JP5285458B2

JP5285458B2 - 制御装置及び制御方法

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Publication number: JP5285458B2
Application number: JP2009018764A
Authority: JP
Inventors: 将哉南田; 耕一大垣; 亨徳田; 成勇金海; 美恵子小林; 秀樹小林; 亮太増井
Original assignee: Denso Ten Ltd; Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd; Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2009-01-29
Filing date: 2009-01-29
Publication date: 2013-09-11
Anticipated expiration: 2029-01-29
Also published as: JP2010173494A

Description

本発明は、制御装置及び制御方法に関する。特に、本発明は、車両に用いられる制御装置及び制御方法に関する。

従来より、車両の制御装置は、車両で発生した故障等の原因を解析することができるように、車両の状態を示す各種車両情報を記憶装置に書き込んで保持させている。一般に、制御装置は、通常時はＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリに車両情報を逐次書き込んでいき、故障等の異常が発生した際に揮発性メモリに書き込まれた車両情報をＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の不揮発性メモリに一括して記録するように構成されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−２６０９９３号公報

しかしながら、不揮発性メモリの記憶量を超える車両情報の書き込み要求が出されると、それまで不揮発性メモリに記憶していた車両情報が新たに書き込まれる車両情報によって消去される場合がある。このため、法規関連データ等の車両の故障原因を特定するための重要度の高いデータが消去される場合があり、重要度の高いデータによる故障原因の特定が困難になるという問題がある。
また、不揮発性メモリ自体の容量を大きくすればよいが、それだけ費用が余分にかかることになる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、故障原因を特定可能な有効なデータであって、重要度の高いデータを優先的に記憶部に記憶させることができる制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。

上記目的は、被制御部を制御する際の制御に関するデータを記憶制御する制御装置であって、制御に関するデータを記憶するための一の記憶部と、一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを記憶するための他の記憶部と、逐次発生する制御に関するデータをリングバッファ制御により一の記憶部へ記憶するリングバッファ制御処理と、入力部からの入力信号に基づいて所定部位の異常を判定する異常判定処理と、前記異常判定処理により、所定部位を異常判定する際に一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを他の記憶部へ記憶する記憶制御処理と、前記異常判定処理が複数実行される場合の前記記憶制御処理において、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御する優先記憶制御処理と、を実行する制御部とを備え、前記重要度は、所定の異常を判定する際の制御に関するデータを記憶させておくことを定めている法律、または、法律に基づく命令、若しくは、規則における法律系の異常が最も高く、法律系の異常以外のものが法律系の異常よりも低いものである制御装置によって達成できる。
本発明によれば、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部に記憶することができる。
また、法律に従って制御に関するデータの重要度を判定し、重要度が高い制御に関するデータの異常を判定する際に、この制御に関するデータを優先的に他の記憶部に記憶することができる。

上記制御装置において、前記重要度は、所定の異常を判定する際の制御に関するデータを記憶させておくことを定めている法律、または、法律に基づく命令、若しくは、規則における法律系の異常が最も高く、法律系の異常以外で、かつエミッション関連の異常がその次に高く、法律系の異常以外で、かつ、エミッション関連の異常以外のものがその次に高いものであるとよい。
法律に規定された制御に関するデータであるか、エミッション関連の制御に関するデータであるかを判定して制御に関するデータの重要度を設定し、設定した重要度に従って制御に関するデータを他の記憶部に記憶することができる。

上記制御装置において、前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部における、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きしないようにする、または、重要度が低い異常を判定する場合に、重要度が高い異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除しないようにするものであるとよい。
従って、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータが重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータによって上書きされたり、削除されないようにすることができる。

上記制御装置において、前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部における、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きする、または、重要度が高い異常を判定する場合に、重要度が低い異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除するものであるとよい。
従って、重要度が低い異常を判定した際に記憶した制御に関するデータが他の記憶部に記憶されていることで、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータが他の記憶部に記憶されないという問題の発生を防止することができる。

上記制御装置において、前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、全ての異常についての重要度が同じである場合は、最初に異常を判定した際に記憶する制御に関するデータを、他の異常を判定した際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御するものであるとよい。
他の異常を判定した際に記憶する制御に関するデータは、最初の異常の影響を受けて異常値を示している可能性があるので、最初に異常を判定した際に記憶する制御に関するデータを他の記憶部に記憶することで異常原因を特定できる可能性を高めることができる。

上記制御装置において、前記他の記憶部は、一の記憶領域と他の記憶領域を有するものであり、前記異常判定処理は、入力部からの入力信号に基づいて所定部位の異常を判定する場合は仮異常と判定し、仮異常を判定してから所定時間経過したことにより異常を確定する場合は本異常と判定し、または、入力部からの入力信号に基づいて仮異常を判定せずに所定部位の異常を確定できる場合は本異常と判定するものであり、前記記憶制御処理は、異常判定処理により、仮異常を判定してから所定時間経過して本異常を判定する場合は、仮異常判定の際に一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを他の記憶部における一の記憶領域へ記憶し、本異常判定の際に他の記憶部における一の記憶領域に記憶されている制御に関するデータを他の記憶領域へ記憶する、または、仮異常判定をせずに本異常を判定する場合は、本異常判定の際に一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを他の記憶部における他の記憶領域へ記憶するものであり、前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の前記記憶制御処理において、重要度が高い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御する、または、異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、重要度が高い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御するものであるとよい。
従って、仮異常判定と本異常判定、又は本異常判定の判定結果に応じて、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、他の記憶部の一の記憶領域と他の記憶領域とに有効に記憶させることができる。

上記制御装置において、前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部の一領域における、重要度が高い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きしないようにする、または、重要度が低い仮異常を判定する場合に、重要度が高い仮異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除しないようにするものであるとよい。
従って、重要度が高い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータが重要度が低い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータによって上書きされたり、削除されないようにすることができる。

上記制御装置において、前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部の一の領域における、重要度が低い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が高い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きする、または、重要度が高い仮異常を判定する場合に、重要度が低い仮異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除するものであるとよい。
従って、重要度が低い仮異常を判定した際に記憶した制御に関するデータが他の記憶部に記憶されていることで、重要度が高い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータが他の記憶部に記憶されないという問題の発生を防止することができる。

上記制御装置において、前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部の他の領域における、重要度が高い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きしないようにする、または、重要度が低い本異常を判定する場合に、重要度が高い本異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除しないようにするものであるとよい。
従って、重要度が高い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータが重要度が低い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータによって上書きされたり、削除されないようにすることができる。

上記制御装置において、前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部の他の領域における、重要度が低い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が高い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きする、または、重要度が高い本異常を判定する場合に、重要度が低い本異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除するものであるとよい。
従って、重要度が低い本異常を判定した際に記憶した制御に関するデータが他の記憶部に記憶されていることで、重要度が高い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータが他の記憶部に記憶されないという問題の発生を防止することができる。

本発明の制御方法は、被制御部を制御する際の制御に関するデータを記憶制御する制御方法であって、逐次発生する制御に関するデータをリングバッファ制御により一の記憶部に記憶するリングバッファ制御ステップと、入力部からの入力信号に基づいて所定部位の異常を判定する異常判定ステップと、前記異常判定ステップにより、所定部位を異常判定する際に一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを他の記憶部へ記憶する記憶制御ステップと、前記異常判定ステップが複数実行される場合の前記記憶制御ステップにおいて、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御する優先記憶制御ステップとを実行する。
本発明によれば、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部に記憶することができる。
また、法律に従って制御に関するデータの重要度を判定し、重要度が高い制御に関するデータの異常を判定する際に、この制御に関するデータを優先的に他の記憶部に記憶することができる。

本発明によれば、故障原因を特定可能な有効なデータであって、重要度の高いデータを優先的に記憶部に記憶させることができる制御装置及び制御方法を提供することができる。

エンジンＥＣＵの構成を示すブロック図である。エンジンＥＣＵが接続されたネットワーク構成を示す図である。マイコンの構成を示すブロック図である。仮異常判定と本異常判定について説明するための図である。ＳＲＡＭの記憶領域を示す図である。優先度の低い車両の状態データが仮異常から本異常に設定されたときのＳＲＡＭへの車両の状態データへの記録手順を示す図である。優先度の低い状態データが本異常状態に設定された後に、優先度の高い状態データが本異常の状態に設定されたときのＳＲＡＭへの車両の状態データへの記録手順を示す図である。優先度の低い状態データが仮異常状態に設定された後に、優先度の高い状態データが本異常の状態に設定されたときのＳＲＡＭへの車両の状態データへの記録手順を示す図である。優先度の低い状態データが本異常の状態に設定された後に、優先度の高い状態データが仮異常の状態に設定されたときのＳＲＡＭへの車両の状態データへの記録手順を示す図である。優先度の低い状態データが仮異常の状態に設定された後に、優先度の高い状態データが仮異常の状態に設定されたときのＳＲＡＭへの車両の状態データへの記録手順を示す図である。優先度の低い状態データが仮異常の状態に設定された後に、優先度の高い状態データが仮異常の状態に設定されたときのＳＲＡＭへの車両の状態データへの記録手順を示す図である。異なる異常検出部で異常が検出された場合の処理手順を示す図である。部位ａの状態データが仮異常に設定された後で、別の部位ｂの状態データが本異常に設定されたときのＳＲＡＭへの車両の状態データへの記録手順を示す図である。部位ａの状態データがすべてＳＲＡＭに記録される前に、部位ａの状態データが本異常に設定されたときのＳＲＡＭへの車両の状態データへの記録手順を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施例を説明する。

図１には、本発明をエンジンＥＣＵ（（Electronic Control Unit）に適用した実施例の構成を示す。エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００は、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／ｄｉｇｉｔａｌ）変換器１０１、入力回路１０２、マイコン１０３、出力回路１０４を備えている。

Ａ／Ｄ変換器１０１には、水温センサ１１、バキュームセンサ１２、吸気温センサ１３、Ｏ２センサ１４、スロットルポジションセンサ１５、排気温センサ１６、車速センサ１７、ノックセンサ１８、イオンセンサ１９、その他センサ２０等のセンサからのセンサ信号が入力される。
入力回路１０２には、スタータスイッチ２１やアイドルスイッチ２２からのスイッチ信号が入力される。

水温センサ１１は、エンジンのウォータージャケット内の冷却水の温度を検出し、検出結果を表わすセンサ信号をマイコン１０３に送信する。
バキュームセンサ１２は、エンジンに吸入空気を導く吸気通路の吸入空気量を検出し、検出結果を表すセンサ信号をマイコン１０３に送信する。
吸気温センサ１３は、前述吸気通路の吸入空気の温度を検出し、検出結果を表すセンサ信号をマイコン１０３に送信する。
Ｏ２センサ１４は、排気浄化触媒の下流側に配置され、排気ガス中の酸素濃度を検出し、検出結果を表すセンサ信号をマイコン１０３に送信する。
スロットルポジションセンサ１５は、モータの駆動によって回動するスロットルバルブの開度を検出し、検出結果を表す信号をマイコン１０３に送信する。
排気温センサ１６は、排気浄化触媒の下流側で排気温を検出し、検出結果を表すセンサ信号をマイコン１０３に送信する。
車速センサ１７は、例えば、ドライブシャフトの回転数から車両の速度を検知し、検知結果を表すセンサ信号をマイコン１０３に送信する。
ノックセンサ１８は、エンジンの振動（ノッキング）を検出し、検出結果を表すセンサ信号をマイコン１０３に送信する。
イオンセンサ１９は、プレイグニッションが発生した場合に生じるイオン電流を検出し、検出結果を表すセンサ信号をマイコン１０３に送信する。
これらのセンサ以外にも車両の状態を測定するためのセンサ（以下、その他センサ２０と呼ぶ）が複数搭載されている。

スタータスイッチ２１は、エンジンを始動させるスイッチであり、スイッチ状態がオンのときにハイレベルとなる信号（スイッチ信号）をマイコン１０３に出力する。アイドルスイッチ２２は、アクセルペダルが全閉のときにハイレベルとなる信号（スイッチ信号）をマイコン１０３に出力する。

エンジンＥＣＵ１００は、各種センサ信号及び各種スイッチ信号から取得する情報に基づいて、エンジンの最適な点火時期、燃料噴射時期及び噴射量などを演算する。そして、演算結果に基づき、出力回路１０４を介して気筒毎に設けられたインジェクタ１５２や点火プラグ１５４を駆動する。

エンジンＥＣＵ１００の出力回路１０４には、警報ランプ１５１、インジェクタ１５２、イグナイタ１５３等が接続されている。
警報ランプ１５１は、エンジンＥＣＵ１００の異常監視により、異常の発生を検出した場合に点灯されるランプである。異常監視の詳細については後述する。
インジェクタ１５２は、エンジンＥＣＵ１００の制御により開閉駆動されて燃料を噴射する電磁弁から構成される。
イグナイタ１５３は、エンジンＥＣＵ１００の制御により不図示の点火コイルにバッテリ電圧を供給し、点火コイルに蓄えられた高電圧により点火プラグ１５４で火花を発生させて、燃焼室内の混合気を燃焼させる。

図２に、エンジンＥＣＵ１００のシステム構成を示す。
車両には、複数のＥＣＵが搭載されており、これらのＥＣＵは車内ＬＡＮによって接続されている。また、これらの複数のＥＣＵの間では、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のプロトコルに従って通信を行う。なお、図２には、車両の制御を行うＥＣＵとして、エンジンＥＣＵ１００、ＣＶＴ(Continuously Variable Transmission)−ＥＣＵ２０１、ブレーキＥＣＵ２０２、ナビＥＣＵ２０３、テレマティクスＥＣＵ２０４、ライトＥＣＵ２０５、エアバッグＥＣＵ２０６、ドアＥＣＵ２０７を示したが、エンジンＥＣＵ１００と通信を行うＥＣＵはこれらに限られるものではない。

図３に、マイコン１０３のハードウェア構成を示す。
マイコン１０３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＲＯＭ１１２、ノーマルＲＡＭ（Normal Random Access Memory(以下、ＮＲＡＭと略記する)１１３、スタンバイＲＡＭ（Standby Random Access Memory(以下、ＳＲＡＭ１１４と略記する)１１４、入出力部１１５を有している。
なお、ＮＲＡＭ１１３は、揮発性のメモリであって、イグニッションスイッチがオフされたときにはＮＲＡＭ１１３への電源供給も停止し、ＮＲＡＭ１１３の記録する情報も消去される。また、ＳＲＡＭ１１４は、イグニッションスイッチがオフされてもバッテリからの電源供給を受けて、記録する情報を保持する。

ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に記録されたプログラムに従って演算を行うことで、リングバッファ制御処理と、異常判定処理と、記憶制御処理と、優先記憶制御処理とを実行する。
リングバッファ制御処理とは、ＮＲＡＭ１１３をリングバッファとして使用し（以下では、ＮＲＡＭ１１３をリングバッファ１１３ａと呼ぶ）、図１に示すセンサ１１〜２０や、スイッチ２１、２２等によって測定される車両の状態データをリングバッファ１１３ａに順次記憶していく処理である。リングバッファ１１３ａの記憶量がリングバッファ１１３ａの容量を超えると、ＣＰＵ１１１は、最も古い状態データの代わりに新しい状態データを上書きする。なお、車両の状態データの詳細については後述する。
また、一般にリングバッファ１１３ａとは、データを一時的に格納するためのものであり、データもしくはデータの塊（以下、ブロックと呼ぶ）を先入れ先出し（ＦＩＦＯ：First In First Out）方式や後入れ先出し(ＬＩＦＯ：Last In First Out)方式などの形態で管理するメモリ装置である。
異常判定処理とは、入出力部１１５から入力したセンサ信号に基づいて車両の所定部位の異常を判定する処理である。
記憶制御処理とは、異常判定処理により異常と判定された所定部位に関する状態データをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４に記録させる処理である。
優先記憶制御処理とは、異常判定処理が複数実行された場合の記憶制御処理において、重要度が高い異常を判定する際に記憶する車両の状態データを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する車両の状態データよりも優先的にＳＲＡＭ１１４に記録させる処理である。
なお、記憶制御処理と、優先記憶制御処理の詳細については、図６〜図１４を参照しながら詳述する。

次に、図４を参照しながら異常判定処理について説明する。ＣＰＵ１１１は、リングバッファ１１３ａに記憶した車両の状態データに基づいて、車両の異常を判定する。この異常判定の処理について図４を参照しながら説明する。
例えば、リングバッファ１１３ａに車両の状態データとして記憶したセンサ値が異常値を示した場合や、センサ値が一定値のまま変動しなかった場合には、異常値を検出したことを示すフラグが立てられる（図４（ａ）に示す異常値検出フラグに１が記録される）。また、異常値の検出により仮異常判定の判定結果を示すフラグに１が記録される（図４（ｂ）参照）。なお、仮異常判定とは、センサ値が異常値を示したか否かの判定であり、この後に続く本異常判定の開始を示す。本異常判定では、図４（ｅ）に示す異常カウンタがカウントアップを開始して、センサ値の異常が所定時間以上継続しているか否かを判定する。仮異常判定では、一度異常値を示したセンサ値を異常と判定してしまうので、本異常判定でノイズ等によらず一定時間以上継続して異常値を示すセンサ値を異常と判定する。異常カウンタのカウント値が図４（ｄ）に示す異常検出しきい値を超えると、本異常判定の判定結果を示すフラグに１が記録され（図４（ｃ）参照）、センサ値の異常が確定する。
なお、センサ値が異常値から正常値に戻った場合には、図４（ａ）に示す異常値検出フラグに０が記録され、図４（ｆ）に示す正常カウンタのカウントを開始する。正常カウンタのカウント値が正常検出しきい値を超えると、センサ値は正常であると判定する。

なお、図４に示す例では、仮異常判定と本異常判定とを行ってセンサ値の異常を確定させていたが、仮異常判定、本異常判定を行わずに異常が確定する車両の状態データもある。例えば、ノイズ等の影響を受けることがなく、本異常判定を行わなくても異常値を示した段階で異常を確定（本異常と判定）させる車両の状態データもある。

上述した例では、センサ値の異常を例に説明したが、エンジンＥＣＵ１００はセンサ値以外の異常も検出する。
例えば、センサの断線・ショートの異常であると判定した時点で仮異常と判定し、この状態が所定時間以上継続した場合を本異常と判定する。
また、信号レベルが不定状態であると判定した時点で仮異常と判定し、この不定状態が所定時間以上継続した場合を本異常と判定する。
また、通信が途絶したと判定した時点で仮異常と判定し、この通信途絶の状態が所定時間以上継続した場合を本異常と判定する。
また、回転角センサに進角、又は遅角異常が発生していると判定した時点で仮異常と判定し、この異常状態が所定時間以上継続した場合を本異常と判定する。
また、可変バルブタイミング機構（以下、ＶＶＴ（Variable Valve Timing-control）と呼ぶ）等に機能異常が生じていると判定した時点で仮異常と判定し、この機能異常が所定時間以上継続した場合を本異常と判定する。
また、ＩＣの動作に動作不良が生じていると判定した時点で仮異常と判定し、この動作不良が所定時間以上継続した場合を本異常と判定する。
また、触媒等の性能の劣化を検出した時点で仮異常と判定し、この性能劣化が所定時間以上継続した場合を本異常と判定する。
また、例えば、ＥＣＵ内、入力センサ、出力アクチュエータ等において発生する過電流による異常を検出した時点で仮異常と判定し、この異常が所定時間以上継続した場合を本異常と判定する。

図５には、ＳＲＡＭ１１４の記録情報を示す。ＣＰＵ１１１は、リングバッファ１１３ａに記憶した車両の状態データから異常値を示す状態データを検出すると、検出した状態データ及び検出した状態データと同じタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した車両の状態データと、異常の発生直前にリングバッファ１１３ａに記憶した車両の状態データと、異常の発生から所定時間経過後にリングバッファ１１３ａに記憶した車両の状態データとをＳＲＡＭ１１４に記録する。ＳＲＡＭ１１４には、図５に示すようにＣＰＵ１１１によって特定された異常の発生箇所を特定する情報を記録する領域（以下、異常検出箇所記憶領域１２０と呼ぶ）と、仮異常と判定された状態データを記憶する領域（以下、仮異常データ記憶領域１３０と呼ぶ）と、本異常と判定された状態データを記憶する領域（以下、本異常データ記憶領域１４０と呼ぶ）とを有している。
また、仮異常データ記憶領域１３０は、異常が発生する直前の状態データを記憶する領域（以下、異常発生前の状態データ記憶領域１３１と呼ぶ）と、異常が発生した際の状態データを記憶する領域（以下、異常発生時の状態データ記憶領域１３２と呼ぶ）と、異常発生から所定時間経過後の状態データを記憶する領域（以下、異常発生後の状態データ記憶領域１３３と呼ぶ）とを有している。
同様に、本異常データ記憶領域１４０も、異常が発生する直前の状態データを記憶する領域（以下、異常発生前の状態データ記憶領域１４１と呼ぶ）と、異常が発生した際の状態データを記憶する領域（以下、異常発生時の状態データ記憶領域１４２と呼ぶ）と、異常発生から所定時間経過後の状態データを記憶する領域（以下、異常発生後の状態データ記憶領域１４３と呼ぶ）とを有している。

次に、エンジンＥＣＵ１００が異常の発生を監視する車両の部位（被制御部）について説明する。エンジンＥＣＵ１００が異常の発生を監視する部位には、法規によって定められた法規関連部位と、エミッション（排気ガスに含まれる有害物質）の排出に関連する部位であるエミッション関連部位と、これら以外の部位であるエミッション非関連部位とが含まれる。なお、法規には、車両部位の異常を判定する際に状態データを記憶させておくことを定めている法律、または、法律に基づく命令、若しくは、規則における法律が含まれる。
法規関連部位には、例えば表１に示すように、Ａ／Ｆ（空燃比）センサヒータ、Ｏ２センサヒータ、エアフロメータ、サブＯ２センサ電圧、燃料系、失火検出、クランク角センサ、カムポジションセンサ等の異常検出が含まれる。
また、エミッション関連部位には、表１に示すように、ＶＶＴ、排気ＶＶＴ、ＶＶＴのオイルコントロールバルブの断線、ショート、排気ＶＶＴのオイルコントロールバルブの断線、ショート、大気圧と吸気との圧力差異常、ポンプ弁異常、燃圧システム異常、レギュレータ異常、燃料漏れ異常、吸気圧センサ異常、水温センサ、スロットルセンサ、サーモスタット異常、インジェクタ異常、フューエルポンプ異常、ノックセンサ異常、イオン電流値の異常、排気ガス再循環（以下、ＥＧＲ（Exhaust Gas Recirculation）と呼ぶ）システムの異常、触媒劣化検出、タンク内圧センサ異常、車速センサ異常、バッテリ温センサ異常、排気温センサ異常、油温センサ異常、タービン回転数センサ異常、ＣＯクラッチ回転数センサ異常、ＮＣ２回転数センサ異常、ソレノイド異常、ＣＡＮ通信異常などの項目が含まれる。
また、エミッショ非関連部位には、表１に示すようにＥＣＵとＮＲＡＭとの異常が含まれる。

また、エンジンＥＣＵ１００が上述した部位に異常が発生した原因を特定するためにＳＲＡＭ１１４に記録させる車両の状態データ（被制御部を制御する際の制御に関するデータ）には、以下のものがある。なお、以下に挙げるすべての項目を記録する必要はなく、取捨選択することも可能である。
まず、上述した法規関連項目の異常原因を特定するために使用される車両の状態データには、表２に示すように、エンジン水温、吸気管圧力、エンジン回転数、車速、点火時期（例えば、進角時期）、吸気温度、エアフロー率、スロットル開度、フロントＯ２センサ出力、リアＯ２センサ出力、エンジン始動時間、トータル燃料補正量、Ａ／Ｆセンサのセンサ出力電圧、ＥＧＲ出力、ＥＧＲエラー、エバポパージ出力、大気圧、触媒温度、電源電圧、絶対負荷値、目標空燃比、相対スロットル開度、雰囲気温度、スロットル絶対位置センサ、アクセルペダル絶対位置センサ、スロットルアクチュエータ出力、可変バルブタイミング・リフト機構（以下、ＶＶＴＬ（Variable Valve Timing and Lift）と呼ぶ）の目標位置、油圧スイッチ、ＶＶＴＬ用ＯＣＶの駆動デューティ、ＶＶＴ保持デューティの学習値、ＶＶＴ変位角、ＯＣＶ駆動要求デューティ、ＥＸＶＶＴのデューティ学習値、ＥＸＶＶＴ変位角、ＥＸＯＣＶ駆動要求デューティ値、ＴＶＶＴ角度換算値などが挙げられる。
また、上述したエミッション関連、エミッショ非関連部位の異常を検出するために使用される車両の状態データには、表２に示すように、エンジン水温、吸気管圧力、エンジン回転数、車速、点火時期進角、吸気温度、エアフロー率、スロットル開度、フロントＯ２センサ出力、リアＯ２センサ出力、エンジン始動時間、トータル燃料補正量、Ａ／Ｆセンサのセンサ出力電圧、ＥＧＲ出力、ＥＧＲエラー、エバポパージ出力、大気圧、触媒温度、電源電圧、目標空燃比、スロットル絶対位置センサ、アクセルペダル絶対位置センサ、スロットルアクチュエータ出力、充電制御バッテリ電流、充電制御バッテリ液温、オルタフィールドデューティ、目標過給圧、過給圧ＶＳＶ（Vacuum Switching Valve）制御デューティ比、アイドリング信号、Ａ／Ｃ信号、電気信号、ＳＴＰ信号、パワステ信号、吸気側目標変位角、吸気側実変位角、吸気側制御ディーティ比、排気側目標変位角、排気側実変位角、排気側制御デューティ比、ガス圧センサ値、ＥＧＲステップ数、油圧スイッチ、ＶＶＴＬ用ＯＣＶの駆動デューティ、ＶＶＴ保持デューティの学習値、ＶＶＴ変位角、ＯＣＶ駆動要求デューティ、ＥＸＶＶＴのデューティ学習値、ＥＸＶＶＴ変位角、ＥＸＯＣＶ駆動要求デューティ値、ＴＶＶＴ角度換算値、アイドルスピードコントロール制御（以下、ＩＳＣと略記する）のステップ位置、ＩＳＣのデューティ値、燃料噴射量、エンジン始動時の水温、エンジン始動時の吸気温、燃料噴射時間などが挙げられる。

ＳＲＡＭ１１４に記録された車両の状態データは、車両の故障診断等に使用される。修理、メンテナンス等を行う作業員は、ツール等を使用してＳＲＡＭ１１４に記録された車両の状態データを読み出し、読み出した情報に基づいて故障箇所を特定し、センサや部品を交換する。
このとき、ＳＲＡＭ１１４に記録される車両の状態データは、重要度の高い部位の故障を特定可能な状態データが記録されている程、故障箇所や故障原因の特定に有効となる。そこで、本実施例では、上述した最も重要度の高い法規関連部位の異常を検出するための車両の状態データが優先度が高いデータとしてＳＲＡＭ１１４に記録される。次に重要度の高いエミッション関連部位の異常を検出するための車両の状態データの優先度を法規関連部位のものよりも低く設定している。また、エミッション非関連部位の異常を検出するための車両の状態データの優先度をエミッション関連部位のものよりも低く設定している。
また、ＳＲＡＭ１１４への車両の状態データを記録する際に、優先度の高い異常を判定する車両の状態データが、優先度の低い異常を判定する車両の状態データに上書きされないように制御している。この制御手順について、図６〜図１４を参照しながら説明する。

図６には、リングバッファ１１３ａに記憶した状態データと、ＳＲＡＭ１１４への状態データの記録タイミングとを示す。
マイコン１０３は、各種センサ１１〜２０によって測定されたセンサ信号や、スイッチ２１、２２の状態を示す状態信号等の車両の状態データを５１２ｍｓｅｃごとにリングバッファ１１３ａに記憶する。すなわち、図６に示すｓｔｅｐ１，ｓｔｅｐ２，ｓｔｅｐ３，・・・のタイミングでリングバッファ１１３ａに車両の状態データを記憶する。
図６に示す例では、ｓｔｅｐ２のタイミングで、優先度２（以下では、低優先度の異常を判定する状態データを優先度２と表記し、高優先度の異常を判定する状態データを優先度１と表記する）の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶し、この状態データが図６に示すタイミングＡで仮異常に設定されたとする。さらに、図６に示すタイミングＢで優先度２の状態データが仮異常状態から本異常状態に設定されたとする。
なお、タイミングＡにおいては、優先度２の状態データは、異常が発生する前の状態データと、異常が発生した際の状態データとがリングバッファ１１３ａに記憶されているとする。
マイコン１０３は、優先度２の状態データが仮異常に設定された段階で、優先度２の状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。優先度２の状態データが仮異常に設定された段階では、異常が発生する前の状態データと、異常が発生した際の状態データとがリングバッファ１１３ａに記憶されているので、これらの情報がＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録される。なお、図６〜図１４では、優先度２の状態データの異常が発生する前の状態データを「優２前」と表記する。又、優先度２の状態データの異常が発生した際の状態データを「優２異」と表記する。同様に優先度１の状態データの異常が発生する前の状態データを「優１前」と表記する。又、優先度１の状態データの異常が発生した際の状態データを「優１異」と表記する。

次のｓｔｅｐ３（ｓｔｅｐ２から５１２ｍｓｅｃ経過）では、優先度２の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データがリングバッファ１１３ａに記憶される。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶された所定時間経過後の状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。なお、以下では、優先度２の状態データの異常発生から所定時間経過後の状態データを「優２後」と表記する。同様に、優先度１の状態データの異常発生から所定時間経過後の状態データを「優１後」と表記する。

次に、ｓｔｅｐ４（ｓｔｅｐ２から（５１２×２）ｍｓｅｃ経過）と、ｓｔｅｐ５（ｓｔｅｐ２から（５１２×３）ｍｓｅｃ経過）との間のタイミングＢで、仮異常に設定されていた優先度２の状態データの異常が確定し、本異常のデータに設定されたとする。
このとき、マイコン１０３は、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録していた優先度２の状態データを、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。このとき、仮異常データ記憶領域１３０に記録していた優先度２の状態データは、消去する。同じ状態データが記録されていてもＳＲＡＭ１１４の記憶領域の無駄となるため、仮異常データ記憶領域１３０の情報は削除する。なお、図６には示していないが、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に状態データが記録されていた場合には、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に優先度２の状態データを上書きする。

このように本実施例は、異常度合いが低い仮異常の状態データであっても仮異常データ記憶領域１３０に記録することができ、さらに、状態データの異常が故障等によって発生した異常度合いの高い状態データであると判定した場合には、仮異常データ記憶領域１３０から本異常データ記憶領域１４０に記録させることができる。

図７に示す例は、優先度の低い異常を判定する状態データが本異常状態に設定された後に、優先度の高い異常を判定する状態データが本異常の状態に設定された場合を示している。
図７のｓｔｅｐ１に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度２の状態データが、図７に示すタイミングＣで本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度２の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。

次のｓｔｅｐ２（ｓｔｅｐ１から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、優先度２の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶した所定時間経過後の優先度２の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。

次に、ｓｔｅｐ４（ｓｔｅｐ１から５１２×３ｍｓｅｃ経過）のタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度１の状態データが、図７に示すタイミングＤで本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度１の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。このとき、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録されていた優先度２の状態データは消去される。その後、優先度２の状態データを消去したＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に優先度１の状態データを記録する。又は、優先度２の状態データに優先度１の状態データが上書きされる。従って、優先度の高い状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録又は上書きして保存することができる。

次のｓｔｅｐ５（ｓｔｅｐ４から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、優先度１の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶した所定時間経過後の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記憶する。

このように本実施例は、故障原因を特定可能な有効なデータであって、重要度の高いデータを優先的にＳＲＡＭ１１４に記録することができる。

図８に示す例は、優先度の低い異常を判定する状態データが仮異常状態に設定された後に、優先度の高い異常を判定する状態データが本異常の状態に設定された場合を示している。
図８のｓｔｅｐ１に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度２の状態データが、図８に示すタイミングＥで本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度２の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次のｓｔｅｐ２（ｓｔｅｐ１から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、優先度２の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶した所定時間経過後の優先度２の状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次に、ｓｔｅｐ４（ｓｔｅｐ１から５１２×３ｍｓｅｃ経過）のタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度１の状態データが、図８に示すタイミングＦで本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録した優先度２の状態データを仮異常データ記憶領域１３０から消去する。さらにＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に優先度１の状態データを記録する。また、図８には示していないが、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に状態データが記録されていた場合には、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に優先度１の状態データを上書きする。マイコン１０３は、優先度１の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。従って、優先度の高い状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録又は上書きして保存することができる。

次のｓｔｅｐ５（ｓｔｅｐ４から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、優先度１の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶した所定時間経過後の優先度１の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。

このようにして本実施例は、優先度の高い状態データだけをＳＲＡＭ１１４に記録することができる。

図９に示す例は、優先度の低い異常を判定する状態データが本異常の状態に設定された後に、優先度の高い異常を判定する状態データが仮異常の状態に設定された場合を示している。
図９のｓｔｅｐ１に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度２の状態データが、図９に示すタイミングＧで本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度２の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。

次のｓｔｅｐ２（ｓｔｅｐ１から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、優先度２の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記録された所定時間経過後の優先度２の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。

次に、ｓｔｅｐ４（ｓｔｅｐ１から５１２×３ｍｓｅｃ経過）のタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度１の状態データが、図９に示すタイミングＨで仮異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に優先度１の状態データを記録する。マイコン１０３は、優先度１の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。このとき、優先度２の状態データは、そのままＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録しておく。
なお、図９には示していないが、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に状態データが記録されていた場合には、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に優先度１の状態データを上書きする。

次のｓｔｅｐ５（ｓｔｅｐ４から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、優先度１の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶した所定時間経過後の優先度１の状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。
なお、この後、優先度１の状態データが仮異常の状態から本異常の状態に設定されると、マイコン１０３は優先度２の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０から消去し、優先度１の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に上書きして記録する。

このように本実施例は、優先度の高い異常を判定する状態データの異常度合いが確定するまでの間、優先度の低い異常を判定する状態データが本異常データ記憶領域１４０から消去されないようにすることができる。

図１０に示す例は、優先度の低い異常を判定する状態データが仮異常の状態に設定された後に、優先度の高い異常を判定する状態データが仮異常の状態に設定された場合を示している。
図１０のｓｔｅｐ１に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度２の状態データが、図１０に示すタイミングＩで仮異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度２の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次に、ｓｔｅｐ４（ｓｔｅｐ１から５１２×３ｍｓｅｃ経過）のタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度１の状態データが、図１０に示すタイミングＪで仮異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度１の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。このとき、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録されていた優先度２の状態データは、消去される。その後、優先度２の状態データを消去したＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に優先度１の状態データを記録する。又は、優先度２の状態データに優先度１の状態データが上書きされる。従って、優先度の高い状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録又は上書きして保存することができる。

次のｓｔｅｐ５（ｓｔｅｐ４から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、優先度１の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記録された所定時間経過後の優先度１の状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

図１１に示す例は、優先度の低い異常を判定する状態データが仮異常の状態に設定された後に、優先度の高い異常を判定する状態データが仮異常の状態に設定され、さらに仮異常状態であった優先度の低い異常を判定する状態データが本異常の状態に設定された後に、仮異常状態であった優先度の高い異常を判定する状態データが本異常の状態に設定された場合を示している。
図１１のｓｔｅｐ１に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度２の状態データが、図１１に示すタイミングＫで仮異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度２の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

また、図１１のｓｔｅｐ２（ｓｔｅｐ１から５１２ｍｓｅｃ経過）に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した優先度１の状態データが、図１１に示すタイミングＬで仮異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度１の状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。このとき、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録されていた優先度２の状態データは、消去される。又は、仮異常データ記憶領域１３０に記録されていた優先度２の状態データに優先度１の状態データが上書きされる。

次のｓｔｅｐ３（ｓｔｅｐ１から（５１２×３）ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、優先度１の状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記録された所定時間経過後の優先度１の状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次に、図１１に示すタイミングＭで優先度２の状態データが本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、優先度２の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。なお、優先度２の状態データはリングバッファ１１３ａには記憶されていないので、再度種々のセンサから取得したものをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。また、図１１には示していないが、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に状態データが記録されていた場合には、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に優先度２の状態データを上書きする。

次に、図１１に示すタイミングＮで優先度１の状態データが本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録されていた優先度２の状態データを消去する。そして、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録されていた優先度１の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。又は、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録されていた優先度２の状態データに、仮異常データ記憶領域１３０に記録されていた優先度１の状態データを上書きする。このとき、マイコン１０３はＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録されていた優先度１の状態データは、仮異常データ記憶領域１３０から消去する。従って、優先度の高い状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録又は上書きして保存することができる。

このようにして本実施例は、優先度の高い状態データをＳＲＡＭ１１４に記録することができる。また、優先度の低い状態データであっても、異常度が高く変更された場合には本異常データ記憶領域１４０に記録させることができる。

図１２に示す例は、異なる異常検出部で異常が検出された場合の処理手順を示す。なお、最初に異常を検出した部位を部位ａと呼び、部位ａの後に異常を検出した部位を部位ｂと呼ぶ。また、部位ａと部位ｂの優先度は同一レベルに設定されているものとする。
図１２のｓｔｅｐ１に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した部位ａの状態データが、図１２に示すタイミングＯで仮異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、部位ａの状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次のｓｔｅｐ２（ｓｔｅｐ１から５１２ｍｓｅｃ経過）に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した部位ｂの状態データが、図１２に示すタイミングＰで仮異常に設定されたとする。
ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０には、部位ａの状態データが既に記録されているので、部位ｂの状態データの仮異常データ記憶領域１３０への記録は行わない（部位ａと部位ｂの優先度が同一レベルであるため）。また、ｓｔｅｐ２のタイミングで、部位ａの状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶した所定時間経過後の部位ａの状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次に、図１２に示すタイミングＱで部位ｂの状態データが本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、部位ｂの状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。このとき、マイコン１０３は、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録された部位ａの状態データは消去する。部位ａの状態データと部位ｂの状態データとは優先度が同一レベルであるので、本異常と判定された部位ｂの状態データが本異常データ記憶領域１４０に記録された段階で、仮異常状態の部位ａの状態データは消去する。

次に、図１２に示すタイミングＲで部位ａの状態データが本異常に設定されたものとする。
部位ａの状態データと部位ｂの状態データは、優先度が同一レベルに設定されており、ＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０にはすでに部位ｂの状態データが記録されているので、ここではマイコン１０３は処理を行わない。
なお、図１２に示す例では、異常が確定し本異常に設定された状態データを優先的にＳＲＡＭ１１４に記録している。例えば、エンジンＥＣＵ１００と、他のＥＣＵとの間で通信異常が発生すると、この通信異常に伴って他のＥＣＵ間での通信においても通信異常が発生する。このような現象を友連れ異常と呼ぶ。そこで、先に異常が確定した部位ｂの異常によって部位ａの状態データが異常値を示している場合が想定されるため、異常が確定し本異常に設定された状態データを優先的にＳＲＡＭ１１４に記録する。なお、部位ａの異常と部位ｂの異常に関連性がないと判定される場合には、優先度が同じであればどちらの状態データを記録してもよい。また、図１２に示す例では、異常が確定し本異常に設定された部位の状態データを優先的にＳＲＡＭ１１４に記録しているが、先に仮異常に設定された部位の状態データを、本異常への確定を待ってからＳＲＡＭ１１４に記録するものであってもよい。

図１３に示す例は、部位ａの状態データが仮異常に設定された後で、別の部位ｂの状態データが本異常に設定された場合を示している。
図１３のｓｔｅｐ１に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した部位ａの状態データが、図１３に示すタイミングＳで仮異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、部位ａの状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次のｓｔｅｐ２（ｓｔｅｐ１から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、部位ａの状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記録された所定時間経過後の部位ａの状態データをＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次に、ｓｔｅｐ４（ｓｔｅｐ１から５１２×３ｍｓｅｃ経過）のタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した部位ｂの状態データが、図１３に示すタイミングＴで本異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、部位ｂの状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。このとき、部位ａの状態データと、部位ｂの状態データとは同一レベルの優先度に設定されているので、マイコン１０３はＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録された部位ａの状態データを消去する。又は、次に書き込まれるデータにより上書きする。

次のｓｔｅｐ５（ｓｔｅｐ４から５１２ｍｓｅｃ経過）のタイミングでは、部位ｂの状態データのうち、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶した所定時間経過後の部位ａの状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。

図１４に示す例は、部位ａの状態データがすべてＳＲＡＭ１１４に記録される前に、部位ａの状態データが本異常に設定された場合を示している。
図１４のｓｔｅｐ１に示すタイミングでリングバッファ１１３ａに記憶した部位ａの状態データが、図１４に示すタイミングＵで仮異常に設定されたとする。
マイコン１０３は、部位ａの状態データのうち、異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをリングバッファ１１３ａからＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録する。

次に、ｓｔｅｐ１から５１２ｍｓｅｃが経過する前に、部位ａの状態データが本異常の状態に設定されたとする。例えば、エンジンやトランスミッション等の回転系の部位は、回転数に応じてセンサ信号を取得するタイミングが設定されるので、回転数の変化に応じて仮異常から本異常への確定が非常に素早く行われるものもある。マイコン１０３は、ＳＲＡＭ１１４の仮異常データ記憶領域１３０に記録していた部位ａの異常発生前の状態データと、異常が発生した際の状態データとをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。

次のｓｔｅｐ２（ｓｔｅｐ１から５１２ｍｓｅｃ経過）では、部位ａの状態データであって、異常発生から所定時間経過後の状態データをリングバッファ１１３ａに記憶する。マイコン１０３は、リングバッファ１１３ａに記憶した所定時間経過後の状態データをＳＲＡＭ１１４の本異常データ記憶領域１４０に記録する。

なお、上述した実施例では、仮異常に設定された車両の状態データが、正常値に復帰する場合もある。このような場合には、図４（ｆ）に示す正常カウンタのカウントを開始し、正常カウンタのカウント値が正常検出しきい値を超えると、車両の状態データは正常であると判定する。その場合に、仮異常データ記憶領域１３０に記憶していた車両の状態データは、仮異常データ記憶領域１３０から消去するとよい。又は、上書き可能な状態とする。具体的には上書き許可フラグをオンにする。

上述した実施例は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施が可能である。

１００エンジンＥＣＵ
１０３マイコン（制御装置）
１１１ＣＰＵ（実行部）
１１２ＲＯＭ
１１３ＮＲＡＭ
１１３ａリングバッファ（一の記憶部）
１１４ＳＲＡＭ（他の記憶部）
１１５入出力部
１２０異常検出箇所記憶領域
１３０仮異常データ記憶領域（一の記憶領域）
１４０本異常データ記憶領域（他の記憶領域）
１５１警報ランプ
１５２インジェクタ
１５３イグナイタ
１５４点火プラグ

Claims

被制御部を制御する際の制御に関するデータを記憶制御する制御装置であって、
制御に関するデータを記憶するための一の記憶部と、
一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを記憶するための他の記憶部と、
逐次発生する制御に関するデータをリングバッファ制御により一の記憶部へ記憶するリングバッファ制御処理と、
入力部からの入力信号に基づいて所定部位の異常を判定する異常判定処理と、
前記異常判定処理により、所定部位を異常判定する際に一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを他の記憶部へ記憶する記憶制御処理と、
前記異常判定処理が複数実行される場合の前記記憶制御処理において、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御する優先記憶制御処理と、
を実行する制御部とを備え、
前記重要度は、所定の異常を判定する際の制御に関するデータを記憶させておくことを定めている法律、または、法律に基づく命令、若しくは、規則における法律系の異常が最も高く、法律系の異常以外のものが法律系の異常よりも低いものである、制御装置。
前記重要度は、所定の異常を判定する際の制御に関するデータを記憶させておくことを定めている法律、または、法律に基づく命令、若しくは、規則における法律系の異常が最も高く、法律系の異常以外で、かつエミッション関連の異常がその次に高く、法律系の異常以外で、かつ、エミッション関連の異常以外のものがその次に高いものである、請求項１記載の制御装置。
前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部における、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きしないようにする、または、重要度が低い異常を判定する場合に、重要度が高い異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除しないようにするものである、請求項１又は２記載の制御装置。
前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部における、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きする、または、重要度が高い異常を判定する場合に、重要度が低い異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除するものである、請求項１から３のいずれか一項記載の制御装置。
前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、全ての異常についての重要度が同じである場合は、最初に異常を判定した際に記憶する制御に関するデータを、他の異常を判定した際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御するものである、請求項１から４のいずれか一項記載の制御装置。
前記他の記憶部は、一の記憶領域と他の記憶領域を有するものであり、
前記異常判定処理は、入力部からの入力信号に基づいて所定部位の異常を判定する場合は仮異常と判定し、仮異常を判定してから所定時間経過したことにより異常を確定する場合は本異常と判定し、または、入力部からの入力信号に基づいて仮異常を判定せずに所定部位の異常を確定できる場合は本異常と判定するものであり、
前記記憶制御処理は、異常判定処理により、仮異常を判定してから所定時間経過して本異常を判定する場合は、仮異常判定の際に一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを他の記憶部における一の記憶領域へ記憶し、本異常判定の際に他の記憶部における一の記憶領域に記憶されている制御に関するデータを他の記憶領域へ記憶する、または、仮異常判定をせずに本異常を判定する場合は、本異常判定の際に一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを他の記憶部における他の記憶領域へ記憶するものであり、
前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の前記記憶制御処理において、重要度が高い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御する、または、異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、重要度が高い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御するものである、請求項１から５のいずれか一項記載の制御装置。
前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部の一領域における、重要度が高い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きしないようにする、または、重要度が低い仮異常を判定する場合に、重要度が高い仮異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除しないようにするものである、請求項６記載の制御装置。
前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部の一の領域における、重要度が低い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が高い仮異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きする、または、重要度が高い仮異常を判定する場合に、重要度が低い仮異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除するものである、請求項６又は７記載の制御装置。
前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部の他の領域における、重要度が高い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きしないようにする、または、重要度が低い本異常を判定する場合に、重要度が高い本異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除しないようにするものである、請求項６から８記載の制御装置。
前記優先記憶制御処理は、前記異常判定処理が複数実行される場合の記憶制御処理において、他の記憶部の他の領域における、重要度が低い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が高い本異常を判定する際に記憶する制御に関するデータにより上書きする、または、重要度が高い本異常を判定する場合に、重要度が低い本異常を判定した際に記憶した制御に関するデータを削除するものである、請求項６から９記載の制御装置。
被制御部を制御する際の制御に関するデータを記憶制御する制御方法であって、
逐次発生する制御に関するデータをリングバッファ制御により一の記憶部に記憶するリングバッファ制御ステップと、
入力部からの入力信号に基づいて所定部位の異常を判定する異常判定ステップと、
前記異常判定ステップにより、所定部位を異常判定する際に一の記憶部に記憶されている制御に関するデータを他の記憶部へ記憶する記憶制御ステップと、
前記異常判定ステップが複数実行される場合の前記記憶制御ステップにおいて、重要度が高い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータを、重要度が低い異常を判定する際に記憶する制御に関するデータよりも優先的に他の記憶部へ記憶制御する優先記憶制御ステップとを実行し、
前記重要度は、所定の異常を判定する際の制御に関するデータを記憶させておくことを定めている法律、または、法律に基づく命令、若しくは、規則における法律系の異常が最も高く、法律系の異常以外のものが法律系の異常よりも低いものである、制御方法。