JP5353568B2

JP5353568B2 - Transfer device and transfer method

Info

Publication number: JP5353568B2
Application number: JP2009201398A
Authority: JP
Inventors: 裕司伊東
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-09-01
Filing date: 2009-09-01
Publication date: 2013-11-27
Anticipated expiration: 2029-09-01
Also published as: JP2011050539A

Description

本発明は、移乗装置及び移乗方法に関する。 The present invention relates to a transfer apparatus and a transfer method.

他人の介護を必要とする被介護者（例えば、高齢者、病人、障害者等）の移乗を行う移乗装置においては、安定性の向上、小型化、及び低価格化等の様々な開発目標がある。被介護者をより安全に移乗させるためには、移乗装置の安定性を高めることが重要である。 There are various development goals such as improvement of stability, miniaturization, and cost reduction in transfer devices that transfer care recipients (for example, elderly people, sick people, disabled people, etc.) who need care for others. is there. In order to transfer the cared person more safely, it is important to improve the stability of the transfer device.

移乗装置の台車長を増加させることによって、移乗装置の安定性を高めることができる。しかしながら、台車長の増加に応じて移乗装置が大型化し、被介護者の生活に移乗装置を導入することが容易ではなくなってしまうおそれがある。また、カウンターウェイト等の重心補正手段を移乗装置に対して具備させることによって、移乗時の安定性を高めることもできる。しかしながら、カウンターウェイトの導入に応じて移乗装置が大型化してしまうおそれがある。 By increasing the carriage length of the transfer device, the stability of the transfer device can be enhanced. However, as the length of the carriage increases, the transfer device becomes larger, and it may not be easy to introduce the transfer device into the care recipient's life. Further, by providing the transfer device with a center of gravity correction means such as a counterweight, the stability during transfer can be improved. However, there is a possibility that the transfer device will be enlarged in accordance with the introduction of the counterweight.

特許文献１には、台車に背負い部材を設け、背負い部材とリフトベルトとで被介護者を背負い込み、この状態で台車を移動させて被介護者を移動させる移乗装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses a transfer device in which a back member is provided on a carriage, a cared person is carried by the back member and a lift belt, and the car is moved by moving the carriage in this state.

特公平７−８２８７号公報Japanese Patent Publication No. 7-8287

上述のように、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることが強く望まれている。 As described above, there is a strong demand to stably transfer a cared person without increasing the size of the transfer device.

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to stably transfer a cared person without increasing the size of a transfer device.

本発明に係る移乗装置は、被介護者の胴部を変位させることに対して同調して前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる。この移乗装置によれば、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることができる。 The transfer device according to the present invention lifts the care receiver or lowers the care receiver by displacing the lower limb of the care receiver in synchronism with the displacement of the torso of the care receiver. According to this transfer device, the cared person can be transferred stably without increasing the size of the transfer device.

前記被介護者の胴部を変位させる第１変位手段と、前記被介護者の下肢を変位させる第２変位手段と、前記第２変位手段の相対位置が変位可能な状態で前記第２変位手段が搭載されたベース部と、を備える、と良い。 A first displacing means for displacing a torso of the cared person; a second displacing means for displacing a lower limb of the cared person; and the second displacing means in a state where the relative position of the second displacing means is displaceable. And a base portion on which is mounted.

前記第１変位手段は、前記第２変位手段に対して固定されており、前記ベース部に対して前記第２変位手段と共に変位する、と良い。 The first displacement means may be fixed with respect to the second displacement means, and may be displaced together with the second displacement means with respect to the base portion.

前記第１変位手段は、前記被介護者により抱えられることで前記被介護者を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、前記サポート部に対して連結したアーム部と、を備える、と良い。 The first displacing means may include a support portion that supports the care recipient by being held by the care recipient, and an arm portion that includes a plurality of links and is connected to the support portion. .

前記第２変位手段は、前記アーム部が固定されたアーム固定部を備え、前記ベース部には、前記アーム固定部がスライド可能に搭載されている、と良い。 The second displacement means may include an arm fixing portion to which the arm portion is fixed, and the arm fixing portion is slidably mounted on the base portion.

前記アーム固定部は、前記サポート部に支えられた前記被介護者を変位させる前記アーム部の動作に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する、と良い。 The arm fixing portion may be slid relative to the base portion in accordance with the operation of the arm portion that displaces the care receiver supported by the support portion.

前記第２変位手段には、前記被介護者の下肢が部分的に乗せ置かれる、と良い。 It is preferable that a lower limb of the care recipient is partially placed on the second displacement means.

本発明に係る移乗装置は、被介護者の持ち上げ又は持ち下げに基づいて前記被介護者を移乗させる移乗装置であって、前記被介護者により抱えられることで前記被介護者を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、前記サポート部に対して連結したアーム部と、前記被介護者の下肢が部分的に載せ置かれると共に、前記アーム部が固定されたアーム固定部と、前記アーム固定部がスライド可能に搭載されたベース部と、を備え、前記アーム固定部は、前記サポート部に支えられた前記被介護者を変位させる前記アーム部の動作に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する。 The transfer device according to the present invention is a transfer device that transfers the cared person based on lifting or lowering of the cared person, and a support unit that supports the cared person by being held by the cared person An arm portion composed of a plurality of links and connected to the support portion; an arm fixing portion on which the lower limb of the care recipient is partially placed; and the arm fixing portion; A base part slidably mounted on the base part, and the arm fixing part is adapted to the base part according to the operation of the arm part that displaces the care receiver supported by the support part. Move the slide.

前記ベース部に対して前記アーム固定部をスライド移動させるための駆動力を生成する駆動源を更に備え、前記アーム固定部は、前記駆動源により生成される前記駆動力に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する、と良い。 A driving source that generates a driving force for slidingly moving the arm fixing portion with respect to the base portion; and the arm fixing portion corresponds to the driving force generated by the driving source. It is good to move the slide.

前記駆動源は、前記アーム固定部に対して設けられている、と良い。 The drive source may be provided with respect to the arm fixing portion.

前記アーム固定部と前記ベース部とは、構造的な嵌め合いによりスライド可能に連結している、と良い。 The arm fixing portion and the base portion may be slidably connected by structural fitting.

本発明に係る移乗方法は、被介護者の胴部を変位させる第１変位手段、及び前記被介護者の下肢を変位させる第２変位手段を備える移乗装置による前記被介護者の移乗方法であって、前記第１変位手段によって前記被介護者の胴部を変位させることに対して同調して、前記第２変位手段によって前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる。 The transfer method according to the present invention is a transfer method of the cared person by a transfer device including first displacement means for displacing the torso of the cared person and second displacement means for displacing the lower limb of the cared person. In synchronism with the displacement of the body of the cared person by the first displacing means, the lower limb of the cared person is displaced by the second displacing means to lift the cared person or Hold the cared person down.

本発明よれば、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることができる。 According to the present invention, a cared person can be transferred stably without increasing the size of the transfer device.

本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な斜視図である。1 is a schematic perspective view of a transfer apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な右側面図である。It is a schematic right view of the transfer apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な右側面図である。It is a schematic right view of the transfer apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な前側面図である。1 is a schematic front side view of a transfer apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な部分側面模式図である。1 is a schematic partial side view of a transfer apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な部分側面模式図である。1 is a schematic partial side view of a transfer apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な上面模式図である。1 is a schematic top view of a transfer apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な説明図である。It is a schematic explanatory drawing of the transfer apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な動作説明図である。It is a schematic operation explanatory view of the transfer device concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略的な動作説明図である。It is a schematic operation explanatory view of the transfer device concerning a 1st embodiment of the present invention.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各実施の形態は、説明の便宜上、簡略化されている。図面は簡略的なものであるから、図面の記載を根拠として本発明の技術的範囲を狭く解釈してはならない。図面は、もっぱら技術的事項の説明のためのものであり、図面に示された要素の正確な大きさ等は反映していない。同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Each embodiment is simplified for convenience of explanation. Since the drawings are simple, the technical scope of the present invention should not be interpreted narrowly based on the drawings. The drawings are only for explaining the technical matters, and do not reflect the exact sizes or the like of the elements shown in the drawings. The same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

［第１実施形態］
以下、図１乃至図１０を参照して本発明の第１実施形態について説明する。図１は、移乗装置１００の概略的な斜視図である。図２及び図３は、移乗装置１００の概略的な右側面図である。図４は、移乗装置１００の概略的な前側面図である。図５及び図６は、移乗装置１００の概略的な部分側面模式図である。図７は、移乗装置１００の概略的な上面模式図である。図８は、移乗装置１００の概略的な説明図である。図９及び図１０は、移乗装置１００の概略的な動作説明図である。 [First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic perspective view of the transfer apparatus 100. 2 and 3 are schematic right side views of the transfer apparatus 100. FIG. FIG. 4 is a schematic front side view of the transfer apparatus 100. 5 and 6 are schematic partial side views of the transfer apparatus 100. FIG. FIG. 7 is a schematic top view of the transfer apparatus 100. FIG. 8 is a schematic explanatory diagram of the transfer apparatus 100. 9 and 10 are schematic operation explanatory views of the transfer apparatus 100. FIG.

図２に示す移乗装置１００は、図９に示す状態に対応する。図３に示す移乗装置１００は、図１０に示す状態に対応する。同様に、図５に示す移乗装置１００は、図９に示す状態に対応する。図６に示す移乗装置１００は、図１０に示す状態に対応する。 The transfer device 100 shown in FIG. 2 corresponds to the state shown in FIG. The transfer device 100 shown in FIG. 3 corresponds to the state shown in FIG. Similarly, the transfer apparatus 100 shown in FIG. 5 corresponds to the state shown in FIG. The transfer apparatus 100 shown in FIG. 6 corresponds to the state shown in FIG.

図１に示すように、移乗装置１００は、台車部２０、アーム部３０、及びサポート部４０を有する。台車部２０は、ベースフレーム（ベース部）１０、車輪１１、車輪カバー１２、受動輪１４、車輪カバー１５、足台プレート（アーム固定部）１６、収容部１７、モータ（駆動源）２１、収容部２２、及びモータ（駆動源）２３を有する。アーム部３０は、リンク３１、及びリンク３２を有する。サポート部４０は、ベース板４１、胴サポート部４２、脇サポート部４３、上肢台４４、及び抱持部４５を有する。 As illustrated in FIG. 1, the transfer device 100 includes a carriage unit 20, an arm unit 30, and a support unit 40. The carriage unit 20 includes a base frame (base unit) 10, a wheel 11, a wheel cover 12, a passive wheel 14, a wheel cover 15, a footrest plate (arm fixing unit) 16, an accommodation unit 17, a motor (drive source) 21, and accommodation. A unit 22 and a motor (drive source) 23 are included. The arm unit 30 includes a link 31 and a link 32. The support unit 40 includes a base plate 41, a trunk support unit 42, a side support unit 43, an upper limb base 44, and a holding unit 45.

なお、移乗装置１００は、車輪１１として、同軸上に配置された一組の車輪１１ａ、１１ｂを有する。移乗装置１００は、車輪カバー１２として、一組の車輪カバー１２ａ、１２ｂを有する。移乗装置１００は、受動輪１４として、同軸上に配置された一組の受動輪１４ａ、１４ｂを有する。移乗装置１００は、車輪カバー１５として、一組の車輪カバー１５ａ、１５ｂを有する。移乗装置１００は、モータ２１として、一組のモータ２１ａ、２１ｂを有する。移乗装置１００は、収容部２２として、一組の収容部２２ａ、２２ｂを有する。移乗装置１００は、脇サポート部４３として、一組の脇サポート部４３ａ、４３ｂを有する。 In addition, the transfer apparatus 100 has a pair of wheels 11a and 11b arranged coaxially as the wheels 11. The transfer device 100 includes a pair of wheel covers 12 a and 12 b as the wheel cover 12. The transfer apparatus 100 includes a pair of passive wheels 14 a and 14 b arranged coaxially as the passive wheels 14. The transfer device 100 includes a pair of wheel covers 15 a and 15 b as the wheel cover 15. The transfer apparatus 100 includes a pair of motors 21 a and 21 b as the motor 21. The transfer apparatus 100 includes a pair of accommodating portions 22 a and 22 b as the accommodating portion 22. The transfer device 100 includes a pair of side support portions 43 a and 43 b as the side support portion 43.

本実施形態に係る移乗装置１００は、サポート部４０で被介護者の胴部を支持し、この状態でアーム部３０を稼動させる。このとき、足台プレート１６は、アーム部３０の稼動に応じてスライド移動する。つまり、アーム部３０の稼動に同期／同調して、ベースフレーム１０に対して足台プレート１６がスライド移動する。この構成を採用することによって、移乗装置１００の大型化を伴うことなく、移乗時の安定性を効果的に高めることができる。なお、アーム部３０は、足台プレート１６に対して固定されており、足台プレート１６と共にスライドする。換言すると、アーム部３０は、足台プレート１６に同調して、ベースフレーム１０に対してスライド移動する。 The transfer apparatus 100 according to the present embodiment supports the care receiver's torso portion with the support portion 40 and operates the arm portion 30 in this state. At this time, the footrest plate 16 slides according to the operation of the arm unit 30. That is, the footrest plate 16 slides with respect to the base frame 10 in synchronization / synchronization with the operation of the arm unit 30. By adopting this configuration, it is possible to effectively increase the stability during transfer without enlarging the transfer device 100. The arm unit 30 is fixed to the footrest plate 16 and slides together with the footrest plate 16. In other words, the arm portion 30 slides relative to the base frame 10 in synchronization with the footrest plate 16.

より詳細には、本実施形態では、アーム部３０の稼動に応じて被介護者の胴部が持ち上げられる際、足台プレート１６がアーム部３０から離間する方向へスライド移動することによって、足台プレート１６上に足が乗せ置かれた状態の被介護者は、身体的なストレスが低減された態様で、アーム部３０によってスムーズに持ち上げられる。アーム部３０（被介護者の胴部を変位させる手段（第１変位手段））の稼動に対して同調して足台プレート１６（被介護者の下肢を変位させる手段（第２変位手段）、アーム固定部）がスライド移動することによって、移乗装置１００により移乗される被介護者の重心位置が安定し、これにより移乗時の安定性を効果的に高めることができる。足台プレート１６は、上面視して、ベースフレーム１０の枠内に収まっているため、移乗装置１００が大型化することは抑制されている。この場合、移乗装置１００の台車長を増大させることなく、またカウンターウェィト等の他の部材を追加することなく、移乗時の安定性を高めることができる。 More specifically, in this embodiment, when the to-be-cared person's torso is lifted in accordance with the operation of the arm portion 30, the footrest plate 16 slides in a direction away from the arm portion 30, thereby The cared person with his / her foot placed on the plate 16 is smoothly lifted by the arm unit 30 in a manner in which physical stress is reduced. In synchronization with the operation of the arm unit 30 (means for displacing the torso of the care recipient (first displacement means)), the footrest plate 16 (means for displacing the lower limb of the care recipient (second displacement means)), When the arm fixing portion) is slid, the position of the center of gravity of the cared person transferred by the transfer device 100 is stabilized, thereby effectively increasing the stability during transfer. Since the footrest plate 16 is within the frame of the base frame 10 when viewed from above, the transfer device 100 is prevented from being enlarged. In this case, stability at the time of transfer can be improved without increasing the length of the carriage of the transfer device 100 and without adding other members such as a counterweight.

以下、具体的に説明する。図１に示す台車部２０は、移乗装置１００の土台部分であり、複数の車輪の回動に応じて前方又は後方へ変位することができる。台車部２０は、車輪１１ａ、１１ｂを独立して駆動することによって、ｘｚ平面内にて旋回することもできる。 This will be specifically described below. The cart unit 20 shown in FIG. 1 is a base part of the transfer device 100 and can be displaced forward or backward according to the rotation of a plurality of wheels. The carriage unit 20 can also turn in the xz plane by independently driving the wheels 11a and 11b.

ベースフレーム１０は、ｘ軸を長手方向とする矩形状の板状部材である。ベースフレーム１０は、例えば、アルミニウム等の金属材料からなる。ベースフレーム１０に対してモータ２１ａ、２１ｂ、及び収容部２２ａ、２２ｂが設けられる。モータ２１ａに対して車輪１１ａが回転可能に連結している。モータ２１ｂに対して車輪１１ｂが回転可能に連結している。モータ２１ａと車輪１１ａとはシャフトを介して回転可能に連結している。モータ２１ｂについては、モータ２１ａと同様の説明があてはまる。なお、モータ２１の筐体は、ベースフレーム１０と一体的に形成されていても良い。 The base frame 10 is a rectangular plate-like member having the x axis as a longitudinal direction. The base frame 10 is made of a metal material such as aluminum, for example. Motors 21 a and 21 b and housing portions 22 a and 22 b are provided for the base frame 10. The wheel 11a is rotatably connected to the motor 21a. The wheel 11b is rotatably connected to the motor 21b. The motor 21a and the wheel 11a are rotatably connected via a shaft. Regarding the motor 21b, the same description as the motor 21a applies. Note that the housing of the motor 21 may be formed integrally with the base frame 10.

収容部２２ａ内には、モータ２１ａを制御するコントローラが内蔵される。収容部２２ｂ内には、モータ２１ｂを制御するコントローラが内蔵される。収容部２２ａ、２２ｂは、ベースフレーム１０に対して固定されている。なお、モータ２１ａと収容部２２ａの配置位置を逆としても良い。同様に、モータ２１ｂと収容部２２ｂの配置位置を逆としても良い。 A controller for controlling the motor 21a is built in the housing portion 22a. A controller for controlling the motor 21b is built in the housing portion 22b. The accommodating portions 22 a and 22 b are fixed with respect to the base frame 10. The arrangement positions of the motor 21a and the accommodating portion 22a may be reversed. Similarly, the arrangement positions of the motor 21b and the accommodating portion 22b may be reversed.

ベースフレーム１０は、延出フレーム１３を有する。なお、延出フレーム１３は、一組の延出フレーム１３ａ、１３ｂからなる。延出フレーム１３ａの先端には、受動輪１４ａが回転可能に設けられ、かつ受動輪１４ａの上方をカバーする車輪カバー１５ａが設けられている。延出フレーム１３ｂの先端には、受動輪１４ｂが回転可能に設けられ、かつ受動輪１４ｂの上方をカバーする車輪カバー１５ｂが設けられている。なお、延出フレーム１３は、ｘ軸に沿う軸線に沿って延出し、受動輪１４の回転軸（ｚ軸方向に沿う軸線）を支持する。受動輪１４は、車輪１１の回転を受けて回転する。 The base frame 10 has an extended frame 13. The extension frame 13 includes a set of extension frames 13a and 13b. A passive wheel 14a is rotatably provided at the tip of the extension frame 13a, and a wheel cover 15a that covers the upper side of the passive wheel 14a is provided. At the tip of the extension frame 13b, a passive wheel 14b is rotatably provided, and a wheel cover 15b that covers the upper side of the passive wheel 14b is provided. The extension frame 13 extends along an axis along the x-axis, and supports the rotation axis (axis along the z-axis direction) of the passive wheel 14. The passive wheel 14 receives the rotation of the wheel 11 and rotates.

ベースフレーム１０上には、足台プレート１６がｘ軸方向にスライド可能に搭載される。ベースフレーム１０は、平板部１０ａ、ガイドレール部１０ｂ、１０ｃを有する。足台プレート１６は、ガイドレール部１０ｂ、１０ｃに対して嵌め合わされる。このように、構造的な嵌め合いによってベースフレーム１０と足台プレート１６とを係合させることによって、足台プレート１６のスライド動作を安定化させることができる。なお、ガイドレール部１０ｂ、１０ｃは、ｘ軸方向を長手方向として延在する凸状部分である。 A footrest plate 16 is mounted on the base frame 10 so as to be slidable in the x-axis direction. The base frame 10 includes a flat plate portion 10a and guide rail portions 10b and 10c. The foot plate 16 is fitted to the guide rail portions 10b and 10c. In this way, the sliding motion of the footrest plate 16 can be stabilized by engaging the base frame 10 and the footrest plate 16 by structural fitting. The guide rail portions 10b and 10c are convex portions that extend with the x-axis direction as the longitudinal direction.

足台プレート１６は、ｘ軸に沿ってスライド可能な状態で、ベースフレーム１０上に搭載される。足台プレート１６は、アルミニウム等の金属材料からなる平板状部材である。足台プレート１６は、平板部１６ａ、及び傾斜部１６ｂを有する。平板部１６ａは、ベースフレーム１０に対して略平行な部分である。傾斜部１６ｂは、平板部１６ａから離間するに従って、ベースフレーム１０側へ近接する。ベースフレーム１０に対して傾斜部１６ｂを設けることによって、足台プレート１６を被介護者の足台として好適に適合させることができる。 The footrest plate 16 is mounted on the base frame 10 so as to be slidable along the x-axis. The foot plate 16 is a flat member made of a metal material such as aluminum. The footrest plate 16 has a flat plate portion 16a and an inclined portion 16b. The flat plate portion 16 a is a portion substantially parallel to the base frame 10. The inclined portion 16b approaches the base frame 10 side as it is separated from the flat plate portion 16a. By providing the inclined part 16b with respect to the base frame 10, the footrest plate 16 can be suitably adapted as a footrest for the care recipient.

収容部１７は、足台プレート１６に対して固定されている。収容部１７内には、アーム部３０を駆動するための駆動機構が内蔵されている。駆動機構は、モータ、制御部（例えば、コンピュータ）、及び動力伝達系から構成される。制御部は、外部から入力する指令に応じてモータを制御する。モータは、制御部による制御により駆動される。動力伝達系は、モータで生成された駆動力をアーム部３０へ伝達する。このようにして、アーム部３０の動作は制御される。収容部１７は、足台プレート１６と一体であっても良い。 The accommodating portion 17 is fixed to the footrest plate 16. A drive mechanism for driving the arm part 30 is built in the housing part 17. The drive mechanism includes a motor, a control unit (for example, a computer), and a power transmission system. A control part controls a motor according to the command inputted from the outside. The motor is driven by control by the control unit. The power transmission system transmits the driving force generated by the motor to the arm unit 30. In this way, the operation of the arm unit 30 is controlled. The accommodating portion 17 may be integrated with the footrest plate 16.

アーム部３０は、足台プレート１６に対して固定されている。より具体的には、アーム部３０は、足台プレート１６に対して収容部１７を介して連結している。アーム部３０は、リンク３１、リンク３２から構成される。アーム部３０は、ｘｙ平面内での各リンク３１、３２の回動によりサポート部４０を変位させる。 The arm part 30 is fixed to the footrest plate 16. More specifically, the arm part 30 is connected to the footrest plate 16 via the accommodating part 17. The arm unit 30 includes a link 31 and a link 32. The arm unit 30 displaces the support unit 40 by rotating the links 31 and 32 in the xy plane.

リンク３１は、ｘｙ平面内で回動可能な状態で収容部１７に対して係合している。より具体的には、リンク３１は、ｘｙ平面内で回動可能な状態で収容部１７内のモータに対して連結している。リンク３１の回転軸は、ｚ軸に沿って延在する軸線である。 The link 31 is engaged with the accommodating portion 17 so as to be rotatable in the xy plane. More specifically, the link 31 is connected to the motor in the housing portion 17 so as to be rotatable in the xy plane. The rotation axis of the link 31 is an axis extending along the z axis.

リンク３２は、ｘｙ平面内で回動可能な状態でリンク３１の先端部分に対して係合している。リンク３２は、リンク３１に対して独立して回動される。リンク３２の先端部分には、ｘｙ平面内にて回動可能な状態でサポート部４０が連結している。サポート部４０は、リンク３２に対して独立して回動される。各リンク３１、３２は、例えば、中空の部材であり、金属、樹脂等の成型により製造される。リンク３１、３２内には、例えば、配線、動力伝達機構等が収容される。 The link 32 is engaged with the distal end portion of the link 31 so as to be rotatable in the xy plane. The link 32 is rotated independently of the link 31. A support portion 40 is connected to the tip portion of the link 32 so as to be rotatable in the xy plane. The support unit 40 is rotated independently of the link 32. Each link 31, 32 is a hollow member, for example, and is manufactured by molding metal, resin, or the like. In the links 31 and 32, for example, wiring, a power transmission mechanism, and the like are accommodated.

サポート部４０は、上述のように、ベース板４１、胴サポート部４２、脇サポート部４３、上肢台４４、及び抱持部４５を有する。胴サポート部４２、脇サポート部４３、及び抱持部４５は、被介護者のストレス低減のため、被介護者に対向する部分にクッショク性を具備している。なお、胴サポート部４２は、被介護者の胴に対応する部分であり、被介護者の胴部分を支持する。脇サポート部４３は、被介護者の脇に対応する部分であり、被介護者の脇部分を支持する。上肢台４４は、被介護者の上肢に対応する部分であり、被介護者の上肢を支持する。抱持部４５は、被介護者の腕により抱え込まれる部分であり、移動時の被介護者の頭部の安定性を向上させる。なお、抱持部４５は、被介護者のあごの台座としても機能する。これによって、被介護者の頭部の安定性を効果的に高めることができる。抱持部４５を台座部として把握しても良い。 As described above, the support unit 40 includes the base plate 41, the torso support unit 42, the side support unit 43, the upper limb base 44, and the holding unit 45. The torso support part 42, the side support part 43, and the holding part 45 are provided with a cushioning property at a part facing the cared person in order to reduce the stress of the cared person. The torso support part 42 is a part corresponding to the cared person's torso and supports the cared person's torso part. The side support part 43 is a part corresponding to the side of the cared person and supports the side part of the cared person. The upper limb table 44 is a portion corresponding to the upper limb of the cared person, and supports the upper limb of the cared person. The holding portion 45 is a portion carried by the care receiver's arm, and improves the stability of the head of the care receiver during movement. The holding unit 45 also functions as a pedestal for the care receiver's chin. Thereby, stability of a cared person's head can be improved effectively. You may grasp the holding part 45 as a base part.

ベース板４１は、板状部材であり、ｚ軸に沿う軸線を回転軸として、ｘｙ平面内で回動可能な部材である。ベース板４１の前面上には、胴サポート部４２が設けられている。ベース板４１の上側面側には、上肢台４４が設けられている。 The base plate 41 is a plate-like member, and is a member that can rotate in the xy plane with an axis line along the z axis as a rotation axis. A body support portion 42 is provided on the front surface of the base plate 41. An upper limb base 44 is provided on the upper side surface of the base plate 41.

胴サポート部４２は、胴サポート部４２ａ、４２ｂに分割されている。胴サポート部４２ａは、略平板状の部材であり、ベース板４１の前面上に固定されている。胴サポート部４２ｂは、胴サポート部４２ａの下に隣接して設けられており、ベース板４１側へ押し込み可能である。胴サポート部４２ｂは、移乗時の被介護者のストレス低減のため、下方に従って次第に薄肉となる。 The trunk support part 42 is divided into trunk support parts 42a and 42b. The trunk support portion 42 a is a substantially flat plate-like member and is fixed on the front surface of the base plate 41. The trunk support part 42b is provided adjacent to the lower part of the trunk support part 42a and can be pushed into the base plate 41 side. The torso support part 42b gradually becomes thinner in the downward direction in order to reduce the stress of the cared person at the time of transfer.

脇サポート部４３は、一組の脇サポート部４３ａ、４３ｂを有する。脇サポート部４３ａは、胴サポート部４２ａの右側面に設けられている。脇サポート部４３ｂは、胴サポート部４２ａの左側面に設けられている。ここでいう左、右という用語は、移乗装置１００の本体側から見た場合を前提としている。脇サポート部４３ａ、４３ｂは、被介護者の胴幅に応じて、胴サポート部４２ａから外側方向へ引き出し可能であり、任意の位置で位置決めされる。 The side support part 43 has a pair of side support parts 43a and 43b. The side support portion 43a is provided on the right side surface of the trunk support portion 42a. The side support part 43b is provided on the left side surface of the trunk support part 42a. The terms “left” and “right” here are assumed to be viewed from the main body side of the transfer apparatus 100. The side support portions 43a and 43b can be pulled out from the torso support portion 42a in accordance with the torso width of the cared person, and are positioned at arbitrary positions.

脇サポート部４３ａは、略平板状の部材であり、ｘ軸に沿って胴サポート部４２ａから離間する方向に延在する。脇サポート部４３ａと胴サポート部４２ａによって、被介護者の左脇が支持される。脇サポート部４３ａの先端下部には、安全性の向上のための曲面が形成されている。脇サポート部４３ｂは、脇サポート部４３ａと同様の構成を有する。ただし、脇サポート部４３ｂと胴サポート部４２ａによって、被介護者の右脇が支持される。 The side support part 43a is a substantially flat plate-like member and extends in a direction away from the trunk support part 42a along the x-axis. The left side of the cared person is supported by the side support part 43a and the trunk support part 42a. A curved surface for improving safety is formed at the lower end of the side support portion 43a. The side support part 43b has the same configuration as the side support part 43a. However, the right side of the cared person is supported by the side support part 43b and the trunk support part 42a.

上肢台４４は、平板部４４ａ、及び起立部４４ｂを有する平板部材である。上肢台４４は、ベース板４１に対して着脱可能な状態でベース板４１に対して固定されている。例えば、上肢台４４は、一般的なロック機構によって、ベース板４１に対して着脱可能に固定されている。 The upper limb base 44 is a flat plate member having a flat plate portion 44a and an upright portion 44b. The upper limb base 44 is fixed to the base plate 41 in a detachable state with respect to the base plate 41. For example, the upper limb base 44 is detachably fixed to the base plate 41 by a general lock mechanism.

抱持部４５は、胴サポート部４２ａに対して固定されている。抱持部４５は、表面にクッショク性を有する中空部材である。抱持部４５は、被介護者の腕により抱えられる部分であると共に、被介護者の頭部のあごが乗せられる。抱持部４５は、被介護者の頭部の安定性を高めると共に、サポート部４０から被介護者がずり落ちることを抑制する。抱持部４５は、相対的に変位可能な状態で胴サポート部４２ａに固定されている。 The holding portion 45 is fixed to the trunk support portion 42a. The holding part 45 is a hollow member having a shocking property on the surface. The holding portion 45 is a portion held by the cared person's arm and on which the chin of the cared person's head is placed. The holding part 45 increases the stability of the cared person's head and suppresses the cared person from sliding off the support part 40. The holding part 45 is fixed to the trunk support part 42a in a relatively displaceable state.

図２及び図３に示すように、移乗装置１００の姿勢は、介護者又は被介護者からの指示に応じて変化する。なお、移乗装置１００は、一般的なコンピュータを内蔵し、これに対する操縦者の指令の入力に応じて動作する。 As shown in FIG.2 and FIG.3, the attitude | position of the transfer apparatus 100 changes according to the instruction | indication from a caregiver or a care receiver. In addition, the transfer apparatus 100 incorporates a general computer, and operates in response to an input of a driver's command for the computer.

冒頭で説明したように、図２に示す移乗装置１００は、図９に示す状態に対応する。つまり、図２に示す姿勢は、持ち上げ準備段階の姿勢である。この段階のとき、図９に示すように、車椅子３００に搭乗中の被介護者２００は、抱持部４５を抱え込み、サポート部４０によって支持された状態となる。 As described at the beginning, the transfer apparatus 100 shown in FIG. 2 corresponds to the state shown in FIG. That is, the posture shown in FIG. 2 is a posture in a lifting preparation stage. At this stage, as shown in FIG. 9, the cared person 200 riding on the wheelchair 300 holds the holding portion 45 and is supported by the support portion 40.

図３に示す移乗装置１００は、図１０に示す状態に対応する。つまり、図３に示す姿勢は、持ち上げ実行段階の姿勢である。この段階のとき、図１０に示すように、被介護者２００は、サポート部４０に支持された状態で、アーム部３０の動作に応じて持ち上げられる。 The transfer device 100 shown in FIG. 3 corresponds to the state shown in FIG. That is, the posture shown in FIG. 3 is a posture in the lifting execution stage. At this stage, as shown in FIG. 10, the cared person 200 is lifted according to the operation of the arm unit 30 while being supported by the support unit 40.

図２及び図３に軸線ＡＸ１〜ＡＸ１０を設定すると、次のように説明することができる。なお、軸線ＡＸ１、ＡＸ５〜８は、ｙ軸に対して平行な軸線である。軸線ＡＸ３、ＡＸ９は、ｘ軸に対して平行な軸線である。軸線ＡＸ２は、リンク３１の長手方向（リンク３１の延在方向）に対して平行な軸線である。軸線ＡＸ４、ＡＸ１０は、ｚ軸に対して平行な軸線である。 When the axis lines AX1 to AX10 are set in FIGS. 2 and 3, it can be explained as follows. Note that the axes AX1, AX5 to 8 are axes parallel to the y-axis. Axes AX3 and AX9 are axes parallel to the x-axis. The axis AX2 is an axis parallel to the longitudinal direction of the link 31 (extending direction of the link 31). Axes AX4 and AX10 are axes parallel to the z-axis.

図２に示す段階（持ち上げ準備段階）から図３に示す段階（持ち上げ実行段階）へ推移すると、軸線ＡＸ１と軸線ＡＸ３の交点に位置する軸線ＡＸ４を回転軸としてリンク３１は回動し、リンク３１が前方へ傾斜する。なお、リンク３１の回動に応じて、軸線ＡＸ１と軸線ＡＸ２とが成す角度θは大きくなる。 When transitioning from the stage shown in FIG. 2 (lifting preparation stage) to the stage shown in FIG. 3 (lifting execution stage), the link 31 rotates around the axis AX4 positioned at the intersection of the axis AX1 and the axis AX3, and the link 31 Tilts forward. As the link 31 rotates, the angle θ formed by the axis AX1 and the axis AX2 increases.

リンク３１の回動に同期して、足台プレート１６は後方へスライド移動する。足台プレート１６のスライド移動に応じて、軸線ＡＸ５とＡＸ６間の間隔Ｌ１は長くなる。なお、軸線ＡＸ５は、軸線ＡＸ５と軸線ＡＸ９との交点に位置する車輪１１の回転軸（軸線ＡＸ１０）に対応づけて設定された軸線である。足台プレート１６のスライド移動に応じて、軸線ＡＸ６と軸線ＡＸ７間の間隔Ｌ２、軸線ＡＸ６と軸線ＡＸ８の間隔Ｌ３は共に短くなる。なお、軸線ＡＸ６は、足台プレート１６の先端に対応して設定された軸線である。軸線ＡＸ７は、ガイドレール部１０ｂの先端に対応して設定された軸線である。軸線ＡＸ８は、受動輪１４の回転軸に対応づけて設定された軸線である。 In synchronization with the rotation of the link 31, the footrest plate 16 slides backward. As the foot plate 16 slides, the interval L1 between the axis lines AX5 and AX6 becomes longer. The axis AX5 is an axis set in association with the rotation axis (axis AX10) of the wheel 11 located at the intersection of the axis AX5 and the axis AX9. As the foot plate 16 slides, both the interval L2 between the axis AX6 and the axis AX7 and the interval L3 between the axis AX6 and the axis AX8 are shortened. The axis AX6 is an axis set corresponding to the tip of the footrest plate 16. The axis line AX7 is an axis line set corresponding to the tip of the guide rail portion 10b. The axis AX8 is an axis set in association with the rotation axis of the passive wheel 14.

リンク３１の回動に応じて、リンク３２、サポート部４０は、ｚ軸に沿う軸線を回転軸として回動する。これによって、図９及び図１０に示すように、被介護者は持ち上げられる。移乗装置１００により被介護者が持ち上げられた状態で、移乗装置１００は移乗元から移乗先へ移動される。移乗先に移動後、移乗装置１００は、被介護者を持ち下げる。これによって、介護者が身体的及び精神的な苦痛を覚えることなく、移乗装置１００により被介護者を移乗させることができる。 In response to the rotation of the link 31, the link 32 and the support unit 40 rotate about the axis line along the z axis as a rotation axis. As a result, the cared person is lifted as shown in FIGS. With the cared person lifted by the transfer device 100, the transfer device 100 is moved from the transfer source to the transfer destination. After moving to the transfer destination, the transfer device 100 lifts the care receiver. Thus, the cared person can be transferred by the transfer device 100 without the caregiver feeling physical and mental pain.

本実施形態では、冒頭で説明したように、アーム部３０の稼動に応じて被介護者が持ち上げられる際、足台プレート１６がスライド移動することによって、足台プレート１６上に足が乗せ置かれた状態の被介護者は、身体的なストレスが低減された態様で、アーム部３０によってよりスムーズに持ち上げられる。アーム部３０の稼動に対して同期／同調して足台プレート１６がスライド移動することによって、移乗装置１００により移乗される被介護者の重心位置が安定し、これにより移乗時の安定性を効果的に高めることができる。なお、本実施形態では、リンク３１の回動動作と足台プレート１６のスライド動作との間の同期は、コンピュータ制御により実現されているが、これに限らず、両者を構造的にリンクすることで両者間のリンクを実現しても良い。 In this embodiment, as explained at the beginning, when the cared person is lifted in accordance with the operation of the arm unit 30, the footrest plate 16 slides to place the foot on the footrest plate 16. The cared person in the state of being lifted is more smoothly lifted by the arm unit 30 in a manner in which physical stress is reduced. As the footrest plate 16 slides in synchronization with the operation of the arm unit 30, the position of the center of gravity of the cared person transferred by the transfer device 100 is stabilized, thereby improving the stability during transfer. Can be enhanced. In this embodiment, the synchronization between the rotation operation of the link 31 and the slide operation of the footrest plate 16 is realized by computer control. However, the present invention is not limited to this, and the two are structurally linked. A link between the two may be realized.

移乗装置１００の姿勢制御の具体的な手法は任意である。移乗装置１００が内蔵するコンピュータにより、各リンク３１、リンク３２、サポート部４０、及び足台プレート１６の姿勢／位置制御を実現しても良い。例えば、収容部１７に対してリンク３１を回動させるための駆動力を生成するモータを収容部１７内に設ける。リンク３１に対してリンク３２を回動させるための駆動力を生成するモータをリンク３１の筐体内に設ける。リンク３２に対してベース板４１を回動させるための駆動力を生成するモータをリンク３２の筐体内に設ける。そして、各モータを収容部２２に内蔵のコンピュータにより一括して制御する。 A specific method of attitude control of the transfer device 100 is arbitrary. You may implement | achieve attitude | position / position control of each link 31, the link 32, the support part 40, and the footrest plate 16 with the computer which the transfer apparatus 100 incorporates. For example, a motor that generates a driving force for rotating the link 31 with respect to the housing portion 17 is provided in the housing portion 17. A motor that generates a driving force for rotating the link 32 with respect to the link 31 is provided in the casing of the link 31. A motor that generates a driving force for rotating the base plate 41 with respect to the link 32 is provided in the casing of the link 32. The motors are collectively controlled by a computer built in the housing unit 22.

図４に示すように、車輪１１ａと車輪１１ｂ間の間隔は、ベース板４１のｚ軸に沿う幅よりも僅かに広い。本実施形態では、上述の説明から明らかなように、移乗動作の安定化が図られている。従って、車輪１１ａと車輪１１ｂの間隔を広げる構成を採用することを回避することができる。 As shown in FIG. 4, the distance between the wheels 11 a and 11 b is slightly wider than the width of the base plate 41 along the z axis. In this embodiment, as is clear from the above description, the transfer operation is stabilized. Accordingly, it is possible to avoid adopting a configuration in which the distance between the wheel 11a and the wheel 11b is increased.

図５乃至図７を参照して、足台プレート１６とベースフレーム１０間に設けられたスライド機構について説明する。なお、冒頭で説明したように、図５に示す状態は、図９に示す持ち上げ準備状態である。図６に示す状態は、図１０に示す持ち上げ実行状態である。 The slide mechanism provided between the footrest plate 16 and the base frame 10 will be described with reference to FIGS. As described in the beginning, the state shown in FIG. 5 is the lifting preparation state shown in FIG. The state shown in FIG. 6 is the lifting execution state shown in FIG.

図５及び図６に示すように、モータ２３には、リードスクリュー５０がｙｚ平面にて回転可能に連結している。リードスクリュー５０は、ｘ軸方向を長手方向としてｘ軸に沿って延在する棒状部材であり、その表面にはｘ軸に沿って延在する螺旋状のネジ溝が形成されている。リードスクリュー５０には、ナット部５１が螺合されている。ナット部５１は、ベースフレーム１０上にて固定されている。モータ２３、リードスクリュー５０は、足台プレート１６に対して固定されている。リードスクリュー５０とナット部５１とが螺合することによって、ｘ軸に沿ってスライド可能な状態で足台プレート１６がベースフレーム１０に対して搭載される。なお、リードスクリューの回転によって、足台プレート１６はｘ軸に沿って前方又は後方へ変位する。 As shown in FIGS. 5 and 6, the lead screw 50 is connected to the motor 23 so as to be rotatable in the yz plane. The lead screw 50 is a rod-like member extending along the x-axis with the x-axis direction as a longitudinal direction, and a helical thread groove extending along the x-axis is formed on the surface thereof. A nut portion 51 is screwed into the lead screw 50. The nut portion 51 is fixed on the base frame 10. The motor 23 and the lead screw 50 are fixed to the footrest plate 16. When the lead screw 50 and the nut portion 51 are screwed together, the footrest plate 16 is mounted on the base frame 10 so as to be slidable along the x-axis. The footrest plate 16 is displaced forward or backward along the x-axis by the rotation of the lead screw.

上述のナット部５１をボールネジで構成すると良い。具体的には、ナット部５１の本体とリードスクリュー５０との間にボールを循環可能な態様で配置すると良い。これにより、リードスクリュー５０とナット部５１間の隙間を殺し、機械的な強度を高めることができる。 The above-described nut portion 51 is preferably constituted by a ball screw. Specifically, it is preferable to arrange the ball between the main body of the nut portion 51 and the lead screw 50 in such a manner that the ball can be circulated. Thereby, the clearance gap between the lead screw 50 and the nut part 51 can be killed, and mechanical strength can be improved.

足台プレート１６は、ベアリング部５２、５３を有する。ベアリング部５２、５３を設けることによって、リードスクリュー５０と足台プレート１６間をより強固に連結することができる。ベアリング部５２、５３は、ｘ軸に沿って離間して配置されており、両者間にナット部５１を配置することにより、足台プレート１６の移動範囲を制限することができる。各ベアリング部５２、５３は、リードスクリュー５０の外周に配置された複数の球体を有し、各球体の回転によってリードスクリュー５０の回転が安定化される。 The footrest plate 16 has bearing portions 52 and 53. By providing the bearing portions 52 and 53, the lead screw 50 and the footrest plate 16 can be more firmly connected. The bearing portions 52 and 53 are spaced apart from each other along the x-axis, and the movement range of the footrest plate 16 can be limited by disposing the nut portion 51 therebetween. Each bearing part 52, 53 has a plurality of spheres arranged on the outer periphery of the lead screw 50, and the rotation of the lead screw 50 is stabilized by the rotation of each sphere.

また、足台プレート１６は、カップリング部５４を有する。これにより、リードスクリュー５０と足台プレート１６間をより強固に連結することができる。カップリング部５４も、ボールネジで構成しても良い。 Further, the footrest plate 16 has a coupling portion 54. Thereby, between the lead screw 50 and the footrest plate 16 can be connected more firmly. The coupling portion 54 may also be configured with a ball screw.

図７に模式的に示すように、リードスクリュー５０を挟む態様で、上述のガイドレール部１０ｂ、１０ｃは配置される。足台プレート１６の背面には、係合部１０ｐ、１０ｑが設けられている。係合部１０ｐがガイドレール部１０ｂに対して係合し、係合部１０ｑがガイドレール部１０ｃに対して係合することによって、ベースフレーム１０に対する足台プレート１６のスライド移動を安定化させることができる。 As schematically shown in FIG. 7, the above-described guide rail portions 10 b and 10 c are arranged with the lead screw 50 interposed therebetween. Engaging portions 10 p and 10 q are provided on the back surface of the footrest plate 16. The sliding movement of the footrest plate 16 with respect to the base frame 10 is stabilized by the engaging portion 10p engaging with the guide rail portion 10b and the engaging portion 10q engaging with the guide rail portion 10c. Can do.

図８に示すように、上肢台４４を反転させることによって、サポート部４０をテーブルとして機能させることができる。これによって、被介護者は、平板部４４ａに食事トレーを置き、食事を取ることができる。移乗装置としての本来の使用方法に加えて、移乗装置１００をテーブルとして活用することにより、その利便性を効果的に高めることができる。 As shown in FIG. 8, the support part 40 can be functioned as a table by inverting the upper limbs base 44. Thus, the cared person can place a meal tray on the flat plate portion 44a and have a meal. In addition to the original method of use as a transfer device, the convenience of the transfer device 100 can be effectively enhanced by utilizing the transfer device 100 as a table.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。移乗装置の具体的な構成は任意である。移乗装置にコンピュータ等の制御機構を組み込むか組み込まないかは任意である。被介護者の足以外の部位に対して、足台プレート１６に相当する部材を設けても良い。つまり、被介護者の下肢に対応して、足台プレート１６に相当する部材を設ければ良い。この場合であっても、本実施形態と同様の効果を得ることができる。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. The specific configuration of the transfer device is arbitrary. Whether or not a control mechanism such as a computer is incorporated in the transfer device is arbitrary. A member corresponding to the footrest plate 16 may be provided for a part other than the foot of the cared person. That is, a member corresponding to the foot plate 16 may be provided corresponding to the lower limb of the care recipient. Even in this case, the same effect as in the present embodiment can be obtained.

１００移乗装置

１０ベースフレーム
１０ａ平板部
１０ｂガイドレール部
１０ｃガイドレール部
１０ｐ係合部
１０ｑ係合部
１１車輪
１２車輪カバー
１３延出フレーム
１４受動輪
１５車輪カバー
１６足台プレート
１７収容部

２０台車部
２１モータ
２２収容部
２３モータ
３０アーム部
３１リンク
３２リンク
４０サポート部
４１ベース板
４２胴サポート部
４３脇サポート部
４４上肢台
４５抱持部
５０リードスクリュー
５１ナット部
５２ベアリング部
５４カップリング部 100 Transfer device

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Base frame 10a Flat plate part 10b Guide rail part 10c Guide rail part 10p Engagement part 10q Engagement part 11 Wheel 12 Wheel cover 13 Extension frame 14 Passive wheel 15 Wheel cover 16 Footrest plate 17 Storage part

20 trolley part 21 motor 22 housing part 23 motor 30 arm part 31 link 32 link 40 support part 41 base plate 42 trunk support part 43 side support part 44 upper limbs base 45 holding part 50 lead screw 51 nut part 52 bearing part 54 coupling Part

Claims

被介護者の胴部を変位させることに対して同調して前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる移乗装置であって、
ベース部と、
前記被介護者により抱えられることで前記被介護者の胴部を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、一方の端部に前記サポート部が連結されたアーム部と、を備え、前記アーム部を傾動させて前記被介護者を支えるサポート部を変位させることで、前記被介護者の胴部を変位させる第１変位手段と、
前記アーム部の他方の端部が上面に固定されたアーム固定部が前記ベース部上にスライド可能に搭載されており、前記アーム固定部に前記被介護者の下肢が部分的に乗せ置かれ、前記アーム固定部が前記アーム部の傾動に対して同調するように、前記ベース部に対してスライド移動することで、前記被介護者の下肢を変位させる第２変位手段と、
を備え、
前記アーム部が前方に傾動すると、前記アーム固定部は後方にスライド移動する移乗装置。 A transfer device that displaces a lower limb of the cared person in synchronization with displacing the torso of the cared person and lifts the cared person or lifts the cared person,
A base part;
A support unit that supports the cared portion of the cared person by being held by the cared person , and an arm unit that includes a plurality of links, and the support unit is connected to one end of the arm. A first displacing means for displacing the torso of the cared person by displacing the support part supporting the cared person by tilting the part ;
An arm fixing portion having the other end portion of the arm portion fixed to the upper surface is slidably mounted on the base portion , and the lower limb of the care receiver is partially placed on the arm fixing portion, Second displacement means for displacing the lower limb of the care recipient by sliding relative to the base portion so that the arm fixing portion is synchronized with the tilt of the arm portion ;
With
When the arm part tilts forward, the arm fixing part slides backward .

前記第２変位手段は、前記ベース部に対して前記アーム固定部をスライド移動させるための駆動力を生成する駆動源を備え、
前記アーム固定部は、前記駆動源により生成される前記駆動力に応じて、前記ベース部に対してスライド移動することを特徴とする請求項１に記載の移乗装置。 The second displacing means includes a driving source that generates a driving force for slidingly moving the arm fixing portion with respect to the base portion,
The transfer device according to claim 1, wherein the arm fixing portion slides relative to the base portion in accordance with the driving force generated by the driving source.

前記駆動源は、前記アーム固定部に対して設けられていることを特徴とする請求項２に記載の移乗装置。 The transfer device according to claim 2, wherein the driving source is provided for the arm fixing portion.

前記アーム固定部と前記ベース部とは、構造的な嵌め合いによりスライド可能に連結していることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移乗装置。 The transfer device according to any one of claims 1 to 3, wherein the arm fixing portion and the base portion are slidably connected by structural fitting.

ベース部と、
被介護者により抱えられることで前記被介護者の胴部を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、一方の端部に前記サポート部が連結されたアーム部と、を備え、前記アーム部を傾動させて前記被介護者を支えるサポート部を変位させることで、前記被介護者の胴部を変位させる第１変位手段と、
前記アーム部の他方の端部が上面に固定されたアーム固定部が前記ベース部上にスライド可能に搭載されており、前記アーム固定部に前記被介護者の下肢が部分的に乗せ置かれ、前記アーム固定部が前記アーム部の傾動に対して同調するように、前記ベース部に対してスライド移動することで、前記被介護者の下肢を変位させる第２変位手段と、
を備える移乗装置による前記被介護者の移乗方法であって、
前記アーム部を前方に傾動させて前記被介護者を持ち上げると共に、前記アーム固定部を後方にスライド移動させて前記被介護者の下肢を変位させ、前記被介護者を移乗させる、移乗方法。 A base part;
A support unit that supports the torso of the cared person by being held by the cared person , and an arm unit that includes a plurality of links, and the support unit is connected to one end of the arm unit; A first displacement means for displacing the torso of the cared person by displacing the support part supporting the cared person by tilting
An arm fixing portion having the other end portion of the arm portion fixed to the upper surface is slidably mounted on the base portion , and the lower limb of the care receiver is partially placed on the arm fixing portion, Second displacement means for displacing the lower limb of the care recipient by sliding relative to the base portion so that the arm fixing portion is synchronized with the tilt of the arm portion ;
A transfer method for the care recipient by a transfer device comprising:
With lifting the cared person is tilted the arm forward, the arm fixing part is slid rearward by displacing the lower limbs of the human subject, the Ru is ERROR the cared person, ERROR method.