JP5296736B2 - 入射波の波高及び波向き推定方法、自動航路又は/及び船位維持制御方法、自動航路又は/及び船位維持制御システム及び船舶と洋上構造物 - Google Patents
入射波の波高及び波向き推定方法、自動航路又は/及び船位維持制御方法、自動航路又は/及び船位維持制御システム及び船舶と洋上構造物 Download PDFInfo
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Description
C11 風向・風速検出手段(風向・風速センサ)
C12 風圧力算出手段
C21 潮流検出手段(潮流センサ)
C22 潮流力算出手段
C31 位置センサ船位検出手段(位置センサ)
C32 第2の制御力算出手段
C41 運動検出手段(動揺センサ)
C42 波漂流力算出手段
C51 第4の制御力算出手段
C61 制御力発生手段
D1 船体応答データベース
D2 波漂流力データベース
S100 変動波漂流力推定制御手段
S101 船体応答計測手段
S102 時系列データ記憶手段
S103 クロススペクトラム算出手段
S104 パワースペクトラム算出手段
S105 伝達関数算出手段
S106 波向き推定手段
S107 波周期推定手段
S108 波高推定手段
S109 変動波漂流力推定手段
Claims (6)
- 航行中の航路維持又は/及び停船時の船位維持のための自動航路又は/及び船位維持制御方法で用いる入射波の波高及び波向き推定方法において、
船体運動のピッチ運動とヨウ運動を測定し、測定したピッチ運動とヨウ運動の周期と振幅比と位相差から、予め設定されたピッチ運動とヨウ運動の周期と振幅比と位相差と入射波の波向きとの関係を示すデータを基に、入射波の波向きを推定すると共に、計測されたピッチ運動と推定された波向きから入射波の波高を推定することを特徴とする入射波の波高及び波向き推定方法。 - 測定されたピッチ運動のピーク周期から出会い波周期を算出し、測定されたピッチ運動とヨウ運動のクロススペクトラムの位相差から、船体に対する出会い波の入射方向の左右の象限を判定し、測定されたピッチ運動から算出したピッチ運動の伝達関数と、測定されたヨウ運動から算出したヨウ運動の伝達関数との振幅比から出会波の波向きを推定し、前記出会い波周期とピッチ運動のゼロクロス周期又はピーク間周期の振幅から波高を推定し、出会波の波周期と出会波の波方向を船体の航行速度で修正して入射する波の波周期と波向きを推定することを特徴とする請求項1記載の入射波の波高及び波向き推定方法。
- ピッチ運動とヨウ運動の替わりに、ピッチ運動とヨウ運動に換算可能な、それぞれ2箇所以上で計測した上下加速度の測定値と左右加速度の測定値を用いることを特徴とする請求項1又は2に記載の入射波の波高及び波向き推定方法。
- 航行中の航路維持又は/及び停船時の船位維持のための自動航路又は/及び船位維持制御方法において、請求項1記載の入射波の波高及び波向き推定方法を用いて、入射波の波高と波向きを推定し、この推定した入射波の波高と波向きから、この入射波から受けた波漂流力及び波漂流力モーメントの少なくとも一方を推定し、この推定された波漂流力及び波漂流力モーメントの少なくとも一方を補償するために、この推定された波漂流力に対応した制御力及びこの推定された波漂流力モーメントに対応した制御モーメントの少なくとも一方に対応した制御力及び制御モーメントの少なくとも一方を発生する制御を行うことを特徴とする自動航路又は/及び船位維持制御方法。
- 航行中の航路維持又は/及び停船時の船位維持のための自動航路又は/及び船位維持制御システムにおいて、少なくともピッチを含む船体の運動を計測する船体運動検出手段と、
船体運動のピッチ運動とヨウ運動を測定し、測定したピッチ運動とヨウ運動の周期と振幅比と位相差から、予め設定されたピッチ運動とヨウ運動の周期と振幅比と位相差と入射波の波向きとの関係を示すデータを基に、入射波の波向きを推定すると共に、計測されたピッチ運動と推定された波向きから入射波の波高を推定する入射波の波高及び波向き推定手段と、
前記波高及び波向き推定手段で推定した波高と波向きとから、この入射波から受けた波漂流力及び波漂流力モーメントの少なくとも一方を推定する波漂流力推定手段と、
前記波漂流力推定手段で推定された波漂流力及び波漂流力モーメントの少なくとも一方を補償するために、この推定された波漂流力に対応した制御力及びこの推定された波漂流力モーメントに対応した制御モーメントの少なくとも一方を発生させる補償制御力発生手段を備えたことを特徴とする自動航路又は/及び船位維持制御システム。 - 請求項5記載の自動航路又は/及び船位維持制御システムを備えたことを特徴とする船舶及び洋上構造物。
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