JP5327724B2 - Rotating electric machine, robot, manufacturing method of rotating electric machine, hollow shaft - Google Patents

Rotating electric machine, robot, manufacturing method of rotating electric machine, hollow shaft Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent deformation and collapse of a hollow rotation shaft from occurring when a rotor is press fitted into an outer peripheral part of the rotation shaft. <P>SOLUTION: A rotary electric machine 1 includes a rotor 20, a bearing 50, and a shaft 30 having a hollow structure which a press fit component such as a rotation part 83 is press fitted into an outer peripheral part. The shaft 30 has a recessed part 33 which allows a jig 90 to engage with an inner peripheral part 34. In the assembly process of the rotary electric machine 1, when the press fit component such as the rotor 20 is press fitted into the outer peripheral part of the shaft 30, the shaft 30 is supported by the jig 90 inserted into the inner peripheral part 34 of the shaft 30. <P>COPYRIGHT: (C)2012,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、中空回転軸を有する回転電機、これを備えたロボット、回転電機の製造方法並びに中空軸に関するものである。   The present invention relates to a rotating electrical machine having a hollow rotating shaft, a robot including the rotating electrical machine, a method for manufacturing the rotating electrical machine, and a hollow shaft.

従来の回転電機において、その内部に配線等を挿通できるように、回転軸を中空構造としたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventional rotary electric machines are known in which a rotary shaft has a hollow structure so that wiring or the like can be inserted therethrough (see, for example, Patent Document 1).

実公平７−４２２１５号公報（第３図）No. 7-42215 (Fig. 3)

一般に回転電機の組み立て工程においては、回転軸に回転子等を圧入する作業が行われる。通常、圧入作業では回転軸の軸端を支持することで押す力を受けるが、この場合、圧入部位と支持部位との距離が大きいため、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるおそれがある。特に、中空回転軸の場合には中実の回転軸と比べて剛性が弱いため、回転軸の変形が懸念される。   In general, in an assembly process of a rotating electrical machine, an operation of press-fitting a rotor or the like into a rotating shaft is performed. Normally, in press-fitting work, a pressing force is received by supporting the shaft end of the rotating shaft. is there. In particular, in the case of a hollow rotating shaft, since the rigidity is weaker than that of a solid rotating shaft, there is a concern about deformation of the rotating shaft.

本発明の目的は、中空回転軸の外周部に回転子を圧入する際に、回転軸の変形や倒れを防止することができる回転電機、ロボット、回転電機の製造方法並びに中空軸を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a rotating electrical machine, a robot, a manufacturing method of the rotating electrical machine, and a hollow shaft that can prevent the rotating shaft from being deformed or collapsed when the rotor is press-fitted into the outer peripheral portion of the hollow rotating shaft. It is in.

上記目的を達成するために、本発明においては、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機であって、前記回転子を含む圧入部品が外周部に圧入された中空構造の回転軸を備え、前記回転軸は、軸方向中間部における内周部に、治具を係合可能な係合部を有している。
In order to achieve the above object, in the present invention, a rotary electric machine in which one of a field and an armature is a rotor and the other is a stator, and a press-fitting part including the rotor is press-fitted into an outer peripheral portion. The rotating shaft has a hollow structure, and the rotating shaft has an engaging portion capable of engaging with a jig on an inner peripheral portion in an axially intermediate portion .

本発明の回転電機は、回転子を含む圧入部品が外周部に圧入された中空構造の回転軸を備えている。この回転軸は、軸方向中間部における内周部に、治具を係合可能な係合部を有している。これにより、回転電機の組み立て工程において、回転軸の外周部に回転子や軸受等の圧入部品を圧入する際に、回転軸の内周部に挿入した治具によって回転軸を支持することができる。
The rotating electrical machine according to the present invention includes a rotating shaft having a hollow structure in which press-fitting parts including a rotor are press-fitted into an outer peripheral portion. This rotating shaft has an engaging portion capable of engaging with a jig on the inner peripheral portion in the intermediate portion in the axial direction . Thereby, in the assembly process of the rotating electrical machine, when press-fitting parts such as a rotor and a bearing into the outer peripheral portion of the rotary shaft, the rotary shaft can be supported by the jig inserted into the inner peripheral portion of the rotary shaft. .

このとき、回転軸の内部に挿入した治具によって回転軸を支持するので、圧入の際に回転軸を軸端で支持する場合に比べ、圧入部位と支持部位との距離を小さくすることができる。したがって、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、回転子や軸受等の圧入部品を回転軸に確実に組み付けることができる。   At this time, since the rotating shaft is supported by a jig inserted into the rotating shaft, the distance between the press-fitting part and the supporting part can be reduced as compared with the case where the rotating shaft is supported at the shaft end during press-fitting. . Therefore, it is possible to prevent the rotation shaft from being deformed or collapsed such as buckling. In addition, since a large load can be applied during press-fitting, press-fitting parts such as a rotor and a bearing can be reliably assembled to the rotating shaft.

好ましくは、前記係合部は、前記内周部の周方向全体に亘って連続または非連続に形成された凹部である。   Preferably, the engaging portion is a recess formed continuously or discontinuously over the entire circumferential direction of the inner peripheral portion.

係合部は、回転軸の内周部に凹部として形成されている。これにより、治具を確実に係合させることができる。また、凹部は内周部の周方向全体に亘って連続または非連続に形成されている。これにより、治具を凹部の周方向全体、あるいは周方向複数箇所に係合させることができる。その結果、回転軸の支持面積を増大できると共に、回転軸を周方向において偏重することなく安定して支持することができる。   The engaging part is formed as a recess in the inner peripheral part of the rotating shaft. Thereby, a jig | tool can be engaged reliably. Moreover, the recessed part is formed continuously or discontinuously over the whole circumferential direction of the inner peripheral part. Thereby, a jig | tool can be engaged with the whole circumferential direction of a recessed part, or the circumferential direction multiple places. As a result, the support area of the rotating shaft can be increased, and the rotating shaft can be stably supported without being deviated in the circumferential direction.

また好ましくは、前記凹部は、前記内周部における前記圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成されている。   Preferably, the concave portion is formed in the vicinity of an axial position corresponding to the press-fitting component in the inner peripheral portion.

凹部を内周部における圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成することで、圧入部位と支持部位との距離を極力小さくすることができる。これにより、回転軸に変形や倒れが生じるのをより確実に防止することができる。   By forming the concave portion in the vicinity of the axial position corresponding to the press-fitting component in the inner peripheral portion, the distance between the press-fitting site and the support site can be minimized. Thereby, it can prevent more reliably that a rotating shaft deform | transforms and falls.

また好ましくは、前記圧入部品は、前記回転軸に対し軸方向一方側より圧入されており、前記凹部は、前記軸方向一方側に対応する側に、前記回転軸の軸心に略直角な係合端面を有している。   Preferably, the press-fitting component is press-fitted with respect to the rotating shaft from one side in the axial direction, and the concave portion is engaged substantially perpendicular to the axis of the rotating shaft on a side corresponding to the one side in the axial direction. It has an end face.

凹部が軸方向一方側に対応する側に回転軸の軸心に略直角な係合端面を有することにより、凹部に係合した治具が係合端面に当接し、圧入により回転軸に作用する力をその力の方向に対して略直角な面で受けることができる。したがって、回転軸を安定して支持することができる。   Since the concave portion has an engagement end surface substantially perpendicular to the axis of the rotary shaft on the side corresponding to one side in the axial direction, the jig engaged with the concave portion comes into contact with the engagement end surface and acts on the rotary shaft by press-fitting. The force can be received on a plane substantially perpendicular to the direction of the force. Therefore, the rotating shaft can be supported stably.

また好ましくは、前記凹部は、前記軸方向一方側より軸方向他方側に向けて、徐々に深さが浅くなるように形成されている。   Preferably, the recess is formed so that the depth gradually decreases from the one axial side toward the other axial side.

本発明の回転電機においては、圧入作業の際、軸方向他方側より回転軸の内周部に治具が挿入される。そして、例えば治具の爪部が拡径して凹部に係合し、回転軸が支持された状態で、軸方向一方側より回転子等の圧入部品が圧入される。圧入作業が終了すると、治具の爪部が縮径して凹部との係合が解除され、軸方向他方側に向けて治具が回転軸から引き抜かれる。   In the rotating electrical machine of the present invention, a jig is inserted into the inner peripheral portion of the rotating shaft from the other side in the axial direction during press-fitting work. Then, for example, a press-fitting component such as a rotor is press-fitted from one side in the axial direction in a state where the claw portion of the jig expands to engage with the concave portion and the rotary shaft is supported. When the press-fitting operation is finished, the diameter of the claw portion of the jig is reduced, the engagement with the concave portion is released, and the jig is pulled out from the rotating shaft toward the other side in the axial direction.

このとき、凹部が軸方向一方側より他方側に向けて徐々に深さが浅くなるように形成されている。これにより、例えば治具の爪部が弾性的に径方向に変形可能な構造である場合には、爪部を弾性的に縮径させた状態で治具が回転軸の内周部に挿入されて凹部まで押し込まれた際に、凹部の形状によって爪部が徐々に拡径し、凹部に自動的に係合することができる。また、圧入作業が終了し治具が軸方向他方側に向けて引き抜かれる際には、凹部の形状によって爪部が徐々に縮径されるので、自動的に爪部と凹部との係合が解除され、そのまま治具を容易に引き抜くことができる。このようにすることで、圧入作業における治具の爪部の縮径及び拡径手順が各々不要となるので、作業性を向上し、作業に要する時間を大幅に短縮することができる。   At this time, the recess is formed such that the depth gradually decreases from the one side in the axial direction toward the other side. Thereby, for example, when the claw portion of the jig is elastically deformable in the radial direction, the jig is inserted into the inner peripheral portion of the rotating shaft with the claw portion elastically reduced in diameter. The claw portion gradually increases in diameter due to the shape of the concave portion and can be automatically engaged with the concave portion. Further, when the press-fitting operation is completed and the jig is pulled out toward the other side in the axial direction, the diameter of the claw is gradually reduced due to the shape of the recess, so that the engagement between the claw and the recess is automatically performed. Once released, the jig can be easily pulled out. By doing in this way, since the diameter reduction and diameter expansion procedure of the jig | tool nail | claw part in a press-fit operation become unnecessary, workability | operativity can be improved and the time which work requires can be shortened significantly.

また好ましくは、減速機部を一体的に備え、前記回転軸は前記減速機部の入力軸を兼ねている。   Preferably, a reduction gear unit is integrally provided, and the rotation shaft also serves as an input shaft of the reduction gear unit.

本発明によれば、回転電機と減速機を一体化構成とするために形状や組み立てに制限を受ける減速機一体型の回転電機においても、回転軸に回転子や軸受等の圧入部品を圧入する際に、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。   According to the present invention, a press-fit component such as a rotor or a bearing is press-fitted into a rotating shaft even in a speed reducer-integrated rotary electric machine that is limited in shape and assembly in order to integrate the rotary electric machine and the speed reducer. At this time, it is possible to prevent deformation such as buckling or collapse of the rotating shaft.

また好ましくは、前記回転子は、前記回転軸にトルクを発生させる磁石を備えた回転子ヨークを有しており、前記回転子ヨークが、前記回転軸の外周部に圧入される。   Further preferably, the rotor has a rotor yoke provided with a magnet for generating torque on the rotating shaft, and the rotor yoke is press-fitted into an outer peripheral portion of the rotating shaft.

本発明によれば、回転軸に回転子ヨークを圧入する際に、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止できる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、回転子ヨークを回転軸に確実に組み付けることができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when press-fitting a rotor yoke in a rotating shaft, it can prevent that a deformation | transformation and a fall, such as buckling, arise in a rotating shaft. In addition, since a large load can be applied during press-fitting, the rotor yoke can be reliably assembled to the rotating shaft.

また好ましくは、前記回転子を回転可能に支持する軸受をさらに備え、前記軸受は、前記回転軸の外周部に圧入される。   Further preferably, the bearing further includes a bearing that rotatably supports the rotor, and the bearing is press-fitted into an outer peripheral portion of the rotating shaft.

本発明によれば、回転軸に軸受を圧入する際に、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止できる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、軸受を回転軸に確実に組み付けることができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when press-fitting a bearing in a rotating shaft, it can prevent that a deformation | transformation and a fall, such as buckling, arise in a rotating shaft. In addition, since a large load can be applied during press-fitting, the bearing can be reliably assembled to the rotating shaft.

また好ましくは、前記回転子ヨークは、略円盤形状の薄肉部と、前記薄肉部よりも長い軸方向寸法を備え、当該薄肉部の径方向内側において当該薄肉部よりも少なくとも軸方向一方側に突出するように設けられ、前記回転軸の外周に固定される厚肉部と、を備えており、前記軸受は、前記回転子ヨークの前記厚肉部のうち前記軸方向に突出した突出部分の径方向外側に設けられ、前記厚肉部を回転可能に支持する。   Further preferably, the rotor yoke has a substantially disc-shaped thin portion and an axial dimension longer than the thin portion, and protrudes at least one axial direction from the thin portion on the radial inner side of the thin portion. A thick portion fixed to the outer periphery of the rotating shaft, and the bearing has a diameter of a protruding portion protruding in the axial direction of the thick portion of the rotor yoke. It is provided on the outer side in the direction, and supports the thick part rotatably.

本発明の回転電機は、回転軸と回転子ヨークとを備える回転子を有している。回転子ヨークは回転軸に固定されており、回転子ヨークに備えられた磁石が固定子側からの磁束によってトルクを発生させ、これによって回転子が回転する。   The rotating electrical machine of the present invention has a rotor including a rotating shaft and a rotor yoke. The rotor yoke is fixed to a rotating shaft, and a magnet provided in the rotor yoke generates torque by magnetic flux from the stator side, whereby the rotor rotates.

このとき、回転子ヨークは、軸方向寸法が短い略円盤形状の薄肉部と、軸方向寸法が長い厚肉部とを備えている。厚肉部は、薄肉部より、軸方向の少なくとも一方側に突出するように設けられている。言い換えれば、薄肉部は、厚肉部よりも軸方向に凹んだ形状であり、軸方向寸法が短く薄肉化されている。本発明では、厚肉部の突出部分の径方向外側、すなわち、上記薄肉部が薄肉化している部分に軸受を設け、この軸受により回転子ヨークの厚肉部を回転可能に支持する。このように、軸受を、軸方向寸法が短い薄肉部の凹み形状により空いたスペースに設けることにより、軸受を配置するために別途軸方向スペースを確保する必要がなくなる。この結果、軸受と回転子ヨークとを軸方向に並べて配置し軸受で回転軸を支持する場合のように、軸受を配置するための軸方向スペースが必要である構造に比べ、回転電機全体の軸方向寸法を低減し、回転電機の小型化を図ることができる。   At this time, the rotor yoke includes a substantially disc-shaped thin portion having a short axial dimension and a thick portion having a long axial dimension. The thick part is provided so as to protrude from the thin part to at least one side in the axial direction. In other words, the thin-walled portion has a shape that is recessed in the axial direction as compared with the thick-walled portion, and the axial dimension is short and thinned. In the present invention, a bearing is provided on a radially outer side of the protruding portion of the thick portion, that is, a portion where the thin portion is thinned, and the thick portion of the rotor yoke is rotatably supported by this bearing. In this way, by providing the bearing in a space that is vacated by the concave shape of the thin portion having a short axial dimension, it is not necessary to secure a separate axial space in order to arrange the bearing. As a result, the shaft of the entire rotating electrical machine is compared to a structure that requires an axial space for arranging the bearing, as in the case where the bearing and the rotor yoke are arranged side by side in the axial direction and the rotating shaft is supported by the bearing. The direction dimension can be reduced and the rotating electrical machine can be downsized.

一方、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性は、回転子ヨークと回転軸との接触面積の大きさに対応しており、接触面積が小さくなると低下する。本発明においては、上記のように軸受を配置するために回転子ヨークの薄肉部の軸方向寸法を短くする一方、回転子ヨークの厚肉部は薄肉部よりも突出させ、軸方向寸法を長くしている。これにより、上記の小型化を図る場合であっても、厚肉部が回転軸と接触する部位の軸方向寸法を、小さくすることなく同程度に確保することができる。ここで、回転子ヨークと回転軸との接触面積は、径が同一という条件では、軸方向寸法が長いほどが大きく、軸方向寸法が短いほど小さくなる。したがって、上記のように厚肉部が回転軸と接触する部位の軸方向寸法を確保することにより、回転子ヨークと回転軸との接触面積の低下を防止することができ、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性の低下を防止できる。   On the other hand, the mounting rigidity between the rotor yoke and the rotating shaft corresponds to the size of the contact area between the rotor yoke and the rotating shaft, and decreases as the contact area decreases. In the present invention, in order to arrange the bearings as described above, the axial dimension of the thin part of the rotor yoke is shortened, while the thick part of the rotor yoke protrudes from the thin part and the axial dimension is made longer. doing. Thereby, even if it is a case where reduction in said size is aimed at, the axial direction dimension of the site | part where a thick part contacts a rotating shaft can be ensured to the same extent, without making it small. Here, the contact area between the rotor yoke and the rotation shaft is larger as the axial dimension is longer and smaller as the axial dimension is shorter under the condition that the diameters are the same. Therefore, by ensuring the axial dimension of the portion where the thick wall portion contacts the rotating shaft as described above, the contact area between the rotor yoke and the rotating shaft can be prevented from decreasing, and the rotor yoke and the rotating portion can be rotated. A reduction in mounting rigidity with the shaft can be prevented.

以上のようにして、本発明の回転電機によれば、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性を低下させることなく、全体の小型化を図ることができる。   As described above, according to the rotating electrical machine of the present invention, the overall size can be reduced without reducing the mounting rigidity between the rotor yoke and the rotating shaft.

また好ましくは、前記回転子ヨークは、前記薄肉部の径方向最外周の縁部に、前記磁石を備える。   Preferably, the rotor yoke includes the magnet at an outermost circumferential edge of the thin portion.

回転子ヨークの最外周に設けた磁石によりトルクを発生させる構造では、磁石の周囲に生じる磁束は径方向中心部にはほとんど到達しない。したがって、最外周の磁石から径方向距離が大きな回転子ヨークの厚肉部の形状を、軸方向に突出した形状としたり、軸受を設けたりしても、磁気的な影響を与えることはほとんどない。この結果、本発明のように薄肉部の径方向最外周の縁部に磁石を設ける構造に適用することで、磁気的性能に影響を及ぼすことなく全体の小型化を図ることができる。   In the structure in which torque is generated by the magnet provided on the outermost periphery of the rotor yoke, the magnetic flux generated around the magnet hardly reaches the central portion in the radial direction. Therefore, even if the shape of the thick portion of the rotor yoke having a large radial distance from the outermost magnet is protruded in the axial direction or a bearing is provided, there is almost no magnetic influence. . As a result, as a result of applying the present invention to a structure in which a magnet is provided at the outermost peripheral portion in the radial direction of the thin-walled portion, the overall size can be reduced without affecting the magnetic performance.

また好ましくは、前記回転子ヨークの前記厚肉部は、前記回転軸とトルクを伝達するためのキーを収納するヨーク側キー溝を径方向最内周部に備えており、前記回転軸は、外周部のうち、前記回転子ヨークの前記厚肉部の前記突出部分の径方向内側に位置する部位に、前記キーを収納する回転軸側キー溝を備える。   Preferably, the thick portion of the rotor yoke includes a yoke-side key groove for storing a key for transmitting torque with the rotation shaft at a radially innermost portion, and the rotation shaft is A rotation shaft side keyway for storing the key is provided in a portion of the outer peripheral portion located on the radially inner side of the protruding portion of the thick portion of the rotor yoke.

回転軸側キー溝が、厚肉部の突出部分、すなわち軸受が設けられている部分の径方向内側に位置している。これにより、キーにより回転軸と回転子ヨークとの間のトルク伝達が行われる部位を軸受が支持することになるので、安定的なトルク伝達を図ることができる。   The rotary shaft side keyway is located radially inside the protruding portion of the thick portion, that is, the portion where the bearing is provided. As a result, the bearing supports the portion where torque transmission between the rotary shaft and the rotor yoke is performed by the key, so that stable torque transmission can be achieved.

上記目的を達成するために、また本発明は、複数のリンクと、前記複数のリンクのうち隣接するリンクどうしを屈曲可能に連結する複数の関節と、駆動対象の前記リンクへの駆動力を発生するアクチュエータと、を有するロボットアームを備え、前記アクチュエータは、上記第１乃至第１１発明のいずれかに記載の回転電機である。   In order to achieve the above object, the present invention also generates a plurality of links, a plurality of joints that connect adjacent links among the plurality of links in a bendable manner, and a driving force to the link to be driven. A rotating arm according to any one of the first to eleventh aspects of the present invention.

本発明のロボットは、複数のリンクが複数の関節により屈曲可能に連結された、多関節構造のロボットアームを備えている。アクチュエータが発生する駆動力が駆動対象のリンクに伝えられることにより、ロボットアームは種々の姿勢をとることができる。   The robot of the present invention includes a robot arm having a multi-joint structure in which a plurality of links are connected to bendable by a plurality of joints. The robot arm can take various postures by transmitting the driving force generated by the actuator to the link to be driven.

ロボットアームに備えられたアクチュエータは、回転軸と回転子ヨークとを備える回転子を有している。回転子ヨークは回転軸に固定されており、回転子ヨークに備えられた磁石が固定子側からの磁束によってトルクを発生させ、これによって回転子が回転する。   The actuator provided in the robot arm has a rotor including a rotation shaft and a rotor yoke. The rotor yoke is fixed to a rotating shaft, and a magnet provided in the rotor yoke generates torque by magnetic flux from the stator side, whereby the rotor rotates.

このとき、回転子ヨークは、軸方向寸法が短い略円盤形状の薄肉部と、軸方向寸法が長い厚肉部とを備えている。厚肉部は、薄肉部より、軸方向の少なくとも一方側に突出するように設けられている。言い換えれば、薄肉部は、厚肉部よりも軸方向に凹んだ形状であり、軸方向寸法が短く薄肉化されている。本発明では、厚肉部の突出部分の径方向外側、すなわち、上記薄肉部が薄肉化している部分に軸受を設け、この軸受により回転子ヨークの厚肉部を回転可能に支持する。このように、軸受を、軸方向寸法が短い薄肉部の凹み形状により空いたスペースに設けることにより、軸受を配置するために別途軸方向スペースを確保する必要がなくなる。この結果、軸受と回転子ヨークとを軸方向に並べて配置し軸受で回転軸を支持する場合のように、軸受を配置するための軸方向スペースが必要である構造に比べ、アクチュエータ機全体の軸方向寸法を低減し、アクチュエータの小型化を図ることができる。   At this time, the rotor yoke includes a substantially disc-shaped thin portion having a short axial dimension and a thick portion having a long axial dimension. The thick part is provided so as to protrude from the thin part to at least one side in the axial direction. In other words, the thin-walled portion has a shape that is recessed in the axial direction as compared with the thick-walled portion, and the axial dimension is short and thinned. In the present invention, a bearing is provided on a radially outer side of the protruding portion of the thick portion, that is, a portion where the thin portion is thinned, and the thick portion of the rotor yoke is rotatably supported by this bearing. In this way, by providing the bearing in a space that is vacated by the concave shape of the thin portion having a short axial dimension, it is not necessary to secure a separate axial space in order to arrange the bearing. As a result, the shaft of the entire actuator machine is compared to a structure that requires an axial space for arranging the bearing, as in the case where the bearing and the rotor yoke are arranged side by side in the axial direction and the rotating shaft is supported by the bearing. The direction dimension can be reduced, and the actuator can be miniaturized.

一方、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性は、回転子ヨークと回転軸との接触面積の大きさに対応しており、接触面積が小さくなると低下する。本発明においては、上記のように軸受を配置するために回転子ヨークの薄肉部の軸方向寸法を短くする一方、回転子ヨークの厚肉部は薄肉部よりも突出させ、軸方向寸法を長くしている。これにより、上記の小型化を図る場合であっても、厚肉部が回転軸と接触する部位の軸方向寸法を、小さくすることなく同程度に確保することができる。ここで、回転子ヨークと回転軸との接触面積は、径が同一という条件では、軸方向寸法が長いほどが大きく、軸方向寸法が短いほど小さくなる。したがって、上記のように厚肉部が回転軸と接触する部位の軸方向寸法を確保することにより、回転子ヨークと回転軸との接触面積の低下を防止することができ、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性の低下を防止できる。   On the other hand, the mounting rigidity between the rotor yoke and the rotating shaft corresponds to the size of the contact area between the rotor yoke and the rotating shaft, and decreases as the contact area decreases. In the present invention, in order to arrange the bearings as described above, the axial dimension of the thin part of the rotor yoke is shortened, while the thick part of the rotor yoke protrudes from the thin part and the axial dimension is made longer. doing. Thereby, even if it is a case where reduction in said size is aimed at, the axial direction dimension of the site | part where a thick part contacts a rotating shaft can be ensured to the same extent, without making it small. Here, the contact area between the rotor yoke and the rotation shaft is larger as the axial dimension is longer and smaller as the axial dimension is shorter under the condition that the diameters are the same. Therefore, by ensuring the axial dimension of the portion where the thick wall portion contacts the rotating shaft as described above, the contact area between the rotor yoke and the rotating shaft can be prevented from decreasing, and the rotor yoke and the rotating portion can be rotated. A reduction in mounting rigidity with the shaft can be prevented.

以上のようにして、本発明によれば、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性を低下させることなく、アクチュエータの小型化を図ることができる。このアクチュエータをロボットアームに設けることによって、ロボットアームを小型化することができる。   As described above, according to the present invention, the actuator can be reduced in size without reducing the mounting rigidity between the rotor yoke and the rotating shaft. By providing this actuator on the robot arm, the robot arm can be reduced in size.

上記目的を達成するために、また本発明は、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機の製造方法であって、中空構造の回転軸の内部に挿入された治具を前記回転軸の軸方向中間部における内周部に設けた係合部に係合させる係合手順と、前記治具が前記係合部に係合した状態で、前記回転子を含む圧入部品を前記回転軸の外周部に圧入する圧入手順と、を有する。
In order to achieve the above object, the present invention is also a method of manufacturing a rotating electrical machine in which one of a field and an armature is a rotor and the other is a stator, and is inserted into a hollow rotating shaft. In the engagement procedure for engaging the fixed jig with the engagement portion provided in the inner peripheral portion in the axial direction intermediate portion of the rotation shaft, and in a state where the jig is engaged with the engagement portion , the rotor And a press-fitting procedure for press-fitting a press-fitting part including the outer peripheral part of the rotary shaft.

本発明の回転電機の製造方法によれば、回転軸の外周部に回転子や軸受等の圧入部品を圧入する際に、回転軸の内部に挿入され、その軸方向中間部における内周部の係合部に係合された治具によって回転軸を支持することができる。
According to the manufacturing method of a rotating electric machine of the present invention, when press-fitting the press-fitting parts such as the rotor and bearings on the outer periphery of the rotary shaft, is inserted into the rotary shaft, the inner periphery of the axially intermediate portion The rotating shaft can be supported by a jig engaged with the engaging portion .

このとき、回転軸の内部に挿入した治具によって回転軸を支持するので、圧入の際に回転軸を軸端で支持する場合に比べ、圧入部位と支持部位との距離を小さくすることができる。したがって、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、回転子や軸受等の圧入部品を回転軸に確実に組み付けることができる。   At this time, since the rotating shaft is supported by a jig inserted into the rotating shaft, the distance between the press-fitting part and the supporting part can be reduced as compared with the case where the rotating shaft is supported at the shaft end during press-fitting. . Therefore, it is possible to prevent the rotation shaft from being deformed or collapsed such as buckling. In addition, since a large load can be applied during press-fitting, press-fitting parts such as a rotor and a bearing can be reliably assembled to the rotating shaft.

上記目的を達成するために、また本発明は、圧入部品が外周部に圧入された中空軸であって、前記中空軸は、軸方向中間部における内周部に、治具を係合可能な係合部を有している。
To achieve the above object, The present invention also relates to a hollow shaft press-fitting part is press-fitted on the outer periphery, the hollow shaft, the inner peripheral portion of the axially intermediate portion, which can engage the jig It has an engaging part.

本発明の中空軸によれば、外周部に圧入部品を圧入する際に、中空軸の内部に挿入され、その軸方向中間部における内周部に設けられた係合部に係合された治具によって中空軸を支持することができる。このとき、中空軸の内部に挿入した治具によって中空軸を支持するので、圧入の際に中空軸を軸端で支持する場合に比べ、圧入部位と支持部位との距離を小さくすることができる。したがって、中空軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、圧入部品を中空軸に確実に組み付けることができる。 According to the hollow shaft of the present invention, when press-fitting the press-fitting part on an outer peripheral portion, is inserted into the hollow shaft, engaged with the engaging portion provided on the inner periphery of the axially intermediate portion Osamu The hollow shaft can be supported by the tool. At this time, since the hollow shaft is supported by the jig inserted inside the hollow shaft, the distance between the press-fitted part and the support part can be reduced as compared with the case where the hollow shaft is supported at the shaft end during press-fitting. . Therefore, it is possible to prevent the hollow shaft from being deformed or collapsed such as buckling. In addition, since a large load can be applied during press-fitting, the press-fitting component can be reliably assembled to the hollow shaft.

本発明によれば、中空回転軸の外周部に回転子を圧入する際に、回転軸の変形や倒れを防止することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when a rotor is press-fit in the outer peripheral part of a hollow rotating shaft, a deformation | transformation and a fall of a rotating shaft can be prevented.

本発明の第１実施形態による回転電機の全体構造を表す縦断面図である。It is a longitudinal section showing the whole rotating electrical machine structure by a 1st embodiment of the present invention. 治具がシャフトの内周部に形成された凹部に係合する際の動作を説明するための断面図である。It is sectional drawing for demonstrating the operation | movement at the time of a jig | tool engaging the recessed part formed in the inner peripheral part of a shaft. 第１比較例による回転電機の全体構造を表す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view showing the whole rotary electric machine structure by a 1st comparative example. 凹部の他の形状の一例を表す回転電機の全体構造を表す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view showing the whole structure of the rotary electric machine showing an example of the other shape of a recessed part. 凹部が他の形状の場合において、治具が凹部に係合する際の動作を説明するための断面図である。It is sectional drawing for demonstrating the operation | movement at the time of a jig | tool engaging a recessed part in the case where a recessed part has another shape. 本発明の第２実施形態による回転電機の全体構造を表す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view showing the whole rotary electric machine structure by 2nd Embodiment of this invention. 第２比較例による回転電機の全体構造を表す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view showing the whole rotary electric machine structure by a 2nd comparative example. 磁石の周囲に生じる磁束の挙動を表す概念図である。It is a conceptual diagram showing the behavior of the magnetic flux which arises around a magnet. 本発明の回転電機をロボットアームに応用した変形例を表す透視図である。It is a perspective view showing the modification which applied the rotary electric machine of this invention to the robot arm.

以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態について説明する。 <First Embodiment>
First, a first embodiment of the present invention will be described.

図１は、本発明の第１実施形態による回転電機１の全体構造を表す縦断面図である。図１に示すように、本実施形態の回転電機はこの例では一般産業用機械の動力源として用いられるいわゆるＡＣサーボモータであり、モータ部２と、減速機部３と、エンコーダ部４とを有している。   FIG. 1 is a longitudinal sectional view showing the overall structure of a rotating electrical machine 1 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the rotating electrical machine of this embodiment is a so-called AC servo motor used as a power source for general industrial machines in this example, and includes a motor unit 2, a reducer unit 3, and an encoder unit 4. Have.

（Ａ）モータ部の構成
モータ部２は、固定子１０と回転子２０とを備えている。 (A) Configuration of Motor Unit The motor unit 2 includes a stator 10 and a rotor 20.

固定子１０は、ハウジング１１の内側に固定された固定子コア１２と、固定子コア１２に設けられたボビン１３と、ボビン１３に巻回した電気巻線からなるコイル１４と、を備えている。本実施形態では、この固定子１０が特許請求の範囲に記載の電機子を構成する。   The stator 10 includes a stator core 12 fixed to the inside of the housing 11, a bobbin 13 provided on the stator core 12, and a coil 14 made of an electrical winding wound around the bobbin 13. . In the present embodiment, this stator 10 constitutes the armature described in the claims.

回転子２０は、シャフト３０の外周部に軸方向一方側（図１中左側）より圧入された回転子ヨーク２１と、この回転子ヨーク２１の径方向最外周の縁部に設けられ、シャフト３０にトルクを発生させるための永久磁石２２とを備えている。この永久磁石２２は、上記コイル１４に空隙を介して対向するように配設されている。本実施形態では、この回転子が特許請求の範囲に記載の界磁を構成する。   The rotor 20 is provided on a rotor yoke 21 that is press-fitted into the outer peripheral portion of the shaft 30 from one side in the axial direction (left side in FIG. 1), and an outermost edge portion in the radial direction of the rotor yoke 21. And a permanent magnet 22 for generating torque. The permanent magnet 22 is disposed so as to face the coil 14 via a gap. In this embodiment, this rotor constitutes the field described in the claims.

シャフト３０は中空構造であり、その内部にシャフトカバー３１が挿通されている。このシャフトカバー３１により、シャフト３０の中空部分を通るリード線等が保護され、損傷を防止することができる。シャフト３０の軸方向一方側（図１中左側）は、シャフト３０の外周部に軸方向一方側（図１中左側）より圧入され、ハウジング１１の軸受ホルダ部１１ａに設けられた軸受５０によって、外周側を回転可能に支持されている。なお、シャフト３０が、各請求項記載の回転軸を構成する。   The shaft 30 has a hollow structure, and a shaft cover 31 is inserted through the shaft 30. The shaft cover 31 protects lead wires and the like passing through the hollow portion of the shaft 30 and can prevent damage. One side of the shaft 30 in the axial direction (left side in FIG. 1) is press-fitted into the outer peripheral portion of the shaft 30 from one side in the axial direction (left side in FIG. 1), and the bearing 50 provided in the bearing holder portion 11a of the housing 11 The outer peripheral side is rotatably supported. In addition, the shaft 30 comprises the rotating shaft as described in each claim.

また、回転子ヨーク２１は、この例では、径方向最内周部の軸方向の全寸法にわたり、ヨーク側キー溝２４を備えている。これに対応して、シャフト３０は、外周部のうち上記ヨーク側キー溝２４に位置する部位に、シャフト側キー溝３２を備えている。これらシャフト側キー溝３２とヨーク側キー溝２４との間に、シャフト３０と回転子ヨーク２１との間でトルクを伝達するためのキー６０が収納される。この結果、回転子ヨーク２１、キー６０の軸方向（図１中左右方向）位置がほぼ同一となり、図１中の上下方向において、これらはほぼ一直線に並んだ配置となっている。   In this example, the rotor yoke 21 includes a yoke-side key groove 24 over the entire axial dimension of the radially innermost peripheral portion. Correspondingly, the shaft 30 includes a shaft-side key groove 32 at a portion of the outer peripheral portion located in the yoke-side key groove 24. A key 60 for transmitting torque between the shaft 30 and the rotor yoke 21 is housed between the shaft-side key groove 32 and the yoke-side key groove 24. As a result, the positions of the rotor yoke 21 and the key 60 in the axial direction (left-right direction in FIG. 1) are substantially the same, and they are arranged in a substantially straight line in the vertical direction in FIG.

シャフト３０における回転子ヨーク２１の軸方向他方側（図１中右側）の外周部には、オイルシール４０が設けられている。このオイルシール４０は、後述する減速機部３の可撓性ベアリング７４のグリスがモータ部２に浸入しないようにするためのものである。オイルシール４０は、負荷側ブラケット７５に固定されたオイルシールホルダ４１によって支持されている。   An oil seal 40 is provided on the outer peripheral portion of the shaft 30 on the other axial side (right side in FIG. 1) of the rotor yoke 21. The oil seal 40 is for preventing grease of a flexible bearing 74 of the reduction gear unit 3 described later from entering the motor unit 2. The oil seal 40 is supported by an oil seal holder 41 fixed to the load side bracket 75.

上記構成のモータ部２において、通電されたコイル１４が磁束を発生することにより、永久磁石２２がトルクを発生し、このトルクによって回転子ヨーク２１とシャフト３０とが回転する。   In the motor unit 2 configured as described above, the energized coil 14 generates magnetic flux, whereby the permanent magnet 22 generates torque, and the rotor yoke 21 and the shaft 30 are rotated by this torque.

（Ｂ）減速機部の構成
回転電機１は、減速機部３を一体的に備えている。減速機部３は、公知のハーモニック減速機であり、ウェーブジェネレータ７１と、サーキュラスプライン７２と、フレクスプライン７３とを備えている。 (B) Configuration of Reducer Unit The rotating electrical machine 1 is integrally provided with a reducer unit 3. The reduction gear unit 3 is a known harmonic reduction gear, and includes a wave generator 71, a circular spline 72, and a flex spline 73.

ウェーブジェネレータ７１は、シャフト３０に一体的に形成されており、すなわちシャフト３０は減速機部３の入力軸を兼ねた構成となっている。このウェーブジェネレータ７１は、例えば、楕円形のカム板（図示せず）の外周に可撓性ベアリング７４を取り付けたものである。フレクスプライン７３は、例えば、外周に歯溝が刻まれた薄肉円筒形の金属弾性体（図示せず）であり、その内部に上記ウェーブジェネレータ７１がはめ込まれ、楕円形に撓んでいる。サーキュラスプライン７２は、例えば、歯溝が刻まれた真円形の内周を持つ厚肉円環状の剛体（図示せず）であり、ハウジング１１の減速機部３側に固定された負荷側ブラケット７５の内周部に固定されている。そして、サーキュラスプライン７２の内周の歯溝は、フレクスプライン７３の外周の歯溝と噛み合っている。   The wave generator 71 is formed integrally with the shaft 30, that is, the shaft 30 serves as an input shaft of the reduction gear unit 3. For example, the wave generator 71 has a flexible bearing 74 attached to the outer periphery of an elliptical cam plate (not shown). The flex spline 73 is, for example, a thin-walled cylindrical metal elastic body (not shown) with tooth grooves engraved on the outer periphery, and the wave generator 71 is fitted inside the flex spline 73 and is bent into an elliptical shape. The circular spline 72 is, for example, a thick annular rigid body (not shown) having a true circular inner periphery in which tooth grooves are engraved, and a load side bracket 75 fixed to the speed reducer part 3 side of the housing 11. It is fixed to the inner periphery of the. Then, the tooth groove on the inner periphery of the circular spline 72 is engaged with the tooth groove on the outer periphery of the flex spline 73.

上記構成の減速機部３において、フレクスプライン７３は楕円形に撓んでいるので、その歯溝は楕円の長軸にあたるところでサーキュラスプライン７２の歯溝と噛み合い、短軸にあたるところでは両者は離れている。したがってシャフト３０とともにウェーブジェネレータ７１が回転すると、ウェーブジェネレータ７１によって内周側から駆動されるフレクスプライン７３の歯溝とその外周側にあるサーキュラスプライン７２との歯溝が順次噛み合いつつ、フレクスプライン７３はサーキュラスプライン７２との歯数の差に応じてサーキュラスプライン７２に対して相対回転する。フレクスプライン７３には、出力軸７６が固定されており、この結果、シャフト３０の回転が、フレクスプライン７３とサーキュラスプライン７２の歯数差に応じた減速比で減速され、出力軸７６から取り出される。   In the speed reducer section 3 having the above-described configuration, the flexspline 73 is bent into an elliptical shape, so that the tooth groove engages with the tooth groove of the circular spline 72 when it hits the major axis of the ellipse, and the two apart from each other when it hits the minor axis. . Therefore, when the wave generator 71 rotates together with the shaft 30, the tooth gap of the flex spline 73 driven from the inner peripheral side by the wave generator 71 and the tooth spur of the circular spline 72 on the outer peripheral side are sequentially meshed with each other. It rotates relative to the circular spline 72 in accordance with the difference in the number of teeth from the circular spline 72. An output shaft 76 is fixed to the flexspline 73, and as a result, the rotation of the shaft 30 is decelerated at a reduction ratio corresponding to the difference in the number of teeth between the flexspline 73 and the circular spline 72 and taken out from the output shaft 76. .

なお、フレクスプライン７３に固定された出力軸７６と、上記負荷側ブラケット７５とで、公知のクロスローラベアリングを構成している。すなわち、出力軸７６は、クロスローラベアリングの内輪として機能し、負荷側ブラケット７５はクロスローラベアリングの外輪として機能する。そして、これら出力軸７６と負荷側ブラケット７５との間には、クロスローラベアリングのころ部材７７が介在配置されている。また、フレクスプライン７３の出力軸７６と反対側には軸受ホルダ７８が固定されており、この軸受ホルダ７８に設けられた軸受７９によって、シャフト３０の減速機部３側（図１中右側）の端部が回転可能に支持されている。   The output shaft 76 fixed to the flexspline 73 and the load side bracket 75 constitute a known cross roller bearing. That is, the output shaft 76 functions as an inner ring of the cross roller bearing, and the load side bracket 75 functions as an outer ring of the cross roller bearing. A roller member 77 of a cross roller bearing is interposed between the output shaft 76 and the load side bracket 75. A bearing holder 78 is fixed on the opposite side of the flexspline 73 from the output shaft 76, and a bearing 79 provided on the bearing holder 78 is used to reduce the shaft 30 on the reduction gear unit 3 side (right side in FIG. 1). The end is rotatably supported.

（Ｃ）エンコーダ部の構成
エンコーダ部４は、ハウジング１１のエンコーダ部４側（図１中の左側）に取り付けられた磁気検出素子８１と、この磁気検出素子８１の径方向外周側に設けられたバックヨーク８２と、シャフト３０のエンコーダ部４側の端部に軸方向一方側（図１中左側）より圧入により取り付けられ、例えば永久磁石（図示せず）を備えた回転部８３と、を備えている。 (C) Configuration of Encoder Unit The encoder unit 4 is provided on the encoder unit 4 side (left side in FIG. 1) of the housing 11 and on the radially outer peripheral side of the magnetism detection element 81. A back yoke 82 and a rotary part 83 that is attached to the end of the shaft 30 on the encoder part 4 side by press-fitting from one side in the axial direction (left side in FIG. 1) and has, for example, a permanent magnet (not shown). ing.

回転部８３の永久磁石には、１対又は複数対の磁気回路（図示せず）が形成されている。この永久磁石の磁界を、ＭＲ素子やホール素子からなる磁気検出素子８１で検出することにより、シャフト３０の回転位置を検出する。   One or more pairs of magnetic circuits (not shown) are formed on the permanent magnet of the rotating portion 83. The rotational position of the shaft 30 is detected by detecting the magnetic field of the permanent magnet with a magnetic detection element 81 made of an MR element or a Hall element.

バックヨーク８２は、例えば磁性材料から構成されており、回転部８３の永久磁石の磁束を径方向に集中させる役割を果たす。磁気検出素子８１は回転部８３の径方向外周にあり、バックヨーク８２と回転部８３の永久磁石にはさまれる構成となっており、磁気検出素子８１に効率的に磁束を通すことが出来る。なお、回転部８３との接触を回避するために、ハウジング１１は、上記磁気検出素子８１の近傍部位で回転子ヨーク２１側に曲がった形状（曲折部１１ｂ）となっている。上記軸受５０は、ハウジング１１の当該曲折部１１ｂよりもさらに径方向内側に設けられている。   The back yoke 82 is made of, for example, a magnetic material, and plays a role of concentrating the magnetic flux of the permanent magnet of the rotating portion 83 in the radial direction. The magnetic detection element 81 is on the outer periphery in the radial direction of the rotating portion 83 and is configured to be sandwiched between the back yoke 82 and the permanent magnets of the rotating portion 83, so that magnetic flux can be efficiently passed through the magnetic detecting element 81. In order to avoid contact with the rotating portion 83, the housing 11 has a shape (bent portion 11 b) that is bent toward the rotor yoke 21 near the magnetic detection element 81. The bearing 50 is provided further radially inward than the bent portion 11 b of the housing 11.

なお、上記では、エンコーダ部４として磁気式エンコーダを用いて説明したが、シャフト３０の回転位置を検出できるものであれば、光学式エンコーダ等の他の手法でもよい。   In the above description, the magnetic encoder is used as the encoder unit 4. However, other methods such as an optical encoder may be used as long as the rotational position of the shaft 30 can be detected.

（Ｄ）シャフトの構成
シャフト３０の内周部３４には、治具９０を係合可能な凹部３３が形成されている。凹部３３は、内周部３４における圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成されている。なお本実施形態では、上述したようにシャフト３０に圧入される圧入部品は回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等であるが、これらの圧入部品が設けられるシャフト３０の部位は他の部分より厚みが薄く、十分な係合面積を確保し難いため、当該部分よりも厚みが大きいオイルシール４０と同じ軸方向位置に形成することによって、凹部３３を圧入部品側に極力近づけた構成となっている。その結果、凹部３３はシャフト３０の軸方向略中心部に位置している。なおこの際、凹部３３をシャフト３０の減速機構成部分（ウェーブジェネレータ７１部分）には設けない構成となっている。これにより、減速機構成部分におけるシャフト３０の変形を回避し、減速機部３の性能の低下を防止できる。 (D) Structure of Shaft A recess 33 that can engage the jig 90 is formed in the inner peripheral portion 34 of the shaft 30. The recess 33 is formed in the vicinity of the axial position corresponding to the press-fitting part in the inner peripheral portion 34. In the present embodiment, as described above, the press-fitting parts that are press-fitted into the shaft 30 are the rotor 20, the bearing 50, the rotating part 83, and the like, but the portion of the shaft 30 on which these press-fitting parts are provided is another part. Since the thickness is thinner and it is difficult to ensure a sufficient engagement area, the concave portion 33 is made as close as possible to the press-fitting component side by forming it at the same axial position as the oil seal 40 having a larger thickness than that portion. ing. As a result, the concave portion 33 is located at a substantially central portion in the axial direction of the shaft 30. At this time, the recess 33 is not provided in the reduction gear component (wave generator 71) of the shaft 30. Thereby, the deformation | transformation of the shaft 30 in a reduction gear component can be avoided, and the fall of the performance of the reduction gear part 3 can be prevented.

凹部３３は、シャフト３０の内周部３４の周方向全体に亘って連続的に形成されている。凹部３３の断面形状は略矩形状となっており、軸方向一方側（図１中左側）に対応する側に、シャフト３０の軸心ＡＸに略直角な係合端面３３ａを有している。なお、凹部３３が、特許請求の範囲に記載の係合部に相当する。   The concave portion 33 is formed continuously over the entire circumferential direction of the inner peripheral portion 34 of the shaft 30. The cross-sectional shape of the recess 33 is substantially rectangular, and has an engagement end surface 33a substantially perpendicular to the axis AX of the shaft 30 on the side corresponding to one side in the axial direction (left side in FIG. 1). In addition, the recessed part 33 is corresponded to the engaging part as described in a claim.

なお、シャフト３０の圧入部品に対応する軸方向位置の部位が治具９０による係合面積を十分に確保できる程度に厚みを有する場合には、凹部３３を図１に示す位置よりも軸方向一方側（図１中左側）寄りに設けてもよい。また、凹部３３は必ずしも連続的に形成する必要はなく、例えば周方向に等間隔に配置された非連続の凹部としてもよい。   When the portion of the axial position corresponding to the press-fitting part of the shaft 30 is thick enough to ensure a sufficient engagement area by the jig 90, the concave portion 33 is positioned in the axial direction from the position shown in FIG. You may provide near the side (left side in FIG. 1). Moreover, the recessed part 33 does not necessarily need to form continuously, For example, it is good also as a discontinuous recessed part arrange | positioned at equal intervals in the circumferential direction.

（Ｅ）回転電機の組み立て手順
上記構成である回転電機１の組み立て手順の一例について説明する。まず、シャフト３０の軸方向他方側（図１中右側）端部に軸受７９を圧入する。一方で、軸受ホルダ７８を減速機部３の出力軸７６に対しボルト孔７８ａにボルト（図示せず）を締結することにより固定する。次に、シャフト３０と軸受７９とで構成されたシャフト体の軸方向他方側を、減速機部３に挿入する。このとき、軸受ホルダ７８が有するインローにシャフト体の軸受７９が取り付けられる。そして、シャフト３０と減速機部３との位置調整を行うことで、シャフト３０が減速機部３に一体的に取り付けられる。 (E) Assembly procedure of rotating electrical machine An example of the assembly procedure of the rotating electrical machine 1 having the above-described configuration will be described. First, the bearing 79 is press-fitted into the other end (right side in FIG. 1) of the shaft 30 in the axial direction. On the other hand, the bearing holder 78 is fixed to the output shaft 76 of the reduction gear unit 3 by fastening a bolt (not shown) in the bolt hole 78a. Next, the other axial side of the shaft body constituted by the shaft 30 and the bearing 79 is inserted into the reduction gear unit 3. At this time, the bearing 79 of the shaft body is attached to the spigot of the bearing holder 78. The shaft 30 is integrally attached to the speed reducer unit 3 by adjusting the position of the shaft 30 and the speed reducer unit 3.

その後、減速機部３と一体となったシャフト３０の軸方向一方側より、オイルシール４０を内周側に取り付けたオイルシールホルダ４１を挿入して固定する。この状態で、治具９０がシャフト３０の内部に軸方向他方側より挿入され、内周部３４に係合される。そして、シャフト３０の軸方向一方側より、回転子２０（回転子ヨーク２１）、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品を順に圧入して固定する。圧入作業が終了すると、治具９０の係合が解除され、治具９０が軸方向他方側に向けてシャフト３０より引き抜かれる。   Thereafter, an oil seal holder 41 with an oil seal 40 attached to the inner peripheral side is inserted and fixed from one axial direction side of the shaft 30 integrated with the speed reducer unit 3. In this state, the jig 90 is inserted into the shaft 30 from the other side in the axial direction and engaged with the inner peripheral portion 34. Then, from one axial direction side of the shaft 30, press-fitting parts such as the rotor 20 (rotor yoke 21), the bearing 50, and the rotating portion 83 are press-fitted in order and fixed. When the press-fitting operation is completed, the engagement of the jig 90 is released, and the jig 90 is pulled out from the shaft 30 toward the other side in the axial direction.

上記組み立て手順において、シャフト３０の内部に挿入された治具９０を内周部３４に係合させる手順が、特許請求の範囲に記載の係合手順に相当し、治具９０が内周部３４に係合した状態で、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品をシャフト３０の外周部に圧入する手順が、圧入手順に相当する。   In the above assembling procedure, the procedure for engaging the jig 90 inserted into the shaft 30 with the inner peripheral portion 34 corresponds to the engaging procedure described in the claims, and the jig 90 is connected to the inner peripheral portion 34. The procedure of press-fitting the press-fitting parts such as the rotor 20, the bearing 50, and the rotating part 83 into the outer peripheral part of the shaft 30 in the state of being engaged with the shafts corresponds to the order of obtaining the pressure.

（Ｆ）治具の係合動作
図２は、上記係合手順において、治具９０がシャフト３０の内周部３４に形成された凹部３３に係合する際の動作を説明するための断面図であり、図２（ａ）は係合前、図２（ｂ）は係合後の状態を示している。 (F) Jig Engaging Operation FIG. 2 is a cross-sectional view for explaining the operation when the jig 90 is engaged with the recess 33 formed in the inner peripheral portion 34 of the shaft 30 in the above-described engagement procedure. FIG. 2A shows a state before engagement, and FIG. 2B shows a state after engagement.

図２に示すように、治具９０は外径ｒ１がシャフト３０の内径ｒ２より小さい円柱状の部材であり、シャフト３０の内側に挿入可能である。治具９０は、先端部に周方向に複数（例えば４つ）に分割された脚部９１を備えており、各脚部９１は先端部に径方向外側に突出した爪部９２を有している。各脚部９１は、治具９０の径方向中心部に設けられた駒部材９３の軸方向（図２中左右方向）の進退動作により、径方向に弾性変形して拡大又は縮小動作する。駒部材９３の軸方向他方側（図２中右側）には、脚部９１の基端部に形成されたネジ孔９４に螺合したボルト９５が設けられ、駒部材９３の軸方向一方側（図２中左側）には、駒部材９３を回転させるためのヘッド９６が設けられている。   As shown in FIG. 2, the jig 90 is a cylindrical member whose outer diameter r <b> 1 is smaller than the inner diameter r <b> 2 of the shaft 30, and can be inserted inside the shaft 30. The jig 90 is provided with a plurality of leg portions 91 (for example, four) divided in the circumferential direction at the tip portion, and each leg portion 91 has a claw portion 92 projecting radially outward at the tip portion. Yes. Each leg portion 91 expands or contracts by being elastically deformed in the radial direction by an advancing and retreating operation in the axial direction (left and right direction in FIG. 2) of the piece member 93 provided at the radial center portion of the jig 90. On the other axial side of the piece member 93 (right side in FIG. 2), a bolt 95 screwed into a screw hole 94 formed in the base end portion of the leg portion 91 is provided. A head 96 for rotating the piece member 93 is provided on the left side in FIG.

図２（ａ）に示すように、係合前においては、ボルト９５のネジ穴９４に対する螺合量を少なくし、駒部材９３を脚部９１の基端部より比較的離した状態とする。このとき爪部９２は縮径した状態であり、その外径が治具９０の外径ｒ１とほぼ同等、すなわちシャフト３０の内径ｒ２より小さくなっている。この状態で、治具９０はシャフト３０の内側に軸方向他方側（図２中右側）より挿入される。   As shown in FIG. 2A, before the engagement, the amount of screwing of the bolt 95 to the screw hole 94 is reduced, and the piece member 93 is relatively separated from the base end portion of the leg portion 91. At this time, the claw portion 92 is in a reduced diameter state, and its outer diameter is substantially equal to the outer diameter r1 of the jig 90, that is, smaller than the inner diameter r2 of the shaft 30. In this state, the jig 90 is inserted into the shaft 30 from the other axial side (the right side in FIG. 2).

図２（ｂ）に示すように、治具９０の爪部９２がシャフト３０の凹部３３に到達した位置において、ヘッド９６を介して駒部材９３を回転させてボルト９５のネジ穴９４に対する螺合量を多くし、駒部材９３を脚部９１の基端部に比較的近い状態とする。これにより、爪部９２は拡径し、凹部３３内に進入して係合端面３３ａと係合する。その結果、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品をシャフト３０に対し軸方向一方側（図２中左側）より圧入する際に、凹部３３に係合した治具９０の爪部９２が係合端面３３ａに当接し、圧入によりシャフト３０に作用する力を受けることができる。   As shown in FIG. 2 (b), at the position where the claw portion 92 of the jig 90 reaches the concave portion 33 of the shaft 30, the piece member 93 is rotated via the head 96 to be screwed into the screw hole 94 of the bolt 95. The amount is increased so that the piece member 93 is relatively close to the base end portion of the leg portion 91. Thereby, the nail | claw part 92 expands in diameter, approachs into the recessed part 33, and engages with the engagement end surface 33a. As a result, when the press-fitting parts such as the rotor 20, the bearing 50, and the rotating portion 83 are press-fitted into the shaft 30 from one axial side (left side in FIG. 2), the claws of the jig 90 engaged with the concave portion 33. The portion 92 abuts on the engagement end surface 33a and can receive a force acting on the shaft 30 by press-fitting.

なお、圧入作業が終了すると、再び治具９０が図２（ａ）に示す状態とされて凹部３３との係合が解除され、治具９０が軸方向他方側（図２中右側）に向けてシャフト３０より引き抜かれる。   When the press-fitting operation is completed, the jig 90 is again brought into the state shown in FIG. 2A and the engagement with the concave portion 33 is released, and the jig 90 is directed to the other side in the axial direction (right side in FIG. 2). And is pulled out from the shaft 30.

以上のように構成した本実施形態の回転電機１においては、以下のような効果を奏する。すなわち、回転電機１は、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品が外周部に圧入された中空構造のシャフト３０を備えており、このシャフト３０は、内周部３４に治具９０を係合可能な凹部３３を有している。これにより、回転電機１の組み立て工程において、シャフト３０の外周部に回転子２０等の圧入部品を圧入する際に、シャフト３０の内周部３４に挿入した治具９０によってシャフト３０を支持することができる。これにより、シャフト３０に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。この作用を説明するための比較例を図３に示す。なお、図３においては、上記図１と同等の部分に同一の符号を付している。   The rotating electrical machine 1 according to the present embodiment configured as described above has the following effects. That is, the rotating electrical machine 1 includes a hollow structure shaft 30 in which press-fitting parts such as the rotor 20, the bearing 50, and the rotating portion 83 are press-fitted into the outer peripheral portion. A recess 33 is engageable with the tool 90. Thereby, in the assembly process of the rotating electrical machine 1, the shaft 30 is supported by the jig 90 inserted into the inner peripheral portion 34 of the shaft 30 when press-fitting a press-fitting component such as the rotor 20 into the outer peripheral portion of the shaft 30. Can do. Thereby, it is possible to prevent the shaft 30 from being deformed or collapsed such as buckling. A comparative example for explaining this effect is shown in FIG. In FIG. 3, the same reference numerals are given to the same parts as those in FIG.

図３に示す第１比較例による回転電機１′においては、シャフト３０′が内周部３４に凹部３３を有していない。この結果、圧入作業においてはシャフト３０′を軸方向他方側（図３中右側）の軸端で支持することになる。回転電機１′では、シャフト３０′の軸方向他方側には減速機部３の軸受ホルダ７８や出力軸７６が設けられているため、シャフト３０′を軸端で支持する形態の一例として、例えば図３に示すように、減速機固定用のボルト孔７８ａを利用して複数のピンＰ等を用いて支持することが考えられる。   In the rotating electrical machine 1 ′ according to the first comparative example shown in FIG. 3, the shaft 30 ′ does not have the concave portion 33 in the inner peripheral portion 34. As a result, in the press-fitting operation, the shaft 30 'is supported by the shaft end on the other axial side (the right side in FIG. 3). In the rotating electrical machine 1 ′, the bearing holder 78 and the output shaft 76 of the reduction gear unit 3 are provided on the other axial side of the shaft 30 ′. As shown in FIG. 3, it is conceivable to use a plurality of pins P or the like using a bolt hole 78 a for fixing the reduction gear.

このようにして、シャフト３０′を軸方向他方側の軸端で支持した場合には、圧入部位（この例では回転子ヨーク２１の圧入部位）と支持部位との距離Ｄ１が比較的大きくなるため、圧入の際にシャフト３０′に座屈等の変形や倒れが生じるおそれがある。また、ピンＰによる支持では軸端の支持面積が小さいため、支持が不安定となり圧入部品の圧入を確実に行えず、また大きな荷重をかけた場合にはピンＰの変形が生じるおそれがあるという問題がある。仮に、ピンＰを用いずに減速機部３で力を受けて圧入を行った場合には、軸受７９に荷重が作用して当該軸受７９に打痕が形成されてしまうという問題がある。   In this way, when the shaft 30 'is supported by the shaft end on the other side in the axial direction, the distance D1 between the press-fitting site (in this example, the press-fitting site of the rotor yoke 21) and the support site is relatively large. There is a possibility that deformation such as buckling or collapse may occur in the shaft 30 'during press-fitting. In addition, since the support area of the shaft end is small in the support by the pin P, the support becomes unstable and the press-fitting of the press-fitting parts cannot be surely performed, and the deformation of the pin P may occur when a large load is applied. There's a problem. If a press fit is performed by receiving a force at the reduction gear unit 3 without using the pin P, there is a problem that a load acts on the bearing 79 and a dent is formed on the bearing 79.

これに対し、本実施形態では、シャフト３０の内部に挿入した治具９０によって支持するので、図１に示すように圧入部位（この例では回転子ヨーク２１の圧入部位）と支持部位との距離Ｄ２を比較的小さくすることができる。したがって、シャフト３０に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品をシャフト３０に確実に組み付けることができる。さらに、上記第１比較例のようにピンＰを用いないのでピンＰの変形等が生じることはなく、また軸受７９に荷重は作用しないので打痕が生じることもない。   On the other hand, in this embodiment, since it supports by the jig | tool 90 inserted in the inside of the shaft 30, as shown in FIG. 1, the distance of a press injection site | part (in this example, the press injection site | part of the rotor yoke 21) and a support site | part. D2 can be made relatively small. Therefore, it is possible to prevent the shaft 30 from being deformed or collapsed such as buckling. In addition, since a large load can be applied at the time of press-fitting, press-fitting parts such as the rotor 20, the bearing 50, and the rotating portion 83 can be reliably assembled to the shaft 30. Further, since the pin P is not used as in the first comparative example, the deformation of the pin P does not occur, and no load is applied to the bearing 79, so that no dent is generated.

また、本実施形態では特に、凹部３３はシャフト３０の内周部３４の周方向全体に亘って連続的に形成されている。これにより、治具９０を凹部３３の周方向全体に係合させることができる。その結果、シャフト３０の支持面積を増大できると共に、シャフト３０を周方向において偏重することなく安定して支持することができる。   In the present embodiment, in particular, the recess 33 is continuously formed over the entire circumferential direction of the inner peripheral portion 34 of the shaft 30. Thereby, the jig 90 can be engaged with the entire circumferential direction of the recess 33. As a result, the support area of the shaft 30 can be increased, and the shaft 30 can be stably supported without being deviated in the circumferential direction.

また、本実施形態では特に、凹部３３をシャフト３０の内周部３４における圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成する。これにより、圧入作業時における圧入部位と支持部位との距離Ｄ２を極力小さくすることができる。これにより、シャフト３０に変形や倒れが生じるのをより確実に防止することができる。さらに、凹部３３をシャフト３０の減速機構成部分に設けないことで、減速機構成部分におけるシャフト３０の変形を回避し、減速機部３の性能の低下を防止できる。   In the present embodiment, in particular, the recess 33 is formed in the vicinity of the axial position corresponding to the press-fitting part in the inner peripheral portion 34 of the shaft 30. Thereby, the distance D2 between the press-fitting part and the support part during the press-fitting operation can be made as small as possible. Thereby, it is possible to more reliably prevent the shaft 30 from being deformed or collapsed. Furthermore, by not providing the concave portion 33 in the reduction gear component of the shaft 30, it is possible to avoid deformation of the shaft 30 in the reduction gear component and prevent a reduction in the performance of the reduction gear unit 3.

また、本実施形態では特に、凹部３３が軸方向一方側に対応する側にシャフト３０の軸心ＡＸに略直角な係合端面３３ａを有することにより、凹部３３に係合した治具９０が係合端面３３ａに当接し、圧入によりシャフト３０に作用する力をその力の方向に対して略直角な面で受けることができる。したがって、シャフト３０を安定して支持することができる。   In this embodiment, in particular, the jig 90 engaged with the recess 33 is engaged by having the engagement end surface 33a substantially perpendicular to the axis AX of the shaft 30 on the side corresponding to the one side in the axial direction. A force that abuts on the end face 33a and acts on the shaft 30 by press-fitting can be received by a surface substantially perpendicular to the direction of the force. Therefore, the shaft 30 can be stably supported.

また、本実施形態では特に、回転電機１が減速機部３を一体的に有している。これにより、本実施形態のように回転電機と減速機を一体化構成とするために形状や組み立てに制限を受ける減速機一体型の回転電機１においても、シャフト３０に回転子２０等の圧入部品を圧入する際に、シャフト３０に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。   In the present embodiment, in particular, the rotating electrical machine 1 integrally includes the reduction gear unit 3. As a result, the reduction gear-integrated rotary electric machine 1 that is limited in shape and assembly for integrating the rotary electric machine and the reduction gear as in the present embodiment can be press-fitted components such as the rotor 20 on the shaft 30. When press-fitting, the shaft 30 can be prevented from being deformed such as buckling or falling down.

なお、上記第１実施形態では凹部３３の断面形状を矩形状としたが、係合端面３３ａを有していれば他の形状としてもよい。図４は、凹部の他の形状の一例を表す回転電機１Ａの全体構造を表す縦断面図である。なお、図４においては、上記図１と同等の部分に同一の符号を付している。   In the first embodiment, the recess 33 has a rectangular cross-sectional shape, but may have another shape as long as it has the engagement end surface 33a. FIG. 4 is a longitudinal cross-sectional view illustrating the entire structure of the rotating electrical machine 1A that represents an example of another shape of the recess. In FIG. 4, the same reference numerals are given to the same parts as in FIG.

図４に示すように、本変形例の回転電機１Ａのシャフト３０Ａの凹部３３Ａは、軸方向一方側（図４中左側）より軸方向他方側（図４中右側）に向けて、徐々に深さが浅くなるように、すなわち断面略三角形状に形成されている。   As shown in FIG. 4, the recess 33A of the shaft 30A of the rotating electrical machine 1A according to the present modification gradually increases in depth from the one axial side (left side in FIG. 4) toward the other axial side (right side in FIG. 4). Is formed so as to be shallow, that is, has a substantially triangular cross section.

本変形例の凹部３３Ａの形状は、特に治具の爪部が弾性的に径方向に変形可能な構造である場合に有効である。この内容について、図５を用いて説明する。図５は、爪部９２Ａが弾性的に径方向に変形可能な治具９０Ａがシャフト３０Ａの内周部３４に形成された凹部３３Ａに係合する際の動作を説明するための断面図であり、図５（ａ）は係合前、図５（ｂ）は係合開始時、図５（ｃ）は係合終了時の状態を示している。なお、図５においては、上記図２と同等の部分に同一の符号を付している。   The shape of the concave portion 33A of this modification is particularly effective when the claw portion of the jig has a structure that can be elastically deformed in the radial direction. This will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view for explaining the operation when the jig 90A in which the claw 92A is elastically deformable in the radial direction is engaged with the recess 33A formed in the inner peripheral portion 34 of the shaft 30A. 5A shows a state before engagement, FIG. 5B shows a state at the start of engagement, and FIG. 5C shows a state at the end of engagement. In FIG. 5, the same parts as those in FIG.

本変形例の治具９０Ａは、先端部に周方向に複数（例えば４つ）に分割された脚部９１Ａを備えており、初期状態では爪部９２の外径が治具９０Ａの外径ｒ１及びシャフト３０の内径ｒ２よりも大きくなっている（図５（ｃ）に示す状態）。各脚部９１Ａは、弾性的に径方向に変形可能な構造となっており、先端部に径方向内側に向けて力を加えることにより、各脚部９１は径方向に縮小動作する（図５（ａ）、（ｂ）に示す状態）。   The jig 90A according to the present modification includes a leg portion 91A that is divided into a plurality (for example, four) in the circumferential direction at the tip portion, and the outer diameter of the claw portion 92 is the outer diameter r1 of the jig 90A in the initial state. And it is larger than the inner diameter r2 of the shaft 30 (the state shown in FIG. 5C). Each leg portion 91A has a structure that can be elastically deformed in the radial direction, and each leg portion 91 is contracted in the radial direction by applying a force to the distal end portion inward in the radial direction (FIG. 5). (States shown in (a) and (b)).

すなわち、まず図５（ａ）に示すように、各脚部９１Ａを弾性的に縮径させた状態で治具９０Ａをシャフト３０の内側に挿入する。次に、図５（ｂ）に示すように、治具９０Ａの爪部９２がシャフト３０の凹部３３Ａまで挿入されると、凹部３３Ａの形状によって各脚部９１Ａが徐々に拡径する。そして、図５（ｃ）に示すように、爪部９２の端部が凹部３３Ａの係合端面３３ａまで到達すると、各脚部９１Ａが開き切り、爪部９２が凹部３３Ａに係合する。このようにして、治具９０Ａを凹部３３Ａに自動的に係合させることができる。また、圧入作業が終了し、治具９０Ａを軸方向他方側に向けて引き抜く際には、凹部３３Ａの形状によって各脚部９１Ａが徐々に縮径されるので、自動的に爪部９２と凹部３３Ａとの係合が解除され、そのまま治具９０Ａを容易に引き抜くことができる。   That is, first, as shown in FIG. 5A, the jig 90 </ b> A is inserted inside the shaft 30 with each leg portion 91 </ b> A having an elastically reduced diameter. Next, as shown in FIG. 5B, when the claw portion 92 of the jig 90A is inserted up to the concave portion 33A of the shaft 30, the diameter of each leg portion 91A gradually increases depending on the shape of the concave portion 33A. And as shown in FIG.5 (c), when the edge part of the nail | claw part 92 reaches | attains the engagement end surface 33a of the recessed part 33A, each leg part 91A will open completely and the claw part 92 will engage with the recessed part 33A. In this way, the jig 90A can be automatically engaged with the recess 33A. When the press-fitting operation is finished and the jig 90A is pulled out toward the other side in the axial direction, the diameter of each leg portion 91A is gradually reduced due to the shape of the recess 33A. The engagement with 33A is released, and the jig 90A can be easily pulled out as it is.

本変形例によれば、上述のように、前述の第１実施形態のような駒部材９３を用いた治具の爪部の縮径及び拡径作業が不要となるので、作業性を向上し、作業に要する時間を大幅に短縮することができる。   According to this modification, as described above, the work of reducing and expanding the diameter of the claw portion of the jig using the piece member 93 as in the first embodiment described above is not required, so that workability is improved. The time required for the work can be greatly shortened.

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と同様の部分は説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。 Second Embodiment
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, the description of the same parts as in the first embodiment will be omitted, and different parts will be mainly described.

図６は、本発明の第２実施形態による回転電機１Ｂの全体構造を表す縦断面図である。図６において、本実施形態の回転子ヨーク２３は、比較的短い軸方向寸法ｔｏを備えた略円盤形状の薄肉部２３Ａと、薄肉部２３Ａよりも長い軸方向寸法ｔｉを備えた、厚肉部２３Ｂと、を備えている。   FIG. 6 is a longitudinal sectional view showing the overall structure of the rotating electrical machine 1B according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 6, the rotor yoke 23 according to the present embodiment includes a thin portion 23A having a substantially disk shape with a relatively short axial dimension to and a thick portion having an axial dimension ti longer than the thin portion 23A. 23B.

薄肉部２３Ａは、その径方向最外周の縁部に永久磁石２２を備えている。厚肉部２３Ｂは、薄肉部２３Ａの径方向内側において当該薄肉部２３Ａよりも少なくとも軸方向一方側（この例では図６中左側）に突出するように設けられ、シャフト３０の外周部に圧入により固定される。厚肉部２３Ｂのうち、上記薄肉部２３Ａよりも突出した突出部分２３Ｂａは、軸受５０によって外周側を回転可能に支持される。すなわち、言い換えれば、薄肉部２３Ａは厚肉部２３Ｂよりも軸方向に凹んだ形状で、突出部分２３Ｂａの径方向外側、すなわち上記薄肉部２３Ａの薄肉化している部分に、軸受５０を設けている。   The thin portion 23A includes a permanent magnet 22 at the outermost peripheral edge in the radial direction. The thick portion 23B is provided so as to protrude at least on one side in the axial direction (in this example, the left side in FIG. 6) from the thin portion 23A on the radially inner side of the thin portion 23A. Fixed. Of the thick portion 23B, the protruding portion 23Ba that protrudes from the thin portion 23A is rotatably supported by the bearing 50 on the outer peripheral side. That is, in other words, the thin-walled portion 23A is recessed in the axial direction from the thick-walled portion 23B, and the bearing 50 is provided on the radially outer side of the protruding portion 23Ba, that is, on the thinned portion of the thin-walled portion 23A. .

また、厚肉部２３Ｂは、この例では、径方向最内周部の軸方向の全寸法にわたり、ヨーク側キー溝２４を備えている。これに対応して、シャフト３０は、外周部のうち、上記突出部分２３Ｂａの径方向内側に位置する部位に、シャフト側キー溝３２（回転軸側キー溝）を備えている。これらシャフト側キー溝３２とヨーク側キー溝２４との間に、シャフト３０と回転子ヨーク２３との間でトルクを伝達するためのキー６０が収納される。この結果、軸受５０、突出部分２３Ｂａ、キー６０の軸方向（図６中左右方向）位置がほぼ同一となり、図６中の上下方向において、これらはほぼ一直線に並んだ配置となっている。   In this example, the thick portion 23B includes a yoke-side key groove 24 over the entire axial dimension of the radially innermost peripheral portion. Correspondingly, the shaft 30 includes a shaft-side key groove 32 (rotary shaft-side key groove) in a portion of the outer peripheral portion located on the radially inner side of the protruding portion 23Ba. A key 60 for transmitting torque between the shaft 30 and the rotor yoke 23 is accommodated between the shaft-side key groove 32 and the yoke-side key groove 24. As a result, the axial direction (left-right direction in FIG. 6) positions of the bearing 50, the protruding portion 23Ba, and the key 60 are substantially the same, and these are arranged in a substantially straight line in the vertical direction in FIG.

上記以外の構成については、前述の第１実施形態と同様である。   Other configurations are the same as those in the first embodiment.

以上のように構成した本実施形態の回転電機１Ｂにおいては、以下のような効果を奏する。すなわち、回転電機１Ｂにおいては、回転子ヨーク２３は軸方向寸法ｔｏが短い略円盤形状の薄肉部２３Ａと軸方向寸法ｔｉが長い厚肉部２３Ｂとを備え、薄肉部２３Ａが薄肉化している部分に軸受５０を設け厚肉部２３Ｂを回転可能に支持している。このように、軸受５０を、軸方向寸法ｔｏが短い薄肉部２３Ａの凹み形状により空いたスペースに設けることにより、軸受５０を配置するために別途軸方向スペースを確保する必要がなくなる。この作用を説明するための第２比較例を図７に示す。なお、図７においては、上記図６と同等の部分に同一の符号を付している。   The rotating electrical machine 1B according to the present embodiment configured as described above has the following effects. That is, in the rotating electrical machine 1B, the rotor yoke 23 includes a substantially disk-shaped thin portion 23A having a short axial dimension to and a thick portion 23B having a long axial dimension ti, and the thin portion 23A is thinned. The thick bearing 23B is rotatably supported by providing a bearing 50. In this way, by providing the bearing 50 in a space that is vacated by the recessed shape of the thin portion 23A having a short axial dimension to, it is not necessary to secure a separate axial space in order to place the bearing 50. FIG. 7 shows a second comparative example for explaining this action. In FIG. 7, the same reference numerals are given to the same parts as those in FIG.

図７に示す第２比較例による回転電機１Ｂ′において、回転子ヨーク２３′は、上記回転電機１Ｂのような薄肉部２３Ａ及び厚肉部２３Ｂを備えず、全体的にほぼ一様な軸方向寸法ｔｍ（上記図６の軸報告寸法ｔｉとほぼ等しい。又はわずかに大きい）を備えた円盤状の形状となっている。この結果、軸受５０と回転子ヨーク２３′とが軸方向（図７中左右方向）に並んで配置され、軸受５０は回転子ヨーク２３′ではなくシャフト３０を支持するようになっている。この場合、上記図６の第２実施形態のような、軸受５０と回転子ヨーク２３の厚肉部２３Ｂとが径方向に重畳する構造とはならないため、上記軸方向寸法ｔｍを要する回転子ヨーク２３′のスペースとは別に、軸受５０を配置するための軸方向寸法ｔｂが必要となる。この結果、回転電機１Ｂ′全体の軸方向寸法が大型化する。   In the rotating electrical machine 1B ′ according to the second comparative example shown in FIG. 7, the rotor yoke 23 ′ does not include the thin portion 23A and the thick portion 23B unlike the rotating electrical machine 1B, and the axial direction is substantially uniform as a whole. It has a disk shape with a dimension tm (approximately equal to or slightly larger than the reported axis dimension ti in FIG. 6 above). As a result, the bearing 50 and the rotor yoke 23 'are arranged side by side in the axial direction (left-right direction in FIG. 7), and the bearing 50 supports the shaft 30 instead of the rotor yoke 23'. In this case, since the bearing 50 and the thick portion 23B of the rotor yoke 23 do not overlap in the radial direction as in the second embodiment of FIG. 6, the rotor yoke requiring the axial dimension tm is not provided. Apart from the space 23 ', an axial dimension tb for arranging the bearing 50 is required. As a result, the axial dimension of the entire rotating electrical machine 1B ′ increases.

これに対し、上記実施形態の回転電機１Ｂは、前述した軸受５０と厚肉部２３Ｂとを径方向に重畳させる構造により、軸受５０のための軸方向スペースを別途確保する必要がなく軸方向寸法を低減できるので、（図６と図７とを比較すると明らかなように）上記第２比較例の回転電機１Ｂ′よりも小型化することができる。   On the other hand, the rotary electric machine 1B of the above embodiment has a structure in which the bearing 50 and the thick portion 23B described above are overlapped in the radial direction, so that it is not necessary to separately secure an axial space for the bearing 50. Therefore, it is possible to reduce the size of the rotating electrical machine 1B ′ of the second comparative example (as is clear when FIG. 6 and FIG. 7 are compared).

一方、回転子ヨーク２３と回転軸３０との取り付け剛性は、回転子ヨーク２３とシャフト３０との接触面積の大きさに対応しており、接触面積が小さくなると低下する。本第２実施形態の回転電機１Ｂにおいては、上記のように軸受５０を配置するために回転子ヨーク２３の薄肉部２３Ａの軸方向寸法ｔｏを短くする一方、厚肉部２３Ｂは薄肉部２３Ａよりも突出させ、軸方向寸法ｔｉを長くしている。これにより、上記の小型化を図る場合であっても、厚肉部２３Ｂがシャフト３０と接触する部位の軸方向寸法を、小さくすることなく同程度に確保することができる。回転子ヨーク２３とシャフト３０との接触面積は、径が同一という条件では、軸方向寸法が長いほどが大きく、軸方向寸法が短いほど小さくなる。したがって、上記のように厚肉部２３Ｂがシャフト３０と接触する部位の軸方向寸法を確保することにより、回転子ヨーク２３とシャフト３０との接触面積の低下を防止することができ、回転子ヨーク２３とシャフト３０との取り付け剛性の低下を防止できる。   On the other hand, the mounting rigidity between the rotor yoke 23 and the rotating shaft 30 corresponds to the size of the contact area between the rotor yoke 23 and the shaft 30 and decreases as the contact area decreases. In the rotating electrical machine 1B of the second embodiment, the axial dimension to of the thin portion 23A of the rotor yoke 23 is shortened in order to dispose the bearing 50 as described above, while the thick portion 23B is less than the thin portion 23A. And the axial dimension ti is lengthened. Thereby, even if it is a case where reduction in said size is aimed at, the axial direction dimension of the site | part where the thick part 23B contacts the shaft 30 can be ensured to the same extent, without making it small. The contact area between the rotor yoke 23 and the shaft 30 is larger as the axial dimension is longer and smaller as the axial dimension is shorter under the condition that the diameters are the same. Therefore, by ensuring the axial dimension of the portion where the thick portion 23B contacts the shaft 30 as described above, it is possible to prevent a reduction in the contact area between the rotor yoke 23 and the shaft 30, and the rotor yoke. It is possible to prevent the attachment rigidity between the shaft 23 and the shaft 30 from decreasing.

以上のようにして、本第２実施形態の回転電機１Ｂによれば、回転子ヨーク２３とシャフト３０との取り付け剛性を低下させることなく、全体の小型化を図ることができる。また、軸受５０を大型化できることにより、軸受寿命を長くできるという効果もある。   As described above, according to the rotating electrical machine 1 </ b> B of the second embodiment, the overall size can be reduced without reducing the mounting rigidity between the rotor yoke 23 and the shaft 30. Further, since the bearing 50 can be enlarged, there is an effect that the bearing life can be extended.

また、本実施形態では特に、回転子ヨーク２３の薄肉部２３Ａの最外周部に磁石２２を設けている。これには、以下のような意義がある。すなわち、このように回転子ヨーク２３の最外周に設けた磁石２２によりトルクを発生させる構造の場合、図８に概念的に示すように、磁石２２の周囲に生じる磁束Ｂは回転子ヨーク２３の径方向中心部にはほとんど到達しない。したがって、上記のように、最外周の磁石２２からの径方向距離が大きい回転子ヨーク２３の厚肉部２３Ｂの形状を軸方向に突出した形状としたり、当該突出した突出部分２３Ｂａに軸受５０を設けたりしても、磁気的な影響を与えることはほとんどない。したがって、本第２実施形態の回転電機１Ｂでは、磁気的性能に影響を及ぼすことなく、全体の小型化を図ることができる。   In the present embodiment, in particular, the magnet 22 is provided on the outermost peripheral portion of the thin portion 23 </ b> A of the rotor yoke 23. This has the following significance. That is, in the case of the structure in which torque is generated by the magnet 22 provided on the outermost periphery of the rotor yoke 23 as described above, the magnetic flux B generated around the magnet 22 is conceptually shown in FIG. It hardly reaches the center in the radial direction. Therefore, as described above, the shape of the thick portion 23B of the rotor yoke 23 having a large radial distance from the outermost peripheral magnet 22 is made to project in the axial direction, or the bearing 50 is mounted on the projecting portion 23Ba. Even if it is provided, there is almost no magnetic influence. Therefore, in the rotating electrical machine 1B of the second embodiment, the overall size can be reduced without affecting the magnetic performance.

また、本実施形態では特に、シャフト側キー溝３２が、回転子ヨーク２３の厚肉部２３Ｂの突出部分２３Ｂａ、すなわち軸受５０が設けられている部分の径方向内側に位置している。これにより、前述したように、軸受５０、突出部分２３Ｂａ、キー６０の軸方向位置がほぼ同一となり、これらはほぼ一直線に並んだ配置となる。この結果、キー６０によりシャフト３０と回転子ヨーク２３との間のトルク伝達が行われる部位を、軸受５０が支持することになるので、安定的なトルク伝達を図ることができる。   In this embodiment, in particular, the shaft-side key groove 32 is located on the radially inner side of the protruding portion 23Ba of the thick portion 23B of the rotor yoke 23, that is, the portion where the bearing 50 is provided. Thereby, as described above, the axial positions of the bearing 50, the protruding portion 23Ba, and the key 60 are substantially the same, and these are arranged in a substantially straight line. As a result, since the bearing 50 supports the portion where torque transmission between the shaft 30 and the rotor yoke 23 is performed by the key 60, stable torque transmission can be achieved.

なお、本発明は、上記第１及び第２実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。   The present invention is not limited to the first and second embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the spirit and technical idea of the present invention. Hereinafter, such modifications will be described in order.

（１）ロボットに応用した場合
図９は、上記実施形態の回転電機１，１Ａ，１Ｂをロボットの動力源に応用したときの、当該ロボットの多関節型のロボットアーム１００を表す透視図である。 (1) When applied to a robot FIG. 9 is a perspective view showing an articulated robot arm 100 of the robot when the rotating electrical machines 1, 1 </ b> A, 1 </ b> B of the above embodiment are applied to a power source of the robot. .

図９に示すように、このロボットに備えられるロボットアーム１００は、複数（この例では５個）のリンクＬ１〜Ｌ５と、これら５個のリンクＬ１〜Ｌ５のうち隣接するリンクＬどうし、及び、リンクＬ１と固定部１０１、を屈曲可能に連結する複数の関節Ｓ１〜Ｓ６と、駆動対象のリンクＬ１〜Ｌ５への駆動力を発生するアクチュエータＡ１〜Ａ６と、を備えている。このとき、アクチュエータＡ１〜Ａ６として、上記実施形態の回転電機１，１Ａ，１Ｂを用いることができる。アクチュエータＡ１〜Ａ６が発生する駆動力が駆動対象のリンクＬ１〜Ｌ５に伝えられることにより、ロボットアーム１００は種々の姿勢をとることができる。   As shown in FIG. 9, the robot arm 100 provided in the robot includes a plurality of (in this example, five) links L1 to L5, adjacent links L among these five links L1 to L5, and A plurality of joints S1 to S6 that connect the link L1 and the fixed portion 101 so as to be bendable, and actuators A1 to A6 that generate a driving force to the links L1 to L5 to be driven. At this time, the rotary electric machines 1, 1A, 1B of the above embodiment can be used as the actuators A1 to A6. When the driving force generated by the actuators A1 to A6 is transmitted to the links L1 to L5 to be driven, the robot arm 100 can take various postures.

本変形例においては、前述のようにして圧入時にシャフト３０に変形や倒れが生じるのを防止した、あるいは小型化したアクチュエータＡ１〜Ａ６を用いることにより、ロボットアーム１００の小型化等を図ることができる。また、前述のようにしてアクチュエータＡ１〜Ａ６において安定的なトルク伝達を図ることができる結果、ロボットアーム１００の動作信頼性・確実性を向上することができる。   In this modification, the robot arm 100 can be reduced in size by using the actuators A1 to A6 that prevent or reduce the deformation of the shaft 30 during press-fitting as described above. it can. Further, as described above, stable torque transmission can be achieved in the actuators A1 to A6. As a result, the operational reliability and certainty of the robot arm 100 can be improved.

（２）その他
上記第１実施形態において、治具９０を係合可能な係合部として、シャフト３０の内周部３４に凸部あるいは段付き部を設けてもよい。このような係合部でも、シャフト３０に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。但しこの場合、シャフト３０の内径が縮小されるため、内部に挿通される配線等の邪魔となる等、機能的に劣ることとなる。したがって、係合部としては凹部を形成することが好ましい。 (2) Others In the first embodiment, a convex portion or a stepped portion may be provided on the inner peripheral portion 34 of the shaft 30 as an engaging portion that can engage the jig 90. Even in such an engaging portion, it is possible to prevent the shaft 30 from being deformed such as buckling or falling. However, in this case, since the inner diameter of the shaft 30 is reduced, the function is inferior, such as interfering with the wiring inserted inside. Therefore, it is preferable to form a recess as the engaging portion.

また上記第２実施形態において、図６で、回転子ヨーク２３の軸方向一方側（図６中左側）にのみ突出していたが、これに限られず、軸方向両側を突出させ、両方に軸受５０を設けるようにしてもよい。この場合、２つの軸受５０，５０でシャフト３０の２箇所を回転可能に支持することになる。またこのように回転子ヨーク２３の両側に軸受５０を設ける場合、さらにオイルシールを追加した場合において小型化できる効果もある。   Further, in the second embodiment, in FIG. 6, it protrudes only on one side of the rotor yoke 23 in the axial direction (left side in FIG. 6). However, the present invention is not limited to this. May be provided. In this case, two portions of the shaft 30 are rotatably supported by the two bearings 50 and 50. Further, when the bearings 50 are provided on both sides of the rotor yoke 23 as described above, there is an effect that the size can be reduced when an oil seal is further added.

また以上においては、固定子１０が電機子、回転子２０が界磁である回転電機を例にとって説明したが、反対に固定子１０が界磁、回転子２０が電機子である回転電機に本発明を適用してもよい。   Further, in the above description, the stator 10 is an armature and the rotor 20 is a rotating electric machine. However, the stator 10 is a field and the rotor 20 is an armature. The invention may be applied.

また、以上においては、減速機構を搭載したモータに本発明を適用した場合を例にとって説明したが、これに限られず、減速機構を搭載しないモータ単体に対しても適用可能であり、この場合も同様の効果を得る。   In the above description, the case where the present invention is applied to a motor equipped with a speed reduction mechanism has been described as an example. However, the present invention is not limited thereto, and can be applied to a motor alone without a speed reduction mechanism. The same effect is obtained.

また、以上においては、減速機構を搭載したモータからなる回転電機に本発明を適用した場合を例にとって説明したが、これに限られず、増速機構を搭載した発電機からなる回転電機に対しても適用可能である。また、発電機単体に対しても適用可能であり、この場合も同様の効果を得る。   Further, in the above description, the case where the present invention is applied to a rotating electrical machine including a motor equipped with a speed reduction mechanism has been described as an example. However, the present invention is not limited thereto. Is also applicable. It can also be applied to a single generator, and in this case, the same effect is obtained.

また以上においては、減速機部３がハーモニック減速機である場合を一例として説明したが、これに限らず、遊星減速機や、サイクロ減速機等、他の減速機を用いてもよい。   In the above description, the case where the speed reducer unit 3 is a harmonic speed reducer has been described as an example. However, the present invention is not limited thereto, and other speed reducers such as a planetary speed reducer and a cyclo speed reducer may be used.

また以上においては、回転電機のシャフトに対し本発明を適用した場合を例にとって説明したが、これに限られず、中空構造を有する中空軸に対し圧入部品が外周側に圧入される場合であれば、回転電機以外の中空軸に対しても本発明は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。   In the above description, the case where the present invention is applied to the shaft of a rotating electrical machine has been described as an example. However, the present invention is not limited to this example, and the press-fitting component is pressed into the outer peripheral side of a hollow shaft having a hollow structure. The present invention can also be applied to hollow shafts other than rotating electric machines, and the same effects can be obtained.

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。   In addition to those already described above, the methods according to the above-described embodiments and modifications may be used in appropriate combination.

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。   In addition, although not illustrated one by one, the present invention is implemented with various modifications within a range not departing from the gist thereof.

１ 回転電機
１Ａ 回転電機
１Ｂ 回転電機
３ 減速機部
１０ 固定子（電機子）
２０ 回転子（界磁、圧入部品）
２１ 回転子ヨーク
２２ 磁石
２３ 回転子ヨーク
２３Ａ 薄肉部
２３Ｂ 厚肉部
２３Ｂａ 突出部分
２４ ヨーク側キー溝
３０ シャフト（回転軸）
３０Ａ シャフト（回転軸）
３２ シャフト側キー溝（回転軸側キー溝）
３３ 凹部（係合部）
３３Ａ 凹部（係合部）
３３ａ 係合端面
３４ 内周部
５０ 軸受（圧入部品）
６０ キー
８３ 回転部（圧入部品）
９０ 治具
９０Ａ 治具
１００ ロボットアーム
ＡＸ 軸心 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rotating electrical machine 1A Rotating electrical machine 1B Rotating electrical machine 3 Reducer part 10 Stator (armature)
20 Rotor (field, press-fit parts)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Rotor yoke 22 Magnet 23 Rotor yoke 23A Thin part 23B Thick part 23Ba Protruding part 24 Yoke side keyway 30 Shaft (rotary shaft)
30A shaft (rotating shaft)
32 Shaft side keyway (Rotating shaft side keyway)
33 Concave part (engagement part)
33A Concave part (engagement part)
33a Engagement end face 34 Inner peripheral part 50 Bearing (press-fit part)
60 keys 83 rotating parts (press-fit parts)
90 jig 90A jig 100 robot arm AX axis

Claims (14)

界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機であって、
前記回転子を含む圧入部品が外周部に圧入された中空構造の回転軸を備え、
前記回転軸は、
軸方向中間部の内周部に、治具を係合可能な係合部を有している
ことを特徴とする回転電機。 A rotating electric machine in which one of a field and an armature is a rotor and the other is a stator,
A press-fitting part including the rotor is provided with a rotary shaft having a hollow structure press-fitted into the outer peripheral portion,
The rotation axis is
A rotating electrical machine having an engaging portion capable of engaging with a jig on an inner peripheral portion of an axially intermediate portion . 前記係合部は、
前記内周部の周方向全体に亘って連続または非連続に形成された凹部である
ことを特徴とする請求項１記載の回転電機。 The engaging portion is
The rotating electrical machine according to claim 1, wherein the rotating electrical machine is a recess formed continuously or discontinuously over the entire circumferential direction of the inner periphery. 前記凹部は、
前記内周部における前記圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成されている
ことを特徴とする請求項２記載の回転電機。 The recess is
The rotating electrical machine according to claim 2, wherein the rotating electrical machine is formed in the vicinity of an axial position corresponding to the press-fitting part in the inner peripheral portion. 前記圧入部品は、
前記回転軸に対し軸方向一方側より圧入されており、
前記凹部は、
前記軸方向一方側に対応する側に、前記回転軸の軸心に略直角な係合端面を有している
ことを特徴とする請求項３に記載の回転電機。 The press-fitting parts are
It is press-fitted from one side in the axial direction with respect to the rotating shaft,
The recess is
The rotating electrical machine according to claim 3, further comprising an engagement end surface substantially perpendicular to the axis of the rotating shaft on a side corresponding to the one side in the axial direction. 前記凹部は、
前記軸方向一方側より軸方向他方側に向けて、徐々に深さが浅くなるように形成されている
ことを特徴とする請求項４に記載の回転電機。 The recess is
5. The rotating electrical machine according to claim 4, wherein the electric rotating machine is formed so that the depth gradually decreases from the one axial side toward the other axial side. 減速機部を一体的に備え、
前記回転軸は前記減速機部の入力軸を兼ねている
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の回転電機。 Integrated with a reduction gear unit,
The rotating electrical machine according to claim 1, wherein the rotating shaft also serves as an input shaft of the reduction gear unit. 前記回転子は、
前記回転軸にトルクを発生させる磁石を備えた回転子ヨークを有しており、
前記回転子ヨークが、
前記回転軸の外周部に圧入される
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の回転電機。 The rotor is
A rotor yoke having a magnet for generating torque on the rotating shaft;
The rotor yoke is
The rotating electrical machine according to any one of claims 1 to 6, wherein the rotating electrical machine is press-fitted into an outer peripheral portion of the rotating shaft. 前記回転子を回転可能に支持する軸受をさらに備え、
前記軸受は、
前記回転軸の外周部に圧入される
ことを特徴とする請求項７に記載の回転電機。 A bearing that rotatably supports the rotor;
The bearing is
The rotating electrical machine according to claim 7, wherein the rotating electrical machine is press-fitted into an outer peripheral portion of the rotating shaft. 前記回転子ヨークは、
略円盤形状の薄肉部と、
前記薄肉部よりも長い軸方向寸法を備え、当該薄肉部の径方向内側において当該薄肉部よりも少なくとも軸方向一方側に突出するように設けられ、前記回転軸の外周に固定される厚肉部と、を備えており、
前記軸受は、
前記回転子ヨークの前記厚肉部のうち前記軸方向に突出した突出部分の径方向外側に設けられ、前記厚肉部を回転可能に支持する
ことを特徴とする請求項８に記載の回転電機。 The rotor yoke is
A thin portion with a substantially disk shape;
A thick-walled portion having an axial dimension longer than that of the thin-walled portion, provided so as to protrude at least one axially side of the thin-walled portion on the radially inner side of the thin-walled portion, and fixed to the outer periphery of the rotating shaft And,
The bearing is
9. The rotating electrical machine according to claim 8, wherein the electric rotating machine is provided on a radially outer side of a protruding portion protruding in the axial direction among the thick portion of the rotor yoke, and rotatably supports the thick portion. . 前記回転子ヨークは、
前記薄肉部の径方向最外周の縁部に、前記磁石を備える
ことを特徴とする請求項９記載の回転電機。 The rotor yoke is
The rotating electric machine according to claim 9, wherein the magnet is provided at an outermost circumferential edge of the thin portion. 前記回転子ヨークの前記厚肉部は、
前記回転軸とトルクを伝達するためのキーを収納するヨーク側キー溝を径方向最内周部に備えており、
前記回転軸は、
外周部のうち、前記回転子ヨークの前記厚肉部の前記突出部分の径方向内側に位置する部位に、前記キーを収納する回転軸側キー溝を備える
ことを特徴とする請求項９又は請求項１０記載の回転電機。 The thick part of the rotor yoke is
A yoke-side key groove for storing a key for transmitting torque with the rotating shaft is provided in the radially innermost portion,
The rotation axis is
The rotary shaft side key groove for storing the key is provided in a portion of the outer peripheral portion located radially inward of the protruding portion of the thick portion of the rotor yoke. Item 11. A rotating electric machine according to Item 10. 複数のリンクと、前記複数のリンクのうち隣接するリンクどうしを屈曲可能に連結する複数の関節と、駆動対象の前記リンクへの駆動力を発生するアクチュエータと、を有するロボットアームを備え、
前記アクチュエータは、請求項１乃至１１のいずれかに記載の回転電機である
ことを特徴とするロボット。 A robot arm having a plurality of links, a plurality of joints that connect adjacent links among the plurality of links so as to be bendable, and an actuator that generates a driving force to the link to be driven;
The robot according to claim 1, wherein the actuator is a rotating electrical machine according to claim 1. 界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機の製造方法であって、
中空構造の回転軸の内部に挿入された治具を前記回転軸の軸方向中間部における内周部に設けた係合部に係合させる係合手順と、
前記治具が前記係合部に係合した状態で、前記回転子を含む圧入部品を前記回転軸の外周部に圧入する圧入手順と、
を有することを特徴とする回転電機の製造方法。 A method of manufacturing a rotating electrical machine using either a field or an armature as a rotor and the other as a stator,
An engagement procedure for engaging a jig inserted into the inside of the rotary shaft of the hollow structure with an engagement portion provided in an inner peripheral portion in the axially intermediate portion of the rotary shaft;
A press-fitting procedure for press-fitting a press-fitting component including the rotor into the outer peripheral portion of the rotating shaft in a state where the jig is engaged with the engaging portion ;
The manufacturing method of the rotary electric machine characterized by having. 圧入部品が外周部に圧入された中空軸であって、
前記中空軸は、
軸方向中間部における内周部に、治具を係合可能な係合部を有している
ことを特徴とする中空軸。
A hollow shaft in which the press-fitting parts are press-fitted into the outer periphery,
The hollow shaft is
A hollow shaft characterized in that an engagement portion capable of engaging with a jig is provided on an inner peripheral portion in an intermediate portion in the axial direction .
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