JP5340381B2 - 電源システムを備えた建設機械及び産業車両 - Google Patents
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Description
本発明は、電源システムを備えた建設機械及び産業車両に係り、例えば、油圧ショベルやフォークリフト等に好適な電源システムを備えた建設機械及び産業車両に関する。
車両の駆動系にモータが用いられるハイブリッド自動車、電気自動車、あるいはバッテリフォークリフトなどでは、走行用のモータを駆動するためにバッテリを備え、該バッテリからインバータを介してモータに交流電力を供給している。
バッテリフォークリフト等の産業車両では、電源として鉛蓄電池を使用しているが、このような産業車両の走行時あるいは作業時における消費エネルギを考慮すると、バッテリの容量は大きくしておく必要がある。
なお、大容量のバッテリを搭載していても、搭載するバッテリとして鉛蓄電池を用いた場合には、鉛蓄電池は急速充電に適していないため回生制動する際の回生エネルギの殆どがロスとなり回収できないことがある。
そこで、近年では、バッテリとキャパシタを組合せて電源システムを構成し、負荷からのエネルギをキャパシタに蓄積し、さらに、蓄積したエネルギを瞬間的に負荷に供給できるようにすることで効率向上を図っている。
例えば、特許文献1には、バッテリとキャパシタを組合せた電源システムにおいて、充放電用キャパシタとバッテリとの間に電流電圧変換器を配置し、負荷であるモータが駆動制御されている際には前記キャパシタを放電経路に接続し、前記モータが回生制動されている際には前記キャパシタを充電経路に接続することにより、バッテリ等の電源の容量を少なくして、所望の必要最大エネルギを負荷に供給することが示されている。
前記従来技術である特許文献1によれば、回生エネルギを回収することが可能であり、また、バッテリあるいはキャパシタの容量を減らすことはできる。しかしながら、回生エネルギの回収、あるいはバッテリやキャパシタの容量の低減を実現するための方法の詳細について開示するものではない。
また特許文献2では、力行と回生を繰り返す場合にあらかじめ設定した条件のときのみ回生動作とすることで、回生エネルギの制御負担を軽減するものであるが、適用対象がクレーンにおけるフリーフォール時の回生といった単純な制御の場合には適用できても、油圧ショベルの旋回のように加速と制動が一連の動作の過程に存在し、力行と回生が切替わる場合には、電源システムの応答性が問題となり、適用は困難となる。
本発明はこれらの点に鑑みてなされたもので、回生エネルギを高効率で回収し、バッテリあるいはキャパシタの容量を低減することのできる制御技術を提供するものである。
本発明は上記課題を解決するため、次のような手段を採用した。
充放電可能なキャパシタと、充放電可能なバッテリおよび前記キャパシタと力行及び回生可能な負荷とを接続する給電回路を備え、前記キャパシタに蓄積されたエネルギをインバータを介して負荷に給電し、負荷の回生エネルギを前記インバータを介してキャパシタに充電する電源システムを備えた建設機械又は産業車両において、
前記負荷が電動モータであり、かつ、前記キャパシタはDC/DCコンバータを介して負荷に接続され、該DC/DCコンバータは該DC/DCコンバータを介して前記キャパシタが充放電するエネルギを制御する制御手段を備え、前記制御手段は、モータの回転数とトルク、又は、インバータに供給されるDC電流、又は、操作レバー情報、及び予め保持しておいた繰り返し作業における力行/回生の変化点を含む動作パターン情報に基づき、モータの力行/回生の変化点を含む動作パターンを推定する力行/回生動作推定手段を備え、この力行/回生動作推定手段が推定した変化点および動作パターンに基づいてキャパシタの目標電圧を、力行の場合は順次低くなるように、回生の場合は順次高くなるようにDC/DCコンバータの出力指令値を制御するキャパシタ目標電圧演算手段を備えることを特徴とする電源システムを備えた。
前記負荷が電動モータであり、かつ、前記キャパシタはDC/DCコンバータを介して負荷に接続され、該DC/DCコンバータは該DC/DCコンバータを介して前記キャパシタが充放電するエネルギを制御する制御手段を備え、前記制御手段は、モータの回転数とトルク、又は、インバータに供給されるDC電流、又は、操作レバー情報、及び予め保持しておいた繰り返し作業における力行/回生の変化点を含む動作パターン情報に基づき、モータの力行/回生の変化点を含む動作パターンを推定する力行/回生動作推定手段を備え、この力行/回生動作推定手段が推定した変化点および動作パターンに基づいてキャパシタの目標電圧を、力行の場合は順次低くなるように、回生の場合は順次高くなるようにDC/DCコンバータの出力指令値を制御するキャパシタ目標電圧演算手段を備えることを特徴とする電源システムを備えた。
本発明は、以上の構成を備えるため、回生エネルギを高効率で回収し、バッテリの容量を低減することができる。
以下、最良の実施形態を、添付図面を参照しながら説明する。
(実施形態1)
図1は、第1の実施形態に係る電源システムを搭載したハイブリッド式油圧ショベルを説明する図である。
図1は、第1の実施形態に係る電源システムを搭載したハイブリッド式油圧ショベルを説明する図である。
図1において,油圧ショベルは,走行体401,旋回体402を有し、走行体401は走行用油圧モータ33により駆動される。また、旋回体402の前部左側には運転席403が設けられ、前部右側にはブーム405,アーム406,バケット407を有する多関節構造の作業装置400が設けられている。
ブーム405、アーム406,バケット407は,それぞれ油圧アクチュエータであるブームシリンダ32a、アームシリンダ32b,バケットシリンダ32cにより駆動される。
図2は、図1に示すハイブリッド式油圧ショベルの駆動部の構成および搭載した第1の実施形態にかかる電源システム1の構成を示す図である。
走行用油圧モータ33および作業装置駆動用油圧アクチュエータ(アームシリンダ32b,バケットシリンダ32c)は、エンジン10により駆動される油圧ポンプ31から吐出される作動油にて駆動される。さらにエンジン10にはモータジェネレータ8が接続され、モータジェネレータ8はエンジン10により駆動され、また油圧ポンプ31により駆動されて回生動作を行う。
走行用油圧モータ33、アームシリンダ32bおよびバケットシリンダ32cはコントロールバルブ34を介して各々油圧ポンプ31と連通し、作動油が授受される。旋回体402は旋回用の交流モータ36aにより走行体401上で旋回可能である。旋回用モータ36はインバータ37aを介して、またブーム駆動用モータ36bはインバータ37bを介して、バッテリ12およびDC/DCコンバータ15に接続される。またDC/DCコンバータ15はキャパシタ13と接続し、モータ36a,36bとの間で力行/回生エネルギの授受を行う。
インバータ37aおよび37bはコントローラ11に接続され、コントローラ11により制御される。なお、コントローラ11は、図示しない操作レバーの操作量、車速や旋回速度などの車体情報の基となるモータトルクあるいは回転数、インバータの電流値、作業装置で掘削した土砂などの積載物の荷重などの情報を基に、電源システム1、エンジン10により駆動されるモータジェネレータ8と接続されたインバータ9、及びエンジンコントロールユニット(ECU)15を制御する。
油圧ショベルなどの建設機械やフォークリフトなどの産業車両では、作業パターンがほぼ決まっているため、作業パターンをもとに必要な力行エネルギや発生する回生エネルギを推定しやすい。
すなわち、現在の動作状態と予め得られた動作パターン情報を用いることにより次の力行/回生の変化点(力行から回生あるいは回生から力行への動作の変化時点)を推定し、推定した変化時点に対応してキャパシタに入出力可能なエネルギを演算し、演算したエネルギに合わせてキャパシタ13の目標電圧Vc*を決定することができる。
本実施形態では、負荷であるモータ36aとキャパシタ13の間にDC/DCコンバータ14を設け、キャパシタ側の電圧を昇降圧を可能としている。ここでは、バッテリ12の電圧が48Vであるのに対して、キャパシタ13側の電圧はたとえば48V〜90Vの電圧範囲で動作する。
この電源システム1では、DC/DCコンバータ14を制御して、キャパシタ13の充電量が不足しているときにバッテリ12からキャパシタ13に充電し、キャパシタ13の充電量が充電可能な上限値に近くなったとき、あるいは達したときに、バッテリ12を充電する。
ところで、鉛蓄電池は充電時における損失が大きいため、回生エネルギを効率よくバッテリに回収することができない.また、鉛蓄電池への充放電を大電流で繰り返すと、劣化を進めてしまい寿命が短くなる傾向にある。このため、旋回動作時において、モータによる力行と回生を繰返しおこなう場合、可能な限りキャパシタ13による充放電を利用することが望ましい。これにより充放電によるエネルギ効率を向上させることができる。
図3は、図2に示すコントローラ11の各機能を示すブロック図である。一般に、建設機械では繰り返し動作が多いため、力行と回生の変化点、例えば旋回動作なら加速から減速への変化点は、旋回角度や旋回速度からあらかじめわかる場合が多い。
本実施例における力行/回生動作推定手段19は、操作レバーの操作量、旋回速度、旋回モータのトルク、各アクチュエータに設けたストロークセンサの情報などをもとに繰り返し作業における力行/回生の変化点を含む動作パターン情報をあらかじめ得て保持しておく。
そして、この保持しておいた動作パターン情報と、現在の動作情報をもとに次の力行/回生の変化点、及び該変化点を含む動作パターンを推定する。
例えば旋回用の交流モータ36aが力行回転しているときは旋回加速中であり、このとき(現在)の旋回速度やモータトルク、旋回モータ用インバータの電流値と、前述のあらかじめ保持しておいた前記動作パターン情報から、いつ停止するための制動回生動作に変化するのかを(変化点を)推定することができる。
なお、変化の方向(力行から回生、または回生から力行)は、レバー操作から推定することができる。例えば、レバーの操作でブーム405あるいはアーム406が上げ動作(力行動作)の場合、次の動作は下げ動作である回生動作であると推定できる。
力行/回生エネルギ演算手段16は、現在における旋回の加減速に必要な旋回用モータ36aのトルク、回転数の情報、予め保持しておいた動作パターンおよび動作推定手段19が推定した変化点の情報をもとに、力行/回生動作変化点までの猶予時間および猶予時間までに要求される力行/回生エネルギを演算する。
キャパシタ入出力エネルギ演算手段17は、負荷の力行/回生エネルギを全てキャパシタ13から出力可能か、あるいはキャパシタが回生エネルギ全てを受け入れ可能か計算する。
バッテリ入出力エネルギ演算手段20は、キャパシタ入出力エネルギ演算手段17の前記計算結果をもとに、負荷が力行動作をする場合、バッテリ12から放電する必要があるか、負荷が回生する場合にはバッテリ12にも充電すべきかを計算する。
キャパシタ目標電圧演算手段18は、力行/回生エネルギ演算手段16で算出した力行/回生エネルギ演算に応じて、キャパシタ13の目標電圧Vc*を決める。例えば、回生時におけるキャパシタ13の目標電圧Vc*は、後述するように回生エネルギを可能な限りキャパシタ13で受け入れられるような値に設定する。このとき、動作パターン情報に従ってDC/DCコンバータの電流を制御することにより、キャパシタ13の目標電圧を適切に制御することができる。
以上説明したように、第1の実施形態においては、旋回時における旋回モータの動作パターン情報などをもとにキャパシタに充放電可能なエネルギ量Eを算出し目標電圧Vc*を算出することができる。
回生時には、キャパシタ13の目標電圧Vc*を例えば旋回速度に基づく動作パターン情報に従って昇圧するように、DC/DCコンバータ14を制御することで、急激な目標電圧変化を回避しつつバッテリ12が充電される状況を少なくし、バッテリへの充電による効率の低下を防ぐことができる。
また、キャパシタ13の充放電電圧範囲を広くすることで、キャパシタ13を小型化することが可能となる。
図4は、旋回モータの旋回動作におけるキャパシタの目標電圧の変化パターン例を示す図である。
キャパシタの目標電圧は、旋回開始時のVciから加速時の力行によるエネルギ消費にしたがって徐々に低下する。VciがVc1になった時点で力行から回生に変化し、回生時(減速時)のエネルギ回生により、Vciは徐々に上昇して最終的にはVcfとなって停止する。
ここで力行から回生へと変化するとき、キャパシタの目標電圧VciがVc1からVc2へとステップ状に上昇するのは、摩擦などの機械的ロスおよびインバータの効率などに起因する電気的ロスにより力行で得た運動エネルギや位置エネルギをすべて回生過程で回収できないためである。同様に旋回動作の終了時点における目標電圧Vcfは開始時点Vciに対してロス分を補うために高く設定される。
ここでコントローラの応答性が問題になるのは、力行から回生に変化するときの目標電圧の急な上昇であり、この変化点が予めわかっているとコントローラの応答性を見込んだ制御が可能となる。
図5は、コントローラ11の処理(キャパシタの電圧指令値を算出する処理)を説明する図である。
図5のステップ40において、レバーの操作量、旋回速度を入力する。
ステップ41において、旋回用モータ36bのトルク指令値Trq*および回転速度ωmを入力する。
ステップ42において、これらの情報を用いて負荷の出力Pmを計算する。例えば、旋回中における旋回モータの出力Pmは、モータのトルク指令値Trq*と回転速度ωmを乗算して式(1)により算出する。
Pm = Trq*・ωm (1)
ここで、Pm>0であるか否かにより、モータが駆動力を出力している(モータ力行時である)か、制動して回生をしている(回生時である)かを判断することができる。
ここで、Pm>0であるか否かにより、モータが駆動力を出力している(モータ力行時である)か、制動して回生をしている(回生時である)かを判断することができる。
なお、ここでは、モータのトルク指令値と回転速度を用いて判断したが、インバータ4に流れるDC電流Idcの正負から、電源装置へ放電しているのか又は電源装置から給電されているのかを判断することも可能である。また、負荷の出力Pmは、ステップ40において入力した操作レバーの操作量をもとに算出することも可能である。
ステップ43において、バッテリ電流Ib、バッテリ電圧Vbを入力する。
ステップ44において、キャパシタ電圧Vc、キャパシタ電流Icを入力する。ここで、キャパシタ13の目標電圧Vcは、モータの力行時と回生時で異なり、バッテリ電圧Vbやキャパシタ13電圧Vcに応じて決める。例えば、モータの力行時は、可能な限りキャパシタ13に蓄積されたエネルギを消費させ、バッテリから放電しないようにする。
すなわち、キャパシタ電圧Vcがバッテリ電圧Vbよりも高いときは、キャパシタ13の目標電圧Vc*を低下させ、キャパシタ13から力行エネルギを取り出すように、DC/DCコンバータ14を制御する。また、モータの回生時は、可能な限りキャパシタ13に回生エネルギを回収し、バッテリには充電しないようにする。
キャパシタ電圧Vcが所定値よりも低いときは、キャパシタ13の目標電圧Vc*を上昇させて、キャパシタ13に回生エネルギを回収するように、DC/DCコンバータ14を制御する。
ステップ45において、入力したバッテリ電流Ib、バッテリ電圧Vb、キャパシタ電圧Vc、キャパシタ電流Ic、力行/回生エネルギPm、位置エネルギをもとに、キャパシタに入出力可能なエネルギ量を推定する。
本実施形態において,キャパシタに入出力可能なエネルギ量は,現在のキャパシタ電圧Vcに対して充放電可能なエネルギ量を逐次計算することにより実現できる。
力行時であれば,キャパシタ電圧Vcが高いほど,放電可能なエネルギ量は多くなり,低くなるにつれて放電可能なエネルギ量は少なくなる。回生時であれば、キャパシタ電圧Vcが低いほど,充電可能なエネルギ量は多くなり、キャパシタ電圧Vcが高くなるにつれて、充電可能なエネルギ量は少なくなる。
すなわち,現在のキャパシタ電圧Vcに対して,充放電可能なエネルギ量はあらかじめ決まっている。このため、キャパシタ電圧から入出力可能なエネルギを演算するには、予め得られた動作パターン情報にしたがったキャパシタ電圧と充放電可能なエネルギ量の関連をテーブルなどで保持しておけばよい。
次に、旋回動作における回生エネルギ量を算出し、算出したエネルギ量に基づき,ステップ46にてキャパシタ13の電圧指令値Vc*を演算する。
次に、旋回動作における回生エネルギ量を算出し、算出したエネルギ量に基づき,ステップ46にてキャパシタ13の電圧指令値Vc*を演算する。
すなわち,現在の旋回加速度あるいは旋回角度によって力行/回生動作変化点までの猶予時間がわかり、コントローラの応答遅れに見合った制御指令を力行と回生動作が変化する変化点以前に予め発行しておけばDC/DCコンバータの応答性が向上する。
ここで,空のバケットに積載物を積み込むための旋回動作を考える。旋回体のの慣性モーメントを I 、角速度 をωとすると,運動エネルギにより生じる回生エネルギは次式で表される。
Ev=KvIω2 (2)
ここで、Kvはあらかじめ設定した定数を示す。
ここで、Kvはあらかじめ設定した定数を示す。
運動エネルギーEvを回生する場合、摩擦に起因する機械的なロスなどにより、すべてのエネルギが回生可能ではないため、たとえば70%程度が回生されると見積もる。この場合はKv=0.7となる。油圧ショベルやフォークリフトなどでは作業パターンが決まっているため、Kvはほぼ一定とみなすことができる。よって,目標電圧Vc*は次式で算出できる。
なお、Emaxはキャパシタの定格で決まる蓄電可能なエネルギの最大値、Cはキャパシタの容量である。
式(3)に示すように,現在の走行速度が大きいほど,又はリフトの高さおよび荷重が大きいほど,すなわち,運動エネルギや位置エネルギが大きいほど,目標電圧Vc*を下げておくように制御する。
ステップ47において,以上より算出した目標電圧Vc*に応じて,DC/DCコンバータの電流指令値を算出する。
ステップ47において,以上より算出した目標電圧Vc*に応じて,DC/DCコンバータの電流指令値を算出する。
上述した目標電圧Vc*とキャパシタ13に入出力可能なエネルギとの関係により、バッテリの充放電電流は下記のように決まる。
例えば、加速走行時にモータ3aが力行する場合(Pm>0)、キャパシタ13から出力可能なエネルギと走行に必要なエネルギEを比較し、全てキャパシタ13から出力可能であれば、バッテリ12から放電することなく負荷から要求されるエネルギを出力することが可能である。よって、放電時にはキャパシタの容量をC[F]とすると、C/2・(Vc^2−Vc*^2)=Eが成り立つような、目標電圧Vc*を算出すればよい。よって、放電時には、目標電圧Vc*になるようにDC/DCコンバータ14を制御することで、キャパシタ13から全エネルギを供給する。このとき、バッテリ12からはエネルギを供給しない、すなわち、バッテリ電流Ib=0となるように制御する。キャパシタ電圧Vcがバッテリ電圧Vb以下となった場合には、バッテリ12から負荷へエネルギを供給するように制御する。
また、旋回時にモータ36aが回生エネルギを出力する場合(Pm≦0)、キャパシタ13へ回収可能なエネルギと減速時において回生されるはずのエネルギとキャパシタ13に蓄電可能なエネルギ量とを比較し、全てキャパシタに回収可能であれば、バッテリ12に充電することなく全回生エネルギを回収する。
よって、DC/DCコンバータは、回生時(充電時)においては、キャパシタ電圧が目標電圧Vc*になるように昇圧制御をおこない、キャパシタにエネルギを充電する。ただし、キャパシタ13のVcが満充電に近くなった場合には、回生エネルギをバッテリ12へ充電するように制御する。
なお、力行時における消費エネルギが少なく、キャパシタ13の電圧Vcが下がらない場合には、バッテリ12に微少充電をおこない、キャパシタ13のエネルギを消費してもよい。
このように、本実施形態によれば、回生時にバッテリ12に大電流で充電することなく、殆どの回生エネルギをキャパシタ13に回収することが可能となり、キャパシタの利用効率が向上する。なお、バッテリ12を微少な電流値Ibで充電する場合には、効率よくバッテリ12を充電することができる。また、キャパシタ13に充電されているエネルギが少なくなった場合、すなわちキャパシタ13の電圧Vcがバッテリ電圧Vbと同等以下になった場合には、バッテリ12からキャパシタ13へ充電するように制御する。
以上説明したように、本実施形態によれば、油圧ショベルが旋回に際して加速と停止を繰り返したり、ブームの上昇と下降を繰り返すような状況において、可能な限りキャパシタ13を用いてエネルギの入出力をおこなう。これにより、従来のバッテリ(鉛蓄電池)に充放電を行う場合において回生時に発生する損失を低減することが可能となる。またバッテリの容量を少なくできるため小型化を図ることが可能であり、電源システムの利用効率を向上することができる。
(実施形態2)
次に第2の実施形態について説明する.
図6は、第2の実施形態に係る電源システムを搭載したフォークリフトを説明する図である。
次に第2の実施形態について説明する.
図6は、第2の実施形態に係る電源システムを搭載したフォークリフトを説明する図である。
図7は、図1に示す電源システム1の詳細及びフォークリフトにおける制御系を説明する図である。図7において、電源システム1は、バッテリ12およびキャパシタ13を備えている。バッテリ12は、鉛蓄電池あるいはリチウムイオン電池であり、ここでは電圧が48Vの鉛蓄電池を想定している。キャパシタ13は、電気二重層コンデンサなどで構成することができ、容量は数十Fである。
インバータ4には、通常150A程度の電流が流れ、負荷が大きい場合には300A〜400Aが流れることもある。バッテリ12として鉛蓄電池を用いる場合、フォークリフトの作業量および1日の作業時間にもよるが、400Ah程度の容量が必要である。
フォークリフト2は、マスト7、フォーク8、アクセル、ブレーキ等のペダル9、走行用の交流モータ3aを備える。交流モータ3aの駆動力は、駆動輪10に伝達され、駆動輪10を駆動する。なお、交流モータ3aの出力は、コントローラ11からの指令により制御されるインバータ4により制御される。交流モータ3aは、駆動輪に直接接続する構成でも、ギアを介して接続する構成でもよい。
交流モータ3aは、モータ・ジェネレータであり、力行動作する場合にはモータとして駆動力を発生し、駆動輪10によって駆動される場合には発電機として動作してエネルギを回生する。
インバータ4aは、交流モータ3aで発生する動力を任意に制御するために設けられている。すなわち、インバータ4aは、力行時には電源システム1に蓄えられた直流電力を交流電力に変換して交流モータ3aに供給する。インバータ4aは、回生時には、交流モータ3aが出力する交流電力を直流電力に変換し、電源システム1に供給する。
コントローラ11は、ドライバが操作するアクセル9あるいはブレーキの操作量、あるいは各部品の状態に基づいて交流モータ3aへのトルク指令などを計算し、車両を制御する。
フォークリフト2では、レバー6を用いてフォーク8のリフト動作およびティルト動作を操作する。リフト動作をおこなうために、交流モータ3bを備える。さらにフォークリフト2は、フォーク8を上下に昇降するために、モータの回転運動を上下方向の直線運動に変換するアクチュエータを備えている。フォーク8は2本1組の爪で構成されるため、交流モータ3bの出力は、アクチュエータに伝達され、図示しないカプラを介して2本の爪に分配され、コントローラ11からの指令を受けたインバータ4bにより制御される。
フォークの上昇時には、インバータ4bにより交流モータ3bを駆動し、フォークの降下時には積み荷の位置エネルギにより交流モータ3bを発電機として駆動し、回生したエネルギを電源システム1に供給する。ここではリフト用の交流モータ3bを1個備えた構成の例を示したが、リフト用の左右の爪を、それぞれ交流モータ3bおよび交流モータ3cにより駆する構成、すなわち独立した直動型アクチュエータで昇降する構成としてもよい。この場合、2個の交流モータは対応して設けたそれぞれのインバータにより制御される。
なお、本実施形態においても図7に示すコントローラとして図2に示すコントローラを用いる。
この例においても、動作推定手段19は、モータの回転数やトルク、アクセル9、ブレーキあるいはレバー6などの操作量、更にはフォーク8に搭載している荷重の情報をもとに、現在力行動作であれば次は回生、逆に現在回生動作であれば次は力行と、次の動作への変化点を推定する。
例えばアクセルを踏んでいる場合は走行中であり、次の動作は停車するための回生動作であると推定できる。また、レバー6の操作でフォーク8が上昇中の場合、次の動作はフォーク8が下降する動作であるため回生動作であると推定できる。このように走行時には、加減速を検出したり、荷役動作中には、リフトの上げ下げ動作を検出することにより、力行と回生の動作変化時点の推定が可能である。なお、このとき(現在の)走行あるいは荷役モータトルク、あるいはインバータの電流値と、あらかじめ取得して保持しておいた動作パターン情報から、いつ停止するための制動回生動作に変化するのかを(変化点を)推定することもできる。
本実施形態においては、フォークリフト2の動作や各コンポーネントの状態に応じて、キャパシタ13の電圧Vcが所望の値になるように、DC/DCコンバータ14の電流を制御する。
図8は、フォークの上昇および下降時における各種の出力の変化を表す図であり、図8(a)は負荷出力、図8(b)はバッテリ電流およびキャパシタ電流、図8(c)はバッテリ電圧およびキャパシタ電圧、図8(d)はバッテリおよびキャパシタの出力の変化を表している。
図8に示すように、フォークが上昇し始める区間(A)においては、キャパシタ13からエネルギを出力させるため、バッテリ12に電流Ibが流れないように目標電圧Vc*を制御し、キャパシタ電圧Vcを降下させる。キャパシタ電圧Vcがバッテリ電圧Vbまで下がった後の区間(B)では、バッテリ12からもエネルギを供給する。
次に、フォーク下降時には、エネルギが回生されるが、この回生区間(C)では、バッテリ電流Ib=0となるように、キャパシタ電圧Vcを昇圧するように制御している。これにより、キャパシタ13の電圧が上昇し、全ての回生エネルギをキャパシタで回収していることがわかる。
以上説明したように、フォークリフトが走行と停止を繰り返すような動作パターンにおいて、可能な限りキャパシタ13を用いてエネルギの入出力をおこなう。これにより、従来の鉛蓄電池における回生時の損失を減らすことが可能となり、電源システムの利用効率が向上する。
以上の説明では、バッテリフォークが走行する際における走行用モータ3aによる例を示したが、リフト用モータ3b,3cの場合も同様である。リフト用モータ3b,3cの場合には、フォークに荷物を載せた状態でフォークを上昇あるいは下降する場合と、荷物を載せた状態でフォークを上昇して、荷物を降ろしてから下降する場合など、状況が様々である。
このような場合においても、図3に示す動作推定手段19において得られる操作レバーの情報を用いることにより、負荷(荷物)がある場合とない場合を推測することができる。例えばリフト動作と共にティルト動作が入った場合は、荷物を搭載しており、再度ティルト動作があった場合には荷物を降ろしたという状況などが推測できる。また、荷重センサを設けて、荷物の重量を計測することによって、リフト降下時にどれぐらいの回生エネルギが得られるのかを推定することができる。回生エネルギを事前に推定することによって、キャパシタ13に全回生エネルギを回収できるか否かを判断することができる。また、走行用モータ3aの場合と同様に、リフト用のモータの場合にも、フォークの上昇時および下降時に発生するエネルギの入出力を可能な限りキャパシタでおこなうことにより、電源システムの利用効率を向上することができる。
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、フォークリフトが走行と停止を繰り返したり、リフトの上昇と下降を繰り返すような場面において、可能な限りキャパシタ13を用いてエネルギの入出力をおこなう。これにより、従来のバッテリ(鉛蓄電池)を利用した回生時の損失を減らすことが可能となり、効率が向上する。
なお、以上は油圧ショベルの旋回動作や掘削、フォークリフトの走行動作やリフト動作について説明してきたが、他の建設機械においても同様に適用することができる。例えば、ホイールローダにおける前進と後退、土砂の積載、積み降ろし動作などに適用できる。このように、建設機械では自動車と異なり凡その動作が定まっているため、適切にエネルギ収支を管理することができる。
1 電源システム
2 フォークリフト
3 交流モータ
4 インバータ
5 プラグ
6 操作レバー
7 マスト
8 フォーク
12 バッテリ
13 キャパシタ
14 DC/DCコンバータ
16 力行/回生エネルギ推定手段
17 キャパシタ入出力負荷エネルギ推定手段
18 キャパシタ目標電圧演算手段
19 動作推定手段
20 バッテリ入出力エネルギ演算手段
2 フォークリフト
3 交流モータ
4 インバータ
5 プラグ
6 操作レバー
7 マスト
8 フォーク
12 バッテリ
13 キャパシタ
14 DC/DCコンバータ
16 力行/回生エネルギ推定手段
17 キャパシタ入出力負荷エネルギ推定手段
18 キャパシタ目標電圧演算手段
19 動作推定手段
20 バッテリ入出力エネルギ演算手段
Claims (6)
- 充放電可能なキャパシタと、充放電可能なバッテリおよび前記キャパシタと力行及び回生可能な負荷とを接続する給電回路を備え、前記キャパシタに蓄積されたエネルギをインバータを介して負荷に給電し、負荷の回生エネルギを前記インバータを介してキャパシタに充電する電源システムを備えた建設機械又は産業車両において、
前記負荷が電動モータであり、かつ、前記キャパシタはDC/DCコンバータを介して負荷に接続され、該DC/DCコンバータは該DC/DCコンバータを介して前記キャパシタが充放電するエネルギを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、モータの回転数とトルク、又は、インバータに供給されるDC電流、又は、操作レバー情報、及び予め保持しておいた繰り返し作業における力行/回生の変化点を含む動作パターン情報に基づき、モータの力行/回生の変化点を含む動作パターンを推定する力行/回生動作推定手段を備え、この力行/回生動作推定手段が推定した変化点および動作パターンに基づいてキャパシタの目標電圧を、力行の場合は順次低くなるように、回生の場合は順次高くなるようにDC/DCコンバータの出力指令値を制御するキャパシタ目標電圧演算手段を備えることを特徴とする電源システムを備えた建設機械又は産業車両。 - 充放電可能なキャパシタと、充放電可能なバッテリおよび前記キャパシタと力行及び回生可能な負荷とを接続する給電回路を備え、前記キャパシタに蓄積されたエネルギをインバータを介して負荷に給電し、負荷の回生エネルギを前記インバータを介してキャパシタに充電する電源システムを備えた建設機械又は産業車両において、
前記負荷が電動モータであり、かつ、前記キャパシタはDC/DCコンバータを介して負荷に接続され、該DC/DCコンバータは該DC/DCコンバータを介して前記キャパシタが充放電するエネルギを制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、モータの回転数とトルク、又は、インバータに供給されるDC電流、又は、操作レバー情報、及び予め保持しておいた繰り返し作業における力行/回生の変化点を含む動作パターン情報に基づき、モータの力行/回生の変化点を含む動作パターンを推定する力行/回生動作推定手段と、
前記力行/回生動作推定手段が推定した動作パターンをもとに力行/回生エネルギを推定する力行/回生エネルギ推定手段と、
該力行/回生エネルギ推定手段が推定したエネルギ、およびキャパシタ電圧にしたがって前記キャパシタに入出力すべきエネルギを演算するキャパシタ入出力エネルギ演算手段と、
該キャパシタ入出力エネルギ演算手段が演算した入出力エネルギにしたがってキャパシタの目標電圧を力行の場合は順次低くなるように、回生の場合は順次高くなるように制御するキャパシタ目標電圧演算手段を備え、
前記目標電圧に応じてDC/DCコンバータの出力指令値を制御することを特徴とする電源システムを備えた建設機械又は産業車両。 - 請求項1または2記載の電源システムを備えた建設機械又は産業車両において、
前記制御手段は、前記力行/回生動作推定手段が推定した動作パターンに基づいてキャパシタの目標電圧を、力行と回生の変化点よりも前記制御手段の応答遅れ分だけ前に、力行と回生の間のエネルギロスに相当する電圧分をステップ状に変化させる命令を発行することを特徴とする電源システムを備えた建設機械又は産業車両。 - 請求項1または2記載の電源システムを備えた建設機械又は産業車両において、
前記制御手段は、前記バッテリに入出力可能なエネルギを推定するバッテリ入出力エネルギ推定手段を備え、力行/回生エネルギ推定手段が推定した回生エネルギと前記キャパシタ入出力推定手段が推定した前記キャパシタへ回収可能なエネルギとを比較し、該キャパシタ入出力推定手段が推定した前記キャパシタが満充電に近くなった場合には、回生エネルギを前記バッテリへ充電するように前記キャパシタの目標電圧を演算し、この目標電圧に応じて前記DC/DCコンバータの出力指令値を制御することを特徴とする電源システムを備えた建設機械又は産業車両。 - 請求項1または2記載の電源システムを備えた建設機械又は産業車両において、
前記建設機械又は産業車両は、前記負荷と接続される前記充放電可能なバッテリを備え、前記制御手段は、力行/回生エネルギ推定手段が推定したエネルギおよびバッテリ電圧にしたがって前記バッテリに入出力すべきエネルギを演算するバッテリ入出力エネルギ演算手段を備え、前記力行/回生エネルギ推定手段が推定したエネルギ及び前記バッテリ入出力エネルギ演算手段が演算した入出力エネルギにしたがってキャパシタの目標電圧を演算し、この目標電圧に応じてDC/DCコンバータの出力指令値を制御することを特徴とする電源システムを備えた建設機械又は産業車両。 - 請求項1または2記載の電源システムを備えた建設機械又は産業車両において、前記建設機械又は産業車両は、前記負荷と接続される前記バッテリを備え、
前記制御手段は、現在の作業状態が回生動作であるとき、前記キャパシタ電圧を昇圧するように前記DC/DCコンバータの出力を制御することを特徴とする電源システムを備えた建設機械又は産業車両。
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