JP5332786B2 - モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5332786B2 JP5332786B2 JP2009070194A JP2009070194A JP5332786B2 JP 5332786 B2 JP5332786 B2 JP 5332786B2 JP 2009070194 A JP2009070194 A JP 2009070194A JP 2009070194 A JP2009070194 A JP 2009070194A JP 5332786 B2 JP5332786 B2 JP 5332786B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor control
- phase
- value
- control signal
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
上記構成によれば、その電圧利用率の向上によるモータ出力の増加を利用して、装置の小型化を図ることができるようになる。
図1は、本実施形態のEPS1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール(ステアリング)2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により操舵輪6の舵角が変更されるようになっている。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン17と、同マイコン17の出力するモータ制御信号に基づいてモータ12に三相の駆動電力を供給する駆動回路18とを備えている。
次に、本実施形態における電流検出補償制御の態様を説明する。
上述のように、本実施形態のマイコン17は、駆動回路18を構成する各スイッチングアーム18u,18v,18wにおいて、その低電位側の各FET18d,18e,18fの全てがオンとなるタイミングで各相電流値Iu,Iv,Iwを検出する。しかしながら、この場合、各DUTY指示値Du,Dv,Dwに上限値Dmaxを設定しないとすれば、各DUTY指示値Du,Dv,Dwの増大時には、当該相に対応する低電位側のFETのオン時間t0がその相電流値の検出時間tsよりも短くなることで、当該相の電流検出ができない場合が生ずることになる。
図6のフローチャートに示すように、PWM出力部30(電流検出補償制御部31)は、PWM変換部29から入力されるDUTY指示値Dxと当該DUTY指示値Dxに上述のような上限を設定すると仮定した場合におけるその上限値Dmaxに相当する閾値Dthとを比較する(ステップ101)。尚、この場合における上限値Dmaxの値とは、電流値の検出時間tsを考慮して決定される値である(図9参照、例えば、当該検出時間tsにマージンとして上記アーム短絡を防止すべく両スイッチング素子をオフとする上記デッドタイムtdを加えた時間に相当する値)。そして、その入力されるDUTY指示値Dxが上記所定の閾値Dthを超える場合(Dx>Dth、ステップ101:YES)には、その電流検出補償制御部31が、上記のように、当該DUTY指示値Dxに基づいて新たなDUTY指示値d1,d2を演算する(d1=Dmax,d2=Dx+(Dx−Dmax)、ステップ102)。
(1)マイコン17は、各DUTY指示値Dxの更新周期T2内において行なう二回のモータ制御信号出力(PWM出力)のうち、電流検出タイミングに対応する一回目のPWM出力については、その電流検出不能相に対応するFETのオン時間t0_aを延長するものとする。そして、非電流検出タイミングに対応する二回目のPWM出力については、その延長した分の時間(Δt=t0_a−t0)を振り分けて当該二回目のオン時間t0_bを短縮するものとする。
・上記実施形態では、本発明をEPSアクチュエータ10の駆動源であるモータ12の作動を制御するモータ制御装置としてのECU11に具体化した。しかし、これに限らず、EPS以外の用途に適用してもよい。
図8のフローチャートに示すように、先ず、DUTY指示値Dxが上記所定の閾値Dthを超えるか否かに基づいての電流検出不能相の発生判定を行なう(ステップ201)。尚、この場合における閾値Dthには、上記実施形態と同様、各DUTY指示値Du,Dv,Dwに上限を設定すると仮定した場合の上限値Dmaxを用いるとよい。
(付記1)請求項2に記載のモータ制御装置において、前記制御信号出力手段は、前記相電流値の検出タイミングに対応する新たなDUTY指示値を低減するとともに、その低減分を非電流検出タイミングに対応する新たなDUTY指示値の少なくとも何れかに振り分けて加算すること、を特徴とするモータ制御装置。
Claims (3)
- モータ制御信号を出力する制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいて三相の駆動電力を出力する駆動回路とを備え、前記駆動回路は、前記モータ制御信号に基づきオン/オフする一対のスイッチング素子を直列に接続してなるスイッチングアームを各相に対応して並列に接続することにより形成されるとともに、各スイッチングアームの低電位側には、該各スイッチングアームに対応する各相の相電流値を検出するための電流センサが設けられ、前記制御信号出力手段は、前記各スイッチングアームにおける低電位側のスイッチング素子の全てがオンとなるタイミングで検出される各相の相電流値に基づき前記モータ制御信号を生成するモータ制御装置において、
前記制御信号出力手段は、所定の検出周期で更新される前記相電流値に基づいて複数回の前記モータ制御信号の出力を実行するものであって、
前記各低電位側のスイッチング素子の何れかのオン時間が前記相電流値の検出時間よりも短くなる場合には、前記相電流値の検出タイミングに対応する前記スイッチング素子のオン時間を延長して該相電流値の検出を可能とするとともに、その延長した分の時間を非電流検出タイミングに対応する前記オン時間に振り分けて該オン時間を短縮するような前記モータ制御信号の出力を実行すること、を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記制御信号出力手段は、検出される各相の相電流値に基づく電流フィードバック制御の実行により各相の電圧指令値を演算し、該各電圧指令値に対応するDUTY指示値と三角波との比較に基づいて前記モータ制御信号を生成するとともに、前記DUTY指示値が更新される一周期の間に、該DUTY指示値に基づく複数回の前記モータ制御信号の出力を実行するものであって、
前記各低電位側のスイッチング素子の何れかのオン時間が前記相電流値の検出時間よりも短くなる場合には、前記DUTY指示値に基づいて、前記複数回のモータ制御信号出力のそれぞれに対応する複数の新たなDUTY指示値を生成すること、
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009070194A JP5332786B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009070194A JP5332786B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010226846A JP2010226846A (ja) | 2010-10-07 |
JP5332786B2 true JP5332786B2 (ja) | 2013-11-06 |
Family
ID=43043434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009070194A Expired - Fee Related JP5332786B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5332786B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5609805B2 (ja) * | 2011-07-25 | 2014-10-22 | 株式会社デンソー | 負荷駆動装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4140454B2 (ja) * | 2003-06-13 | 2008-08-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006101685A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ装置 |
JP4223460B2 (ja) * | 2004-10-29 | 2009-02-12 | 本田技研工業株式会社 | モータ駆動回路およびこれを用いた電動ステアリング装置 |
JP5083494B2 (ja) * | 2006-07-19 | 2012-11-28 | 株式会社ジェイテクト | モータ用制御装置 |
JP4715677B2 (ja) * | 2006-08-11 | 2011-07-06 | 株式会社デンソー | 3相回転機の制御装置 |
JP2008253115A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Fujitsu Ten Ltd | 電動機制御装置および電動機制御方法 |
JP5023833B2 (ja) * | 2007-06-19 | 2012-09-12 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置及び異常検出方法 |
JP4942569B2 (ja) * | 2007-07-04 | 2012-05-30 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置 |
JP5252476B2 (ja) * | 2007-11-06 | 2013-07-31 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 多相電動機の制御装置 |
JP5157372B2 (ja) * | 2007-11-06 | 2013-03-06 | 株式会社デンソー | 多相回転電機の制御装置及び多相回転電機装置 |
-
2009
- 2009-03-23 JP JP2009070194A patent/JP5332786B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010226846A (ja) | 2010-10-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5396948B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5402336B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
EP1634797B1 (en) | Motor controller and electric power steering apparatus | |
JP4350077B2 (ja) | インバータ装置、モータ装置、伝達比可変装置、および操舵補助装置 | |
CN102047552A (zh) | 电动机控制装置及电动助力转向装置 | |
JP2013017363A (ja) | モータ制御装置 | |
US10960919B2 (en) | Control device and electric power steering device using same | |
JP2017226305A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5556219B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5332786B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2012066728A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4952340B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2017229216A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2007151251A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5176369B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US11271494B2 (en) | Power converter and electric power steering system using the same | |
JP2009284728A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2005280541A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2007145105A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2013147226A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006027512A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2012051427A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2014043163A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130619 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130702 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130715 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5332786 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |