JP5339688B2 - 映像投影システム - Google Patents
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Description
また、従来のプラネタリウムでは、恒星以外の様々な天体やさまざま映像を投影するためビデオプロジェクタを用いることが行われてきた。
恒星投影機による星空と、ビデオプロジェクタによる映像を連動させるには、恒星投影機ビデオプロジェクタによる映像と恒星投影機から投影された恒星像の位置関係を正確に維持しなければならないが、これに新たな課題が生じる。すなわちビデオプロジェクタと恒星投影機が別々に設置され、投影用レンズも全く異なるため、両者から投影される映像の位置関係が複雑で、両者を正確に連動させるためには、恒星投影機から投影される恒星像の位置をドームスクリーン上の座標たとえば地平座標に変換した後、何らかの方法で、地平座標とプロジェクタの画面上の座標の対応関係をコンピュータで計算し、この結果に基づいて図形を表示したり、画像を必要な形に歪ませて出力した映像を投影することが必要である。
最近ではコンピュータを用いてこれらの計算は極めて短時間に、正確に行わせる。しかしながらプロジェクタの設置位置や姿勢角を設計値に正確に合わせることは非常に困難であり、またこれらについて実際に設置した値を測定するのもまた非常に手間を要する。またドームスクリーンの施工にも僅かながら誤差がありえるため、これらの誤差が映像の投影位置に影響し、上記の計算値だけで正確に投影することは困難である。
特許文献1は、望遠鏡コンソールから座標入力された天体を天体望遠鏡の視野に導入し、該視野をビデオカメラで撮影してビデオ投映機によりドームスクリーンに投映するもので、ビデオ投映機による投映位置と恒星投映機による投映位置とを一致させるものである。また、特許文献2は、映像を投影するビデオプロジェクタと、星などを投影する投影機でプラネタリウムドームに投影するシステムであり、ビデオプロジェクタに固定されているカメラの像を見て、タッチパネルで軌跡をなぞることにより、その軌跡をドーム上に投影するようにしたものである。しかしながら上記特許文献1および2はビデオ投映機による投映像の、恒星投映機による像に対する歪みなどを補正する手段の開示はなく、また、ビデオプロジェクタと投影機の投影像の位置合わせについての具体的な構成も存在しない。
しかしながら、この提案はスクリーン上に基準マークとするための発光体を設置するか、または基準マークとするためレーザ投光器を使用した場合、装置が複雑化するという問題があった。加えてレーザ投光器を用いる場合にはレーザ投光器がドームスクリーン上のあらゆる方向に向くため、位置あわせ作業中は、レーザが作業者の目に入って傷害を起こすことを防ぐために作業者を施設内から退避させるか、または所定の安全確保手段を講じる必要があった。
本発明の目的は、ドーム状などのスクリーンの中心もしくは中心付近に設置されたカメラの向きを、スクリーン上の座標が既知であるように向け、このカメラ撮像画面上の所定の座標にビデオプロジェクタから表示する目印となる像(カーソル)を一致させるように投影し、このときのカーソルのプロジェクター画面上の座標と、カメラの向けられたスクリーン上座標を使用し、スクリーン上座標と投影画面上座標の座標変換パラメータを算出したり、補間演算したりすることにより、設置調整や画像のずれの補正作業の手間を低減し、恒星投影機から投影される恒星像との位置関係を正確に維持できるよう、所望する位置と形状の画像,映像、図形などを正確に投影するとともに特別の基準マーク手段を必要としない、低コストで運用しやすい映像投影システムを提供することにある。
本発明の請求項2は、コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて方向制御できる方向制御手段を備えたカメラと、前記目印のカメラ画面内の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いてスクリーン上座標と投影画面上座標の間の座標変換パラメータを求める座標変換パラメータ算出手段と、前記座標変換パラメータを用いてスクリーン上座標から投影画面上の座標または投影画面上座標からスクリーン上座標への座標変換を行う座標変換手段とを備え、前記位置合わせ手段は、前記目印となる像を投影画面中で手動で移動できる操作装置を有し、前記操作装置により目印となる像をカメラ画面上の所定の位置に合わせることを特徴とする。
本発明の請求項3は、コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて方向制御できる方向制御手段を備えたカメラと、前記目印のカメラ画面内の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いてスクリーン上座標と投影画面上座標の間の座標変換パラメータを求める座標変換パラメータ算出手段と、前記座標変換パラメータを用いてスクリーン上座標から投影画面上の座標または投影画面上座標からスクリーン上座標への座標変換を行う座標変換手段とを備え、前記位置合わせ手段は、前記カメラの撮影画像より目印となる像の位置を抽出し、目印となる像位置とカメラ画面上の所定の位置を一致させるように前記カメラの指向する方向を制御する制御手段とを有し、前記カメラは、恒星投影機に搭載され、カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする。
本発明の請求項4は、コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて方向制御できる方向制御手段を備えたカメラと、前記目印のカメラ画面内の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いてスクリーン上座標と投影画面上座標の間の座標変換パラメータを求める座標変換パラメータ算出手段と、前記座標変換パラメータを用いてスクリーン上座標から投影画面上の座標または投影画面上座標からスクリーン上座標への座標変換を行う座標変換手段とを備え、前記位置合わせ手段は、カメラの指向する方向を手動で移動できる操作装置を有し、前記操作装置により目印となる像にカメラ画面上の所定の位置を合わせ、前記カメラは、恒星投影機に搭載され、カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする。
本発明の請求項5は、請求項1,2,3または4記載の発明において、前記座標変換パラメータは、プロジェクタが設置されている位置,姿勢角,投影レンズの焦点距離またはそれらの任意の組み合わせであることを特徴とする。
本発明の請求項6は、コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて向きを向けられるようにしたカメラと、前記カメラの画面内における目印の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたドームスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いて、スクリーン上の任意の位置のスクリーン上座標と投影画面座標の座標変換を行う補間演算手段とを備え、前記位置合わせ手段は、前記カメラの撮影画像より目印となる像の位置を抽出し、目印となる像位置とカメラ画面上の所定の位置を一致させるように前記プロジェクタから出力される目印となる像位置を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
本発明の請求項7は、コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて向きを向けられるようにしたカメラと、前記カメラの画面内における目印の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたドームスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いて、スクリーン上の任意の位置のスクリーン上座標と投影画面座標の座標変換を行う補間演算手段とを備え、前記位置合わせ手段は、前記目印となる像を投影画面中で手動で移動できる操作装置を有し、前記操作装置により目印となる像をカメラ画面上の所定の位置に合わせることを特徴とする。
本発明の請求項8は、コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて向きを向けられるようにしたカメラと、前記カメラの画面内における目印の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたドームスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いて、スクリーン上の任意の位置のスクリーン上座標と投影画面座標の座標変換を行う補間演算手段とを備え、前記位置合わせ手段は、前記カメラの撮影画像より目印となる像の位置を抽出し、目印となる像位置とカメラ画面上の所定の位置を一致させるように前記カメラの指向する方向を制御する制御手段とを有し、前記カメラは、恒星投影機に搭載され、カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする。
本発明の請求項9は、コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて向きを向けられるようにしたカメラと、前記カメラの画面内における目印の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたドームスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いて、スクリーン上の任意の位置のスクリーン上座標と投影画面座標の座標変換を行う補間演算手段とを備え、前記位置合わせ手段は、カメラの指向する方向を手動で移動できる操作装置を有し、前記操作装置により目印となる像にカメラ画面上の所定の位置を合わせ、前記カメラは、恒星投影機に搭載され、カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする。
本発明の請求項10は、請求項1,2,6または7記載の発明において、前記カメラは、恒星投影機に搭載され、カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする。
本発明の請求項11は、請求項1,2,3,4,5,6,7,8,9または10記載の発明において、前記カメラが指向するドームスクリーン上座標は、高度と方位角で表される地平座標であることを特徴とする。
まず、プラネタリウムドーム施設においてビデオプロジェクタを設置する場合の、投影画面上の座標と、半球状のドームスクリーン上の座標の関係について説明する。
ビデオプロジェクタは、映像生成装置から出力される映像(投影画面)を、ほぼそのままの形で投影する。スクリーンが平面であり、ビデオプロジェクタの光軸と直交していれば、スクリーン面には、投影画面がほぼそのままの形で投影される。
しかし、ドームスクリーンの場合、スクリーン面が曲面であるため、投影される映像には複雑な歪みが生じる。そのために、投影画面上の座標と、ドームスクリーン上の座標を区別して考える必要が生じる。
図1Aはドームスクリーン上の地平座標を示す図である。
図1Bは、このビデオプロジェクタで投影する投影画面を示したものである。投影画面上の座標はX,Yで表わす2次元の直交座標で表わされる。幅はW、高さはHである。
図1Cは、図1Bに示す投影画面を、ドームスクリーン内に設置したビデオプロジェクタで投影した様子を示す斜視図である。ビデオプロジェクタ3は、ドームスクリーン1に、映像6を投影する。映像6上の座標線6aは、図1Bの破線で示す投影画面上の座標線である。
図1Dは、ドーム上に地平座標線を正しく投影するための投影画面例である。球面に投影するため、複雑な歪みを生じ、画面上で地平座標線は複雑なカーブを描いていることがわかる。
本発明では、上記映像歪みが最も少なくなるように、ビデオプロジェクタの位置および姿勢を求めてドームスクリーン上の座標から画面上の座標に変換をして、映像や図形を正しい位置に投影しようとするものである。
ここでは、ドームスクリーン上の高度,方位の既知の点が、プロジェクタの投影画面上のどの座標に相当するかを算出する。
ドーム中心を原点とし南方をX軸、西方をY軸、天頂をZ軸とする直交座標系をワールド座標、プロジェクタ位置(レンズ絞位置)を原点とし座標軸の方向をワールド座標と同じとする直交座標系をローカル座標、プロジェクタ位置を原点としプロジェクタの底面を基準として前方をX、側方をY、上方をZとする直交座標系をプロジェクション座標とする。
ビデオカメラは、画面中心に光軸上の物体が撮像されるようになっている。
恒星投影機のサーボ制御により、ビデオカメラの指向する方向を、ビデオカメラの画面中心が、地平座標(AZM,ALT) (方位=AZM ,高度=ALT )になるように向ける。
それと重なるようにカーソルを表示する。このときのカーソルのプロジェクタ画面上の座標を(CX,CY)とする。
今、プロジェクタの設定値(位置および姿勢角)の現実の値は未知であるが、この値をワールド座標で、たとえば設計値として(PX, PY, PZ)とし、姿勢角を(p,y,r)と仮定する。投影されているカーソル像のワールド座標は、
WX= R ・cosAZM・cosALT
WY= R ・sinAZM・cosALT
WZ= R ・sinALT
となる。これをローカル座標に変換すると、
LX=WX-PX
LY=WY-PY
LZ=WZ-PZ
となる。
プロジェクタのパネル(画面)上の推定座標は
CPX =PYR/PXR
CPY =PZR/PXR
となる。
この計算例では、地平座標から投影画面上座標への変換例を示したが、もちろん逆の計算で、投影画面上座標から地平座標への変換も可能である。
恒星投影機2の緯度軸ベースにビデオカメラ57が、カメラの光軸が恒星投影機の中心すなわち日周軸と緯度軸の交点を通り、なおかつ日周軸と緯度軸いずれとも直交する姿勢で設置されている。
恒星投影機の中心から、緯度軸,日周軸いずれとも直交する直線と、ドームスクリーンとの交点を、恒星投影機の高度方位点と呼ぶ。
これにより、恒星投影機2は、緯度軸2bと方位軸2cの角位置を制御することにより、ドームスクリーン1上の任意の高度と方位角の位置にビデオカメラ画面の中心位置を設置する機能を有することになる。
図5に上記ビデオカメラの画面中心となる点すなわち恒星投影機の高度方位点の一例が示されている。
コンピュータ7は、オペレータによるマウス等の操作で任意の位置に移動できるカーソルを表示制御し、該カーソル像4がドームスクリーン1に投影されるようになっている。
この作業を、恒星投影機の方位角と緯度角を変えて何度も行うことにより、(Xn,Yn)&(AZMn,ALTn)という関係の地平&画面座標対の集合を作る(なお、n=1,2・・・)。
そこで、例えば(Azmp,Altp)の方位角,高度に天体を投影したい場合は、この補完式に基づいて上記高度と方位をXY座標の(Xp,Yp)に変換し、このXY座標位置に天体を投影すれば、所望する方位角と高度の位置に天体の映像を投影することができることになる。この投影位置の精度は、画面上の関係データの数が多く、その間隔が密なほど正確になる。
データのサンプル作業は手間を要するので、最小限のデータのサンプル数で、より良い補正結果を得るためには、単純に座標値の補完を行うのではなく、プロジェクタの位置,姿勢角,光学特性により画面上からドームスクリーン上の方位角,高度に座標変換する方法が理論値に近く、好ましい。
そこで、サンプル値を用いて実際のプロジェクタの位置や姿勢角、プロジェクタの光学特性などを推定し、この値を元に座標変換することになる。これは、非常に良好な座標変換となる。
ドームスクリーン42の半径をRとし、カメラユニット81がドームスクリーン42の中心から直交座標でPX,PY,PZ離れた位置に設置されているとする。
ドームスクリーン42上の方位AZM ,高度ALT の点をカメラ画面中心点に設定するには、次のようにすればよい。
まず、ドームスクリーン42上のカメラ画面中心とすべき点80の直交座標(XP1,YP1,ZP1)を求める。
XP1 = cos(AZM) * cos(ALT) * R
YP1 = sin(AZM) * cos(ALT) * R
ZP1 = sin(ALT) * R
XP2 = XP1 - px ・・・(1)
YP2 = YP1 - py ・・・(2)
ZP2 = ZP1 - pz ・・・(3)
さらに式(4)(5)を用いて極座標(AZM1,ALT1) に変換する。
AZM1 = atan(YP2 / XP2) ・・・(4)
ALT1 = atan(ZP2 / sqr(XP2 * XP2 + YP2 * YP2) ・・・(5)
なお、式の中で示す「sqr 」は平方根を表す。
カメラユニット81の方位軸と高度軸をそれぞれAZM1,ALT1 の角度に設定すれば、カメラ画面中心点を、ドーム中心位置から見た方位角AZM , 高度ALT の位置に設定することができる。
地平座標設定装置35は、ビデオカメラの画面中心位置を所定の方位角,高度(azm,alt)を設定するもので、例えば、複数の方位角,高度を予め設定してあり、このデータはカーソルを合わせる毎にサーボ制御装置36に出力されるとともに地平座標一画面座標対応データ記憶装置39に記憶される。このデータがサーボ制御装置36から出力されるタイミング制御は、手動で行っても、また、直前に出力された方位角,高度のビデオカメラ画面中心位置にカーソル像56が位置合わせされたことを検出して自動的に行っても良い。サーボ制御装置36はモータなどの駆動手段の回転駆動力をビデオカメラ内蔵の恒星投影機37の方位軸と緯度軸に伝達する伝達機構(減速ギヤ群,駆動軸変換ギヤ,ベルトなど)を備えており、地平座標設定装置35から与えられる方位角,高度になるように恒星投影機37の方位軸と緯度軸を駆動調整できる。ドームスクリーン42のビデオカメラ画面中心位置61は恒星投影機37の設定された方位角,高度に投影される。
操作者は、ビデオ画面モニタ82を見ながら、ビデオ画面にカーソルが映るようにカーソルの位置を操作し、さらにビデオ画面の中心にカーソルが一致するように操作する。この際、ビデオ画面の中心が分かるように、ビデオ画面上に中心位置をオーバーレイして表示できる手段を設けるか、または、簡易には、ビデオ画面表示モニタ82上に、透明フィルムなどを貼って、(CW/2,CH/2) に相当する画面中心位置をマジックインキなどで書き込んでもよい。
なお、カーソルの移動はマウスではなくキーボードなどの方向キーの操作またはパッドなどの十字キーなどによって位置合わせを行うことも可能である。
また、恒星投影機37すなわちビデオカメラ57を固定してカーソルをビデオカメラ57の画面中心に一致させるように位置あわせするのみならず、逆にカーソルを所定の座標に固定して表示した上で、恒星投影機37の日周軸と緯度軸の回転角位置制御によって、ドームスクリーン42上のビデオカメラ37の画面中心となる位置を移動させて、カーソルにビデオカメラ57の画面中心を合わせる方法をとってもよい。
カーソル表示装置32,ビデオプロジェクタ33,地平座標設定装置35,サーボ制御装置36,恒星投影機37およびパラメータ算出装置40は、図7で同じ符号を付した装置と同一である。
カーソル座標設定装置53は、カーソルの座標を設定するための装置であり、差動演算器52から入力される誤差データに基づき、ビデオプロジェクタ33に出力するカーソル座標に対しビデオカメラの画面中心位置61とカーソル像56の位置の誤差がないようなカーソル座標を出力するように制御する。カーソル座標設定装置53から出力されるカーソル座標はカーソル表示装置32に表示される。ドームスクリーン63にはビデオプロジェクタ33によってカーソルが投影され、その位置はカーソル表示装置32に表示された座標位置となる。
誤差がある場合には、その誤差分を修正したカーソル座標がカーソル座標設定装置53から出力され、上記と同様な画像を取り込み、演算が行われてカーソル像をビデオカメラ画面中心に一致するよう位置合わせ制御が行われる。
ビデオカメラ57は恒星投影機37に並設されており、ビデオプロジェクタ33によってドームスクリーンに投影されたカーソル像を撮影し、その出力は図示しないコンピュータに接続され、カーソル像がビデオカメラの画面中心に一致するようにカーソル像の座標位置が自動的に調整される。
台座58は垂直方向を軸に回転可能に構成されており、この垂直方向の軸がヨー(y)軸であり、ヨー角を調整可能である。台座58の上面に支柱59が植設され、支柱59の先端に水平方向を軸に回転可能に支持杆60が取り付けられている。この水平方向の軸がピッチ(p)軸であり、ピッチ角を調整可能である。支持杆60の上端には支持枠63が取り付けられ、ビデオプロジェクタ33の光軸方向に平行な軸を中心にビデオプロジェクタ33が回転可能となっている。この光軸方向に平行な軸がロール(r)軸であり、ロール角を調整可能である。
これらヨー角,ピッチ角およびロール角を調整することによりビデオプロジェクタの姿勢角を調整することができる。パラメータ算出装置で求めた真のプロジェクタの座標と姿勢角に設定すれば、個別のプラネタリウムドームスクリーンに対し最も映像の歪みの少ないプロジェクタによる映像を投影することができる。
ドームの曲率半径やビデオプロジェクタの投影レンズの焦点距離があらかじめ正確に判明している前提で、ビデオプロジェクタを例えば設計上の位置および姿勢に近い位置および姿勢で取り付け、ドームスクリーンに画面を投影する。このプロジェクタの位置と姿勢角の組み合わせを、以降プロジェクタパラメータと呼ぶ。
(CX1,CY1)&(azm1,alt1)
(CX2,CY2)&(azm2,alt2)
:
:
(Cxn,CYn)&(azmn,altn)
の地平&画面座標対のデータ列がコンピュータの記憶装置39(62)に記憶される。
ここで、もし仮プロジェクタパラメータが、現実のプロジェクタの設置位置や姿勢角と完全に一致していれば、推定座標(CPX1,CPY1) は、地平&画面座標対から取り出した画面上座標(CX1,CY1)と一致するはずである。しかし実際に誤差があれば、両方の座標には誤差に起因する差異が発生する。座標値誤差Errは、
Err = ((CPX1−CX1)2 + (CPY1−CY1)2)1/2 ・・・(6)
になる。
ΣErrを求める誤差総和算出装置の実施の形態を図9に示す。
図9において誤差総和算出装置は、座標変換装置(1)65a〜(n)65nと、画面座標誤差算出装置(1)66a〜(n)66nと、積算装置67より構成されている。
座標変換装置(1)65a〜(n)65nは、地平座標(azm1,alt1)〜(azmn,altn)に対しプロジェクタパラメータを取り込み、それぞれ推定座標(CPX1,CPY1) 〜(CPXn,CPYn) に変換する。画面座標誤差算出装置(1)66a〜(n)66nは画面上座標(CX1,CY1)〜(CXn,CYn)に対し、それぞれ推定座標(CPX1,CPY1) 〜(CPXn,CPYn) を取り入れ式(6)の演算を行って座標値誤差Err1 〜nを算出する。積算装置67は座標値誤差Err1 〜nを積算し誤差の総和を出力する。
最適プロジェクタパラメータの決定方法は様々あるが、たとえば最も簡単には、設計値に近い値で、プロジェクタパラメータを幾通りにも変えてΣErrを求めて、最小の値となる条件を検索する方法などがある。
この位置と姿勢角を最終的に用いるプロジェクタパラメータを座標変換パラメータとして採択し、プロジェクタの座標変換を行い、表示したい高度, 方位角からプロジェクタ上の座標を算出すれば、常に正しい位置に、映像を表示できる。
ここでマスター画像について説明するため、マスター画像の一例を図10に示す。
マスター画像は、縦横が所定のピクセル数の画素で構成されたディジタル画像であり、コンピュータ内のマスター画像メモリ(図示されていない)に記憶されている。マスター画像は図示のとおり、横軸が地平座標での方位角、縦軸が高度に対応している。横幅はwピクセル、高さはhピクセルであり、1ピクセルに相当する角度を設定する画像の解像度は、RESO pixel/ 度であるとする。つまり、たとえば画像中のある画素(gx,gy) の地平座標(azmg,altg) は
azmg = gx * RESO
altg = gy * RESO
となる。
マスター画像メモリからは、任意の位置のピクセルの色情報を取り出せるようになっている。
プログラムが開始する(ステップ(以下、「S」という)01)と、プログラムは、画面上の全画素に対して処理を行うため、マスター画面上座標GXを0からWまで、GYを0からHまで、それぞれ1つづつ変化させる。このループ動作の実行がS02とS03である。
そしてループ内で設定された各画素の色情報を読み出して変数Colに代入する(S04)。また、この画素の地平座標を、マスター画面上座標GXとGYから算出して方位角azmgと高度altgに代入する(S05)。このazmgとaltgを、前記座標変換手段によってプロジェクタの画面上座標に変換し、それをCX,CYとする(S06)。続いて、プロジェクタ画面上の座標CX、CYの点に、S04で取得した色の点を描画する(S07)。これを全画素に対して行うことで、プロジェクタ画面上には、ドームスクリーン上の正しい位置に画像が投影されるための画像が現れることになる。S08とS09は、GX、GYのループの末尾である。
この実施の形態では、元画像の座標をもとにプロジェクタ画面上の座標に変換して描画する例を示したが、実際には、プロジェクタ画面上の座標上で、CX,CY の値を変化させつつ設定し、このXY座標から地平座標に変換する逆変換処理を行い、元画像中の座標GX,GY を求め、それから元画像の座標(GX,GY) の画素の色を読み出して画面上の座標(CX,CY) に描画する方法でもよいことは勿論である。
この実施の形態は、もっとも単純な図形の例として線分を描画する例である。線分の描画は、たとえば星座を構成する星と星を直線で結ぶ場合などに有用となる技術である。
線分の特徴点は、両端の端点である。これを線分端点1、線分端点2とする。
それぞれの地平座標は以下のとおりである。
線分端点1の赤道座標は(AZM1 , ALT1) 、
線分端点2の赤道座標は(AZM2 , ALT2) である。
この値は、線分データメモリに記憶されている。
上記プログラムの実行により、線分が正しく投影される様子を図13に示す。
図13(a)は、線分データメモリに記憶された線分のデータ(線分端点1と線分端点2)のデータを分かり易く図示したものであり、現実にこのような画像を用意するわけではない。図13(b)は、線分端点1の座標と線分端点2の座標を座標変換により投影画面上座標に変換して、投影画面に描画した様子である。この投影画面をプロジェクタで投影した斜視図が図13(c)である。ドーム上の地平座標目盛に沿って線分が正しく投影されている様子が分かる。
図3に示すような恒星投影機を用いて、ビデオカメラを、その画面中心が地平高度, 方位角をある値になるように設定する。そして、図7または図8のシステムを使い、カーソルの位置を合わせることでコンピュータ画面上の座標(X,Y)を取得する。なお、記憶装置39(62)に接続されているパラメータ算出装置40の代わりに補間法による演算が行える装置が接続される。取得したデータは、そのときのビデオカメラの画面中心の地平座標(方位, 高度)と、このビデオカメラの画面中心に一致して投影されているカーソルのコンピュータ画面上の座標(X,Y )を、地平座標−画面座標対応データとして記憶装置39(62)に記憶する。
ここで、例えば、ドーム上の方位角10度, 高度10度の位置に何らかの映像を投影したいときには、ここで取得されている地平座標−画面座標対応データの中から、方位10度, 高度10度のデータに相当する画面座標を選択し、この画面座標に表示をすればよいわけである。しかしこのままでは、今回の場合10度刻みの飛び飛びの値でしか表示する画像の高度と方位角を設定できない。しかし図16,17を見れば容易に推察できるように、この途中の値であっても、近隣の値から補間計算することは容易であって、表示したい方位角,高度が中途半端な数値であっても、補間計算により、これに相当する画面座標を求めることができる。
ここで、ある面積をもった画像を、この補間法を用いて表示する実施例を示す。表示したいオリジナル画像を表示する角度や位置,回転角などを決めると、この画像の各ピクセルに相当する地平座標を求めることができる。それぞれの画素に対して地平座標を求め、この地平座標から上記の方法で画面上座標を求めて、そこにこのピクセルを描画する。これを繰り返せば、ドームスクリーン上の正しい位置に画像が表示されることになる。
上記方法で、方位および高度を一定刻み(方位の刻み値をdazm,角度の刻み値をdalt)で変えながら、地平座標−画面座標対応データを取得して記憶装置39(62)に記憶する。ここである地平座標(azmP,altP) の点を、画面上でどの位置(座標)に表示すべきか求めるものとする。
先に取得した地平座標−画面座標対応データの集合の中で、地平座標において、表示したい値を矩形に囲む近隣の4つの値(基準点)を選び出す。これを以下とする。
点00:(azm0,alt0) (x00,y00)
点01:(azm1,alt0) (x01,y01)
点10:(azm0,alt1) (x10,y10)
点11:(azm1,alt1) (x11,y11)
ここで、点00と点01の高度(=alt0) は等しい。同様に点01と点11の方位角(=azm1)も等しい。
azm0≦ azmP ≦ azm1
alt0≦ altP ≦ alt1
ちなみに
azm1−azm0 = dazm
alt1−alt0 = dalt
である。
この4つの基準点と、点Pを、地平座標でプロットしたものが図18である。
ここで、点00を基準として、方位刻み値に対する点Pの方位角を点Pの方位相対値とする。
点Pの方位相対値azmr= (azmP-azm0)/dazm
同様に高度についても高度相対値 altr= (altP-alt0)/dalt
と求められる。
点Pの画面座標は未知であるが、ここで中間点を使って補間する。
点00と点10の間の補間点(xt0,yt0)は、
xt0 = (x10−x00) * altr
yt0 = (y10−y00) * altr
として求められる。
同様に点10と点11の間の補間点(xt1,yt1)は
xt1 = (x11−x01) * altr
yt1 = (y11−y01) * altr
となる。
xP = (xt− xt0) * azmr
yP = (yt1 − yt0) * azmr
この実施例は、補間計算を1次式で行ったもっとも原始的な例であり、地平座標−画面座標対応データの取得間隔が充分小さくないと、補間の精度も落ちてしまうが、実際には2次や3次などの高次式で補間するなどして更に高い精度で補間して算出することができる。
このようにして、充分広い範囲にわたり得られた地平座標−画面座標対応データの集合があれば、任意の方位角,高度に対応する画面座標を取得することができる。
(1)サンプルされた画面−地平座標対応データ(図7または図8の構成による記憶手段に記憶されたデータ)をもとに、補間計算により座標変換するものである。
(2)サンプルされた画面−地平座標対応データをもとに、プロジェクタのパラメータである位置、姿勢角、その他の情報(光学特性、焦点距離など)を算出し、このパラメータにより、地平座標と画面座標の座標変換を行う。
(3)上記2方式を併用する方法((2)の方法で座標変換し、残存誤差を(1)の方法でさらに補正する)で補正する。
なお、これらの実施の形態では、いずれもビデオカメラの画面内でカーソルの位置を合わせる位置を画面中心としているが、実際には画面中心でなくても良い。ビデオカメラが恒星投影機に搭載され、なおかつ恒星投影機の中心がドームスクリーンの球心に設置されている場合、ビデオカメラの光軸が恒星投影機の中心に必ずしも交差せずとも、また緯度軸、日周軸とビデオカメラの光軸が必ずしも直交しなくとも、ビデオカメラ上の所定の画面座標が恒星投影機の高度方位点に対応することは変わりないので、この所定の画面座標を前記のビデオカメラの画面中心座標として同様に扱えば、本発明の範疇に含まれるのはもちろんのことである。
2,17,37 恒星投影機
3,33 ビデオプロジェクタ
4 カーソル
5 点像
6 ビデオプロジェクタの映像a
7 コンピュータ(制御装置)
10,15,16,41 レーザポインタ(基準マーカ投影機)
11 支持枠
12 台座
18,57 カメラ
30 カーソル位置操作装置(マウス)
31 カーソル座標設定装置
32 カーソル表示装置
34,56 カーソル像
35 地平座標設定装置
36 サーボ制御装置
38,61 ビデオカメラ画面中心
39,62 地平座標−画面座標対応データ記憶装置
50 ビデオキャプチャ部
51 画像処理装置
52 差動演算器
53 カーソル座標設定装置
65a〜65n 座標変換装置1〜n
66a〜66n 画面座標誤差算出装置1〜n
67 積算装置
71 カメラ光軸
72 方位軸
73 方位軸モータ
74 高度軸モータ
75 方位ターンテーブル
76 ベース
77 支柱
78 回転装置
80 カメラ画面中心点
81 カメラユニット
82 ビデオ画面表示モニタ
Claims (11)
- コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、
前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて方向制御できる方向制御手段を備えたカメラと、
前記目印のカメラ画面内の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いてスクリーン上座標と投影画面上座標の間の座標変換パラメータを求める座標変換パラメータ算出手段と、
前記座標変換パラメータを用いてスクリーン上座標から投影画面上の座標または投影画面上座標からスクリーン上座標への座標変換を行う座標変換手段と、
を備え、
前記位置合わせ手段は、
前記カメラの撮影画像より目印となる像の位置を抽出し、目印となる像位置とカメラ画面上の所定の位置を一致させるように前記プロジェクタから出力される目印となる像位置を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする映像投影システム。 - コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、
前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて方向制御できる方向制御手段を備えたカメラと、
前記目印のカメラ画面内の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いてスクリーン上座標と投影画面上座標の間の座標変換パラメータを求める座標変換パラメータ算出手段と、
前記座標変換パラメータを用いてスクリーン上座標から投影画面上の座標または投影画面上座標からスクリーン上座標への座標変換を行う座標変換手段と、
を備え、
前記位置合わせ手段は、
前記目印となる像を投影画面中で手動で移動できる操作装置を有し、
前記操作装置により目印となる像をカメラ画面上の所定の位置に合わせることを特徴とする映像投影システム。 - コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、
前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて方向制御できる方向制御手段を備えたカメラと、
前記目印のカメラ画面内の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いてスクリーン上座標と投影画面上座標の間の座標変換パラメータを求める座標変換パラメータ算出手段と、
前記座標変換パラメータを用いてスクリーン上座標から投影画面上の座標または投影画面上座標からスクリーン上座標への座標変換を行う座標変換手段と、
を備え、
前記位置合わせ手段は、
前記カメラの撮影画像より目印となる像の位置を抽出し、目印となる像位置とカメラ画面上の所定の位置を一致させるように前記カメラの指向する方向を制御する制御手段と、
を有し、
前記カメラは、恒星投影機に搭載され、
カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする映像投影システム。 - コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、
前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて方向制御できる方向制御手段を備えたカメラと、
前記目印のカメラ画面内の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いてスクリーン上座標と投影画面上座標の間の座標変換パラメータを求める座標変換パラメータ算出手段と、
前記座標変換パラメータを用いてスクリーン上座標から投影画面上の座標または投影画面上座標からスクリーン上座標への座標変換を行う座標変換手段と、
を備え、
前記位置合わせ手段は、
カメラの指向する方向を手動で移動できる操作装置を有し、
前記操作装置により目印となる像にカメラ画面上の所定の位置を合わせ、
前記カメラは、恒星投影機に搭載され、
カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする映像投影システム。 - 前記座標変換パラメータは、プロジェクタが設置されている位置,姿勢角,投影レンズの焦点距離またはそれらの任意の組み合わせであることを特徴とする請求項1,2,3または4記載の映像投影システム。
- コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、
前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて向きを向けられるようにしたカメラと、
前記カメラの画面内における目印の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたドームスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いて、スクリーン上の任意の位置のスクリーン上座標と投影画面座標の座標変換を行う補間演算手段と、
を備え、
前記位置合わせ手段は、
前記カメラの撮影画像より目印となる像の位置を抽出し、目印となる像位置とカメラ画面上の所定の位置を一致させるように前記プロジェクタから出力される目印となる像位置を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする映像投影システム。 - コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、
前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて向きを向けられるようにしたカメラと、
前記カメラの画面内における目印の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたドームスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いて、スクリーン上の任意の位置のスクリーン上座標と投影画面座標の座標変換を行う補間演算手段と、
を備え、
前記位置合わせ手段は、
前記目印となる像を投影画面中で手動で移動できる操作装置を有し、
前記操作装置により目印となる像をカメラ画面上の所定の位置に合わせることを特徴とする映像投影システム。 - コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、
前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて向きを向けられるようにしたカメラと、
前記カメラの画面内における目印の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたドームスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いて、スクリーン上の任意の位置のスクリーン上座標と投影画面座標の座標変換を行う補間演算手段と、
を備え、
前記位置合わせ手段は、
前記カメラの撮影画像より目印となる像の位置を抽出し、目印となる像位置とカメラ画面上の所定の位置を一致させるように前記カメラの指向する方向を制御する制御手段と、
を有し、
前記カメラは、恒星投影機に搭載され、
カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする映像投影システム。 - コンピュータやビデオ装置などの映像生成手段から出力される映像を曲面を有するドーム状スクリーンに投影するものであって、スクリーン上で任意に移動可能な目印となる像を投影可能なプロジェクタと、
前記ドーム状スクリーン上の、所定のスクリーン上の座標に向けて向きを向けられるようにしたカメラと、
前記カメラの画面内における目印の位置を所定の座標に位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段で一致した目印となる像の投影画面上座標とカメラの向いたドームスクリーン上座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶したカメラの向いた複数のスクリーン上座標と目印となる像の投影画面上の座標を用いて、スクリーン上の任意の位置のスクリーン上座標と投影画面座標の座標変換を行う補間演算手段と、
を備え、
前記位置合わせ手段は、
カメラの指向する方向を手動で移動できる操作装置を有し、
前記操作装置により目印となる像にカメラ画面上の所定の位置を合わせ、
前記カメラは、恒星投影機に搭載され、
カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする映像投影システム。 - 前記カメラは、恒星投影機に搭載され、
カメラの方向を変える手段は、前記恒星投影機が有する回転軸の角位置制御手段を用いることを特徴とする請求項1,2,6または7記載の映像投影システム。 - 前記カメラが指向するドームスクリーン上座標は、高度と方位角で表される地平座標であることを特徴とする請求項1,2,3,4,5,6,7,8,9または10記載の映像投影システム。
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