JP5304147B2 - 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 - Google Patents
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Description
始めに、図1,図2を参照して、本発明の実施形態となる運転操作支援装置の構成について説明する。
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ11が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、車両1の走行時に障害物との接触を回避すべく運転者が障害物に対し行う回避操作を支援する。以下、図3に示すフローチャートを参照して、この運転操作支援処理を実行する際の車両制御コントローラ11の動作について説明する。図3に示すフローチャートは、車両1のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替わったタイミングで開始となり、運転操作支援処理はステップS1の処理に進む。
図5は回避操作開始時からの操舵角の時系列変化を示し、線分L1,L2,L3はそれぞれ回避操舵パターン,運転者の操舵操作量(実操舵角),及び補正後の回避操舵パターンを示す。実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角より大きい場合、車両制御コントローラ11は、操舵角が最大操舵角になるまでの回避操作前半の操舵領域R1において、回避操舵パターンL1が運転者による操舵パターンL2と一致するように回避操舵パターンL1を補正する。すなわち車両制御コントローラ11は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より速くなるように回避操舵パターンL1を補正する。またこの時、実操舵角が目標操舵角よりも大きいので、車両制御コントローラ11は、その差分を相殺するために、回避操作後半の操舵切り戻し領域R2において操舵角速度が初期値よりも遅くなるように回避操舵パターンL1を補正する。なお操舵角速度を補正する際、車両制御コントローラ11は、回避操舵開始時から操舵角が中立位置になるまでの操舵角の積分値が補正前の回避操舵パターンL1と補正後の回避操舵パターンL3とで同じになるようにする。
図6は回避操作開始時からの操舵角の時系列変化を示し、線分L1,L2,L3はそれぞれ回避操舵パターン,運転者の操舵操作量(実操舵角),及び補正後の回避操舵パターンを示す。実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角より小さい場合、車両制御コントローラ11は、回避操作前半の操舵領域R3において、回避操舵パターンL1が運転者による操舵パターンL2と一致するように回避操舵パターンL1を補正する。すなわち車両制御コントローラ11は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より遅くなるように回避操舵パターンL1を補正する。またこの時、実操舵角が目標操舵角よりも小さいので、車両制御コントローラ11は、その差分を相殺するために、最大操舵角領域R4において最大操舵角に到達するまでの時間を短縮し、且つ、最大操舵角を一定時間保持するように回避操舵パターンL1を補正する。なお最大操作角領域R4を補正する際、車両制御コントローラ11は、回避操舵開始時から操舵角が中立位置になるまでの操舵角の積分値が補正前の回避操舵パターンL1と補正後の回避操舵パターンL3とで同じになるようにする。
車両コントローラ11は、回避操舵パターンL1の補正を行わない。
2:レーダ
3:撮像装置
4:画像処理装置
5:ヨーレートセンサ
6:横G・前後Gセンサ
7:車輪速センサ
8:操舵角センサ
9:操舵トルクセンサ
10:操舵アクチュエータ
11:車両制御コントローラ
21:走行環境認識手段
22:車両運動状態検出手段
23:運転者操作量検出手段
24:車両運動制御手段
25:回避操舵パターン生成手段
26:回避操舵パターン補正手段
27:車両制御量算出手段
Claims (6)
- 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する走行環境認識手段と、
自車両の走行状態を検出する車両運動状態検出手段と、
前記走行環境認識手段により認識された自車両の走行路と前記車両運動状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記走行環境認識手段により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する回避操舵パターン算出手段と、
自車両の運転者の運転操作量を検出する運転者操作量検出手段と、
前記運転者操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、前記回避操舵パターン算出手段により算出された回避操舵パターンを補正する回避操舵パターン補正手段と、
前記回避操舵パターン補正手段により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する車両制御量算出手段と、
前記車両制御量算出手段により算出された制御量に従って自車両を制御する車両運動制御手段とを備え、
前記回避操舵パターン補正手段は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より速くなるように回避操舵パターンを補正した場合、回避操作後半の戻し操舵角速度が回避操作前半の操舵角速度よりも遅くなるように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援装置。 - 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する走行環境認識手段と、
自車両の走行状態を検出する車両運動状態検出手段と、
前記走行環境認識手段により認識された自車両の走行路と前記車両運動状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記走行環境認識手段により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する回避操舵パターン算出手段と、
自車両の運転者の運転操作量を検出する運転者操作量検出手段と、
前記運転者操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、前記回避操舵パターン算出手段により算出された回避操舵パターンを補正する回避操舵パターン補正手段と、
前記回避操舵パターン補正手段により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する車両制御量算出手段と、
前記車両制御量算出手段により算出された制御量に従って自車両を制御する車両運動制御手段とを備え、
前記回避操舵パターン補正手段は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より遅くなるように回避操舵パターンを補正した場合、最大目標操舵角への到達時間が初期値より短くなり、且つ、当該最大目標操舵角を一定時間保持するように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援装置。 - 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する走行環境認識手段と、
自車両の走行状態を検出する車両運動状態検出手段と、
前記走行環境認識手段により認識された自車両の走行路と前記車両運動状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記走行環境認識手段により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する回避操舵パターン算出手段と、
自車両の運転者の運転操作量を検出する運転者操作量検出手段と、
前記運転者操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、前記回避操舵パターン算出手段により算出された回避操舵パターンを補正する回避操舵パターン補正手段と、
前記回避操舵パターン補正手段により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する車両制御量算出手段と、
前記車両制御量算出手段により算出された制御量に従って自車両を制御する車両運動制御手段とを備え、
前記回避操舵パターン補正手段は、目標操舵角の積分値が補正前後で変化しないように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援装置。 - 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する走行環境認識手段と、
自車両の走行状態を検出する車両運動状態検出手段と、
前記走行環境認識手段により認識された自車両の走行路と前記車両運動状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記走行環境認識手段により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する回避操舵パターン算出手段と、
自車両の運転者の運転操作量を検出する運転者操作量検出手段と、
前記運転者操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、前記回避操舵パターン算出手段により算出された回避操舵パターンを補正する回避操舵パターン補正手段と、
前記回避操舵パターン補正手段により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する車両制御量算出手段と、
前記車両制御量算出手段により算出された制御量に従って自車両を制御する車両運動制御手段とを備え、
前記回避操舵パターン補正手段は、自車両のヨーレートの積分値が補正前後で変化しないように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援装置。 - 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する第1処理と、
自車両の走行状態を検出する第2処理と、
前記第1処理により認識された自車両の走行路と第2処理により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記第1処理により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する第3処理と、
自車両の運転者の運転操作量を検出する第4処理と、
前記第4処理により検出された運転操作量に基づいて、前記第3処理により算出された回避操舵パターンを補正する第5処理と、
前記第5処理により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する第6処理と、
前記第6処理により算出された制御量に従って自車両を制御する第7処理とを有し、
前記第5処理は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より速くなるように回避操舵パターンを補正した場合、回避操作後半の戻し操舵角速度が回避操作前半の操舵角速度よりも遅くなるように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援方法。 - 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する第1処理と、
自車両の走行状態を検出する第2処理と、
前記第1処理により認識された自車両の走行路と第2処理により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記第1処理により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する第3処理と、
自車両の運転者の運転操作量を検出する第4処理と、
前記第4処理により検出された運転操作量に基づいて、前記第3処理により算出された回避操舵パターンを補正する第5処理と、
前記第5処理により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する第6処理と、
前記第6処理により算出された制御量に従って自車両を制御する第7処理とを有し、
前記第5処理は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より遅くなるように回避操舵パターンを補正した場合、最大目標操舵角への到達時間が初期値より短くなり、且つ、当該最大目標操舵角を一定時間保持するように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援方法。
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JP2008250416A JP5304147B2 (ja) | 2008-09-29 | 2008-09-29 | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008250416A JP5304147B2 (ja) | 2008-09-29 | 2008-09-29 | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
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2008
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