JP5297024B2 - Control equipment for aerial work platforms - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、高所作業車の制御装置に関し、さらに詳細にはエンジンから排出される排気ガスを清浄化する排気ガス浄化装置を備えた高所作業車の制御装置に関する。 The present invention relates to an aerial work vehicle control device, and more particularly to an aerial work vehicle control device equipped with an exhaust gas purification device that purifies exhaust gas discharged from an engine.
高所作業車は、一般に走行可能な車体上に昇降装置(例えば、ブーム装置等)を介して作業台を備えており、昇降装置を作動させて作業台を所望の位置へ移動させるとともに、この作業台に搭乗した作業者により高所作業を行うことができる。また、車体の左右両側の前後には、車体の左右方向外側への拡幅および車体の下方に伸縮自在なジャッキが配設されており、高所作業時には、このジャッキが車体を持ち上げ支持可能になっている。このような高所作業車においては、車体に搭載されたディーゼルエンジンの駆動力をパワーテイクオフ機構(PTO)により取り出して油圧ポンプを駆動させ、この油圧ポンプから吐出する作動油の油圧により、昇降装置やジャッキに備えられた油圧シリンダ等を作動させて、これら昇降装置やジャッキを作動させるように構成されている(例えば、特許文献1参照)。
ところで、近年、排気ガス規制が強化されており、高所作業車においても、車体に搭載されたディーゼルエンジンから排出される排気ガス中のパティキュレート(可燃性微粒子)を捕集し、ディーゼルエンジンから大気中へ排出されるパティキュレート量の低減を図る排気ガス浄化装置が設けられている。このような排気ガス浄化装置はフィルタ内にパティキュレートが一定量堆積すると自動的に再生が行われるが、走行条件によっては再生が完了しない場合等があり、このときには再生警告灯が点灯することにより作業者は手動再生操作を行って、パティキュレートを燃焼除去させることができる。しかしながら、再生警告灯の警報に気付かずにジャッキ等を作動させた場合には、エンジンに過度の負担が掛かりエンストを起こしてしまうという事例が発生している。また、再生が完了していない状態でジャッキ等の作動を継続すると、排気ガス再生装置を故障させるおそれがある。 By the way, in recent years, exhaust gas regulations have been strengthened, and even in aerial work platforms, particulates (flammable particulates) in exhaust gas discharged from diesel engines mounted on the vehicle body are collected and There is provided an exhaust gas purifying device for reducing the amount of particulates discharged into the atmosphere. Such an exhaust gas purifier automatically regenerates when a certain amount of particulates accumulates in the filter. However, depending on the running conditions, regeneration may not be completed. At this time, the regeneration warning lamp is turned on. The operator can perform manual regeneration operation to burn and remove the particulates. However, when a jack or the like is operated without noticing the warning of the regeneration warning light, there is an example in which an excessive load is applied to the engine and engine stall occurs. Further, if the operation of the jack or the like is continued in a state where the regeneration is not completed, there is a possibility that the exhaust gas regenerating apparatus may be broken.
以上のような課題に鑑みて、本発明では、排気ガス浄化装置のフィルタ目詰まり状態でジャッキの作動がされるのを規制して、エンジン停止を確実に防止して作業の安全性を向上させることが可能な高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, in the present invention, the operation of the jack is restricted when the filter of the exhaust gas purifying device is clogged, and the engine stop is surely prevented to improve the work safety. It is an object of the present invention to provide a control device for an aerial work vehicle that can be used.
前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の制御装置は、エンジンを備えた車体と、車体に配設されエンジンの駆動力を用いて作動する作業装置(例えば、実施形態におけるジャッキ50)と、エンジンから排出される排気ガスに含まれる可燃性微粒子(例えば、実施形態におけるPM)を捕集するフィルタ(例えば、実施形態におけるパティキュレートフィルタ71a)を有し捕集された可燃性微粒子を除去してフィルタを再生可能な排気ガス浄化装置とを備えた高所作業車の制御装置であって、作業装置を作動させる操作を行う作業装置操作手段(例えば、実施形態におけるジャッキ操作装置57)と、作業装置操作手段からの操作信号に基づいて作業装置の作動を制御する作業装置作動制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60のジャッキ作動制御部62)と、フィルタに捕集された可燃性微粒子の捕集量を検出可能な捕集量検出手段(例えば、実施形態における電子制御ユニットECU)と、作業装置の作動状態に基づいて高所作業車が作業状態にあるか否かを検出する作業状態検出手段(例えば、実施形態におけるジャッキ格納検出器55およびジャッキ接地検出器56)と、作業状態検出手段により高所作業車が非作業状態であることが検出され、且つ、捕集量検出手段がフィルタに所定量以上の可燃性微粒子が捕集されたことを検出した場合に、作業装置操作手段による作業装置の作動を規制するインターロック制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60のインターロック制御部63)とを備えて構成される。
In order to solve the above-described problems, a control apparatus for an aerial work vehicle according to the present invention includes a vehicle body provided with an engine, and a work device disposed on the vehicle body and operated using the driving force of the engine (for example, a jack in the embodiment). 50) and a filter (for example,
上記高所作業車の制御装置においては、作業状態検出手段により高所作業車が非作業状態ではないと検出され、且つ、捕集量検出手段が所定量以上の可燃性微粒子がフィルタに捕集されたことを検出した場合に、インターロック制御手段が警報手段(例えば、実施形態における警報装置81)に警報作動を行わせるよう構成されることが好ましい。
In the control device for an aerial work platform, the work state detection means detects that the aerial work vehicle is not in a non-working state, and the collection amount detection means collects a predetermined amount or more of combustible fine particles in the filter. It is preferable that the interlock control unit is configured to cause the alarm unit (for example, the
そして、作業装置が、車体を支持する複数のジャッキを有して構成されることが好ましい。 And it is preferable that a working device has a some jack which supports a vehicle body.
また、作業状態検出手段が、複数のジャッキに各々設けられジャッキの張出位置を検出するジャッキ張出位置検出器(例えば、実施形態におけるジャッキ格納検出器55およびジャッキ接地検出器56)からなり、非作業状態が、ジャッキ張出位置検出器により検出されるジャッキの格納状態であることが好ましい。
Further, the work state detection means includes a jack extension position detector (for example, the
さらに、作業状態検出手段が、複数のジャッキに各々設けられジャッキの接地を検出するジャッキ接地検出器からなり、非作業状態が、ジャッキ接地検出器によりジャッキの接地が検出されていない状態のときであることが好ましい。 Further, the work state detection means includes a jack ground detector provided on each of the plurality of jacks to detect the grounding of the jack, and the non-working state is a state where the jack grounding is not detected by the jack grounding detector. Preferably there is.
また、エンジンの駆動力を作業装置側に取り出すパワーテイクオフ機構と、パワーテイクオフ機構をオン・オフ作動させるための操作をするパワーテイクオフ作動手段(例えば、実施形態におけるパワーテイクオフ切換レバー15)とを備え、作業状態検出手段が、パワーテイクオフ機構を作動させたことを検出するよう構成され、非作業状態が、パワーテイクオフ機構のオフ作動状態であることが好ましい。
In addition, a power take-off mechanism for taking out the driving force of the engine to the working device side, and power take-off actuating means (for example, the power take-
本発明に関する高所作業車の制御装置によれば、高所作業車における作業前において、排気ガス浄化装置のフィルタに過度の可燃性微粒子が堆積していた場合には、作業装置の作動が規制されるようになっているため、フィルタの目詰まりによりエンジンの出力が低下していても、作業装置を無理に作動させてエンジンに過度の負担を与える結果、エンジン停止(エンスト)が発生するのを防止することができ、作業の安全性も確保することができる。また、作業者が作業装置作動の所定の操作を行なった場合でも、この操作に応じた作業装置の作動が規制されることにより、作業者は排気ガス浄化装置の異常に気付いてフィルタ再生を行うメンテナンス作業を行うこととなるため、フィルタ目詰まりによる排気ガス浄化装置の故障も防止することもできる。 According to the control device for an aerial work vehicle related to the present invention, the operation of the work device is restricted when excessive combustible fine particles are accumulated on the filter of the exhaust gas purification device before the work on the aerial work vehicle. Therefore, even if the output of the engine is reduced due to clogging of the filter, the engine is stopped (engine stall) as a result of excessively burdening the engine by forcibly operating the working device. Can be prevented and work safety can be ensured. Even when the worker performs a predetermined operation of the work device operation, the operation of the work device according to this operation is restricted, so that the worker notices an abnormality in the exhaust gas purification device and performs filter regeneration. Since maintenance work is performed, failure of the exhaust gas purification device due to filter clogging can also be prevented.
また、高所作業車における作業中において、排気ガス浄化装置のフィルタに過度の可燃性微粒子が堆積した場合には、警報手段によりランプ点灯や警報音を発生させる警報作動を行わせて、作業者に対して昇降装置等の作動の注意を喚起することができる。これにより、フィルタの目詰まりによりエンジン出力が低下している場合でも、昇降装置等を無理に作動させてエンジンに過度の負担を与えることにより、エンジンが停止するのを防止することができるため、作業の安全性をより高めることができる。 Also, when excessive combustible particulates accumulate on the filter of the exhaust gas purification device during work on an aerial work vehicle, an alarm is activated that causes the lamp to turn on or generate an alarm sound by the alarm means. It is possible to call attention to the operation of the lifting device or the like. As a result, even when the engine output is reduced due to clogging of the filter, it is possible to prevent the engine from stopping by forcibly operating the lifting device etc. to give the engine an excessive burden, Work safety can be further increased.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図2は本発明の一実施形態に係る制御装置を備えた高所作業車1を示す。本発明に係る制御装置の説明をする前に、先ずこの高所作業車1の構成について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows an aerial work vehicle 1 equipped with a control device according to an embodiment of the present invention. Before describing the control device according to the present invention, the configuration of the aerial work vehicle 1 will be described first.
高所作業車1は走行用車輪11,11,…を備えて運転キャビン12から走行運転が可能なトラック式車両の車体10と、車体10上に設けられた旋回台20と、この旋回台20から上方に延びて設けられた支柱21の上部にフートピン22を介して基端部が支持されたブーム(伸縮ブーム)30と、このブーム30の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台40とを有して構成される。
The aerial work vehicle 1 is provided with
車体10に備えられたディーゼルエンジン(以下、エンジンと称する)Eの動力は、図1に示すように、トランスミッションTMにより変速され、図示しないプロペラシャフトを介して車輪11に伝達される。トランスミッションTMには、パワーテイクオフ機構PTOが組み込まれており、運転キャビン12内にあるパワーテイクオフ切換レバー15(図4参照)を手動操作(オン操作)して、パワーテイクオフ機構PTOの機構部を作動させることにより、エンジンEによる駆動先を車輪11から油圧ポンプPに切り換えることができる。エンジンEからパワーテイクオフPTOを介して駆動される油圧ポンプPは、後述するアクチュエータ(旋回モータ23、起伏シリンダ24、伸縮シリンダ31、首振りモータ42およびジャッキシリンダ54)に作動油を供給する。すなわち、エンジンEは、車体10の走行動力および作業装置等である旋回台20、ブーム30、作業台40およびジャッキ50の作動動力を供給する動力供給源である。
As shown in FIG. 1, the power of a diesel engine (hereinafter referred to as an engine) E provided in the
エンジンEの排気管19の後部には、図3に示すように、排気ガス浄化装置70が設けられている。この排気ガス浄化装置70は、中央が排気管19より大径に形成された筒型のケーシング71を有しており、ケーシング71は排気管19と連通され、エンジンEの排気ガスがケーシング71内を通過していくようになっている。このケーシング71内にはパティキュレートフィルタ71aが収容され、排気ガスがこのパティキュレートフィルタ71aを通過するとき、エンジンEからの排気ガスに含まれるパティキュレート(以下、PMと称する)が捕集されるようになっている。排気ガス浄化装置70は、後述する電子制御ユニットECUにより所定時間毎または所定走行距離毎に自動再生するよう制御されて、パティキュレートフィルタ71aに堆積したPMを燃焼除去し、パティキュレートフィルタ71aを再生する。このパティキュレートフィルタ71aの再生は、バーナやヒータ等の加熱手段を設けたり、ポスト噴射等により高温の排気ガスを導入してパティキュレートフィルタ71aを昇温し、捕集されたパティキュレートを燃焼除去することで行われる。そして、走行条件等によってはパティキュレートフィルタ71aの自動再生が完了せず、このパティキュレートフィルタ71aに過度のPMが捕集される場合がある。この場合には、後述する電子制御ユニットECUが所定量以上のPMが捕集されたことを検出して、運転キャビン12内に設けられた再生警告灯74を点灯させる。なお、このようなパティキュレートフィルタ71aを備え、自動再生や後述する手動再生を行うことによりフィルタ再生する排気ガス浄化装置は周知なものである。
As shown in FIG. 3, an exhaust
パティキュレートフィルタ71aの上下流側には、上流側の排気ガスの圧力を検出する上流側圧力センサ72と、下流側の排気ガスの圧力を検出する下流側圧力センサ73とが設けられており、これら圧力センサ72,73は電子制御ユニットECUに接続されている。電子制御ユニットECUは、エンジンEのインジェクタ等、エンジン各部を制御するもので、例えばマイクロコンピュータを中心に構成されている。電子制御ユニットECUには、エンジンEにおいてエンジン各部の状態を判断するための種々のセンサからの信号が入力されており、この中には、上述した圧力センサ72,73からの信号も含まれる。
Upstream and downstream sides of the
電子制御ユニットECUは、圧力センサ73,74からの信号を入力してパティキュレートフィルタ71aの上流側圧力と下流側圧力とを検出し、この上流側と下流側での圧力差からパティキュレートフィルタ71aでのPMの捕集量を算出する。そして、予め設定した所定量以上(過度)のPMが捕集された場合には、フィルタ目詰まりを解消するために、捕集されたPMを燃焼除去してパティキュレートフィルタ71aを再生する必要がある。このため、電子制御ユニットECUが所定量以上のPMの堆積が生じたことを検出した場合、電子制御ユニットECUは後述するコントローラ60のインターロック制御部63に手動再生ウォーニング信号を出力する。また、この電子制御ユニットECUに接続された再生警告灯74を点灯させる警報作動を行わせその旨を作業者に知らせるとともに、PMの燃焼除去を行うため運転キャビン12内の手動再生操作スイッチ75の操作が促される。そして、これに基づき手動再生操作スイッチ75がオン操作されると、排気ガス浄化装置70内でパティキュレートフィルタ71aに堆積したPMが燃焼除去されて、パティキュレートフィルタ71aが再生されPMの捕集能力が回復することとなる。これにより、エンジンEの出力低下によりエンジン停止(エンスト)が発生するのを防止できる。なお、このように電子制御ユニットECUが、パティキュレートフィルタ71a上下流の圧力差からPMが所定量以上堆積したか否かを検出する手段は周知のものである。
The electronic control unit ECU receives signals from the
車体10上に設けられた旋回台20は、図2に示すように、車体10の後部に上下軸まわり360度回動自在に取り付けられている。車体10の内部には旋回モータ(油圧モータ)23が設けられており、この旋回モータ23を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台20を水平旋回動させることができる。ブーム30は基端ブーム30a、中間ブーム30bおよび先端ブーム30cが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ(油圧シリンダ)31の伸縮作動により各ブーム30a,30b,30cを相対的に移動させてブーム30全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム30aと旋回台20の支柱21との間には起伏シリンダ(油圧シリンダ)24が跨設されており、この起伏シリンダ24を伸縮作動させることによりブーム30全体を上下面内で起伏動させることができる。
As shown in FIG. 2, the
先端ブーム30cの先端部にはブームヘッド32が取り付けられており、このブームヘッド32により垂直ポスト33の下端部が枢支されている。この垂直ポスト33はブーム30内に設けられた図示しないレベリング装置により、ブーム30の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。
A
作業台40は箱形状を有しており、外部に突出して設けられた作業台保持ブラケット41を介して垂直ポスト33の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット41の内部には首振りモータ(油圧モータ)42が設けられており、この首振りモータ42を回転作動させることにより、作業台40全体を垂直ポスト33まわりに首振り動(水平旋回動)させることができる。ここで、垂直ポスト33は上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台40の床面はブーム30の起伏角度によらず常時水平に保持される。
The work table 40 has a box shape, and is rotatably attached to the upper end portion of the
作業台40には、上部操作装置40aが設けられており、この上部操作装置40aには、ブーム30の旋回、起伏、伸縮操作を行うためのブーム操作レバーおよび作業台40の首振り操作を行うための作業台操作レバーが設けられている。上部操作装置40aの操作レバーの操作により出力された操作信号は図1に示すように、車体10内に設置されたコントローラ60のブーム作動制御部61に入力される。コントローラ60のブーム作動制御部61は、この操作信号に基づいて起伏シリンダ24に対応する第1制御バルブV1、伸縮シリンダ31に対応する第2制御バルブV2、旋回モータ23に対応する第3制御バルブV3および首振りモータ42に対応する第4制御バルブV4の各スプール(図示せず)を電磁駆動する。
The work table 40 is provided with an
車体10内に設けられた油圧ポンプPはエンジンEや電動モータ(図示しない)等により回転駆動され、上記第1〜第4制御バルブV1,V2,V3,V4経由で起伏シリンダ24、伸縮シリンダ31、旋回モータ23および首振りモータ42に圧油を供給する。このため、上部操作装置40aの操作レバーを操作することによって、起伏シリンダ24、伸縮シリンダ31、旋回モータ23および首振りモータ42を所望に作動させることができる。
The hydraulic pump P provided in the
高所作業車1は上記構成であるため、作業台40に搭乗した作業者は、上部操作装置40aの操作レバーの操作により作業台40を移動させて任意の高所位置で作業を行うことが可能である。なお、旋回台20上にも、作業台40に設けられた上部操作装置40aとほぼ同様の機能を有する下部操作装置10aが設けられている。
Since the aerial work platform 1 has the above-described configuration, an operator who has boarded the work table 40 can move the work table 40 by operating the operation lever of the
車体10の前後左右4箇所には下方に張り出して(伸長作動して)車体10を安定的に支持するジャッキ50,50,…が設けられている。各ジャッキ50は、車体10の側方に下方に延びて設けられたアウタジャッキ(シリンダチューブ)51と、このアウタジャッキ51内に収容されて上下方向に移動自在に設けられたインナジャッキ(ピストンロッド)52と、このインナジャッキ52の下端部に取り付けられた設置板53とを有して構成される。アウタジャッキ51とインナジャッキ52とは油圧シリンダ(これをジャッキシリンダ54と称する)を構成しており、コントローラ60のジャッキ作動制御部62により制御されるジャッキ制御バルブVJを介して油圧ポンプPからの圧油を供給することにより、ジャッキシリンダ54を伸長させ(ジャッキ50の張り出し作動)、或いはジャッキシリンダ54を収縮させる(ジャッキ50の格納作動)ことができる。なお、図1では記載を簡単にするためジャッキシリンダ54およびジャッキ制御バルブVJが1つずつしか示されていないが、実際には車体10に設けられた前後左右4つのジャッキ50に対応して、ジャッキシリンダ54とジャッキ制御バルブVJとがそれぞれ4つずつ存在する。
各ジャッキ50には、そのジャッキ50が格納状態(ジャッキシリンダ54が完全収縮した状態)にあるか否かを検出するジャッキ格納検出器55と、そのジャッキ50が接地状態にあるか否かを検出するジャッキ接地検出器56とが設けられている。ジャッキ格納検出器55はリミットスイッチからなり、ジャッキシリンダ54が完全収縮した状態においてオン信号を、それ以外の状態においてオフ信号を出力する。ジャッキ接地検出器56もリミットスイッチからなり、ジャッキシリンダ54が接地した状態においてオン信号を、それ以外の状態においてオフ信号を出力する。これらジャッキ格納検出器55およびジャッキ接地検出器56の出力する信号は、図1に示すように、後述するコントローラ60のインターロック制御部63に入力される。
Each
各ジャッキ50の張り出し作動(ジャッキシリンダ54の伸長作動)操作および格納作動(ジャッキシリンダ54の収縮作動)操作は、車体10の後部に設けられたジャッキ操作装置57を作業者が操作することにより行われる。ジャッキ操作装置57には各ジャッキ50に対応して操作レバーが設けられている。アウトリガ操作装置57の操作レバーを張り出し操作方向に傾動操作すると、コントローラ60のジャッキ作動制御部62はジャッキ制御バルブVJの電磁駆動を介して各ジャッキシリンダ54を伸長作動させ、操作レバーを格納操作方向に傾動操作すると、ジャッキ作動制御部62はジャッキ制御バルブVJの電磁駆動を介して各ジャッキシリンダ54を収縮作動させる。ここで、コントローラ60のジャッキ作動制御部62は、各ジャッキシリンダ54を伸長作動させているとき、ジャッキ接地検出器56により接地状態が検出されたジャッキ50については、そのジャッキシリンダ54の伸長作動を停止させ、各ジャッキシリンダ54を収縮作動させているとき、ジャッキ格納検出器55により格納状態が検出されたジャッキ50についてはそのジャッキシリンダ54の収縮作動を停止させる。
The extension operation (extension operation of the jack cylinder 54) and the storage operation (contraction operation of the jack cylinder 54) of each
このような構成の高所作業車1を用いて高所作業を行う場合、作業者は最初にジャッキ操作装置57の操作レバーを操作して、各ジャッキ50の張り出し操作入力を行い、各ジャッキ50を接地状態まで張り出させて車体10を安定姿勢にした後、作業台40に乗り込む。そして、作業台40に搭乗した作業者は、上部操作装置40aの操作レバーを操作して、作業台40を操作して作業台40を移動させる。これにより、作業台40に搭乗した作業者は、自らのレバー操作により作業台40を任意の位置に移動させて所望の高所作業を行うことができる。また、高所作業の終了後は、作業台40上の作業者は自らのレバー操作を行ってブーム30を格納姿勢にして、作業台40から降りる。そして、この作業者が地上に降りたことを確認してからジャッキ操作装置57の操作レバーを操作し、各ジャッキ50を格納させる。
When performing an aerial work using the aerial work vehicle 1 having such a configuration, the operator first operates the operation lever of the
次に、上記高所作業車1に備えられた制御装置について図1を用いて説明する。高所作業車1に備えられた制御装置は、上述したジャッキ操作装置57、ジャッキ格納検出器55、ジャッキ接地検出器56および電子制御ユニットECUのほかに、コントローラ60のジャッキ制御部62、インターロック制御部63および警報装置81を有して構成される。
Next, the control device provided in the aerial work vehicle 1 will be described with reference to FIG. In addition to the above-described
コントローラ60のインターロック制御部63は、まず、各ジャッキ50に設けられたジャッキ格納検出器55およびジャッキ接地検出器56からのオン・オフ信号を受信して、各ジャッキ50の張り出し状態から本高所作業車1が作業前の状態(非作業状態)にあるのか、または作業中の状態(作業状態)にあるのかを判断する。つまり、本高所作業車1により高所作業を行う場合は前述したように、最初に各ジャッキ50を接地状態となるまで張り出し作動させて車体10を安定姿勢とするため、格納状態が検出されれば作業前の状態であると判断され、接地状態が検出されれば作業中の状態であると判断される。
First, the
そして、インターロック制御部63は、高所作業車1が作業前の状態であると判断した場合に、電子制御ユニットECUから手動再生ウォーニング信号を受信すると、ジャッキ作動制御部62がジャッキ操作装置57のレバー操作に応じて行う各ジャッキ50の張り出し作動(ジャッキシリンダ54の伸長作動)を規制する。この規制は、具体的にはジャッキ操作装置57が操作されてもジャッキ作動制御部62がその操作信号を受け付けないようにする、或いは、ジャッキ作動制御部62が操作信号を受け付けてもジャッキ制御バルブVJを電磁駆動しないようにする、などジャッキ作動制御部62に動作制限が課されるようにすることにより行う。
When the
一方、インターロック制御部63が、高所作業車1が作業中の状態にあると判断した場合に、電子制御ユニットECUから手動再生ウォーニング信号を受信すると、上部操作装置40aおよび下部操作装置10aに備えられた警報装置81に警報信号を発信する。この警報装置81は、インターロック制御部63と電気的に繋がっており、例えば、警報ランプや警報ブザー等から構成されている。そして、この警報装置81は警報信号を受信するとランプを点灯したり、警報音を発生させたりする警報作動を行って、作業者に対してブーム30作動等の注意を喚起する。
On the other hand, when the
次に、上記のように構成された制御装置を備えた高所作業車におけるジャッキ50等の作動制御について、まず、高所作業前(走行移動中)に電子制御ユニットECUから手動再生ウォーニング信号が発せられた場合について説明する。
Next, regarding the operation control of the
例えば電線のメンテナンス作業等を行うため、本高所作業車1を運転して目的の作業現場に到着した作業者は、先ず、車体10を安定的に支持させるため、ジャッキ操作装置57の操作レバーを操作して各ジャッキ50を接地状態まで張り出し作動させなければならない。このとき排気ガス浄化装置70のパティキュレートフィルタ71aに所定量以上のPMが堆積したことを電子制御ユニットECUが検出していた場合には、運転キャビン12内の再生警告灯74が点灯して作業者に対して排気ガス浄化装置70の手動再生操作が促されるとともに、電子制御ユニットECUがコントローラ60のインターロック制御部63に手動再生ウォーニング信号を発信して、ジャッキ作動制御部62がジャッキ操作装置57のレバー操作に応じて行う各ジャッキ50の張り出し作動(ジャッキシリンダ54の伸長作動)を規制する。
For example, an operator operating the aerial work platform 1 to arrive at a target work site in order to perform maintenance work of an electric wire or the like, first, in order to stably support the
このとき、作業者が再生警告灯74の点灯に気付いていた場合には、作業者は排気ガス浄化装置70においてパティキュレートフィルタ71aの手動再生を行うべく、手動再生操作スイッチ75をオン操作する。そして、パティキュレートフィルタ71aに堆積したPMが燃焼除去され、このパティキュレートフィルタ71aが再生されたことを電子制御ユニットECUが検出した場合には、手動再生ウォーニング信号の発信が解除され、再生警告灯74も消灯される。パティキュレートフィルタ71aのPM捕集機能が回復したことによりエンジンEの正常運転が可能となり、作業者はジャッキ操作装置57により各ジャッキ50を接地状態まで張り出し作動させて、ブーム30により所望の高所作業を行うことができる。
At this time, if the operator notices that the
一方、作業者が再生警告灯74の点灯に気付かなかった場合には、作業者は排気ガス浄化装置70におけるパティキュレートフィルタ71aの手動再生を行うことなく、作業を開始するため上述のように各ジャッキ50を張り出し作動させるための操作を行おうとする。このとき、作業前の各ジャッキ50は格納状態であるためジャッキ格納検出器55からはオン信号がコントローラ60のインターロック制御部63に出力される。このオン信号を受けたインターロック制御部63は、本高所作業車1が作業前の状態であると判断する。そして、電子制御ユニットECUから手動再生ウォーニング信号を受信することによりインターロック制御部63は、ジャッキ作動制御部62がジャッキ操作装置57のレバー操作に応じて行う各ジャッキ50の張り出し作動(ジャッキシリンダ54の伸長作動)を規制する。このようにしてジャッキ操作装置57の操作レバーが操作されてもジャッキ制御作動部62がその操作信号を受け付けないようにする等、各ジャッキ50の張り出し作動が強制的に停止される。したがって、各ジャッキ50の作動規制がなされることにより、パティキュレートフィルタ71aに過度のPMが堆積してエンジンEの出力が低下していても各ジャッキ50を無理に作動させてエンジンEに過度の負担を与えた結果、エンジンEが停止するのを防止することができる。
On the other hand, when the worker does not notice the lighting of the
また、各ジャッキ50の張り出し作動が規制されていることにより、再生警告灯74の点灯を確認した作業者は、手動再生操作スイッチ75をオン操作して、排気ガス浄化装置70においてパティキュレートフィルタ71aに堆積したPMを燃焼除去させてフィルタ再生を行う。そして、パティキュレートフィルタ71aが再生されたことを電子制御ユニットECUが検出することにより手動再生ウォーニング信号の発信が解除され、再生警告灯74も消灯される。パティキュレートフィルタ71aのPM捕集機能の回復によりエンジンEの正常運転が可能となり、各ジャッキ50を接地状態まで張り出し作動させて、ブーム30により所望の高所作業を行うことができるようになる。
In addition, since the overhanging operation of each
次に、本高所作業車1が作業中の状態にある場合、つまり各ジャッキ50が接地状態まで張り出されて車体10が安定姿勢となった後において、電子制御ユニットECUから手動再生ウォーニング信号が発せられた場合について説明する。このとき、各ジャッキ50は接地状態にあるため、ジャッキ接地検出器56からのオン信号を受信したコントローラ60のインターロック制御部63は、本高所作業車1が作業中の状態であると判断する。そして、インターロック制御部63は上部操作装置40aおよび下部操作装置10aに備えられた警報装置81に警報信号を出力する。警報装置81は、この警報信号を受けてランプを点灯したり、警報音を発生させたりする警報作動を行う。これにより、例えば、作業台40に搭乗した作業者が上部操作装置40aのレバー操作により作業台40を任意の高所に移動させて高所作業を行っていた場合でも、上部操作装置40aの警報装置81が警報作動を行うことにより、作業者に対してブーム30作動の注意を喚起することができる。このようにして、警報装置81の警報作動により作業者にブーム30作動の注意が喚起されるため、パティキュレートフィルタ71aに過度のPMが堆積してエンジンEの出力が低下していてもブーム30を無理に作動させてエンジンEに過度の負担を与えた結果、エンジンEが停止するのを防止することができる。また、同様に、地上から下部操作装置10aにより操作を行っていた作業者には、下部操作装置10aに備えられた警報装置81の警報作動によりブーム30作動の注意が喚起されることとなる。
Next, when the aerial work platform 1 is in a working state, that is, after each
そして、警報装置81の警報作動により再生警告灯74の点灯を確認した作業者は、手動再生操作スイッチ75をオン操作して、排気ガス浄化装置70においてパティキュレートフィルタ71aに堆積したPMを燃焼除去させてフィルタ再生を行う。そして、パティキュレートフィルタ71aが再生されたことを電子制御ユニットECUが検出することにより手動再生ウォーニング信号の発信が解除され、再生警告灯74も消灯される。パティキュレートフィルタ71aのPM捕集機能の回復によりエンジンEの正常運転が可能となり、操作装置10a,40aを操作することによりブーム30を起伏、伸縮等させて所望の高所作業を行うことができる。
Then, the operator who confirms that the
これまで本発明の実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限られていない。上述の実施形態では、高所作業車1の作業状態の判断をジャッキ格納検出器55およびジャッキ接地検出器56からの検出信号によりジャッキ50が接地されているか否かに基づいて行う構成であったが、パワーテイクオフ機構PTOが作動状態か否かで判断する構成であってもよい。図4に示すように、パワーテイクオフ切換レバー15をオン操作したときには、エンジンEの駆動力は車輪11から油圧ポンプPに伝達されジャッキ50等に作動油が供給されるよう切り換えられるため、コントローラ60のインターロック制御部63は高所作業車1が作業中の状態(作業状態)であると判断する。一方、パワーテイクオフ切換レバー15をオフ操作したときには、エンジンEの駆動力はポンプPに伝達されず(ジャッキ50等に対して切り離され)、駆動先が車輪11に切り換わり、インターロック制御部63は高所作業車1が作業前の状態(非作業状態)であると判断する。このようにして、高所作業車1の作業状態を判断し、各ジャッキ50の張り出し作動を規制したり、警報装置81により警報作動を行わせたりすることができる。
Although the embodiments of the present invention have been described so far, the scope of the present invention is not limited to those shown in the above-described embodiments. In the above-described embodiment, the working state of the aerial work vehicle 1 is determined based on whether or not the
また、上述の実施形態では、ジャッキ50は下方に張り出し作動を行って接地することにより車体10を安定支持させる構成であったが、車体10の側方に向かって伸縮可能なアウトリガビーム等を設けて、ジャッキ(アウトリガジャッキ)を車体10の側方に拡幅および下方に張り出し接地させて車体10をさらに安定支持させる構成としてもよい。このときは、コントローラ60のジャッキ作動制御部62を介してインターロック制御部63が行う各ジャッキ50の作動規制は、ジャッキ50の下方への張り出し作動規制だけでなく、側方への張り出し作動規制も行うよう構成されることが好ましい。
In the above-described embodiment, the
さらに、上述の実施形態では、ジャッキ50を作動規制するものであったが、これと併せてブーム30の作動を規制する構成としてもよい。これによれば、コントローラ60のインターロック制御部63は、ブーム作動制御部61が操作装置10a,40aの操作に応じて行うブーム30の起伏、伸縮等の作動を規制するよう構成される。
Furthermore, in the above-described embodiment, the operation of the
なお、上述の実施形態で示した高所作業車1はタイヤ車輪により走行する構成であったが、タイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用の高所作業車等であってもよい。また、高所作業車1のブーム30は、長手方向に伸縮する直伸式のものであったが、これは屈伸式のもの等であってもよい。
In addition, although the aerial work vehicle 1 shown in the above-mentioned embodiment was configured to travel by tire wheels, it was an aerial work vehicle for both road and land equipped with both tire wheels and orbital traveling wheels. Also good. Further, the
1 高所作業車
10 車体
15 パワーテイクオフ切換レバー(パワーテイクオフ作動手段)
30 ブーム
50 ジャッキ(作業装置)
55 ジャッキ格納検出器(作業状態検出手段)
56 ジャッキ接地検出器(作業状態検出手段)
57 ジャッキ操作装置(作業装置操作手段)
60 コントローラ
61 ブーム作動制御部
62 ジャッキ作動制御部(作業装置作動制御手段)
63 インターロック制御部(インターロック制御手段)
70 排気ガス浄化装置
71a パティキュレートフィルタ(フィルタ)
74 再生警告灯
81 警報装置(警報手段)
E エンジン
P 油圧ポンプ
PM 可燃性微粒子
ECU 電子制御ユニット(捕集量検出手段)
PTO パワーテイクオフ機構
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
30
55 Jack storage detector (working state detection means)
56 Jack ground detector (working state detection means)
57 Jack operating device (working device operating means)
60
63 Interlock control unit (interlock control means)
70
74
E Engine P Hydraulic pump PM Combustible particulate ECU Electronic control unit (collected amount detection means)
PTO power take-off mechanism
Claims (6)
前記作業装置を作動させる操作を行う作業装置操作手段と、
前記作業装置操作手段からの操作信号に基づいて前記作業装置の作動を制御する作業装置作動制御手段と、
前記フィルタに捕集された可燃性微粒子の捕集量を検出可能な捕集量検出手段と、
前記作業装置の作動状態に基づいて前記高所作業車が作業状態にあるか否かを検出する作業状態検出手段と、
前記作業状態検出手段により前記高所作業車が非作業状態であることが検出され、且つ、前記捕集量検出手段が前記フィルタに所定量以上の可燃性微粒子が捕集されたことを検出した場合に、前記作業装置操作手段による前記作業装置の作動を規制するインターロック制御手段とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の制御装置。 A vehicle body having an engine, a working device that is disposed on the vehicle body and operates using the driving force of the engine, and a filter that collects combustible particulates contained in exhaust gas exhausted from the engine. A control device for an aerial work vehicle comprising an exhaust gas purification device capable of removing the collected combustible particulates and regenerating the filter,
Working device operating means for operating the working device;
Work device operation control means for controlling the operation of the work device based on an operation signal from the work device operation means;
A collection amount detecting means capable of detecting a collection amount of the combustible fine particles collected in the filter;
Work state detection means for detecting whether the aerial work vehicle is in a work state based on an operating state of the work device;
The working state detection means detects that the aerial work vehicle is in a non-working state, and the collection amount detection means detects that a predetermined amount or more of combustible fine particles have been collected in the filter. A control device for an aerial work vehicle, comprising: interlock control means for restricting the operation of the work device by the work device operating means.
前記非作業状態が、前記ジャッキ張出位置検出器により検出される前記ジャッキの格納状態であることを特徴とする請求項3に記載の高所作業車の制御装置。 The work state detection means includes a jack extension position detector provided on each of the plurality of jacks to detect an extension position of the jack,
The control apparatus for an aerial work vehicle according to claim 3, wherein the non-working state is a storing state of the jack detected by the jack extension position detector.
前記非作業状態が、前記ジャッキ接地検出器により前記ジャッキの接地が検出されていない状態のときであることを特徴とする請求項3に記載の高所作業車の制御装置。 The work state detection means includes a jack ground detector provided on each of the plurality of jacks to detect the grounding of the jack,
4. The control apparatus for an aerial work vehicle according to claim 3, wherein the non-working state is a state in which the jack grounding detector does not detect grounding of the jack.
前記パワーテイクオフ機構をオン・オフ作動させるための操作をするパワーテイクオフ作動手段とを備え、
前記作業状態検出手段が、前記パワーテイクオフ機構を作動させたことを検出するよう構成され、
前記非作業状態が、前記パワーテイクオフ機構のオフ作動状態であることを特徴とする請求項1又は2に記載の高所作業車の制御装置。 A power take-off mechanism for extracting the driving force of the engine to the working device side;
Power take-off actuating means for performing an operation for turning on / off the power take-off mechanism,
The work state detection means is configured to detect that the power take-off mechanism is activated;
The control apparatus for an aerial work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the non-working state is an off operation state of the power take-off mechanism.
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