JP5301500B2 - 複数モータ駆動のサーボプレス装置 - Google Patents
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Description
複数のサーボモータを直接取り付けることにより大容量サーボプレスを実現する。
すなわち、請求項1の発明は、
複数のクランク構造により昇降されるスライドと、前記複数のクランク構造を駆動するメインギア同士が直接または間接的に接続されるギアトレインと、前記メインギアをドライブギヤを介して駆動する複数の駆動軸と、前記各駆動軸を駆動するために該ドライブギアに取り付けられたサーボモータであって、磁極位置が互いのトルク脈動を打ち消すように回転軸方向に位相差をもって同一駆動軸に取り付けられた複数のサーボモータと、前記各駆動軸に設けられ、モータの回転位置を検出する複数のエンコーダと、前記複数のエンコーダの内、1つのエンコーダの出力を取込んで前記スライドを昇降するために駆動される全てのサーボモータの共通のトルク指令を演算する位置指令/位置/速度制御部と、前記各エンコーダの出力を位相調整して出力する位相調整部と、前記共通のトルク指令と、各駆動軸毎のエンコーダの出力と、位相調整された出力に基いて、前記複数のサーボモータの電流制御を行う複数のトルク制御部を備え、前記トルク制御部は、前記全てのサーボモータを共通のトルク指令で、かつ同一駆動軸に取り付けられた複数のサーボモータを位相差を持たせて制御することを特徴とする複数モータ駆動のサーボプレス装置である。
メインギヤ11aと11bは噛み合っている。
本発明では同一軸に複数のモータを接続するので、各モータの出すトルク脈動を打ち消すように接続することができる。すなわち、図3(c)のようにモータを配置する場合、同一出力軸21acに2台のサーボモータを接続するとき、2つのサーボモータ21a3と21a4のトルク脈動の位相が逆になる回転位置に接続する。図4は2つのモータのロータの接続位相を変えてトルク脈動をなくす例で、図示のようにモータ21a3のロータ21a3rと、モータ21a4のロータ21a4rの磁極位置が互いに電気角で90度違うように出力軸21acでの取り付け位相を調整する。モータ21a3と21a4のステータは同一構造のものを同一位置で配置する。
2、702、902、1102、1202…偏心リング
3、703、903、1103、1203…コンロッド
11、711、911、1111、1211…メインギヤ
12、712、912、1112、1212…ドライブギヤ
713、913、914、1113、1114、1213、1214…中間ギヤ
21、721、921、1121、1221…サーボモータ
31、731…ブレーキ装置
61…エンコーダ
62…トルク制御部
63…位相調整部
64…位置指令/位置/速度制御部。
Claims (4)
- 複数のクランク構造により昇降されるスライドと、
前記複数のクランク構造を駆動するメインギア同士が直接または間接的に接続されるギアトレインと、
前記メインギアをドライブギヤを介して駆動する複数の駆動軸と、
前記各駆動軸を駆動するために該ドライブギアに取り付けられたサーボモータであって、磁極位置が互いのトルク脈動を打ち消すように回転軸方向に位相差をもって同一駆動軸に取り付けられた複数のサーボモータと、
前記各駆動軸に設けられ、モータの回転位置を検出する複数のエンコーダと、
前記複数のエンコーダの内、1つのエンコーダの出力を取込んで前記スライドを昇降するために駆動される全てのサーボモータの共通のトルク指令を演算する位置指令/位置/速度制御部と、
前記各エンコーダの出力を位相調整して出力する位相調整部と、
前記共通のトルク指令と、各駆動軸毎のエンコーダの出力と、位相調整された出力に基づいて、前記複数のサーボモータの電流制御を行う複数のトルク制御部を備え、
前記トルク制御部は、前記全てのサーボモータを共通のトルク指令で、かつ同一駆動軸に取り付けられた複数のサーボモータを位相差を持たせて制御することを特徴とする複数モータ駆動のサーボプレス装置。 - 請求項1に記載の複数モータ駆動のサーボプレス装置において、
前記駆動軸のうちの一つをマスター軸とし、前記位置指令/位置/速度制御部は、このマスター軸に設けられたエンコーダの出力を取込んでサーボモータの共通のトルク指令を演算することを特徴とする複数モータ駆動のサーボプレス装置。 - 請求項1または2に記載の複数モータ駆動のサーボプレス装置において、
同一駆動軸に取り付けられる複数のサーボモータは、前記ドライブギヤの一方側に配置されたことを特徴とする複数モータ駆動のサーボプレス装置。 - 請求項1または2に記載の複数モータ駆動のサーボプレス装置において、
同一駆動軸に取り付けられる複数のサーボモータは、同一フレームを有するタンデム構造とすることを特徴とする複数モータ駆動のサーボプレス装置。
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