JP5328391B2 - 車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法 - Google Patents
車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法 Download PDFInfo
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Description
前記設備制御装置が、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることとなるが、
この場合において、
前記設備制御装置が、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、
前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信することにより、
前記位置情報と前記現在位置情報が一致している場合には、前述した前記校正指標の移設、移動は行われておらず、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する必要がないことから、前記判定手段により一致が成立しているか否かを判定して、成立している場合には、送信を停止して通信負荷を低減し、前記車載カメラ制御装置における前記修正をも省略して処理負荷を軽減することができる。
前記設備が前記車両の前輪を固定する固定装置を含み、前記校正指標測定手段が前記固定装置に設置されることが好ましい。なお、前記固定装置とは前記車両の前輪を固定する機能を有するとともに、前記車両の車輪のトー方向の調整を行う機能を有していても良い。
設備側に設置された校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、
前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることとしている。
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶ステップと、
車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正ステップと、
前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定ステップと、
前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正ステップを備えることとして いる。
前記修正ステップが車載カメラ制御装置において実行され、前記校正指標測定ステップが設備側制御装置において実行されるとともに、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信ステップを備えることとしている。
前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定ステップを備えるとともに、前記判定ステップにおいて否定と判定される場合に、前記送信ステップを実行することが好ましい。
ディスプレイ4は、車載カメラECU3の校正手段3bの制御により、画像データに基づいて画像を表示する。以下ディスプレイ4の表示内容及び校正手順について図を用いて説明する。図6は、本発明に係わる車載カメラ校正システム1の表示内容及び校正手順を示す模式図である。
2 リアカメラ(車載カメラ)
3 車載カメラECU(車載カメラ制御装置)
3a 記憶手段
3b 校正手段
3c 修正手段
4 ディスプレイ
5 MI(設備制御装置)
5a 送信手段
5b 判定手段
6 トー調整装置(固定装置)
7 校正指標測定装置(校正指標測定手段)
8 リアカメラ校正マーカー(校正指標)
9 外部配線
Claims (8)
- 設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶手段と、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を備え、前記位置情報及び前記現在位置情報が、前記校正指標の前記車両に対する相対距離と、相対角度の少なくとも何れかを含み、前記校正指標測定手段が前記設備側に設置され、前記車載カメラを制御する車載カメラ制御装置と、前記設備を制御する設備制御装置を備えるとともに、前記車載カメラ制御装置が前記記憶手段と前記校正手段と前記修正手段を含み、前記設備側制御装置が前記校正指標測定手段を制御することを特徴とする車載カメラ校正システム。
- 前記設備制御装置が、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の車載カメラ校正システム。
- 前記設備制御装置が、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信することを特徴とする請求項2に記載の車載カメラ校正システム。
- 前記設備が前記車両の前輪を固定する固定装置を含み、前記校正指標測定手段が前記固定装置に設置されることを特徴とする請求項3に記載の車載カメラ校正システム。
- 設備側に設置された校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備え、設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する設備側記憶手段を備え、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信することを特徴とする設備制御装置。
- 設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する車載側記憶手段を備え、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、前記位置情報を設備制御装置から送信された前記校正指標の現在位置情報に基づいて修正する修正手段を備えることを特徴とする車載カメラ制御装置。
- 設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶ステップと、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正ステップと、前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定ステップと、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正ステップを備え、前記修正ステップが車載カメラ制御装置において実行され、前記校正指標測定ステップが設備側制御装置において実行されるとともに、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信ステップを備えることを特徴とする車載カメラ校正方法。
- 前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定ステップを備えるとともに、前記判定ステップにおいて否定と判定される場合に、前記送信ステップを実行することを特徴とする請求項7に記載の車載カメラ校正方法。
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JP2009018436A JP5328391B2 (ja) | 2009-01-29 | 2009-01-29 | 車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法 |
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