は、制御モード等の制御プログラムが記憶されるＲＯＭ２７２ａ、情報を一時記憶するＲＡＭ２７２ｂ及び設定値を記憶保存する電源を切っても失われない記憶領域（例えば、ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃ）等を含んでいる。
本実施形態において、前記制御装置２７０は、複数の制御モードを有しており（記憶部２７１に記憶しており）、前記制御モードに応じて、各センサからの受信信号に基づいて前記走行アクチュエータ２１０、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒ、前記走行クラッチ機構１４０、前記作業クラッチ機構１３２ａ等に制御信号を送信する。

本実施形態において、前記制御装置２７０は、走行中に実行される制御モードとして、前記通常制御モードに加えて、負荷制御モード、ブレーキターン制御モード、及び制動制御モードを有している。
前記制御装置２７０は、前記負荷検出センサ２６０により検出される走行負荷が所定値以上となった場合（即ち、エンジン３１の出力回転数が所定値以下となった場合）、前記通常制御モードから負荷制御モードに移行し、車速を落とすことにより走行負荷が減少するように前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を減速制御する。ここでは、制御装置２７０は、前記走行操作部材５３の操作量に応じた基準出力に対して前記負荷検出センサ２６０の検出結果に基づく減速率を乗算させた出力を前記ＨＳＴ１０２の目標回転出力として前記出力調整部材１０８の作動制御を行う。
なお、本実施形態においては、前記負荷制御への移行を自動的に行うか否かを切り換える車速制御スイッチ５９が前記操作ボックス５５に設けられている。即ち、前記車速制御スイッチ５９をＯＮ状態にすることにより負荷制御モードへの移行を許可し、ＯＦＦ状態にすることにより、前記走行負荷が所定値以上となっても負荷制御モードへの移行を許可しない。
前記車速制御スイッチ５９には、車速制御スイッチ５９がＯＮ状態の際に点灯し、ＯＦＦ状態の際に消灯する車速制御スイッチ５９ａが設けられており、目視により前記車速制御スイッチ５９の状態が容易に確認可能となっている。

前記制御装置２７０は、前記ＨＳＴ１０２が前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によっても対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが操作されると、前記通常制御モードからブレーキターン制御モードに移行し、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが非操作位置から最大操作位置へ操作された際に前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によって対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒの回転数を０以下とさせ得る基準回転数となるような減速制御を行うとともに前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に応じて前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力制御を行う。

また、前記制御装置２７０は、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が最大操作位置へ操作されると、前記通常制御モード又は前記ブレーキターン制御から制動制御モードに移行し、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を前記走行部４０Ｌ，４０Ｒをともに停止させるような出力に制御する。

上記ブレーキターン制御モード及び制動制御モードについてより詳しく説明する。
図５及び図６に、本実施形態の歩行型除雪機のブレーキターン制御モード及び制動制御モードにおいて使用する旋回制御関数ｆ１及び制動制御関数ｆ２のグラフを示す。図５及び図６は、旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に対する目標車速のグラフとして表されている。なお、図５及び図６において旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量は、旋回操作部材（旋回操作レバー）５６Ｌ，５６Ｒの最大操作量を１００％としたときの比率で表されている。

本実施形態においては、図５に示すように、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記前進側最高作業速Ｓｍ（＜前進側最高速ＳＭ）を超えた状態を前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によっても対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止状態とさせることができない高速出力状態として規定している。
即ち、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記前進側最高作業速Ｓｍを超えた状態において、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが操作されると、制御装置２７０は、ブレーキターン制御モードに移行する。
なお、本実施形態においては、前進時においてブレーキターン制御を実行した場合を例示するが、後進時においても同様にブレーキターン制御を行うことができる。

まず、前記高速出力状態において前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの何れか一方のみを操作した場合の制御態様について説明する。
例えば、前記高速出力状態において左旋回操作部材５６Ｌを操作した場合、制御装置２７０は、ブレーキターン制御モードに移行し、前記左旋回操作部材５６Ｌが非操作位置から最大操作位置へ操作された際に前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記左旋回用電動モータ３３Ｌの最大出力によって対応する走行部４０Ｌの回転数を０以下とさせ得る基準回転数（即ち、前記前進側最高作業速Ｓｍ）となるように減速制御する。

具体的には、まず、前記制御装置２７０は、前記左旋回操作部材５６Ｌの操作直前における（非操作位置における）ＨＳＴ１０２の出力回転数Ｓ１と前記左旋回操作部材５６Ｌの最大操作位置におけるＨＳＴ１０２の出力回転数（即ち、前記前進側最高作業速Ｓｍ）との間を線形補間した旋回制御関数ｆ１（図５）を算出する。また、前記左旋回操作位置検出センサ２５０Ｌにより前記左旋回操作部材５６Ｌの操作量ＵＬ（％）を検出する。

そして、前記制御装置２７０は、図５に示すように、前記旋回制御関数ｆ１に基づいて、前記左旋回操作部材５６Ｌの操作量に対応するＨＳＴ１０２の目標出力回転数Ｓ２を算出する。具体的には、目標出力回転数Ｓ２は、以下の数式で求められる。
即ち、
Ｓ２−Ｓｍ＝（Ｓ１−Ｓｍ）（１−ＵＬ／１００）
さらに、前記制御装置２７０は、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が目標出力回転数Ｓ２となるように、走行アクチュエータ２１０を介して前記出力調整部材１０８を作動制御する。
本実施形態においては、前記制御装置２７０は、減速率ｃ＝Ｓ２／Ｓ１を算出し、前記出力調整部材１０８が前記減速率ｃとなるような位置に走行アクチュエータ２１０を作動制御する。

その上で、制御装置２７０は、前記左旋回操作部材５６Ｌの操作量に応じて左旋回用電動モータ３３Ｌを前記左旋回操作部材５６Ｌの操作量ＵＬに対応する出力となるように作動制御する。このとき、前記操作量ＵＬが最大操作位置への操作量（１００％）である場合、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前進側最大作業速Ｓｍに減速制御され、且つ、前記左旋回用電動モータ３３Ｌが最大出力に制御されることとなり、ブレーキターン（旋回側である前記左走行部４０Ｌを停止状態にして旋回側とは反対側の右走行部４０Ｒの駆動力を用いて旋回する）が実現される。
なお、前記右旋回操作部材５６Ｒのみを操作した場合も同様の制御を行う。

このように、ＨＳＴ１０２が旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によっても対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの何れか一方が操作された際には、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によって対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒが停止状態とさせることができる車速まで減速させる制御を行うことにより、旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒを最大量操作すれば必ずブレーキターン（旋回側走行部停止）が可能になるため、車速が速い状態からの旋回でも旋回半径を小さくすることができる。

次に、前記高速出力状態において前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方を操作した場合の制御態様について説明する。
本実施形態において、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が操作されると、まず、前記制御装置２７０は、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に対する前記ＨＳＴ１０２の出力回転数減少量に関する線形の前記旋回制御関数ｆ１であって、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によって対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒの回転数を０以下とさせ得る基準回転数Ｓｍまで減速させるような前記旋回制御関数ｆ１（図５）と、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に対する前記ＨＳＴ１０２の出力回転数減少量に関する線形の制動制御関数ｆ２であって、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが何れも最大操作された時に前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させる出力となるような制動制御関数ｆ２（図６）とを算出する。そして、前記旋回制御関数ｆ１に基づいて前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量ＵＬ，ＵＲのそれぞれにおける前記ＨＳＴ１０２の第１及び第２目標回転数Ｓ２Ｌ，Ｓ２Ｒを算出するとともに、前記制動制御関数ｆ２に基づいて前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量のうち小さい方の操作量Ｖにおける前記ＨＳＴ１０２の第３目標回転数Ｔ２を算出し、前記第１、第２及び第３目標回転数Ｓ２Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｔ２のうち最も小さい回転数を目標回転数として当該目標回転数となるように前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を制御するとともに、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒのそれぞれの操作量に応じて前記左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ又は３３Ｒの出力制御を行う。

より具体的に説明する。
図７に、本実施形態において旋回操作部材の双方を操作した場合の制御態様を説明するために図５及び図６を対比した図を示す。
まず、前記制御装置２７０は、前記旋回制御関数ｆ１を算出するとともに、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作直前における（非操作位置における）ＨＳＴ１０２の出力回転数Ｔ１（＝Ｓ１）と前記旋回操作部材５６Ｌ、５６Ｒの最大操作位置においてＨＳＴ１０２の出力回転数が前記走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させる出力（ここでは、出力回転数０）との間を線形補間した制動制御関数ｆ２を算出する。また、前記左旋回操作位置検出センサ２５０Ｌにより前記左旋回操作部材５６Ｌの操作量ＵＬ（％）を検出し、前記右旋回操作位置検出センサ２５０Ｒにより前記右旋回操作部材５６Ｒの操作量ＵＲ（％）を検出する。

続けて、前記制御装置２７０は、図７に示すように、算出された旋回制御関数ｆ１より左右それぞれの旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量におけるＨＳＴ１０２の第１及び第２目標回転数Ｓ２Ｌ，Ｓ２Ｒを算出するとともに、算出された制動制御関数ｆ２より左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量のうち小さい方の操作量Ｖにおける前記ＨＳＴ１０２の第３目標回転数Ｔ２を算出する。なお、本実施形態においては、前記第１、第２及び第２目標回転数の代わりに前記減速率を算出している。
なお、図７においては、右旋回操作部材５６Ｒの操作量ＵＲに比べて左旋回操作部材５６Ｌの操作量ＵＬの方が操作量が小さい例を示している。即ち、左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量のうち小さい方の操作量Ｖは、前記左旋回操作部材５６Ｌの操作量ＵＬに等しい。

その後、前記制御装置２７０は、前記第１、第２及び第３目標回転数Ｓ２Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｔ２のうち最も小さい回転数（即ち、最も車速が落ちる回転数）を制御すべき前記ＨＳＴ１０２の目標回転数に設定し、当該ＨＳＴ１０２の出力回転数が当該目標回転数となるように、走行アクチュエータ２１０を介して前記出力調整部材１０８を作動制御する。
図７の例においては、第２目標回転数Ｓ２Ｒが目標回転数として採用される。

その上で、前記制御装置２７０は、左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒのそれぞれの操作量に応じて対応する旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力を制御する。
このとき、双方の操作量がともに最大操作位置への操作量（１００％）である場合、前記制御装置２７０は、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒに対する出力制御の代わりに、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を前記一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させるような出力（出力回転数０）に制御する。即ち、この場合には、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒは、作動しない。

このように、旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が最大操作された場合には、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを最大出力とする代わりにＨＳＴ１０２の出力回転数を減少させるように制御することにより、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒへの駆動電流の増大を防止しつつ、有効な制動制御を行うことができる。
また、複数の制御関数ｆ１，ｆ２を用いて複数の目標回転数Ｓ２Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｔ２からＨＳＴ１０２の目標回転数を選択することにより、入力された左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に応じてブレーキターン制御及び制動制御間の移行を滑らかに行うことができる。
さらに、何れか一方の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが最大量操作された場合には確実にブレーキターンを行わせることができる。

本実施形態において、前記制御装置２７０は、上記ブレーキターン制御モード及び制動制御モードにおいて、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が目標出力回転数に到達したか否かを前記ＨＳＴ出力センサ２２０により検出している。
ここで、何らかの故障により、前記ＨＳＴ出力センサ２２０が検出できない場合には、前記出力調整部材１０８の作動位置を検出する前記作動位置センサ２８０からの検出値に基づいて前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を推定する。
これにより、ＨＳＴ出力センサ２２０が故障した場合であっても前記ブレーキターン制御モード及び制動制御モードの実行に支障が生じるのを防止することができる。

上記ブレーキターン制御モード及び制動制御モードにおいて前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を減速制御して旋回又は停止（減速）制御を行った後、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量が再び０に戻った際には、前記制御装置２７０は、所定の回復制御関数（図示せず）を用いて前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を増大させる増速制御を行う。
これにより、旋回操作終了時における急加速を防止することができる。

また、前記負荷制御モード実行中に、上記ブレーキターン制御モード又は制動制御モードへの移行条件が成立した場合（ブレーキターン制御モード又は制動制御モード実行中に、負荷制御モードへの移行条件が成立した場合も同様）には、双方の制御モードにおける前記ＨＳＴ１０２の目標出力回転数をそれぞれ算出して比較し、当該目標出力回転数がより小さい方を採用する。
これにより、複数の制御モードへの移行条件が同時に成立した場合において、ブレーキターンができなかったり、負荷制御ができなかったりする不都合を防止することができる。

なお、本実施形態において、前記制御装置２７０は、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記基準回転数（図５における前進側最大作業速Ｓｍ）以下である場合において、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒうち何れか一方が操作されると、前記通常制御モードを実行し、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が操作されると、双方とも最大操作位置に操作された場合を除き、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を前記一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒを減速制御し、さらに、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が最大操作位置へ操作されると、前記通常制御モード及び前記ブレーキターン制御に代えて、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を前記一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させるような出力に制御する。

この場合、ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記基準回転数Ｓｍ以下の場合においても、左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が操作された場合には、前記制御装置２７０は、前記制動制御関数ｆ２（図６）を用いて、前記ＨＳＴ１０２を減速制御する。
このとき、双方の操作量がともに最大操作位置への操作量（１００％）である場合、前記制御装置２７０は、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒに対する出力制御の代わりに、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を前記一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止させるような出力（出力回転数０）に制御する。

このように、基準基点数Ｓｍ以下の場合においても、旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が最大操作された場合には旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを最大出力とする代わりにＨＳＴ１０２の出力回転数を減少させるように制御することにより、旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒへの駆動電流の増大を防止しつつ、有効な制動制御を行うことができる。

以上、本発明に係る実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
例えば、上記実施形態においては、旋回モータとして左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒが備えられた構成を例に説明したが、本発明はかかる構成に限定されるものではない。
即ち、単一の旋回モータを備え、前記単一の旋回モータからの旋回回転動力を前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒに回転方向が逆となるように伝達させることも可能である。
もしくは、前記単一の旋回モータから前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒへの伝動経路にそれぞれクラッチ機構を設け、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作に応じた一方の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒへのみ旋回回転動力を入力させ、他方の差動機構１０３Ｒ，１０３Ｌへは旋回回転動力が入力されない（一方の差動機構１０３Ｒ，１０３Ｌを固定する）ように構成することも可能である。

また、上記実施形態においては、旋回操作部材として左右一対の旋回操作レバー５６Ｌ，５６Ｒが備えられた構成を例示したが、ハンドル等の単一の旋回操作部材を備えることとしてもよい。

さらに、上記実施形態においては、作業部２０の駆動出力を走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動するＨＳＴ１０２から得ている例について説明したが、前記ＨＳＴ１０２とは別に作業部用ＨＳＴを備え、前記ＨＳＴ１０２は走行部４０Ｌ，４０Ｒの駆動にのみ供される走行ＨＳＴとして機能させることとしてもよい。

図１は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機の概略側面図である。 図２は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機の概略平面図である。 図３は、図１及び図２に示す歩行型除雪機における伝動模式図である。 図４は、本実施形態における歩行型除雪機の制御機構の概略構成を示すシステムブロック図である。 図５は、本実施形態の歩行型除雪機のブレーキターン制御モード及び制動制御モードにおいて使用する旋回制御関数のグラフである。 図６は、本実施形態の歩行型除雪機のブレーキターン制御モード及び制動制御モードにおいて使用する制動制御関数のグラフである。 図７は、本実施形態において旋回操作部材の双方を操作した場合の制御態様を説明するために図５及び図６を対比した図である。

１ 歩行型除雪機（作業車輌）
３３Ｌ，３３Ｒ 旋回用電動モータ（旋回モータ）
４０Ｌ，４０Ｒ 走行部
５３ 走行操作部材
５６Ｌ，５６Ｒ 旋回操作部材
１０２ ＨＳＴ（走行ＨＳＴ）
１０３Ｌ，１０３Ｒ 差動機構
１２０ 走行機構
２００ 制御機構
２７０ 制御装置
３３０Ｌ，３３０Ｒ 旋回機構
ｆ１ 旋回制御関数
ｆ２ 制動制御関数
Ｓｍ 基準回転数
Ｓ２Ｌ 第１目標回転数
Ｓ２Ｒ 第２目標回転数
Ｔ２ 第３目標回転数

Claims (2)

1. 左右一対の差動機構が走行ＨＳＴを含む走行機構から入力される走行回転動力及び左右一対の旋回モータを含む旋回機構から入力される制動回転動力を合成して左右一対の走行部に向けてそれぞれ出力するように構成されるとともに、制御機構の制御装置が、通常制御モードにおいて、走行操作部材及び左右一対の旋回操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴ及び左右一対の旋回モータの出力制御を行うように構成された作業車輌であって、
   前記制御装置は、前記走行ＨＳＴが前記旋回モータの最大出力によっても対応する走行部を停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に前記旋回操作部材が操作されると、前記通常制御モードに代えて、ブレーキターン制御を実行するように構成され、
   前記ブレーキターン制御は、前記左右一対の旋回操作部材の一方が操作されると、前記旋回操作部材の操作直前における前記走行ＨＳＴの出力回転数と前記旋回操作部材が最大操作位置へ操作された際の前記旋回モータの最大出力によって対応する走行部の回転数が０以下となるように設定された前記走行ＨＳＴの基準回転数とに基づいて、前記旋回操作部材の操作量に対する前記走行ＨＳＴの目標出力回転数に関する旋回制御関数を算出し、前記走行ＨＳＴが前記旋回制御関数及び前記旋回操作部材の操作量に基づいて算出される目標出力回転数となるように前記走行ＨＳＴの減速制御を行うとともに、前記旋回操作部材の操作量に応じて前記旋回モータの出力制御を行い、且つ、前記左右一対の旋回操作部材の双方が操作されると、前記旋回制御関数に加えて、前記旋回操作部材の操作直前における前記走行ＨＳＴの出力回転数と前記一対の走行部を停止させる前記走行ＨＳＴの出力回転数とに基づいて、前記旋回操作部材の操作量に対する前記走行ＨＳＴの目標出力回転数に関する制動制御関数を算出し、前記旋回制御関数に基づいて前記左右一対の旋回操作部材の操作量のそれぞれに対応した前記走行ＨＳＴの第１及び第２目標回転数を算出するとともに、前記制動制御関数に基づいて前記左右一対の旋回操作部材の操作量のうち小さい方の操作量に対応した前記走行ＨＳＴの第３目標回転数を算出し、前記第１、第２及び第３目標回転数のうち最も小さい回転数を目標回転数として当該目標回転数となるように前記走行ＨＳＴの出力回転数を制御するとともに、前記左右一対の旋回操作部材のそれぞれの操作量に応じて前記旋回モータの出力制御を行い、
   前記左右一対の旋回操作部材の双方が最大操作位置へ操作されると、前記制御装置は、前記通常制御モード及び前記ブレーキターン制御に代えて、前記走行ＨＳＴの出力回転数を前記一対の走行部を停止させるような出力に制御することを特徴とする作業車輌。
2. 前記制御装置は、前記走行ＨＳＴの出力回転数が前記基準回転数以下である場合において、前記左右一対の旋回操作部材のうち何れか一方のみが操作されると、前記通常制御モードを実行し、前記左右一対の旋回操作部材の双方が最大操作位置へ操作されると、前記通常制御モード及び前記ブレーキターン制御に代えて、前記走行ＨＳＴの出力回転数を前記一対の走行部を停止させるような出力に制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車輌。

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