JP5372406B2 - 医療機器 - Google Patents
医療機器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5372406B2 JP5372406B2 JP2008135633A JP2008135633A JP5372406B2 JP 5372406 B2 JP5372406 B2 JP 5372406B2 JP 2008135633 A JP2008135633 A JP 2008135633A JP 2008135633 A JP2008135633 A JP 2008135633A JP 5372406 B2 JP5372406 B2 JP 5372406B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- medical device
- image
- detection sensor
- position detection
- endoscopic image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 49
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 49
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 46
- 210000000621 bronchi Anatomy 0.000 claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 123
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 22
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 17
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 4
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 3
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 12
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 11
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 10
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 10
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 206010058467 Lung neoplasm malignant Diseases 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 201000005202 lung cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000020816 lung neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000008155 medical solution Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 210000003097 mucus Anatomy 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/267—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the respiratory tract, e.g. laryngoscopes, bronchoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/064—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Physiology (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Description
以下、図面を参照して本発明の第1の実施の形態の医療機器1について説明する。
最初に、画像検索手段11が行う類似度の判断のための許容誤差e0が設定される。許容誤差e0が小さく設定されるほど、第1の座標算出手段14は、正確な先端部2Cの位置および方向を算出することができるが、算出処理に時間を要する。このため、許容誤差eは、目的に応じて術者が変更することが可能である。
VBS画像生成手段12が、DICOM形式の画像データからVBS画像を生成する際に、6つの視線パラメータを変化させることで、VBS画像生成手段12は多数の異なる視線位置からのVBS画像を生成することができる。ここで、視線位置のパラメータとは、位置(x、y、z)と角度(θx、θy、θz)である。ステップS11では、この6つの要因を有する視線パラメータの初期値が設定される。
VBS画像生成手段12は、視線パラメータの初期値に基づき、CT画像データ格納手段13に格納されている患者7の気管支9の3次元画像データから、1枚のVBS画像を生成する。
画像検索手段11は、リアル画像とVBS画像生成手段12が生成したVBS画像との類似度を比較する。ここで、両画像の類似度比較は、公知の画像処理により行われ、画素データレベルのマッチング、または、画像から抽出した特徴のレベルにおけるマッチングのいずれを用いてもよい。リアル画像と仮想内視鏡画像とのマッチングにおいては、リアル画像のフレーム単位で行われるため、実際の比較処理は静止内視鏡画像と仮想内視鏡画の類似度を基準に行われる。リアル画像の全フレームについてマッチング処理を行う必要はなく適当な間隔で行う。
画像検索手段11が、リアル画像とVBS画像との類似度を比較し算出した両画像の誤差eが、許容誤差e0よりも大きい場合(No)には、画像検索手段11は、ステップS15において、位置または方向を少し変えた、視線パラメータ値をVBS画像生成手段12に出力する。VBS画像生成手段12はステップS12において、ステップS15において設定された新規な視線パラメータに従った、次の1枚のVBS画像を生成する。
VBS画像とリアル画像の類似度の誤差eが、許容誤差e0以下となったときの視線パラメータから、第1の座標算出手段14は、先端部2Cの位置と方向を算出する。
挿入支援装置3では、基準点設定手段15により、第1の座標点A0をもとに、撮像手段2Dの周辺の位置を基準点として設定する。撮像手段2Dの周辺とは、被検体である患者7の体内の管腔内である気管支内であり、撮像手段2Dの内部も含まれる。そして、撮像手段2Dの周辺として、好ましくは、撮像手段2Dの視線の位置A0と目標部位9Gとの間の気管支内であり、より好ましくは、先端部2Cの所定の位置である。
処置具4は、内視鏡2Aの基端部側の処置具挿入口2F2からチャンネル2F1に挿入され、先端部2Cの処置具口2Fから突出する。図6は、処置具4が処置具口2Fから突出した状態を示すための説明図であり、図6(A)は気管支9内の斜視状態図であり、図6(B)は内視鏡画像を示し、図6(C)は処置具4と先端部2Cの関係を説明するための斜視図である。
図7は、第1の実施の形態の変形例1の医療機器1Bによる、基準点A1と処置具4との相対位置算出方法について説明するための図であり、図8(A)は気管支9内の斜視状態図であり、図7(B)は内視鏡画像を示し、図7(C)は処置具4と先端部2Cの関係を説明するための斜視図である。医療機器1Bは、医療機器1と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
図8は、第1の実施の形態の変形例2の医療機器1Cによる、基準点A1と処置具4との相対位置算出方法について説明するための図であり、図8(A)は気管支9内の斜視状態図であり、図8(B)は内視鏡画像を示し、図8(C)は処置具4と先端部2Cの関係を説明するための斜視図である。の医療機器1Cは、医療機器1等と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
(式2)
また、処置具口2FからY軸方向に処置具4の半径に相当するrだけ移動した位置は(Xc、Yc−r、Zc)となり、この位置と2つのマーカM1およびM2とは、同一直線上に存在することから、以下の直線の方程式、式3が得られる。
ただし、
(式4)
(式5)
である。なお、ベクトルa、ベクトルb、はそれぞれベクトルA、ベクトルBの単位ベクトルである。
また、マーカM1とマーカM2との距離d、は既知であることから、式6が得られる。
以上の、式3、式6、および式7から、n1、n2、および、tの値が算出され、先端部2Cの相対的な位置と方向が算出される。
本実施の形態の医療機器1Cは、医療機器1等が有する効果に加えて、2個のマーカを配設した処置具4を有することで、処置具4が傾いて処置具口2Fから突出した場合であっても、処置具4の位置を正確にCT座標系に合わせるための相対位置を算出することができる。
図9は、第1の実施の形態の変形例3の医療機器1Dによる、基準点A1と処置具4との相対位置算出方法について説明するための図であり、図9(A)は気管支9内の斜視状態図であり、図9(B)は内視鏡画像を示し、図9(C)は処置具4と先端部2Cの関係を説明するための斜視図である。医療機器1Dは、医療機器1等と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
(式9)
(式10)
ただし、
(式11)
(式12)
(式13)
各マーカ間の距離は既知であることから、距離d1、d2、d3は以下のようになる。
d12 2=(ax−bx)2+(ay−by)2+(az−bz)2
d23 2=(bx−cx)2+(by−cy)2+(bz−cz)2
d31 2=(cx−ax)2+(cy−ay)2+(cz−az)2
上記の連立方程式を解くことにより、式8〜式10の、n1、n2、n3が求められ、処置具4上のマーカM1、M2、M3の、第1の座標点A0に対する相対的な位置と向きが算出される。このため、医療機器1Dは、処置具4の先端部B1等の位置を、CT座標系をもとに算出できる。
以下、図面を参照して本発明の第2の実施の形態の医療機器1Eについて説明する。医療機器1Eは、医療機器1等と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図10は、本発明の実施の形態の医療機器1Eの構成を示す構成図である。
以下、図面を参照して本発明の第3の実施の形態の医療機器1Fについて説明する。医療機器1Fは、医療機器1等と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図14は、本発明の実施の形態の医療機器1Fの構成を示す構成図である。なお、図14においては、表示の関係から位置検出センサ19Aのブロックを体外に表示しているが、位置検出センサ19Aは処置具4の所定位置である先端部に配設されている。
以下、図面を参照して本発明の第4の実施の形態の医療機器1Gについて説明する。医療機器1Gは、医療機器1等と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図16は、本発明の実施の形態の医療機器1Gの構成を示す構成図である。
最初に図17A(A)に示すように、第1の座標算出手段14は、リアル画像に類似したVBS画像の視線パラメータから第1の座標点A0を算出し、基準点設定手段15は処置具4の先端が処置具口2Fの先端から突出する点、すなわち処置具口2Fの内視鏡先端の開口部である処置具口2Fの中心位置を基準点A1と設定する。同時に、位置検出手段22は、位置検出センサ19Bの位置A2を検出し、検出された位置A2を、すでに求められた基準点A1に変換することができる。
以下、図面を参照して本発明の第5の実施の形態の医療機器1Hについて説明する。医療機器1Hは、医療機器1等と類似であるため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図18は、本発明の実施の形態の医療機器1Hの構成を示す構成図である。処置具4の先端部に配設されている位置検出センサ19Aは表示の関係から、位置検出センサ19Aを示すブロックを体外に表示し、先端部2Cに配設されている位置検出センサ19Bは先端部2Cに簡略化して記載している。図19Aおよび図19Bは、本実施の形態の医療機器1Hにかかる処置具4の位置検出等を説明するための概略説明図である。
図19A(A)に示すように、第1の座標算出手段14は、最初に、リアル画像に類似したVBS画像の視線パラメータから第1の座標点A0を算出し、基準点設定手段15は処置具4の先端が処置具口2Fの先端から突出する点、すなわち処置具口2Fの内視鏡先端の開口部の中心位置を基準点A1として設定する。
Claims (11)
- 被検体の管腔内で検査または処置を行う医療器具と、
前記医療器具を挿通可能なチャンネルの開口部および前記管腔を撮像可能な撮像手段を、先端部に有する、前記管腔に挿入される挿入部と、
予め取得した前記被検体の3次元画像データから、複数の異なる視線位置からの前記管腔における仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成手段と、
前記撮像手段が撮像する前記管腔の内視鏡画像と類似度の高い前記仮想内視鏡画像を検索する画像検索手段と、
前記医療器具が前記開口部から突出する前に、前記類似度の高い仮想内視鏡画像の前記視線の位置に基づいて前記開口部の位置を基準点として設定する基準点設定手段と、
前記医療器具が前記開口部から突出した後に、前記基準点に対する前記医療器具の相対位置を算出する相対位置算出手段と、を具備することを特徴とする医療機器。 - 前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記画像検索手段からの情報に基づいて、より類似度の高い前記仮想内視鏡画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。
- 前記画像検索手段が、予め前仮想内視鏡画像生成手段が生成した複数の前記仮想内視鏡画像の中から最も類似度の高い前記仮想内視鏡画像を検索し、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記画像検索手段が検索した前記最も類似度の高い前記仮想内視鏡画像の情報にもとづいて、より類似度の高い前記仮想内視鏡画像を生成することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の医療機器。 - 前記撮像手段が撮像する前記内視鏡画像から前記医療器具の位置を検出する画像位置算出手段を有し、
前記相対位置算出手段は、前記画像位置算出手段が検出した前記医療器具の位置と前記基準点とから、前記相対位置を算出することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の医療機器。 - 前記医療器具が、処置具またはプローブであることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の医療機器。
- 前記医療器具の前記チャンネル内での進退量を検出する進退量検出手段を備え、
前記相対位置算出手段は、前記進退量検出手段が検出した前記進退量と前記基準点とから前記相対位置を算出することを特徴とする請求項5に記載の医療機器。 - 前記医療器具の所定位置に第1の位置検出センサを有し、
前記第1の位置検出センサの位置を検出するための位置検出手段を備え、
前記相対位置算出手段は、前記位置検出手段が検出した前記医療器具の位置と前記基準点とから、前記相対位置を算出することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の医療機器。 - 前記医療器具の所定位置に第1の位置検出センサを有し、かつ、前記挿入部の所定位置に第2の位置検出センサを有し、
前記第1の位置検出センサおよび前記第2の位置検出センサにおける各々の基準位置および基準方向を相互に変換する変換パラメータを算出する変換パラメータ算出手段を備えることを特徴とする請求項5から請求項6のいずれか1項に記載の医療機器。 - 前記医療器具の所定位置に第1の位置検出センサを有し、かつ、前記挿入部の所定位置に第2の位置検出センサを有し、
前記開口部から前記医療器具の先端が突出したときに、前記第1および前記第2の位置検出センサの位置を検出し、前記第2の位置検出センサが検出した位置情報を基準として、前記第1の位置検出センサが検出する位置情報を変換するキャリブレーション手段を備えることを特徴とする請求項6から請求項8のいずれか1項に記載の医療機器。 - 前記管腔が気管支であることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の医療機器。
- 前記医療器具が超音波プローブであり、前記超音波プローブの超音波画像出力の変化により、前記超音波プローブの前記チャンネルからの突出を検出することを特徴とする請求項6から請求項10のいずれか1項に記載の医療機器。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008135633A JP5372406B2 (ja) | 2008-05-23 | 2008-05-23 | 医療機器 |
EP09006687A EP2123215B1 (en) | 2008-05-23 | 2009-05-18 | Medical device |
US12/469,000 US8202213B2 (en) | 2008-05-23 | 2009-05-20 | Medical device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008135633A JP5372406B2 (ja) | 2008-05-23 | 2008-05-23 | 医療機器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009279249A JP2009279249A (ja) | 2009-12-03 |
JP5372406B2 true JP5372406B2 (ja) | 2013-12-18 |
Family
ID=40887928
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008135633A Active JP5372406B2 (ja) | 2008-05-23 | 2008-05-23 | 医療機器 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8202213B2 (ja) |
EP (1) | EP2123215B1 (ja) |
JP (1) | JP5372406B2 (ja) |
Families Citing this family (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070066881A1 (en) | 2005-09-13 | 2007-03-22 | Edwards Jerome R | Apparatus and method for image guided accuracy verification |
EP1924198B1 (en) | 2005-09-13 | 2019-04-03 | Veran Medical Technologies, Inc. | Apparatus for image guided accuracy verification |
JP4709946B2 (ja) * | 2009-06-01 | 2011-06-29 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器システムおよび医療器具のキャリブレーション方法 |
EP2486846A4 (en) * | 2009-10-09 | 2016-07-13 | Olympus Corp | ENDOSCOPE DEVICE |
JP5457841B2 (ja) | 2010-01-07 | 2014-04-02 | 株式会社東芝 | 医用画像処理装置、及び医用画像処理プログラム |
WO2011094518A2 (en) * | 2010-01-28 | 2011-08-04 | The Penn State Research Foundation | Image-based global registration system and method applicable to bronchoscopy guidance |
JP4728456B1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-07-20 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
JP5380348B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-01-08 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡観察を支援するシステムおよび方法、並びに、装置およびプログラム |
JP5535725B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-07-02 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡観察支援システム、並びに、内視鏡観察支援装置、その作動方法およびプログラム |
CN102946784A (zh) * | 2010-06-22 | 2013-02-27 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于内窥镜实时校准的***和方法 |
JP2012024518A (ja) * | 2010-07-28 | 2012-02-09 | Fujifilm Corp | 内視鏡観察を支援する装置および方法、並びに、プログラム |
US8696549B2 (en) | 2010-08-20 | 2014-04-15 | Veran Medical Technologies, Inc. | Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation in endoscopic applications |
CN103108602B (zh) | 2010-09-15 | 2015-09-30 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 从血管树图像对内窥镜的机器人控制 |
JP6259661B2 (ja) * | 2011-01-28 | 2018-01-10 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学的追跡システム |
WO2012108085A1 (ja) * | 2011-02-08 | 2012-08-16 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
WO2012132638A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
JP5701140B2 (ja) * | 2011-04-21 | 2015-04-15 | キヤノン株式会社 | 立体内視鏡装置 |
JP2013009956A (ja) * | 2011-06-01 | 2013-01-17 | Toshiba Corp | 医用画像表示装置及び医用画像診断装置 |
US10249036B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-04-02 | Veran Medical Technologies, Inc. | Surgical catheter having side exiting medical instrument and related systems and methods for four dimensional soft tissue navigation |
JP6391922B2 (ja) * | 2012-08-08 | 2018-09-19 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 医用画像診断装置、画像処理装置及び画像処理方法 |
DE202012011472U1 (de) * | 2012-11-30 | 2014-03-07 | Martin Neumann | Endoskopievorrichtung |
KR102087595B1 (ko) * | 2013-02-28 | 2020-03-12 | 삼성전자주식회사 | 내시경 시스템 및 그 제어방법 |
CN104780826B (zh) * | 2013-03-12 | 2016-12-28 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜*** |
JP5715315B1 (ja) | 2013-06-18 | 2015-05-07 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡システムの制御方法 |
CN103356155B (zh) * | 2013-06-24 | 2014-12-31 | 清华大学深圳研究生院 | 虚拟内窥镜辅助的腔体病灶检查*** |
WO2015049142A1 (en) * | 2013-10-02 | 2015-04-09 | Koninklijke Philips N.V. | Device tracking using longitudinal encoding |
US20150305612A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter |
US20150305650A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue |
US9770216B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-09-26 | Covidien Lp | System and method for navigating within the lung |
US9754367B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-09-05 | Covidien Lp | Trachea marking |
US20160000414A1 (en) | 2014-07-02 | 2016-01-07 | Covidien Lp | Methods for marking biopsy location |
US9607395B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-03-28 | Covidien Lp | System and method for detecting trachea |
CA2953267C (en) | 2014-07-02 | 2022-11-15 | Covidien Lp | Real-time automatic registration feedback |
CA2953146A1 (en) | 2014-07-02 | 2016-01-07 | Covidien Lp | System and method for segmentation of lung |
US9603668B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Dynamic 3D lung map view for tool navigation inside the lung |
KR101720870B1 (ko) | 2015-08-20 | 2017-03-29 | 경희대학교 산학협력단 | 내시경을 이용한 생체 조직의 특성 측정 장치 및 그 방법 |
US10986990B2 (en) | 2015-09-24 | 2021-04-27 | Covidien Lp | Marker placement |
US10709352B2 (en) | 2015-10-27 | 2020-07-14 | Covidien Lp | Method of using lung airway carina locations to improve ENB registration |
US10895906B2 (en) * | 2017-04-20 | 2021-01-19 | The Cleveland Clinic Foundation | System and method for holographic image-guided non-vascular percutaneous procedures |
US11224392B2 (en) | 2018-02-01 | 2022-01-18 | Covidien Lp | Mapping disease spread |
US11957319B2 (en) | 2018-12-06 | 2024-04-16 | Verathon Inc. | Endobronchial ultrasound imaging |
US11998284B2 (en) * | 2018-12-07 | 2024-06-04 | Acclarent, Inc. | Articulating guide with integral position sensor |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4282652A (en) * | 1977-05-13 | 1981-08-11 | Emerson Electric Co. | Apparatus for cutting vegetation |
JPS544721A (en) * | 1977-06-07 | 1979-01-13 | Yamada Kikai Kogyo Kk | Potable type power bush cleaner |
US4286171A (en) * | 1979-03-05 | 1981-08-25 | Canadian Patents & Dev. Ltd. | Optoelectric cross-point switch |
DE3410966A1 (de) * | 1984-03-24 | 1985-11-21 | Fa. Andreas Stihl, 7050 Waiblingen | Freischneidegeraet |
JP2793882B2 (ja) * | 1990-04-13 | 1998-09-03 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡挿入状態検出装置 |
US5331947A (en) * | 1992-05-01 | 1994-07-26 | Shturman Cardiology Systems, Inc. | Inflatable sheath for introduction of ultrasonic catheter through the lumen of a fiber optic endoscope |
AT399647B (de) * | 1992-07-31 | 1995-06-26 | Truppe Michael | Anordnung zur darstellung des inneren von körpern |
JP3354619B2 (ja) * | 1993-03-12 | 2002-12-09 | オリンパス光学工業株式会社 | 超音波診断装置 |
WO1996005204A1 (en) * | 1994-08-09 | 1996-02-22 | Pfizer Inc. | Spirolaxine derivatives for treating gastroduodenal diseases |
US5776050A (en) * | 1995-07-24 | 1998-07-07 | Medical Media Systems | Anatomical visualization system |
DE19528358C2 (de) * | 1995-08-02 | 1999-09-30 | Stihl Maschf Andreas | Freischneidegerät |
US5768749A (en) * | 1996-07-26 | 1998-06-23 | Ryobi North America, Inc. | Portable air blower |
JP3466843B2 (ja) * | 1996-11-26 | 2003-11-17 | 株式会社共立 | 携帯用刈払機 |
JP2000116655A (ja) * | 1998-10-14 | 2000-04-25 | Olympus Optical Co Ltd | 診断装置 |
JP2000135215A (ja) | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Ge Yokogawa Medical Systems Ltd | 管路案内方法および装置並びに放射線断層撮影装置 |
US6305048B1 (en) * | 1999-03-03 | 2001-10-23 | Harold Salisian | Electric backpack blower and accessory operator |
US6773393B1 (en) | 1999-08-05 | 2004-08-10 | Olympus Optical Co., Ltd. | Apparatus and method for detecting and displaying form of insertion part of endoscope |
DE19959920B4 (de) * | 1999-12-11 | 2004-03-25 | Metabowerke Gmbh | Elektrische Handwerkzeugmaschine, insbesondere Winkelschleifmaschine mit drehbarer Wartungsöffnung |
JP2002119507A (ja) | 2000-10-17 | 2002-04-23 | Toshiba Corp | 医用装置および医用画像収集表示方法 |
SE521651C2 (sv) * | 2001-02-15 | 2003-11-25 | Electrolux Ab | Anordning för infästning av handtag |
JP2002238844A (ja) * | 2001-02-16 | 2002-08-27 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
US6701623B2 (en) * | 2002-01-10 | 2004-03-09 | Electrolux Home Products, Inc. | Collapsable transverse handle for elongated tool |
JP4171833B2 (ja) * | 2002-03-19 | 2008-10-29 | 国立大学法人東京工業大学 | 内視鏡誘導装置および方法 |
US7998062B2 (en) | 2004-03-29 | 2011-08-16 | Superdimension, Ltd. | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
JP4022114B2 (ja) | 2002-08-30 | 2007-12-12 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
US20050272971A1 (en) * | 2002-08-30 | 2005-12-08 | Olympus Corporation | Medical treatment system, endoscope system, endoscope insert operation program, and endoscope device |
JP4334839B2 (ja) * | 2002-09-12 | 2009-09-30 | オリンパス株式会社 | 内視鏡観測装置 |
DE10248643B4 (de) * | 2002-10-18 | 2018-08-16 | Andreas Stihl Ag & Co. | Handgeführtes, tragbares Arbeitsgerät |
JP3930423B2 (ja) | 2002-12-03 | 2007-06-13 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
US20050033117A1 (en) * | 2003-06-02 | 2005-02-10 | Olympus Corporation | Object observation system and method of controlling object observation system |
US20050085718A1 (en) | 2003-10-21 | 2005-04-21 | Ramin Shahidi | Systems and methods for intraoperative targetting |
JP3820244B2 (ja) | 2003-10-29 | 2006-09-13 | オリンパス株式会社 | 挿入支援システム |
EP1691666B1 (en) * | 2003-12-12 | 2012-05-30 | University of Washington | Catheterscope 3d guidance and interface system |
DE10359749A1 (de) * | 2003-12-19 | 2005-07-14 | Andreas Stihl Ag & Co. Kg | Tragbares Blasgerät |
DE102004008164B3 (de) * | 2004-02-11 | 2005-10-13 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen zumindest eines Ausschnitts eines virtuellen 3D-Modells eines Körperinnenraums |
JP4698966B2 (ja) * | 2004-03-29 | 2011-06-08 | オリンパス株式会社 | 手技支援システム |
JP4745833B2 (ja) * | 2005-01-18 | 2011-08-10 | Hoya株式会社 | 電子内視鏡システム |
US7756563B2 (en) | 2005-05-23 | 2010-07-13 | The Penn State Research Foundation | Guidance method based on 3D-2D pose estimation and 3D-CT registration with application to live bronchoscopy |
-
2008
- 2008-05-23 JP JP2008135633A patent/JP5372406B2/ja active Active
-
2009
- 2009-05-18 EP EP09006687A patent/EP2123215B1/en not_active Not-in-force
- 2009-05-20 US US12/469,000 patent/US8202213B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2123215B1 (en) | 2012-07-25 |
JP2009279249A (ja) | 2009-12-03 |
US8202213B2 (en) | 2012-06-19 |
US20090292171A1 (en) | 2009-11-26 |
EP2123215A1 (en) | 2009-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5372406B2 (ja) | 医療機器 | |
JP5372407B2 (ja) | 医療機器 | |
JP7154832B2 (ja) | 形状推定をともなう軌道情報による位置合わせの改良 | |
US11529197B2 (en) | Device and method for tracking the position of an endoscope within a patient's body | |
JP5188879B2 (ja) | 医療機器 | |
US9554729B2 (en) | Catheterscope 3D guidance and interface system | |
US9357945B2 (en) | Endoscope system having a position and posture calculating portion | |
US10092216B2 (en) | Device, method, and non-transitory computer-readable medium for identifying body part imaged by endoscope | |
EP2377457A1 (en) | Medical device | |
US20110060185A1 (en) | Medical device system and calibration method for medical instrument | |
JP4728456B1 (ja) | 医療機器 | |
US20230372024A1 (en) | Synthetic position in space of an endoluminal instrument |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121023 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121030 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130903 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130918 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5372406 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |