JP5291889B2 - 自動機の自動運転制御方法 - Google Patents
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Claims (4)
- プログラムにより駆動されるサーボモータを用いた自動機の自動運転制御方法において、
1サイクルの間に前記サーボモータの実効トルクを算出する実効トルク算出工程と、
該実効トルク算出工程において算出された前記実効トルクと、前記サーボモータの定格
トルクに基づいた閾値とを比較し、前記1サイクルにおいて前記実効トルクが閾値以上になったことを記憶する比較工程と、
前記実効トルクが前記閾値以上となった場合、前記1サイクルの間は前記サーボモータの速度及び加速度のいずれも下げず、次の1サイクルにおいて前記サーボモータの速度及び加速度の一方又は両方を下げる負荷率低下工程と、を備えることを特徴とする自動機の自動運転制御方法。 - 請求項1において、
前記実効トルク算出工程は、前記次の1サイクルが終了するまでの間に繰り返し実行され、
前記比較工程は、前記次の1サイクルで前記実効トルクが前記閾値より小さければ、前記実効トルクが閾値より小さくなったことを記憶し、
前記負荷率低下工程は、次々の1サイクルでは前記サーボモータの前記下げられた速度、加速度を予めプログラミングされた値とすることを特徴とする自動機の自動運転制御方法。 - 請求項1又は2において、
前記実効トルク算出工程において、前記サーボモータの現在位置データ又は前記プログラムからの位置指令データに基づいて前記サーボモータの実効トルクを算出することを特徴とする自動機の自動運転制御方法。 - 請求項1乃至3のいずれか1項において、
前記自動機は電子部品実装装置であり、
前記1サイクルは、電子部品装着ヘッドが電子部品をフィーダから吸着して基板に装着する1連のプロセスであることを特徴とする自動機の自動運転制御方法。
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