JP5311005B2 - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンド Download PDFInfo
- Publication number
- JP5311005B2 JP5311005B2 JP2008181402A JP2008181402A JP5311005B2 JP 5311005 B2 JP5311005 B2 JP 5311005B2 JP 2008181402 A JP2008181402 A JP 2008181402A JP 2008181402 A JP2008181402 A JP 2008181402A JP 5311005 B2 JP5311005 B2 JP 5311005B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamping
- pair
- opening
- closing
- elastic force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
このようにアクチュエータの数が増えると、構造が複雑化し、ハンドロボットの重量の増加を招いてしまう。
第1および第2の対象物をそれぞれ挟持する第1および第2の挟持部を備え、
第1および第2の挟持部は、開閉駆動される共通のフレームに設けられ、
第1および第2の挟持部は、前記フレームの閉動作によりそれぞれ第1および第2の対象物を挟むように動作し、
第2の挟持部は、第2の対象物を弾性力で挟持する弾性力付与機構を有し、
第1の挟持部が第1の対象物を挟持している状態において、第2の対象物と第2の挟持部との間で前記弾性力が作用するようになっている、ことを特徴とするロボットハンドが提供される。
特に、第2の挟持部は、第2の対象物を弾性力で挟持する弾性力付与機構を有し、第1の挟持部が第1の対象物を挟持している状態において、第2の対象物と第2の挟持部との間で前記弾性力が作用するようになっているので、第1および第2の対象物をそれぞれ適切な力で挟持することができる。
第2の挟持部は、第2の対象物を挟んで把持する1対の開閉部からなり、
前記共通のフレームは開閉駆動される1対の開閉フレーム部からなり、
第1の挟持部の前記1対の開閉部の一方と、第2の挟持部の前記1対の開閉部の一方とは、前記1対の開閉フレーム部の一方に設けられ、第1の挟持部の前記1対の開閉部の他方と、第2の挟持部の前記1対の開閉部の他方とは、前記1対の開閉フレーム部の他方に設けられ、前記弾性力付与機構は、第2の挟持部の前記1対の開閉部の少なくとも一方に設けられている。
第1の対象物は、前記回転機械の静止部であり、第2の対象物は前記回転機械の回転部であり、
前記静止部と前記回転部とが組まれた状態で、前記静止部と前記回転部とがそれぞれ第1の挟持部と第2の挟持部とに挟持される。
ロボットハンド10は、第1の挟持部5、第2の挟持部7、フレーム9、単一のアクチュエータ(図示せず)、および、弾性力付与機構11を備える。
図1では、第1および第2の対象物2、3は、前記取出位置にあり、支持具6により支持されている。
本実施形態では、第2の挟持部7において第2の対象物3と接触して対象物3に挟持力を作用させる部分は、ゴムで形成されている。第1の挟持部5においても第1の対象物2と接触して対象物3に挟持力を作用させる部分は、ゴムで形成されていてよい。
なお、第1の挟持部5は、鉛直方向(図1の上下方向)に第1の対象物2と係合するようになっている。
共通のフレーム9は開閉駆動される1対の開閉フレーム部9a、9bからなる。1対の開閉フレーム部9a、9bの一方には、第1の挟持部5の1対の開閉部5a,5bの一方と、第2の挟持部7の1対の開閉部7a,7bの一方とが設けられる。1対の開閉フレーム部9a、9bの他方には、第1の挟持部5の1対の開閉部5a,5bの他方と、第2の挟持部7の1対の開閉部7a,7bの他方とが設けられる。
1対の開閉フレーム部9a、9bは、開閉動作をするために、例えば、搬送ロボットに設けられたガイドレール(図示せず)に沿って往復移動自在となっている。また、開閉フレーム部9a、9bは、往復移動自在に搬送ロボットに設けられた支持部(図示せず)に支持されている。
また、アクチュエータが、電動サーボモータである場合には、例えば、サーボモータにより回転駆動されるピニオンと、このピニオンを間に挟んで該ピニオンに噛み合う1対のラックと、が設けられ、1対のラックの一方が1対の開閉フレーム部9a、9bの一方に固定され、1対のラックの他方が1対の開閉フレーム部9a、9bの他方に固定され、これにより、サーボモータの回転により1対の開閉フレーム9が開閉される。
弾性力付与機構11により、第1の挟持部5が第1の対象物2を挟持している状態において、第2の対象物3と第2の挟持部7との間で前記弾性力が作用するようになっている。即ち、フレーム9が閉じる方向に移動することで、弾性力付与機構11(即ち、可動部11a)が第2の対象物3と接触して第2の対象物3との間で力を及ぼし合い、これにより、弾性体11bが縮む方向に変形する。従って、この弾性体11bの弾性力により、第2の対象物3を第2の挟持部7で挟持することができる。
このような力センサを設けることで、各対象物2、3が各挟持部5、7から落下してしまったことを検知できる。また、フレーム9を閉じる時に、力センサにより検知された力に基づいて、制御装置(図示せず)が前記アクチュエータを制御することでフレーム9の移動を停止させてよい。これにより、各対象物2、3に適切な値の挟持力が作用している状態とすることができる。
特に、第2の挟持部7は、弾性力で第2の対象物3を挟持する弾性力付与機構11を有し、第1の挟持部5が第1の対象物2を挟持している状態において、第2の対象物3と第2の挟持部7との間で前記弾性力が作用するようになっているので、第1および第2の対象物2、3をそれぞれ適切な力で挟持することができる。
また、上述の実施形態では、弾性力付与機構11は、バネ11bを弾性体11bとして利用してものであったが、バネ11bの代わりにゴムを弾性体11bとして利用するものであってもよい。ゴムを弾性体11bとした場合には、上述の可動部11aや方向規制部11cを省略し、ゴム11bが第2の対象物3に直接接触するようにゴム11bを第2の挟持部7に固定してよい。この場合、当該ゴム11bと第2の対象物3との間の摩擦力により第2の対象物3をより確実に把持することもできる。
Claims (5)
- 取出位置にある対象物を挟持して別の位置まで搬送する搬送ロボットのロボットハンドであって、
第1および第2の対象物をそれぞれ挟持する第1および第2の挟持部を備え、
第1および第2の挟持部は、開閉駆動される共通のフレームに設けられ、
第1および第2の挟持部は、前記フレームの閉動作によりそれぞれ第1および第2の対象物を水平方向に挟むように動作し、
第2の挟持部は、第2の対象物を弾性力で挟持する弾性力付与機構を有し、
第1の挟持部が第1の対象物を水平方向に挟持している状態において、第1の挟持部は、鉛直方向に第1の対象物と係合し、第2の対象物と第2の挟持部との間で前記弾性力が作用するようになっており、
第1および第2の挟持部が、それぞれ、第1および第2の対象物を水平方向に挟持した状態で、第1および第2の挟持部は、鉛直方向に間隔をおいて配列されている、ことを特徴とするロボットハンド。 - 弾性力付与機構は、バネまたはゴムの変形により前記弾性力を、第2の対象物と第2の挟持部との間で作用させる、ことを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
- 第1の挟持部は、第1の対象物を挟んで把持する1対の開閉部からなり、
第2の挟持部は、第2の対象物を挟んで把持する1対の開閉部からなり、
前記共通のフレームは開閉駆動される1対の開閉フレーム部からなり、
第1の挟持部の前記1対の開閉部の一方と、第2の挟持部の前記1対の開閉部の一方とは、前記1対の開閉フレーム部の一方に設けられ、第1の挟持部の前記1対の開閉部の他方と、第2の挟持部の前記1対の開閉部の他方とは、前記1対の開閉フレーム部の他方に設けられ、前記弾性力付与機構は、第2の挟持部の前記1対の開閉部の少なくとも一方に設けられている、ことを特徴とする請求項1または2に記載のロボットハンド。 - 第2の挟持部において第2の対象物と接触する部分は、ゴムで形成されている、ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 第1および第2の対象物は、それぞれ同じ回転機械の構成部品であって、
第1の対象物は、前記回転機械の静止部であり、第2の対象物は前記回転機械の回転部であり、
前記静止部と前記回転部とが同軸に組まれた状態で、前記静止部と前記回転部とがそれぞれ第1の挟持部と第2の挟持部とに挟持される、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008181402A JP5311005B2 (ja) | 2008-07-11 | 2008-07-11 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008181402A JP5311005B2 (ja) | 2008-07-11 | 2008-07-11 | ロボットハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010017815A JP2010017815A (ja) | 2010-01-28 |
JP5311005B2 true JP5311005B2 (ja) | 2013-10-09 |
Family
ID=41703192
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008181402A Active JP5311005B2 (ja) | 2008-07-11 | 2008-07-11 | ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5311005B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102430905B (zh) * | 2011-08-26 | 2013-06-12 | 北京理工大学 | 一种绕线轮自动夹持装置及方法 |
WO2015075778A1 (ja) * | 2013-11-19 | 2015-05-28 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
WO2023223411A1 (ja) * | 2022-05-17 | 2023-11-23 | 株式会社Fuji | ワーク自動搬送機 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56114688A (en) * | 1980-02-07 | 1981-09-09 | Sintokogio Ltd | Method of holding body |
JPH0526287U (ja) * | 1991-09-20 | 1993-04-06 | 新キヤタピラー三菱株式会社 | チヤツク装置 |
JPH06328384A (ja) * | 1993-05-20 | 1994-11-29 | Suzuki Motor Corp | ハンド装置 |
JPH08197474A (ja) * | 1995-01-23 | 1996-08-06 | Sony Corp | チャック装置 |
JPH1155966A (ja) * | 1997-07-30 | 1999-02-26 | Minolta Co Ltd | 把持装置 |
JP2000141267A (ja) * | 1998-11-11 | 2000-05-23 | Mitsubishi Electric Corp | 産業ロボットの把手装置 |
JP4139016B2 (ja) * | 1999-09-30 | 2008-08-27 | アロカ株式会社 | 試験管搬送装置 |
JP4469110B2 (ja) * | 2001-06-18 | 2010-05-26 | 株式会社リコー | 形状変形型のロボットハンド及びこれによる把持方法 |
JP2004154909A (ja) * | 2002-11-07 | 2004-06-03 | Ricoh Co Ltd | 物品把持装置用弾性モジュール及び物品把持装置 |
-
2008
- 2008-07-11 JP JP2008181402A patent/JP5311005B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010017815A (ja) | 2010-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6571583B2 (ja) | ロボット用把持装置 | |
CN104889998B (zh) | 具有包络与夹持功能的欠驱动机器人手指装置 | |
CN105150231B (zh) | 七连杆并联捏握复合自适应机器人手指装置 | |
KR101964253B1 (ko) | 로봇 핸드 및 로봇 | |
JP5717797B2 (ja) | 物品を搬送するためのロボットハンド、ロボットハンドを備えたロボットおよびロボットシステム、ならびにロボットハンドの制御方法 | |
KR101989949B1 (ko) | 적응형 핑거로봇 | |
TWI483819B (zh) | 夾爪裝置及其控制方法 | |
CA3046772A1 (en) | Gripper for robot hand capable of adaptive grasp | |
WO2019023050A2 (en) | EXTENSIBLE FING ALIGNMENT MECHANISMS FOR HANDLING ARTICLES | |
JP2021502263A5 (ja) | ||
CN107984484B (zh) | 末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN109910039B (zh) | 气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手 | |
JP5311005B2 (ja) | ロボットハンド | |
CN110171011B (zh) | 一种协同驱动的三指机器人灵巧手 | |
WO2022143665A1 (zh) | 一种指根可转位的两爪柔性机械手 | |
JP2015214003A (ja) | ロボットハンド及びロボット装置 | |
JP2008049418A (ja) | 産業用ロボットのハンド装置 | |
KR101839317B1 (ko) | 케이블 장력으로 구동 가능한 엔드 이펙터와 이를 포함하는 병렬형 케이블 로봇 | |
KR101454779B1 (ko) | 백래쉬와 제어 특성을 개선한 그리퍼 | |
JP2001277174A (ja) | 指関節機構及びそれを用いた把持ユニット | |
KR101050229B1 (ko) | 토크 센서를 갖는 로봇 손 | |
CN111216155A (zh) | 简易型双臂协同机械手 | |
JP2010023120A (ja) | ロボットハンドとこれを用いた対象物の把持方法 | |
CN108189055B (zh) | 齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置 | |
JP6080724B2 (ja) | ワーク移動機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120822 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120831 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121019 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130305 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130405 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20130507 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130605 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130618 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5311005 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |