JP6499226B2 - 車載カメラのキャリブレーション装置及び車載カメラのキャリブレーション方法 - Google Patents

車載カメラのキャリブレーション装置及び車載カメラのキャリブレーション方法 Download PDF

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Description

本発明は、自動車車両の車両工場、車両整備場等において、車載カメラのキャリブレーションを行う車載カメラのキャリブレーション装置及び車載カメラのキャリブレーション方法に関する。
自動車車両に車載カメラを設置する際に、カメラの光軸について設計上の位置に対する誤差を修正するために、カメラの設置角度に関する情報を取得するキャリブレーション処理が必要となる（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、車載カメラのキャリブレーションは、複数の板状の標識体が床面に予め配置された作業場の所定位置に自動車車両を停車させ、各標識体のマークを含む自動車車両の周辺の領域を車載カメラで撮影し、撮影された画像を利用して行われる。
特開２０１３−１３１８８５号公報
しかしながら、特許文献１に記載のキャリブレーション装置では、特定の仕様の車両及びカメラに対応して標識体のマークが設定されているので、工場、整備場等で異なる仕様の車両やカメラが混在している場合に、仕様毎に標識体を変更しなければならない。これにより、キャリブレーション工程のラインが１つである場合は、作業待ちの車両がラインの渋滞を引き起こすこととなる。
ここで、車両の仕様毎にラインを設けることも考えられるが、多数のラインのための広大なスペースが必要となるとともに、仕様毎に車両を各ラインへ振り分ける必要も生じ全体として作業効率が低下してしまう。
本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、異なる仕様の車両やカメラが混在している場合であっても、限られたラインで車載カメラのキャリブレーションをスムースに行うことのできる車載カメラのキャリブレーション装置及び車載カメラのキャリブレーション方法を提供することにある。
本発明によれば、自動車車両が所定の停止範囲内に停止される床面と、前記床面における前記停止範囲の外側に設けられ、前記自動車車両の車載カメラのキャリブレーション用の表示パターンが表示され、前記自動車車両及び前記車載カメラの仕様に応じて表示パターンを変更可能なディスプレイと、を有する車載カメラのキャリブレーション装置が提供される。
この車載カメラのキャリブレーション装置によれば、自動車車両が床面の停止位置に停止された状態で、ディスプレイに表示パターンを表示させて車載カメラのキャリブレーションが行われる。このとき、表示パターンは自動車車両及び車載カメラの仕様に応じて変更可能であることから、異なる仕様の車両が連続的に搬入されてきても、その都度、仕様に応じた表示パターンを表示させることができる。
上記車載カメラのキャリブレーション装置において、前記床面における前記停止範囲の前方と後方の少なくとも一方が、前記自動車車両の搬入路及び搬出路とされ、前記ディスプレイは、前記床面における前記搬入路及び前記搬出路以外の部分に配置されてもよい。
この車載カメラのキャリブレーション装置によれば、自動車車両は停止位置の前方と後方の少なくとも一方から搬入及び搬出される。ここで、ディスプレイは搬入路及び搬出路以外の部分に配置されるから、自動車車両の重量に耐えうる強度を有していなくともよい。
上記車載カメラのキャリブレーション装置において、前記床面における前記停止範囲の後方が前記搬入路であるとともに、前記床面における前記停止範囲の前方が前記搬出路であり、前記ディスプレイは、前記床面における前記停止位置の左右外側に配置されてもよい。
この車載カメラのキャリブレーション装置によれば、自動車車両は停止位置の後方から搬入され、前方から搬出される。
上記車載カメラのキャリブレーション装置において、前記自動車車両及び前記車載カメラの仕様に関する仕様情報に対応する前記表示パターンを、前記ディスプレイに表示させる表示制御部を有してもよい。
この車載カメラのキャリブレーション装置によれば、表示制御部により、ディスプレイに自動車車両及び車載カメラの仕様に応じた表示パターンが表示される。
上記車載カメラのキャリブレーション装置において、前記自動車車両の前記停止範囲内における停止位置を検出し、前記停止位置に関する位置情報を前記表示部へ送信する検出部を有し、前記表示制御部は、前記位置情報に応じて、前記ディスプレイにおける前記表示パターンの表示位置を調整してもよい。
この車載カメラのキャリブレーション装置によれば、表示制御部により、ディスプレイにおける自動車車両の停止位置に応じた位置に表示パターンが表示される。
また、本発明によれば、上記車載カメラのキャリブレーション装置を用いた車載カメラのキャリブレーション方法であって、前記自動車車両及び前記車載カメラの仕様に関する仕様情報を取得する工程と、取得された前記仕様情報に対応する前記表示パターンを、前記ディスプレイに表示させる工程と、を含む車載カメラのキャリブレーション方法が提供される。
この車載カメラのキャリブレーション方法によれば、ディスプレイに自動車車両及び車載カメラの仕様に応じた表示パターンが表示される。
上記車載カメラのキャリブレーション方法において、前記自動車車両の前記停止範囲内における停止位置を検出する工程と、検出された前記停止位置に基づいて、前記ディスプレイにおける前記表示パターンの表示位置を調整する工程と、を含んでいてもよい。
この車載カメラのキャリブレーション方法によれば、ディスプレイにおける自動車車両の停止位置に応じた位置に表示パターンが表示される。
本発明によれば、異なる仕様の車両やカメラが混在している場合であっても、限られたラインで車載カメラのキャリブレーションをスムースに行うことができる。
図１は、本発明の一実施形態を示すキャリブレーション工程における自動車車両及びディスプレイの配置を示す説明図である。 図２は、ディスプレイに表示パターンを表示させた状態を示す説明図である。 図３は、車載カメラのキャリブレーション装置の模式構成図である。 図４は、車載カメラのキャリブレーション装置の概略構成ブロック図である。 図５は、車載カメラのキャリブレーション方法を示すフローチャートである。
図１から図５は本発明の一実施形態を示すものであり、図１は本発明の一実施形態を示すキャリブレーション工程における自動車車両及びディスプレイの配置を示す説明図、図２はディスプレイに表示パターンを表示させた状態を示す説明図である、図３は車載カメラのキャリブレーション装置の模式構成図である、図４は車載カメラのキャリブレーション装置の概略構成ブロック図である、図５は車載カメラのキャリブレーション方法を示すフローチャートである。
図１に示すように、このキャリブレーション装置１００は、車両工場のラインに設けられ、自動車車両１０が所定の停止範囲１１１内に停止される床面１１０と、床面１１０における停止範囲１１１の外側に設けられるディスプレイ１２０と、を有する。ラインには、異なる車種の自動車車両１０が流され、車両のグレード等に応じて車載カメラ２０が任意に搭載される。図１には、車載カメラ２０が車両の前部、後部、左部、右部の計４箇所設けられた自動車車両１０を示している。床面１１０の材質は、自動車車両１０が走行可能であればよく、例えばコンクリート、鉄板等である。本実施形態においては、床面１１０における停止範囲１１１の後方が自動車車両１０の搬入路１１２をなし、停止範囲１１１の前方が搬出路１１３をなしている。すなわち、自動車車両１０は停止位置１１１の後方から搬入され、前方から搬出される。
図２に示すように、本実施形態においては、ディスプレイ１２０は、停止範囲１１１の左右外側に、所定の左右寸法で前後に長尺な矩形状に形成される。ディスプレイ１２０には、各車載カメラ２０のキャリブレーション用の表示パターン１３０が表示される。この表示パターン１３０は、自動車車両１０及び車載カメラ２０の仕様に応じて変更される。ディスプレイ１２０の構成は任意であるが、本実施形態においては複数のＬＥＤパネル１２１を前後左右に連続的に並べて構成されている。
図３に示すように、キャリブレーション装置１００は、ディスプレイ１２０と有線または無線で接続される制御端末１４０を有する。ラインを流通する自動車車両１０にはＩＣタグ１５０が取り付けられ、制御端末１４０はＩＣタグ１５０と無線により通信が可能となっている。また、キャリブレーション装置１００は、停止範囲１１１内の自動車車両１０の停止位置を検出する検出部１６０を有する。検出部１６０の構成は任意であるが、例えば超音波センサにより構成することができる。制御端末１４０は、通信ケーブル１７０により、自動車車両１０の通信インターフェース３０と接続可能となっている。
図４に示すように、制御端末１４０は、ディスプレイ１２０と接続され自動車車両１０及び車載カメラ２０の仕様に対応する表示パターン１３０をディスプレイ１２０に表示させる表示制御部２００を有する。表示制御部２００には、表示パターン１３０に関する複数のパターン情報２１０が格納されている。各パターン情報２１０は、自動車車両１０及び車載カメラ２０の仕様に関する仕様情報２２０に関連付けられている。制御端末１４０には、キャリブレーション処理すべき自動車車両１０の車種、車載カメラ２０の有無、種類、搭載位置等に関する仕様情報２２０が外部から送信される。本実施形態においては、自動車車両１０のＩＣタグ１５０に仕様情報２１０が固有の車両ＩＤとして記憶されており、仕様情報２２０が無線により制御端末１４０へ送信される。
また、制御端末１４０には、検出部１６０にて検出された停止位置に関する位置情報２３０は、有線または無線により制御端末１４０へ送信される。表示制御部２００は、送信された位置情報２３０に基づいて、ディスプレイ１２０における表示パターン１３０の表示位置を調整する。すなわち、表示制御部２００により、ディスプレイ１２０における自動車車両１０の停止位置に応じた位置に表示パターン１３０が表示される。
また、制御端末１４０は、車載カメラ２０のキャリブレーションを行うキャリブレーション処理部２４０を有する。制御端末１４０は、通信ケーブル１７０を介して自動車車両１０の車内ネットワーク４０の通信インターフェース３０に接続され、通信ケーブル１７０及び車内ネットワーク４０を介して車載カメラ２０と通信可能となっている。車載カメラ２０で撮影された画像データ２５０は、車内ネットワーク４０及び通信ケーブル１７０を通じて制御端末１４０へ送信される。制御端末１４０は、表示パターン１３０に関する比較データ２６０を保持しており、この比較データ２６０と画像データ２５０を比較してキャリブレーションデータ２７０を算出する。算出されたキャリブレーションデータ２７０は、通信ケーブル１７０及び車内ネットワーク４０を通じて車載カメラ２０へ送信され、車載カメラ２０のキャリブレーションが実行される。
以上のように構成されたキャリブレーション装置１００のキャリブレーション手順を図５のフローチャートを参照して説明する。
車両工場において、前工程からキャリブレーション工程へ、自動車車両１０が自走により搬入され、停止位置１１１内に停止される（ステップＳ１）。このとき、自動車車両１０に搭載された車載カメラ２０は、キャリブレーションが行われておらず、初期設定のままである。
そして、自動車車両１０のＩＣタグ１５０を読み込み、仕様情報２２０として車両ＩＤを取得する（ステップＳ２）。さらに、取得された車両ＩＤが正常に読み込まれたか否かを判定し（ステップＳ３）、異常である場合は車両ＩＤの読み込み処理を終了する。異常であると判定される場合は、例えばＩＣタグ１５０が自動車車両１０に取り付けられていない、ＩＣタグ１５０が故障している等により、例えば５回以上車両ＩＤの読み込み処理に失敗した場合である。
ステップＳ３にて正常に車両ＩＤが読み込まれると、自動車車両１０が車載カメラ２０のキャリブレーションが必要な車両か否かを判定する（ステップＳ４）。キャリブレーションが不要であると判定された場合は、キャリブレーションを行わずに終了する。キャリブレーションが不要な場合は、例えば、車載カメラ２０が搭載されていなかったり、キャリブレーションなしでも車載カメラ２０に要求される機能が実現される場合である。
ステップＳ４にてキャリブレーションが必要であると判定されると、検出部１６０により自動車車両１０の位置情報２３０を取得し、車両の基準位置を検出する（ステップＳ５）。続いて、取得された仕様情報２２０に関連付けられているパターン情報２１０を読み出し（ステップＳ６）、このパターン情報２１０に基づいてディスプレイ１２０に表示パターン１３０を表示させる（ステップＳ７）。このとき、ディスプレイ１２０における表示パターン１３０の位置は、位置情報２３０に基づいて調整されている。
次いで、自動車車両１０の車内ネットワーク４０と、制御端末１４０とを通信ケーブル１７０により接続する（ステップＳ８）。そして、キャリブレーション処理部２４０にてキャリブレーションを開始する（ステップＳ９）。キャリブレーションが開始されると、まず、自動車車両１０のＥＣＵが応答するか否かを判定し（ステップＳ１０）、応答しなかった場合はキャリブレーションを終了する。応答しない場合は、例えば通信ケーブル１７０が外れている等により、例えば５回以上ＥＣＵとの通信に失敗した場合である。
ステップＳ１０にてＥＣＵの応答が確認されると、車載カメラ２０のキャリブレーション処理が行われれる（ステップＳ１１）。そして、キャリブレーション処理後、キャリブレーションが正常に完了したか否かを判定し（ステップＳ１２）、正常に完了していない場合は、ユーザ等から操作部等を介して、キャリブレーションの再処理の指示入力が受け付けられたか、再処理不要の指示入力が受け付けられたかを判定する（ステップ１３）。キャリブレーションが正常に完了していない場合は、例えば、ディスプレイ１２０上に障害物等が存在して、車載カメラ２０により表示パターン１３０が正しく認識されなかった場合、キャリブレーション中に通信ケーブル１７０の通信状態が不安定になった場合等である。再処理の指示入力が受け付けられた場合、ステップＳ１１へ戻って再度、キャリブレーション処理が行われる。再処理不要の指示入力が受け付けられた場合、キャリブレーションの処理を終了する。
ステップＳ１１にてキャリブレーションが正常に完了すると、作業員等により車両側から通信ケーブル１７０が取り外され（ステップＳ１４）、自動車車両１０が自走により後工程へ搬出される（ステップＳ１５）。
以上説明したように、本実施形態によれば、自動車車両１０が床面１１０の停止位置１１０に停止された状態で、ディスプレイ１２０に表示パターン１３０を表示させて車載カメラ２０のキャリブレーションが行われる。このとき、表示パターン１３０は自動車車両１０及び車載カメラ２０の仕様に応じて変更可能であることから、異なる仕様の車両が連続的に搬入されてきても、その都度、仕様に応じた表示パターンを表示させることができる。具体的には、表示制御部２００により、ディスプレイ１２０に自動車車両１０及び車載カメラ２０の仕様に応じた表示パターン１３０が表示される。従って、異なる仕様の車両やカメラが混在している場合であっても、限られたラインで車載カメラ２０のキャリブレーションをスムースに行うことができる。
尚、前記実施形態においては、ディスプレイ１２０を停止位置１１１の左右外側にのみ配置したものを示したが、左右外側に加え、停止位置１１１の前方及び後方に位置してもよい。これにより、車載カメラ２０のキャリブレーションの精度が向上する。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に記載した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
１０ 自動車車両
２０ 車載カメラ
３０ 通信インターフェース
４０ 車内ネットワーク
１００ キャリブレーション装置
１１０ 床面
１１１ 停止位置
１１２ 搬入路
１１３ 搬出路
１２０ ディスプレイ
１３０ 表示パターン
１４０ 制御端末
１５０ ＩＣタグ
１６０ 検出器
２００ 表示制御部
２１０ パターン情報
２２０ 仕様情報
２３０ 位置情報
２４０ キャリブレーション処理部
２５０ 画像データ
２６０ 比較データ
２７０ 補正データ

Claims (7)

  1. 自動車車両が所定の停止範囲内に停止される床面と、
    前記床面における前記停止範囲の外側に設けられ、前記自動車車両の車載カメラのキャリブレーション用の表示パターンが表示され、前記自動車車両及び前記車載カメラの仕様に応じて表示パターンを変更可能なディスプレイと、を有する車載カメラのキャリブレーション装置。
  2. 前記床面における前記停止範囲の前方と後方の少なくとも一方が、前記自動車車両の搬入路及び搬出路とされ、
    前記ディスプレイは、前記床面における前記搬入路及び前記搬出路以外の部分に配置される請求項１に記載の車載カメラのキャリブレーション装置。
  3. 前記床面における前記停止範囲の後方が前記搬入路であるとともに、前記床面における前記停止範囲の前方が前記搬出路であり、
    前記ディスプレイは、前記床面における前記停止位置の左右外側に配置される請求項２に記載の車載カメラのキャリブレーション装置。
  4. 前記自動車車両及び前記車載カメラの仕様に関する仕様情報に対応する前記表示パターンを、前記ディスプレイに表示させる表示制御部を有する請求項１から３のいずれか１項に記載の車載カメラのキャリブレーション装置。
  5. 前記自動車車両の前記停止範囲内における停止位置を検出し、前記停止位置に関する位置情報を前記表示部へ送信する検出部を有し、
    前記表示制御部は、前記位置情報に応じて、前記ディスプレイにおける前記表示パターンの表示位置を調整する請求項４に記載の車載カメラのキャリブレーション装置。
  6. 請求項１に記載の車載カメラのキャリブレーション装置を用いた車載カメラのキャリブレーション方法であって、
    前記自動車車両及び前記車載カメラの仕様に関する仕様情報を取得する工程と、
    取得された前記仕様情報に対応する前記表示パターンを、前記ディスプレイに表示させる工程と、を含む車載カメラのキャリブレーション方法。
  7. 前記自動車車両の前記停止範囲内における停止位置を検出する工程と、
    検出された前記停止位置に基づいて、前記ディスプレイにおける前記表示パターンの表示位置を調整する工程と、を含む請求項６に記載の車載カメラのキャリブレーション装置。
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