JP5377507B2 - 6方向指向装置 - Google Patents
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Description
ただし、谷底VA1−U、VA1−V、VA1−Wは、U軸、V軸及びW軸と対応している。このような構成であっても、ガイドピン24Aは、6方向(±U方向、±V方向、±W方向)を指向できる。
Claims (9)
- XYZ直交座標系内に設置された6方向指向装置であって、
X軸方向に延びたシャフトと、前記シャフトに対して傾斜した傾斜軸周りを回転可能であり前記シャフトと連結された回転部材とを含む傾斜クランク機構と、
前記シャフトをX軸周りに回転する駆動源と、
前記傾斜クランク機構のX軸周りに配置され、X軸周りの60度おきに山状及び谷状に交互に曲折したジグザグ状の周縁を有するガイド部材とを備え、
前記回転部材は、
前記回転部材の傾斜軸周りに配置され、前記周縁と接触し、前記シャフトの回転により前記周縁上を周回し、X軸周りの60度おきに、互いに交わるU軸、V軸及びW軸の+及び−方向のいずれかを指向するガイドピンを備えることを特徴とする6方向指向装置。 - 請求項1に記載の6方向指向装置であって、
前記ガイド部材は、
前記X軸周りに配置される周壁を備え、
前記周縁は、前記周壁の端であって、X軸周りの60度おきに交互に配置された山部及び谷部を有することを特徴とする6方向指向装置。 - 請求項1に記載の6方向指向装置であって、
前記ガイド部材は、前記回転部材を挟んで前記駆動源と反対側に配置され、
前記6方向指向装置はさらに、
前記回転部材に対して前記ガイド部材の方向に力を付与する弾性部材を備えることを特徴とする、6方向指向装置。 - 請求項3に記載の6方向指向装置はさらに、
互いに傾斜軸周りに90度又は180度離れて配置される複数の前記ガイドピンを備え、
前記周縁はさらに、
前記ガイドピンが前記U軸、V軸及びW軸のいずれかを指向するときに前記複数のガイドピンのいずれかが前記周縁と接触する位置に、くぼみを有することを特徴とする、6方向指向装置。 - 請求項1に記載の6方向指向装置であって、
前記傾斜軸は、前記シャフトに対してα度(α=30〜40)傾斜し、
前記U軸、V軸及びW軸は、互いにβ度(β=80〜100)で交わることを特徴とする6方向指向装置。 - 請求項5に記載の6方向指向装置であってさらに、
前記回転部材に配設され、U軸、V軸及びW軸周りの自転角速度成分ωU、ωV及びωWを検出する自転角速度センサと、
前記回転部材に配設され、U軸、V軸及びW軸方向の重力加速度成分gU、gV及びgWを検出する重力加速度センサと、
前記回転軸の回転により前記ガイドピンが前記軌道上を周回してU軸、V軸、W軸の+及び−方向を指向したときに前記自転角速度センサにより検出された自転角速度成分ωU、ωV及びωWと、前記重力加速度センサにより検出された重力加速度成分gU、gV及びgWとを計測する計測手段と、
前記計測された自転角速度成分ωU、ωV及びωWを自転角速度成分ωX、ωY及びωZに座標変換する自転角速度座標変換手段と、
前記計測された重力加速度成分gU、gV及びgWを重力加速度成分gX、gY及びgZに座標変換する重力加速度座標変換手段と、
得られた自転角速度成分ωX、ωY及びωZ及び重力加速度成分gX、gY及びgZとに基づいて、方位角ψを算出する方位角算出手段とを備えることを特徴とする6方向指向装置。 - 請求項7に記載の6方向指向装置であって、
α=35.26、β=90であることを特徴とする6方向指向装置。 - 請求項1に記載の6方向指向装置であってさらに、
少なくとも2本の前記ガイドピンを備え、
各ガイドピンは前記傾斜軸まわりに180度離間して同一直線上に配設されることを特徴とする6方向指向装置。
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