JP5337031B2 - Ct画像取得 - Google Patents

Ct画像取得 Download PDF

Info

Publication number
JP5337031B2
JP5337031B2 JP2009524724A JP2009524724A JP5337031B2 JP 5337031 B2 JP5337031 B2 JP 5337031B2 JP 2009524724 A JP2009524724 A JP 2009524724A JP 2009524724 A JP2009524724 A JP 2009524724A JP 5337031 B2 JP5337031 B2 JP 5337031B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
detector
radiation
fov
ray
lateral
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2009524724A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2010500902A (ja
JP2010500902A5 (ja
Inventor
ジンハン イェ
ジョン エフ ヴェセル
ミシェル ジェイ ペトリロ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Koninklijke Philips NV
Koninklijke Philips Electronics NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koninklijke Philips NV, Koninklijke Philips Electronics NV filed Critical Koninklijke Philips NV
Publication of JP2010500902A publication Critical patent/JP2010500902A/ja
Publication of JP2010500902A5 publication Critical patent/JP2010500902A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5337031B2 publication Critical patent/JP5337031B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/58Testing, adjusting or calibrating thereof
    • A61B6/587Alignment of source unit to detector unit
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03Computed tomography [CT]
    • A61B6/032Transmission computed tomography [CT]
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/027Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis characterised by the use of a particular data acquisition trajectory, e.g. helical or spiral
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/40Arrangements for generating radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4021Arrangements for generating radiation specially adapted for radiation diagnosis involving movement of the focal spot
    • A61B6/4028Arrangements for generating radiation specially adapted for radiation diagnosis involving movement of the focal spot resulting in acquisition of views from substantially different positions, e.g. EBCT
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/42Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/4291Arrangements for detecting radiation specially adapted for radiation diagnosis the detector being combined with a grid or grating
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/508Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for non-human patients

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)

Description

本出願はCT(Computed Tomography)に関する。本発明は医用応用のためのX線CTに対する特定用途であることが分かっている。本出願はさらに製品及び保安検査、非破壊検査、前臨床画像、並びにCTデータが物体の構造又は機能に関する有用な情報を提供する他の状況に対する特定用途であることも分かっている。
CT画像システムが広く受け入れられているある分野は医学の分野にあり、この分野では病気の診断及び治療に関してCTスキャナが放射線専門医及び他の医療専門家により広く用いられている。マルチスライスシステムの比較的新しい採用がCTシステムの臨床応用範囲をさらに広げている。
フラットパネル検出器を持つ、従来の第3世代のX線CTシステムデータ取得形状が図1Aに示される。図1Aは、例えばコーンビームシステムの中心平面のようなシステムの横断面を描いている。X線源102及びX線感応検出器104は検査領域106の両側に配されると共に、回転中心114から半径方向に変位している。人間の患者又は検査されるべき物体108は、適当な支持部110により前記検査領域106内において支えられている。前記線源102は、前記線源102及び検出器104が回転中心114の周りを回転するとき、前記検査領域106を横断し、検出器104により検出される放射線112を放射する。
説明される全ビームの取得形状において、X線ビーム112の中心線又は投影116は、回転中心114と交差し、検出器の横方向中心119に垂直である。検出器の横寸法120は、例えば検出器104が横方向のFOV全体を各々の投影角度で横断した放射線112を検出するような寸法である。従って、前記横方向のFOVの完全な角度のサンプリングは、データが約180°にわたり集められることと、X線ビーム112が扇角(fan angle)を横断することとを必要とする。フラットパネル検出器に関連して説明される一方、前記全ビーム取得形状は、検出器104が一般に弓形であるシステムにも応用可能であることも分かっている。
しかしながら、所与の横方向のFOVを達成するのに必要とされる前記検出器の物理的な大きさを減少させることが一般的に望ましい。例えば、比較的大きな検出器は、製造するのにより複雑且つ高価になりがちである。その上、利用可能な検出器アレイの大きさは、システムの設計において制限要因となり得る。これら考察は、マルチスライスシステムの人気の高まりと共に、特に比較的大きなマルチスライス検出器がシステムの全コストの大きな部分となるのでますます深刻になる。
図1Bを参照すると、半ビームの取得形状も提案されている。Gregor他著、"Conebeam X-ray Computed Tomography with an Offset Detector", IEEE 2003(2003); Wang他著、"X-ray Micro-CT with a Displaced Detector Array", Med. Phys. 29(7), July 2002; Lin他著、"Half Field of View Reduced-Size CT Detector", PCT publication WO 00/62647, dated 26 October 2000参照。
全ビームの形状に比べ、検出器104は、検出器の横寸法120の約半分だけ横方向に移動している。回転中心114を横断する光線又は投影122は、検出器104の面に垂直である。所与の投影角度で、検出器104は、約半分の横方向のFOV118を横断した放射線を検出する(重複又は遷移領域124は、投影データが横方向のFOV118の中心領域において取得されることを保証すると述べておく)。半ビーム取得形状が(比較のために図1Bに破線で描かれる)全ビームの形状に対し比較的大きな横方向のFOVを達成するのに対し、横方向のFOVの完全な角度のサンプリングは、データが約360°の角度範囲にわたり集められることを必要とする。その上、上記システムは、散乱線除去格子の層板(lamellae)又は隔壁(septa)が横方向に延在している、すなわち特別な非対称の散乱線除去格子の使用を必要とする。
結果として、改善の余地がある。例えば、適切な画像品質を保つ一方、検出器の利用をさらに改善することが望ましい。
本発明の態様は、これらの問題等に対処する。
本発明のある態様によれば、装置は、検査領域に配された物体に対し複数の角度位置で断層投影データを取得する。この装置は、放射線源、及びこの放射線源により放射され、検査領域を横断した放射線を検出する放射線感応検出器を含んでいる。前記放射線源及び検出器の横方向中心は共に、投影データの取得中、横方向のFOVの中心から横方向に変位している。
もう1つの態様によれば、CT方法は、横方向のFOVの中心から横方向に変位した位置から放射線を放射するステップを含んでいる。この放射線は、前記横方向のFOVの一部を横断する。前記方法は、放射線を示すCT投影データを取得するために放射線検出器を使用するステップも含んでいる。この検出器は、前記横方向のFOVの中心から横方向に変位している。前記方法は、放射線を放射して、及びCT投影データを取得するための複数の投影角度の各々の角度で放射線を示すCTデータセットを取得するために、前記放射線検出器を使用するステップを繰り返すステップ、並びに体積データを生成するために前記CTデータセットを再構成するステップも含んでいる。
もう1つの態様によれば、CT装置は、X線源、X線検出器及び再構成装置を含んでいる。X線源は、回転中心から横方向に変位していると共に、この回転中心の周りを回転している。X線検出器は、前記X線源により放射された放射線を検出すると共に、前記回転中心から横方向に変位している。X線検出器は複数の投影角度で投影データを取得するために、前記X線源に対し一定の機械的関係で回転中心の周りを回転する。X線源は、横方向の扇角を持つ放射線を放射し、横方向のFOVの完全な角度のサンプリングは、180°に扇角を加えたよりも大きい角度範囲にわたり投影データを取得する必要がある。再構成装置は、前記横方向のFOVを示す体積データを生成するために前記投影データを再構成する。
本発明のさらに他の態様は、以下の詳細な説明を読み、理解することにより、当業者に理解されるであろう。
本発明は、様々な構成要素及び構成要素の配列、並びに様々なステップ及びステップの配列で具現化されてもよい。図面は、好ましい実施例の説明を目的とするためであり、本発明を制限するとは考えるべきではない。
従来の全ビームのCT取得形状の横断面図。 従来の半ビームのCT取得形状の横断面図。 変位したCT取得形状の横断面図。 画像領域に対し変位した線源及び検出器を示すCT取得形状の横断面図。 画像領域に対し変位した線源及び検出器を示すCT取得形状の横断面図。 画像領域に対し変位した線源及び検出器を示すCT取得形状の横断面図。 CT取得形状の横断面図。 CT取得形状の横断面図。 画像システムを示す。 撮像方法を示す。
線源及び検出器が共に画像アイソセンターから変位している、改良型の二重に変位したCT取得形状が図2に示される。説明されるように、寝台又は他の適当な物体支持部210は、検査領域206において検査中の物体208を支えている。例えばX線管のようなX線源202、並びに例えば横及び軸方向に延在しているフラットパネル領域検出器アレイのようなX線感受性検出器204は、回転中心214の周りを回転し、この中心は横方向のFOV218の中心も兼ねる。X線ビーム212の中心線又は投影216は、検出器の横方向中心219に垂直であるが、前記回転中心214から変位している。
散乱線除去格子290は、検出器204が受け取る散乱放射線を減少させるために、前記検出器204と検査領域206との間に配される。格子209は、この格子が検出器の横方向中心219に対して横方向に対称であるように、前記線源202に集束する複数の層板を含んでいる。分かるように、このような対称性はシステムの構造を簡単にする。二次元(2D)の散乱線除去格子、例えば横及び軸方向の両方に延在している層板を持つ格子が実施されてもよい。
説明されるように、中心線216と前記アイソセンター214との間の最小変位は距離dである。検出器204の横方向の変位は、検出器204が受け取る放射線に対する最大受容角を最小にするように選択される。検出器204がフラットパネル検出器である場合、X線ビーム212の最外部の光線250、252が検出器204と交差する入射角240、242は等しい。説明されるように、遷移領域224も提供される。
横方向のFOV218は、同等の半ビームの取得形状の横方向のFOVよりも大きく、このFOVは説明を目的として図2に破線で描かれている。所与の検出器の横寸法220、及び線源202と回転中心214との間にある半径方向距離にとって、横方向のFOV218の寸法は、中心線216と回転中心214との間の距離dを変更することにより変えることができる。中心線216が回転中心214と交差する(すなわちd=0の)場合は、図1Aの全ビームの形状に対応している。最大のFOV形状において、完全な角度のサンプリングを得るために約360°の回転が必要とされる一方、前記全ビームの形状で構成される場合、180°に扇形又はコーン形状の角度を加えた回転は完全な角度のサンプリングを提供する。中間の形状に必要とされる角度範囲は、180°に前記扇形の角度を加えたのと、360°との間を変化し、これは容易に計算されることができる。
説明される取得形状は、様々な方法で実施されることができる。図3を参照すると、線源202及び検出器204は共に検出器204の平面に平行な方向に移動する一方、画像中心及び回転中心214を同等な全又は半ビームの取得形状の画像中心及び回転中心と同じに保っている。検査中の物体208、物体支持部210及び散乱線除去格子290は、説明の明瞭性のために図3から省略されている。
説明されるように、変位方向244は、横方向のFOVに対し接線方向である。図3は、例示的な第1の位置302、第2の位置304及び第3の位置306に移動した線源202及び検出器204を示す。この第1の位置302は、図1Aの全ビームの取得形状に対応している。この位置は最小の横方向のFOVを提供し、完全なデータセットは、180°に扇形又はコーン形状の角度を加えた角度範囲にわたり取得される。第3の位置306は、最大の横方向のFOVを提供する、つまり約360°の角度範囲にわたり完全なデータセットが取得される。第2の位置304は、中間の横方向のFOV312を提供する任意の中間位置を描く、つまりデータは中間の角度範囲にわたり同様に取得される。線源202及び検出器204は、これら線源202及び検出器204の相対的な変位を説明するために、複数の位置で示されるのに対し、これら線源202及び検出器204は、前記必要な角度範囲にわたりサンプリングしている間、所与の位置に有利に保たれると理解される。
変位した取得形状を提供するための他の技術が図4に示される。説明されるように、線源202及び検出器204は共に、検出器204と横方向のFOVの縁との間の最小距離Dが一定のままである方向302に移動する。再び、第1の位置402、第2の位置404及び第3の位置406における線源202及び検出器204が示され、これらは段々と大きくなる横方向のFOVを提供する。説明されるように、回転中心214から線源202までの半径方向の変位Rは、図2に示されたのよりもかなり大きいことにも注意されるべきである。このような配置は横方向のFOVをさらに増大させる。
変位した取得形状を提供するためのさらに他の技術が図5に示される。説明されるように、線源202及び検出器204は、前記横方向のFOVの接線方向550に移動する一方、画像中心は、前記横方向のFOV又は検出器204の主面に垂直な方向552に変位される。再び、第1の位置502、第2の位置504及び第3の位置506における線源202及び検出器204が示される。夫々の第1の回転中心214、第2の回転中心214及び第3の回転中心241も示される。分かるように、説明される配列は図4と同じ取得形状を提供する。
変位した取得形状を提供するためのさらに他の技術が図6に示される。説明されるように、検出器204は、この検出器204の横方向中心219と交差するX線ビーム212の光線216が検出器204の平面に垂直であるような角度604だけ回転軸602の周りを回転される。横方向のFOVの大きさは、前記角度604を所望するだけ変更することにより調節されることができる。角度604が零(0)である場合は、図1Bの半ビームの形状に相当し、説明を目的としてこれが図6において破線で示される。
上述した説明がフラットパネル検出器に的を絞っているのに対し、弓形の検出器が使用されてもよい。X線源202の横方向位置に中心を置いた円弧の一部に対する、検出器204を持つシステムに対する取得形状が図7に示される。X線ビーム212の中心線又は投影216は、検出器の中心719において、検出器704の円弧の接線に垂直であるが、距離dだけ回転中心206から変位される。説明されるように、遷移領域224も提供される。当業者には分かるように、図2から図6に関する上記説明は、弓形の検出器構造にも応用可能である。
図8は、二重に変位した取得形状での使用に適した画像システム802を表す。このシステム802は、データ取得システム804、再構成装置806、画像処理器808、ユーザインタフェース810及び制御装置812を含んでいる。
前記データ取得システム804は、CTデータ取得システム814を含み、このシステムにおいて、線源202及び検出器24は検査領域の周りを回転するための回転ガントリ816に取り付けられている。円形、360°若しくは他の角度のサンプリング範囲の軸状、らせん状、円−線、鞍状(saddle)又は他の所望する走査軌道は、例えば前記回転ガントリ816の回転と協働して前記物体支持部210を長軸方向に移動させることにより実施される。
ある実施例において、線源202及び検出器206は、前記取得形状が固定されるように回転ガントリ816に対し固定して取り付けられる。もう1つの実施例において、線源202及び検出器206は、前記取得形状が例えば上記図3から図7に示される相対的な移動を可能にするために調節可能であるように前記回転ガントリ816に対し可動状態で取り付けられる。このような実施例において、1つ以上の駆動装置818が必要な動力を提供する。
代替的に、線源202及び検出器204が人間のユーザにより手動で動かされてもよい。どちらの場合でも、線源202及び検出器204は、あるFOV構成からもう1つの構成まで線源202と検出器204との間にある物理的関係が変化しないように共通のフレーム又はその他の方法で有利に取り付けられる。そうすることが別個の空スキャン又は較正スキャンの必要性を減少させることがあるからである。
再構成装置806は、検査中の物体を示す体積データを生成するために、既知の再構成技術を用いてデータ取得システム804により生成するデータを再構成する。適切な再構成技術は、反復技法と同じく解析技法、例えばフィルタ補正逆投影を含んでいる。コーンビームデータの再構成によく適したある技術は、既知のフェルドカンプ(feldkamp)アルゴリズムである。前記取得形状が遷移領域224を提供する場合、平滑化関数が用いられ、前記遷移領域224にある冗長データの影響を減少させる。
画像処理器808は、例えばユーザインタフェース810に所望のやり方で表示するための前記体積データを必要に応じて処理し、これはモニター及びプリンターのような1つ以上の出力装置、並びにキーボード及びマウスのような1つ以上の入力装置を含んでいる。
ユーザインタフェース810は、グラフィカルユーザインタフェース(GUI)を提供するために一般用途又は他のコンピュータにより実施されるソフトウェア命令を用いて有利に実施され、例えば所望のFOV構成又は寸法を選択すること、走査を開始及び/又は終了すること、所望の走査又は再構成プロトコルを選択すること、前記体積データを操作すること等により、画像システム802を制御する、又は別の方法でそれと対話することをユーザに可能にする。ある実施例において、FOV構成及び再構成プロトコルの一方又は両方は、ユーザが選択した走査プロトコルに基づいて、画像システム802により自動的に設定される。さらにもう1つの実施例として、ユーザインタフェース810は、所望の横方向の半径、直径又は他のFOVの寸法を入力することを要求する、又は別の方法でそれらを入力することをユーザに可能にする。このような実施例において、ユーザからの情報は、線源102及び/又は検出器104の必要な位置を自動的に計算するのに使用される。
ユーザインタフェース810に動作可能なように接続される制御装置812は、例えば所望の走査プロトコルを実行するため、所望のFOVを提供するために駆動装置818に線源102及び/又は検出器104の位置を特定させるため等のように、データ取得システム704の動作を制御する。
画像システム802の動作が図9に関連して説明されている。調節可能なFOV構成を提供する取得システム802の場合、線源202及び検出器204の位置は、ステップ902において、所望のFOV構成を提供するよう調節される。例として、最大の横方向のFOVを提供するよう前記構成を調節することは、大きな人間の患者の胸部を走査するのに必要である一方、前記構成を全ビームの形状に調節することは、脳の走査を行うのに十分である。
検査領域206の周りの複数の角度位置の各々において投影データを取得するために、ステップ904において走査データが取得される。横方向のFOV206をサンプリングするのに必要な角度範囲は再び、選択したFOV構造の関数である。線源202及び検出器204の位置は、必要な角度のサンプリングの間に変化しないままであることに注意されたい。
走査データはステップ906において再構成され、ステップ908において所望の形式で表示される。
ステップ910において、例えば連続する患者を走査するために前記処理が必要に応じて繰り返される。所与の走査で取得されたデータを再構成及び/又は表示する前に、追加の走査が得られることがあると述べておく。
上述したことが前記線源202がX線管の焦点、故にほぼ点光源であるX線CTシステムに的を絞っていたのに対し、他の代替案も考えられる。例えば、線源202が線光源として実施されてもよい。ウェッジ及び他のビーム形状も考えられる。ガンマ及び他の放射線源が使用されてもよい。線源202及び検出器204が検査領域206の周りを回転する代わりに、線源202及び検出器204が一定の角度位置のままにある一方、物体208が必要な角度のサンプリングを生成するために移動及び/又は回転される。複数の線源202及び検出器が設けられてもよく、この場合、対応する線源及び検出器の組は、互いに角度的及び/又は長軸方向にオフセットされてもよい。複数の角度的にオフセットされた線源及び検出器を持つシステムにおいて、完全な角度のサンプリング範囲を提供するのに必要な回転は、単一の線源/検出器の対を持つシステムと比較して通常は減少し、これに応じて軌道が調節されることに注意されたい。
本発明は、好ましい実施例を参照して説明されている。上記詳細な説明を読み、理解する際、他人に修正及び代替案が思い浮かぶことがある。本発明は、上記修正及び代替案が添付される特許請求の範囲又はそれに同等なものの範囲内にある限り、これら全てを含んでいるとして構成されることを意図している。

Claims (32)

  1. 検査領域に配された物体に対し複数の角度位置で断層投影データを取得する装置において、
    扇形形状の横断面を持つ放射線ビームを放射する放射線源、
    前記放射線源により放射され、前記検査領域を横断した放射線を検出する放射線感応検出器であって、前記放射線源及び前記検出器が、一定の機械的関係をもって回転軸の周りを回転されて所与のFOVを提供し、前記回転軸は、前記回転軸に対して横方向のFOVの中心をなす、検出器、及び
    前記横方向のFOVの大きさを変更するように、前記放射線源及び前記検出器並びに前記回転軸を変位させる変位手段
    を有し、前記変位手段は、前記放射線ビームの中心線が前記横方向のFOVの前記中心から離れて変位するように、前記放射線源及び前記検出器を前記検出器の主面に平行な方向に移動させる手段、及び前記放射線源及び前記検出器の前記移動に伴って、前記検出器と前記横方向のFOVの縁との間の最小距離を一定に保つように、前記回転軸の位置を前記検出器の主面に垂直な方向に移動させる手段、を有する装置。
  2. 前記物体を示す体積データを生成するために、前記投影データを再構成する再構成装置を含む請求項1に記載の装置。
  3. 前記投影データはX線CTデータである請求項1又は2に記載の装置。
  4. 前記放射線ビームの前記横断面は前記検出器に対し垂直である光線を含み、前記光線は前記横方向のFOVの中心から離れて変位している請求項1乃至3のいずれか1項に記載の装置。
  5. 記光線は前記検出器の横寸法の中心と交差している請求項に記載の装置。
  6. 前記光線は前記放射線ビームの中心線である請求項4又は5に記載の装置。
  7. 前記検出器はフラットパネル検出器である請求項1乃至6のいずれか1項に記載の装置。
  8. 前記放射線ビームの前記横断面は第1及び第2の最外部の光線を含み、前記最外部の光線は等しい入射角で前記検出器と交差している請求項1乃至7のいずれか1項に記載の装置。
  9. 前記検出器は当該検出器が冗長な投影データを生成する遷移領域を含む請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。
  10. 全ビームの取得形状を提供するために、前記横方向のFOVの中心に対し前記放射線源及び前記検出器の位置を変更する手段を有する請求項1乃至9のいずれか1項に記載の装置。
  11. 前記横方向のFOVの大きさを変更するために、前記放射線源及び前記検出器を回転軸の周りを回転させる手段を含む請求項1乃至10のいずれか1項に記載の装置。
  12. 前記横方向のFOVの所望の寸法を特定するユーザ入力を受信するユーザインタフェースを含む請求項1乃至11のいずれか1項に記載の装置において、前記検出器の所望の位置を決めるために前記所望の寸法を使用する装置。
  13. らせん状走査軌道に従って断層投影データを取得する請求項1乃至12のいずれか1項に記載の装置。
  14. 約360°の軸走査軌道に従って断層投影データを取得する請求項1乃至13のいずれか1項に記載の装置。
  15. 扇形形状の横断面を持つ放射線ビームを放射する放射線源、
    前記放射線源により放射され、検査領域を横断した放射線を検出する放射線感応検出器であって、前記放射線源及び前記検出器が、一定の機械的関係をもって回転軸の周りを回転されて所与のFOVを提供し、前記回転軸は、前記回転軸に対し横方向のFOVの中心をなす、検出器、
    前記横方向のFOVの大きさを変更するように、前記放射線源及び前記検出器並びに前記回転軸を変位させる変位手段、及び
    再構成手段、
    により、検査領域に配された物体に対し複数の角度位置で断層投影データを取得し再構成を行うCT方法であって、
    前記変位手段が、前記横方向のFOVの大きさを変更するように、前記放射線源及び前記検出器並びに前記回転軸を変位させるステップであって、前記放射線ビームの中心線が前記横方向のFOVの前記中心から離れて変位するように、前記放射線源及び前記検出器を前記検出器の主面に平行な方向に移動させ、更に、前記検出器と前記横方向のFOVの縁との間の最小距離を一定に保つように、前記回転軸の位置を前記検出器の主面に垂直な方向に移動させることを含む、ステップ、
    前記放射線源が、変更された前記横方向のFOVの一部を横断する第1の放射線を放射するステップ、
    前記検出器が、前記第1の放射線を示すCT投影データを取得するステップ、
    前記放射するステップ及び前記取得するステップを複数の角度位置で繰り返すステップ、及び
    前記再構成手段が、第1の体積データを生成するために、前記CT投影データを再構成するステップ
    を含む方法。
  16. 前記変位手段が、前記横方向のFOVの大きさを更に変更するように、前記放射線源及び前記検出器並びに前記回転軸を変位させるステップ、
    前記放射線源が、変更された前記横方向のFOVの少なくとも一部を横断する第2の放射線を放射するステップ、
    前記検出器が、前記第2の放射線を示す第2のCT投影データを取得するステップ、
    前記放射するステップ及び前記取得するステップを複数の角度位置で繰り返すステップ、及び
    前記再構成手段が、第2の体積データを生成するために、前記第2のCT投影データを再構成するステップ
    をさらに含む請求項15に記載の方法。
  17. 前記第2の投影データは前記横方向のFOV全体を横断する請求項16に記載の方法。
  18. 前記変位させるステップは、前記放射線源及び前記検出器を前記横方向のFOVの接線方向に移動させることを含む請求項15乃至17のいずれか1項に記載の方法。
  19. 前記横方向のFOVの所望の寸法を特定するユーザ入力を受信するステップ、及び
    前記検出器の所望の位置を決めるために前記所望の寸法を使用するステップ
    を含む請求項15乃至18のいずれか1項に記載の方法。
  20. 記検出器はフラットパネル検出器であり、前記横断面は第1及び第2の最外部の光線を含み、並びに前記最外部の光線は等しい入射角で前記検出器と交差している請求項15乃至19のいずれか1項に記載の方法。
  21. 記横断面は中心線を含み、前記中心線は前記横方向のFOVの中心から横方向に変位し、前記中心線は前記検出器に垂直な角度で前記検出器と交差している請求項15乃至20のいずれか1項に記載の方法。
  22. 前記中心線は、前記検出器の横寸法の中心と交差している請求項15乃至21のいずれか1項に記載の方法。
  23. 前記放射線源及び前記検出器を前記回転軸の周りで回転させるステップを含む請求項15乃至22のいずれか1項に記載の方法。
  24. 前記検出器により受信される散乱放射線を減少させるために、2次元の散乱線除去格子を使用するステップを含む請求項15乃至23のいずれか1項に記載の方法。
  25. らせん状又は軸走査軌道に従ってCT投影データを取得するステップを含む請求項15乃至24のいずれか1項に記載の方法。
  26. 放射線を放射するX線源、
    前記X線源により放射された放射線を検出するX線検出器、
    変位手段、及び
    積データを生成するために、投影データを再構成する再構成装置
    を有するCT装置において、
    前記X線源及び前記X線検出器は、一定の機械的関係をもって回転軸の周りを回転されて所与のFOVを提供し、前記回転軸は、前記回転軸に対して横方向のFOVの中心をなし、
    前記X線源によって放射される放射線は、前記回転軸に対し横方向の扇角を持ち、
    前記変位手段は、前記横方向のFOVの大きさを変更するように、前記X線源及び前記X線検出器並びに前記回転軸を変位させるように構成されるものであって、前記放射線の中心線が前記横方向のFOVの前記中心から離れて変位するように、前記X線源及び前記X線検出器を前記X線検出器の主面に平行な方向に移動させる手段、及び前記X線源及び前記X線検出器の前記移動に伴って、前記X線検出器と前記横方向のFOVの縁との間の最小距離を一定に保つように、前記回転軸の位置を前記X線検出器の主面に垂直な方向に移動させる手段、を有し、
    前記横方向のFOVの完全な角度のサンプリングは、180°に扇角を加えたよりも大きい角度にわたり投影データの取得を必要とする、
    CT装置。
  27. 回転ガントリを更にみ、前記X線源及び前記X線検出器は前記回転ガントリに対し可動状態で取り付けられる請求項26に記載の装置。
  28. 前記横方向のFOVの完全な角度のサンプリングは、約360°の角度範囲にわたる投影データの取得を必要とする請求項26又は27に記載の装置。
  29. 前記X線源により放射される前記放射線の中心線は、前記X線検出器の横寸法の中心と交差している請求項26乃至28のいずれか1項に記載の装置。
  30. 前記X線検出器は平面であり、前記中心線は前記X線検出器の前記平面に垂直である請求項26乃至29のいずれか1項に記載の装置。
  31. 前記X線検出器と前記検査領域との間に配され、前記X線検出器の横寸法の中心に対し対称である散乱線除去格子を含む請求項26乃至30のいずれか1項に記載の装置。
  32. 円形、円−線、らせん状又は鞍状軌道のうちの1つに従ってデータを取得する手段を含む請求項26乃至31のいずれか1項に記載の装置。
JP2009524724A 2006-08-17 2007-07-24 Ct画像取得 Active JP5337031B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US82267806P 2006-08-17 2006-08-17
US60/822,678 2006-08-17
PCT/US2007/074201 WO2008021671A2 (en) 2006-08-17 2007-07-24 Computed tomography image acquisition

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2010500902A JP2010500902A (ja) 2010-01-14
JP2010500902A5 JP2010500902A5 (ja) 2010-09-09
JP5337031B2 true JP5337031B2 (ja) 2013-11-06

Family

ID=38980926

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009524724A Active JP5337031B2 (ja) 2006-08-17 2007-07-24 Ct画像取得

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7945012B2 (ja)
EP (1) EP2053972B1 (ja)
JP (1) JP5337031B2 (ja)
CN (1) CN101505658B (ja)
RU (1) RU2452385C2 (ja)
WO (1) WO2008021671A2 (ja)

Families Citing this family (141)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
EP2217147B1 (en) 2007-11-06 2012-06-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Nuclear medicine spect-ct machine with integrated asymmetric flat panel cone-beam ct and spect system
FI123452B (fi) * 2008-10-03 2013-05-15 Palodex Group Oy Menetelmä ja sen toteuttava laite röntgenkuvauksen suorittamiseksi
CN102177430B (zh) * 2008-10-10 2014-04-02 皇家飞利浦电子股份有限公司 使用经移位的几何结构改进ct图像采集的方法和设备
CN102245107A (zh) * 2008-12-15 2011-11-16 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于放大的3d视场的半圆反向偏移扫描
US8666020B2 (en) 2009-01-12 2014-03-04 Koninklijke Philips N.V. Method and apparatus to filter X-ray beams generated using a CT apparatus with displaced geometry
KR101266893B1 (ko) 2009-06-25 2013-05-24 가부시끼가이샤 요시다세이사쿠쇼 X선 촬영장치
WO2011015957A1 (en) * 2009-08-06 2011-02-10 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and apparatus for generating computed tomography images with offset detector geometries
US8430565B2 (en) 2010-06-02 2013-04-30 Palodex Group Oy X-ray device having head stabilizing member
DE102010026674B4 (de) * 2010-07-09 2012-09-27 Siemens Aktiengesellschaft Bildgebungsvorrichtung und Strahlentherapiegerät
CN102062740B (zh) * 2010-12-01 2013-02-13 中国科学院深圳先进技术研究院 锥束ct扫描成像方法及***
JP5697430B2 (ja) 2010-12-17 2015-04-08 キヤノン株式会社 X線撮像装置
WO2012101548A2 (en) 2011-01-27 2012-08-02 Koninklijke Philips Electronics N.V. Truncation compensation for iterative cone-beam ct reconstruction for spect/ct systems
CN103339657B (zh) * 2011-02-01 2016-08-31 皇家飞利浦有限公司 用于双能量ct图像重建的方法和***
CN102648850B (zh) * 2011-02-28 2014-01-22 上海西门子医疗器械有限公司 一种x射线投影数据采集***
US9308050B2 (en) 2011-04-01 2016-04-12 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system and method for spinal and other surgeries
DE102011076547A1 (de) * 2011-05-26 2012-11-29 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Gewinnen eines 3D-Bilddatensatzes zu einem Bildobjekt
US12004905B2 (en) 2012-06-21 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
WO2013192598A1 (en) 2012-06-21 2013-12-27 Excelsius Surgical, L.L.C. Surgical robot platform
US11786324B2 (en) 2012-06-21 2023-10-17 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US10874466B2 (en) 2012-06-21 2020-12-29 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US10799298B2 (en) 2012-06-21 2020-10-13 Globus Medical Inc. Robotic fluoroscopic navigation
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11963755B2 (en) 2012-06-21 2024-04-23 Globus Medical Inc. Apparatus for recording probe movement
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US10842461B2 (en) 2012-06-21 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Systems and methods of checking registrations for surgical systems
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10646280B2 (en) 2012-06-21 2020-05-12 Globus Medical, Inc. System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11896446B2 (en) 2012-06-21 2024-02-13 Globus Medical, Inc Surgical robotic automation with tracking markers
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US11589771B2 (en) 2012-06-21 2023-02-28 Globus Medical Inc. Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
EP2892432B1 (en) * 2012-09-07 2022-12-28 Trophy Apparatus for partial ct imaging
US9696452B2 (en) * 2012-11-02 2017-07-04 Analogic Corporation Volumetric and projection image generation
WO2014107651A1 (en) * 2013-01-04 2014-07-10 The General Hospital Corporation System and method for ultra-high resolution tomorgraphic imaging
DE102013203541A1 (de) 2013-03-01 2014-09-04 Siemens Aktiengesellschaft Röntgen-CT-Abtastung und Dual-Source-CT-System
US10251613B2 (en) 2013-03-01 2019-04-09 Siemens Healthcare Gmbh X-ray CT scanning and dual-source CT system
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
WO2015107099A1 (en) 2014-01-15 2015-07-23 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
EP3104803B1 (en) 2014-02-11 2021-09-15 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
US10004562B2 (en) 2014-04-24 2018-06-26 Globus Medical, Inc. Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
CN106999248B (zh) 2014-06-19 2021-04-06 Kb医疗公司 用于执行微创外科手术的***及方法
CN107072673A (zh) 2014-07-14 2017-08-18 Kb医疗公司 用于在骨组织中制备孔的防滑手术器械
US10765438B2 (en) 2014-07-14 2020-09-08 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
JP6247423B2 (ja) * 2014-08-05 2017-12-13 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. X線イメージング装置用のグレーティング装置
CN104399188B (zh) * 2014-11-18 2018-06-19 上海联影医疗科技有限公司 直线加速器辐射头装置
JP6731920B2 (ja) 2014-12-02 2020-07-29 カーベー メディカル エスアー 外科手術中のロボット支援式体積除去
US10010296B2 (en) 2014-12-30 2018-07-03 Morpho Detection, Llc Systems and methods for x-ray CT scanner with reconfigurable field of view
CN104545976B (zh) * 2014-12-30 2017-04-19 上海优益基医疗器械有限公司 计算机体层摄影方法和装置
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
EP3258872B1 (en) 2015-02-18 2023-04-26 KB Medical SA Systems for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
CN105157659B (zh) * 2015-05-15 2018-01-12 天津普达软件技术有限公司 基于电子标尺的滤线栅检测方法
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
WO2017037127A1 (en) 2015-08-31 2017-03-09 KB Medical SA Robotic surgical systems and methods
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
DE102015219520A1 (de) * 2015-10-08 2017-04-13 Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg Tomographieanlage und Verfahren für großvolumige 3D-Aufnahmen
US10307108B2 (en) 2015-10-13 2019-06-04 Elekta, Inc. Pseudo-CT generation from MR data using a feature regression model
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
EP3241518A3 (en) 2016-04-11 2018-01-24 Globus Medical, Inc Surgical tool systems and methods
CN107536618B (zh) * 2016-06-29 2020-05-15 合肥美亚光电技术股份有限公司 X射线成像装置及其探测器偏转机构
WO2018023344A1 (zh) 2016-08-01 2018-02-08 深圳市奥沃医学新技术发展有限公司 一种放射治疗设备以及射束成像方法
US11039893B2 (en) 2016-10-21 2021-06-22 Globus Medical, Inc. Robotic surgical systems
JP7233841B2 (ja) 2017-01-18 2023-03-07 ケービー メディカル エスアー ロボット外科手術システムのロボットナビゲーション
EP3351202B1 (en) 2017-01-18 2021-09-08 KB Medical SA Universal instrument guide for robotic surgical systems
JP2018114280A (ja) 2017-01-18 2018-07-26 ケービー メディカル エスアー ロボット外科用システムのための汎用器具ガイド、外科用器具システム、及びそれらの使用方法
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US11135015B2 (en) 2017-07-21 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Robot surgical platform
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11357548B2 (en) 2017-11-09 2022-06-14 Globus Medical, Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
CN107688009A (zh) * 2017-11-10 2018-02-13 华北电力大学 基于自动扫描***的tdlas锅炉炉内气体二维浓度分布检测方法及装置
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
FI128796B (en) 2019-06-03 2020-12-15 Planmeca Oy CT imaging device
BR112021024321A2 (pt) 2019-06-03 2022-01-11 Planmeca Oy Aparelho de geração de imagens de raios-x odontológicas ou médicas
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
CN112472109A (zh) * 2019-09-12 2021-03-12 通用电气精准医疗有限责任公司 校准方法及x射线成像***
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
CN111528890B (zh) * 2020-05-09 2024-03-15 上海联影医疗科技股份有限公司 一种医学图像获取方法和***
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11911115B2 (en) 2021-12-20 2024-02-27 Globus Medical Inc. Flat panel registration fixture and method of using same
CN117838169B (zh) * 2024-03-08 2024-05-24 江苏一影医疗设备有限公司 一种基于站立位cbct的成像方法、***和设备

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4195227A (en) * 1978-06-20 1980-03-25 Union Carbide Corporation Whole body imaging system mechanism
JPS62133939A (ja) * 1985-12-04 1987-06-17 株式会社東芝 X線ct装置
US5319693A (en) * 1992-12-30 1994-06-07 General Electric Company Three dimensional computerized tomography scanning configuration for imaging large objects with smaller area detectors
CN1210000C (zh) 1999-04-15 2005-07-13 通用电气公司 在利用仅覆盖一半视场的减小尺寸的检测器的计算机x-射线断层成像***中应用的方法和装置
JP4892673B2 (ja) * 2000-09-28 2012-03-07 フィリップス メディカル システムズ テクノロジーズ リミテッド 時間的に一貫した大きい照射範囲のためのctスキャナ
US6816564B2 (en) * 2000-11-08 2004-11-09 The Johns Hopkins University Techniques for deriving tissue structure from multiple projection dual-energy x-ray absorptiometry
JP3827555B2 (ja) * 2001-10-29 2006-09-27 ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー ガントリ装置、x線ctシステム、操作コンソール及びその制御方法、コンピュータプログラム及びコンピュータ可読記憶媒体
RU2210408C1 (ru) * 2001-12-27 2003-08-20 Астрахан Борис Владимирович Способ выведения больных в положение облучения и устройство для его осуществления
EP2915488B1 (en) * 2002-03-19 2019-06-05 Medtronic Navigation, Inc. Computer tomography with a detector following the movement of a pivotable x-ray source
DE10228941A1 (de) * 2002-06-28 2004-01-15 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Computer-Tomographiegerät
US7338207B2 (en) * 2002-08-21 2008-03-04 Medtronic Navigation, Inc. Gantry positioning apparatus for X-ray imaging
WO2005009206A2 (en) * 2003-06-25 2005-02-03 Besson Guy M Dynamic multi-spectral imaging system
US6862337B2 (en) * 2003-06-25 2005-03-01 General Electric Company Linear track based digital tomosynthesis system and method
JP4603823B2 (ja) * 2003-10-14 2010-12-22 キヤノン株式会社 放射線撮像装置、放射線撮像方法及びプログラム
US7092481B2 (en) * 2004-05-19 2006-08-15 General Electric Company Direct conversion energy discriminating CT detector
DE102005004502B4 (de) * 2005-01-31 2018-08-23 "Stiftung Caesar" (Center Of Advanced European Studies And Research) Verfahren zur Erzeugung 3D-tomographischer Bilder eines Objektes

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010500902A (ja) 2010-01-14
CN101505658B (zh) 2015-08-19
EP2053972A2 (en) 2009-05-06
CN101505658A (zh) 2009-08-12
RU2009109428A (ru) 2010-09-27
RU2452385C2 (ru) 2012-06-10
US20100232565A1 (en) 2010-09-16
US7945012B2 (en) 2011-05-17
WO2008021671A2 (en) 2008-02-21
WO2008021671A3 (en) 2008-04-10
EP2053972B1 (en) 2013-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5337031B2 (ja) Ct画像取得
JP4282302B2 (ja) X線ct装置
JP4974131B2 (ja) 複数のオフセットx線照射点を用いるイメージングの方法及びシステム
US8548117B2 (en) Semicircular inversed offset scanning for enlarged field of view 3D
US10092256B2 (en) Cone beam computed tomography volumetric imaging system
US6990170B2 (en) X-ray computed tomographic imaging apparatus
JP5661624B2 (ja) 三次元回転型x線スキャナシステムの機械的アラインメントに起因するリング・アーチファクトの除去
JP4508836B2 (ja) コンピュータ断層撮影イメージングシステムにおけるアーチファクトを低減するための方法及び装置
JP4740516B2 (ja) コーン・傾斜平行式のサンプリング及び再構成の方法及び装置
JP4991738B2 (ja) デュアル読取スキャナを用いる撮像方法および装置
JP6021311B2 (ja) X線コンピュータ断層撮影装置
JP4606414B2 (ja) 円錐形状光線束を用いるコンピュータ断層撮影方法
JP2007000406A (ja) X線ct撮影方法およびx線ct装置
JP2004223255A (ja) 断層画像形成装置
EP3068306A1 (en) Head and neck imager
JP2009125250A (ja) X線ct装置
JP2007037994A (ja) X線ct装置
JP2004113785A (ja) コンピュータ断層撮影法における画像形成方法およびこの方法を実施するためのct装置
JP2008539931A (ja) 螺旋状円錐ビームctの再構築方法
JP2009512851A (ja) 改良されたcsct検出器形状
JP5349008B2 (ja) コンピュータ断層撮影装置及び画像再構成方法
JP5605985B2 (ja) X線コンピュータ断層撮影装置
JP2006280927A (ja) 断層撮影装置およびこの断層撮影装置による検査範囲の高速ボリューム走査方法
JP6132477B2 (ja) 医用画像診断装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100722

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100722

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120530

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20120829

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20120905

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121129

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130704

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130802

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5337031

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250