JP5278807B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver, for example.
運転者の安全性の向上、利便性の向上等のために、前方に存在する車両等の障害物に関する情報、車速が適正であるか否か、車線からの逸脱が発生する虞があるか否か等の車両の走行状態に関する情報、等の運転支援情報を、音声、画像等を介して、運転者に報知することが提案されている。これによって、運転者に対して、衝突等の危険な事象からの回避行動をとらせることが可能となる。しかしながら、運転者に報知するべき運転支援情報は多岐にわたるため、複数の運転支援情報が運転者に対して同時に報知され、運転者にとって分かり難いという状況が発生する虞があった。 Information related to obstacles such as vehicles ahead, whether the vehicle speed is appropriate, and whether there is a risk of deviation from the lane in order to improve driver safety and convenience It has been proposed to notify the driver of driving support information such as information relating to the running state of the vehicle via sound, images, and the like. This makes it possible for the driver to take an avoidance action from a dangerous event such as a collision. However, since there is a wide variety of driving support information to be notified to the driver, a plurality of driving support information is notified to the driver at the same time, which may cause a situation that is difficult for the driver to understand.
上記課題を解消するために種々の方法、装置等が開示されている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の走行支援情報提示方法は、運転支援情報を緊急性でクラス分けし、同一クラスにおいては、警告対象事象が起きるまでの予測時間の最も短い事象を優先させてドライバに提示する。この方法によれば、最も緊急性の高い情報を優先的に運転者に提示することができるため、複数の運転支援情報を同時に提示するべき状況においても、最も重要な情報を提示することによって、運転者にとって分かり易く運転支援情報を提示することができる。
In order to solve the above problems, various methods, apparatuses, and the like have been disclosed (for example, see Patent Document 1). In the driving support information presentation method described in
しかしながら、特許文献1に記載の走行支援情報提示方法では、緊急性の低い情報が運転者に報知されない虞があるが、緊急性の低い情報であっても、運転者に報知するべき情報が存在する。また、運転者にとって分かり難くならない範囲で、可能な限り多くの運転支援情報を運転者に提示して欲しいという要求もある。
However, in the driving support information presentation method described in
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することの可能な運転支援装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of appropriately determining whether or not to output driving support information. .
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第1の発明は、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置であって、前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報を決定する出力調整手段と、を備える。 In order to achieve the above object, the present invention has the following features. The first invention is a driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information to be provided to a driver, and receives the driving support information, and for each received driving support information, A period receiving means for receiving an output period in which the request for outputting the driving support information is requested, and a plurality of drivings at least partially overlapping among the output periods received by the period receiving means Each of the plurality of driving support information when it is determined that there is a plurality of driving support information that overlaps the output period by the duplication determination unit that determines whether or not there is support information. Driving support information for prohibiting output is determined from among the plurality of driving support information based on a requested operation that is included in And an output adjustment means.
第2の発明は、上記第1の発明において、前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段を備え、前記出力調整手段が、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する。 2nd invention respond | corresponds to each of these driving assistance information, when it is determined in the said 1st invention that there exists several driving assistance information with which the said output period overlaps by the said duplication determination means. A type determining means for determining whether or not a request operation having the same type of influence on the running state of the vehicle is included in a plurality of requested operations, and the output adjusting means includes the type determining means When it is determined that the requested operation of the same type is included, the output of at least any one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation of the same type is prohibited.
第3の発明は、上記第2の発明において、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、加減速及び操舵の少なくとも一方を含む。 In a third aspect based on the second aspect, the type of influence on the running state of the vehicle includes at least one of acceleration / deceleration and steering.
第4の発明は、上記第2の発明において、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報を予め格納する種類記憶手段を備え、前記種類判定手段が、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。 According to a fourth aspect of the present invention, in the second aspect of the invention, the type determination unit includes type storage means for storing in advance type information indicating the type of influence on the driving state of the vehicle in association with the driving support information. Based on the type information stored in the type storage unit, the unit determines whether or not a request operation having the same type is included.
第5の発明は、上記第2の発明において、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段を備え、前記出力調整手段が、前記方向判定手段によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に限って、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する。 In a fifth aspect based on the second aspect, when the type determination means determines that the same type of requested operation is included, the running state of the vehicle is included in the same type of requested operation. A direction determination unit that determines whether or not a request operation having the same direction of influence is included, and the output adjustment unit determines that the request operation having the same direction is included by the direction determination unit Only, the output of at least any one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the same direction is prohibited.
第6の発明は、上記第5の発明において、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報を予め格納する方向記憶手段を備え、前記方向判定手段が、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。 According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect of the invention, the direction determination unit further includes direction storage means for storing in advance direction information indicating a direction of influence on the driving state of the vehicle in association with the driving support information. The means determines whether or not a request operation having the same direction is included based on the direction information stored in the direction storage means.
第7の発明は、上記第5の発明において、前記出力調整手段が、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。 In a seventh aspect based on the fifth aspect, the output adjusting means outputs driving support information that is late at the start of the output period among a plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the same direction. Is prohibited.
第8の発明は、上記第5の発明において、前記運転支援情報が、それぞれ、予め出力に関する優先順位が設定されており、前記出力調整手段が、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力を禁止する。 In an eighth aspect based on the fifth aspect, each of the driving support information is set in advance with a priority relating to output, and the output adjusting means includes a plurality of operations corresponding to the requested operations having the same direction. Of the driving support information, the output of the driving support information with the lower priority is prohibited.
第9の発明は、上記第8の発明において、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の緊急性に基づいて設定されている。 In a ninth aspect based on the eighth aspect, the priority is set based on the urgency of the requested operation corresponding to the driving support information.
第10の発明は、上記第8の発明において、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の重要性に基づいて設定されている。 In a tenth aspect based on the eighth aspect, the priority is set based on the importance of the requested operation corresponding to the driving support information.
第11の発明は、上記第2の発明において、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段と、前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する操作量判定手段と、を備え、前記出力調整手段が、前記操作量判定手段によって少なくとも1つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する。 In an eleventh aspect based on the second aspect, when the type determining means determines that the requested operation of the same type is included, the traveling state of the vehicle is included in the requested operation of the same type. Direction determining means for determining whether or not the requested operation having the opposite direction is included, and the direction determining means determines that the requested operation having the opposite direction is included by the direction determining means. An operation amount determination unit that determines whether each operation amount is greater than or equal to a preset operation amount threshold for the requested operation, and the output adjustment unit is configured to include at least one operation amount determination unit by the operation amount determination unit. Only when it is determined that the operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold, at least one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the opposite direction is output. To stop.
第12の発明は、上記第2の発明において、前記出力調整手段が、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。 In a twelfth aspect based on the second aspect, in the second aspect, the output adjusting means outputs driving support information that is late at the start of the output period among a plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation. Is prohibited.
第13の発明は、上記第1の発明において、前記運転支援情報が、走行車線からの逸脱を防止するための情報、先行車両への接近を防止するための情報、予め設定された上限車速の超過を防止するための情報、前方の物体との衝突を防止するための情報、及び、後側方車両との接近を防止するための情報、の内、少なくとも1つの情報を含む。 In a thirteenth aspect based on the first aspect, the driving support information includes information for preventing deviation from the driving lane, information for preventing approach to the preceding vehicle, and a preset upper limit vehicle speed. It includes at least one of information for preventing excess, information for preventing a collision with an object ahead, and information for preventing an approach with a rear side vehicle.
第14の発明は、上記第1の発明において、前記要求操作が、危険を回避する回避行動である。 In a fourteenth aspect based on the first aspect, the requested operation is an avoidance action for avoiding danger.
第15の発明は、上記第14の発明において、前記要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含む。 In a fifteenth aspect based on the fourteenth aspect, the requested operation includes at least one of an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration.
上記第1の発明によれば、運転支援情報が受け付けられると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間が受け付けられる。また、受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かが判定される。更に、出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報が決定される。従って、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することができる。 According to the first aspect, the driving support information is received, and an output period that is a period in which the driving support information is requested is received for each received driving support information. Further, it is determined whether or not there is a plurality of driving support information at least partially overlapping in the received output period. Further, when it is determined that there are a plurality of driving support information having overlapping output periods, the operation is included in each of the plurality of driving support information and is urged to be executed by the driver. Based on the requested operation, driving support information for prohibiting output is determined from the plurality of driving support information. Therefore, it can be appropriately determined whether or not to output driving support information.
すなわち、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が略同一の操作である場合(例えば、両者共に右方向への操舵操作である場合)には、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができるのである。 That is, for example, when the requested operation, which is an operation urged to be performed by the driver, is substantially the same operation (for example, both are steering operations in the right direction), at least one driving operation is performed. Even if the output of the support information is prohibited, there is almost no change in the operation that the driver is prompted by the drive support information, so that it is possible to make an appropriate determination that the output of at least one drive support information is prohibited. .
また、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が全く相違する操作である場合(例えば、右方向への操舵操作と減速操作とである場合)には、一方の運転支援情報の出力を禁止すると、運転支援情報によって運転者が促される操作への影響が大きいので、運転支援情報の出力を禁止しないとの、適正な判定をすることができるのである。 Further, for example, when the requested operation that is an operation that is urged to be performed by the driver is an operation that is completely different (for example, when the steering operation to the right and the deceleration operation are performed), If the output of the driving support information is prohibited, the influence on the operation that the driver is prompted by the driving support information is large. Therefore, it is possible to appropriately determine that the output of the driving support information is not prohibited.
上記第2の発明によれば、前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、前記種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the second aspect, when it is determined that there are a plurality of driving support information that overlaps the output period, the plurality of requested operations respectively corresponding to the plurality of driving support information, It is determined whether or not a request operation having the same type of influence on the running state of the vehicle is included. When it is determined that the same type of requested operation is included, the output of at least one of the plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation is prohibited. The Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.
すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である場合(例えば、両者共に加減速操作である場合)には、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができるのである。 That is, when the type of influence of the requested operation on the running state of the vehicle is the same (for example, when both are acceleration / deceleration operations), even if the output of at least one piece of driving assistance information is prohibited, the driving assistance Since there is almost no change in the operation that the driver is prompted by the information, it is possible to make an appropriate determination that the output of at least one piece of driving support information is prohibited.
より具体的には、例えば、一方が加速操作であり、他方が減速操作である場合には、運転者は、加速操作と減速操作とを同時に行うことはできないし、且つ、加速操作を促す運転支援情報と減速操作を促す運転支援情報とが同時に出力されると、運転者は出力された運転支援情報を理解することが困難となる。従って、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作の変化は少ないのである。 More specifically, for example, when one is an acceleration operation and the other is a deceleration operation, the driver cannot perform the acceleration operation and the deceleration operation at the same time, and the driver prompts the acceleration operation. If the support information and the driving support information for prompting the deceleration operation are output at the same time, it becomes difficult for the driver to understand the output driving support information. Therefore, even if the output of at least one piece of driving support information is prohibited, the change in the operation that the driver is prompted by the driving support information is small.
同様に、例えば、一方が右方向への操舵であり、他方が左方向への操舵である場合には、運転者は、右方向への操舵と左方向への操舵とを同時に行うことはできないし、且つ、右方向への操舵を促す運転支援情報と左方向への操舵を促す運転支援情報とが同時に出力されると、運転者は出力された運転支援情報を理解することが困難となる。従って、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作の変化は少ないのである。 Similarly, for example, when one is steering in the right direction and the other is steering in the left direction, the driver cannot perform steering in the right direction and steering in the left direction at the same time. In addition, if the driving support information that prompts the steering in the right direction and the driving support information that prompts the steering in the left direction are output at the same time, it is difficult for the driver to understand the output driving support information. . Therefore, even if the output of at least one piece of driving support information is prohibited, the change in the operation that the driver is prompted by the driving support information is small.
上記第3の発明によれば、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、加減速及び操舵の少なくとも一方を含むため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the third aspect, since the type of influence on the running state of the vehicle includes at least one of acceleration / deceleration and steering, it is possible to more appropriately determine whether or not to output driving support information. .
すなわち、前記要求操作が前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、概ね、加減速又は操舵に含まれるため、適正に前記要求操作の種類が判定されるので、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。 That is, since the type of influence of the requested operation on the running state of the vehicle is generally included in acceleration / deceleration or steering, the type of the requested operation is appropriately determined. This can be determined more appropriately.
上記第4の発明によれば、種類記憶手段に、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報が予め格納されている。そして、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。従って、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。 According to the fourth aspect of the invention, the type information indicating the type of influence on the running state of the vehicle is stored in advance in the type storage unit in association with the driving support information. Then, based on the type information stored in the type storage means, it is determined whether or not a request operation having the same type is included. Therefore, it can be accurately determined with a simple configuration whether or not a request operation of the same type is included.
上記第5の発明によれば、前記種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、前記方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に限って、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the fifth aspect, when it is determined that the same type of requested operation is included, the direction of influence on the traveling state of the vehicle is the same in the requested operation of the same type. It is determined whether the requested operation is included. Then, only when it is determined that the requested operation with the same direction is included, at least one of the driving assistance information corresponding to the requested operation with the same direction is output. It is forbidden. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.
すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が同一である場合(例えば、両者共に減速操作である場合)には、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止するとの適正な判定をすることができるのである。 That is, when the type and direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle are the same (for example, both are deceleration operations), even if the output of at least one piece of driving support information is prohibited, driving Since there is almost no change in the operation urged by the driver based on the support information, it is possible to appropriately determine that the output of at least one driving support information is prohibited.
逆に、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一であっても、方向が同一ではない場合(例えば、一方が加速操作であり、他方が減速操作である場合)には、運転支援情報の出力は禁止されない。従って、運転者が、運転支援情報に含まれる要求操作以外の情報(例えば、緊急度、重要度等)に基づいて、操作の方向を決定することによって、より適正な操作の選択が可能となるのである。 Conversely, even if the type of influence of the requested operation on the running state of the vehicle is the same, if the direction is not the same (for example, if one is an acceleration operation and the other is a deceleration operation), driving Support information output is not prohibited. Therefore, the driver can select a more appropriate operation by determining the direction of the operation based on information (for example, urgency, importance, etc.) other than the requested operation included in the driving support information. It is.
上記第6の発明によれば、方向記憶手段に、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報が予め格納されている。そして、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。従って、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。 According to the sixth aspect, the direction information indicating the direction of the influence on the traveling state of the vehicle is stored in advance in the direction storage means in association with the driving support information. Then, based on the direction information stored in the direction storage means, it is determined whether or not a request operation having the same direction is included. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not a request operation having the same direction is included with a simple configuration.
上記第7の発明によれば、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the seventh aspect, among the plurality of driving support information corresponding to the requested operations having the same direction, output of driving support information that is late at the start of the output period is prohibited. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.
すなわち、前記要求操作とは、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、前記出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。 In other words, since the requested operation is an operation that is urged to be performed by the driver, it is preferable for the driver to grasp the contents at an early stage. Accordingly, since the driving support information that is early in the output period is output, it is possible to more appropriately determine whether or not to output the driving support information.
上記第8の発明によれば、前記運転支援情報が、それぞれ、予め出力に関する優先順位が設定されており、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the eighth aspect, each of the driving support information is set in advance with a priority order related to output, and among the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the same direction, the priority order is set. Output of low driving support information is prohibited. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.
上記第9の発明によれば、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の緊急性に基づいて設定されているため、適正な優先順位が設定されている。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the ninth aspect, since the priority is set based on the urgency of the requested operation corresponding to the driving support information, an appropriate priority is set. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.
上記第10の発明によれば、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の重要性に基づいて設定されているため、適正な優先順位が設定されている。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the tenth aspect, since the priority is set based on the importance of the requested operation corresponding to the driving support information, an appropriate priority is set. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.
上記第11の発明によれば、種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かが判定される。また、少なくとも1つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the eleventh aspect of the present invention, when it is determined that a request operation of the same type is included, a request having an opposite direction of influence on the traveling state of the vehicle in the request operation of the same type. It is determined whether an operation is included. When it is determined that a requested operation with the opposite direction is included, it is determined whether or not each operation amount is equal to or greater than a preset operation amount threshold for the requested operation with the opposite direction. . In addition, only when it is determined that at least one operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold, at least any one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the opposite direction is provided. Output is prohibited. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.
すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が反対である場合(例えば、加速操作と減速操作とである場合)において、少なくとも1つの要求操作の操作量が前記操作量閾値以上であると判定されたときには、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報を優先して運転者に報知する必要がある。そこで、例えば、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作以外の要求操作に対応する運転支援情報の出力を禁止することによって、より適正に運転支援情報を出力することができるのである。 That is, when the type and direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle are opposite (for example, when the operation is an acceleration operation and a deceleration operation), the operation amount of at least one requested operation is equal to or greater than the operation amount threshold value. When it is determined that the driving operation information is determined to be equal to or greater than the operation amount threshold value, it is necessary to give priority to driving assistance information corresponding to the requested operation and notify the driver. Therefore, for example, by prohibiting the output of the driving support information corresponding to the requested operation other than the requested operation determined to be equal to or greater than the operation amount threshold, the driving support information can be output more appropriately.
上記第12の発明によれば、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 According to the twelfth aspect, among the plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation, the output of driving support information that is late at the start of the output period is prohibited. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.
すなわち、前記要求操作とは、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、前記出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。 In other words, since the requested operation is an operation that is urged to be performed by the driver, it is preferable for the driver to grasp the contents at an early stage. Accordingly, since the driving support information that is early in the output period is output, it is possible to more appropriately determine whether or not to output the driving support information.
上記第13の発明によれば、前記運転支援情報が、走行車線からの逸脱を防止するための情報、先行車両との車間距離を確保するための情報、予め設定された上限車速の超過を防止するための情報、前方の物体との衝突を防止するための情報、及び、車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報、の内、少なくとも1つの情報を含むため、適正な運転支援情報が受け付けられる。 According to the thirteenth aspect, the driving support information includes information for preventing a deviation from the traveling lane, information for securing a distance between the preceding vehicle and a preset upper limit vehicle speed. It includes at least one of information for preventing collision with an object in front of the vehicle and information for preventing an approach with a rear side vehicle when changing lanes. Driving assistance information is accepted.
すなわち、走行車線からの逸脱を防止するための情報は、要求操作として操舵操作を含む。先行車両との車間距離を確保するための情報は、要求操作として加減速操作を含む。予め設定された上限車速の超過を防止するための情報は、要求操作として加減速操作を含む。前方の物体との衝突を防止するための情報は、要求操作として加減速操作及び操舵操作を含む。車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報は、要求操作として操舵操作を含む。従って、適正な運転支援情報が受け付けられる。 That is, the information for preventing the departure from the traveling lane includes the steering operation as the request operation. Information for securing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle includes an acceleration / deceleration operation as a request operation. Information for preventing the preset upper limit vehicle speed from being exceeded includes an acceleration / deceleration operation as a request operation. Information for preventing a collision with an object ahead includes acceleration / deceleration operation and steering operation as request operations. Information for preventing an approach with a rear side vehicle at the time of a lane change includes a steering operation as a request operation. Accordingly, appropriate driving support information is accepted.
上記第14の発明によれば、前記要求操作が、危険を回避する回避行動であるため、適正な運転支援情報が受け付けられる。 According to the fourteenth aspect, since the requested operation is an avoidance action to avoid danger, appropriate driving support information is accepted.
上記第15の発明によれば、前記要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含むため、適正な運転支援情報が受け付けられる。 According to the fifteenth aspect, since the requested operation includes at least one of an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration, appropriate driving support information is accepted.
以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の実施形態について説明する。本発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する装置である。まず、図1、図2を用いて、車両に搭載された運転支援装置の構成の一例について説明する。 Hereinafter, embodiments of a driving support apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. A driving support device according to the present invention is a device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver. First, an example of the configuration of a driving support device mounted on a vehicle will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
図1は、本発明に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。図1に示すように、本発明に係る出力調整ECU(Electronic Control Unit)1(=運転支援装置に相当する)は、周辺機器としての入力機器2及び出力機器3と通信可能に接続されている。
FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a driving support apparatus according to the present invention. As shown in FIG. 1, an output adjustment ECU (Electronic Control Unit) 1 (= corresponding to a driving support device) according to the present invention is communicably connected to an
まず、図1を参照して、出力調整ECU1の入力機器2について説明する。入力機器2は、車線逸脱回避支援ECU21、先行車追従支援ECU22、車速制御支援ECU23、衝突回避支援ECU24、及び、死角確認支援ECU25を備えている。
First, the
車線逸脱回避支援ECU21は、運転支援情報として、「走行車線からの逸脱を防止するための情報」を出力するECUである。具体的には、車線逸脱回避支援ECU21は、白線検出カメラ等によって検出された車線の両端に描かれた白線の位置情報を用いて、自車が前記車線を逸脱する可能性を判定する。また、車線逸脱回避支援ECU21は、自車が前記車線を逸脱する可能性が高まった場合に、運転者に対して車線の逸脱を回避する操作を促す旨の要求操作(ここでは、操舵操作:図3参照)を含む警報等(運転支援情報に相当する)を、出力調整ECU1(ここでは、受付部11:図2参照)に対して出力する。ここで、「要求操作」とは、運転支援情報に含まれ、運転者に対して実行することが促される操作である。要求操作の具体例については、図3を用いて後述する。
The lane departure
先行車追従支援ECU22は、運転支援情報として、「先行車両との車間距離を確保するための情報」を出力するECUである。具体的には、先行車追従支援ECU22は、ミリ波レーダ装置等によって検出された先行車両との距離、相対速度等の情報を用いて、前記先行車両との車間距離を、予め設定された目標距離と一致させるべく加減速制御を行う。また、先行車追従支援ECU22は、前記先行車両との車間距離が、予め設定された最短距離以下となった場合に、運転者に対して車間距離を維持する操作を促す旨の要求操作(ここでは、加減速操作:図3参照)を含む警報等(運転支援情報に相当する)を、出力調整ECU1(ここでは、受付部11:図2参照)に対して出力する。
The preceding vehicle follow-up
車速制御支援ECU23は、運転支援情報として、「予め設定された上限車速の超過を防止するための情報」を出力するECUである。具体的には、車速制御支援ECU23は、予め設定された目標速度に、車速を維持するべくエンジン制御による加減速制御を行う。また、車速制御支援ECU23は、下り坂等において、エンジン制御では前記目標速度の上限値の超過が避けられない場合に、運転者に対して前記目標速度の上限値の超過を回避する操作を促す旨の要求操作(ここでは、加減速操作:図3参照)を含む警報等(運転支援情報に相当する)を、出力調整ECU1(ここでは、受付部11:図2参照)に対して出力する。
The vehicle speed
衝突回避支援ECU24は、運転支援情報として、「前方の物体との衝突を防止するための情報」を出力するECUである。具体的には、衝突回避支援ECU24は、ミリ波レーダ装置等によって検出された前方の車両等の物体との距離、相対速度等の情報を用いて、自車が前記物体と衝突する可能性を判定する。また、車線逸脱回避支援ECU21は、前記物体と衝突する可能性が高まった場合に、運転者に対して衝突を回避する操作を促す旨の要求操作(ここでは、加減速操作及び操舵操作:図3参照)を含む警報等(運転支援情報に相当する)を、出力調整ECU1(ここでは、受付部11:図2参照)に対して出力する。
The collision
死角確認支援ECU25は、運転支援情報として、「車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報」を出力するECUである。具体的には、死角確認支援ECU25は、ミリ波レーダ装置、カメラ等によって検出された後側方(又は、側方)の車両との距離等の情報を用いて、車線変更を行う際に、併走する車両と衝突する可能性を判定する。また、死角確認支援ECU25は、併走する車両と衝突する可能性が高まった場合に、運転者に対して衝突を回避する操作を促す旨の要求操作(ここでは、操舵操作:図3参照)を含む警報等(運転支援情報に相当する)を、出力調整ECU1(ここでは、受付部11:図2参照)に対して出力する。
The blind spot
このようにして、要求操作として操舵操作を含む「走行車線からの逸脱を防止するための情報」、要求操作として加減速操作を含む「先行車両との車間距離を確保するための情報」、要求操作として加減速操作を含む「予め設定された上限車速の超過を防止するための情報」、要求操作として加減速操作及び操舵操作を含む「前方の物体との衝突を防止するための情報」、及び、要求操作として操舵操作を含む「車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報」、が出力調整ECU1(受付部11)に対して出力されるため、出力調整ECU1(受付部11)には、適正な運転支援情報が受け付けられる。 Thus, “information for preventing deviation from the driving lane” including the steering operation as the request operation, “information for securing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle” including the acceleration / deceleration operation as the request operation, the request "Information for preventing the preset upper limit vehicle speed from being exceeded" including the acceleration / deceleration operation as the operation, "Information for preventing the collision with the object ahead" including the acceleration / deceleration operation and the steering operation as the request operation, And since “information for preventing approach to the rear side vehicle at the time of lane change” including the steering operation as the request operation is output to the output adjustment ECU 1 (reception unit 11), the output adjustment ECU 1 ( Appropriate driving support information is received by the receiving unit 11).
本実施形態では、入力機器2が、車線逸脱回避支援ECU21、先行車追従支援ECU22、車速制御支援ECU23、衝突回避支援ECU24、及び、死角確認支援ECU25を備える場合について説明するが、入力機器2が、車線逸脱回避支援ECU21、先行車追従支援ECU22、車速制御支援ECU23、衝突回避支援ECU24、及び、死角確認支援ECU25の内、少なくとも1つのECUを備える形態であれば良い。ただし、入力機器2が、運転支援情報を出力するECUを多く含む程、出力調整ECU1の効果は増大する。
In the present embodiment, the case where the
また、本実施形態では、車線逸脱回避支援ECU21等のECUから出力調整ECU1へ運転支援情報が入力される場合について説明するが、その他の機器、システム等から出力調整ECU1へ運転支援情報が入力される形態でも良い。例えば、ナビゲーションシステムから出力調整ECU1へ運転支援情報が入力される形態でも良い。
Further, in the present embodiment, a case where driving support information is input from the ECU such as the lane departure avoidance assist
次に、図1を参照して、出力調整ECU1の出力機器3について説明する。出力機器3は、表示部31、スピーカ32、及び、シートバイブレータ33を備えている。表示部31は、運転席の前方に配設されたLCD(Liquid Crystal Display)等からなり、出力調整ECU1(ここでは、出力調整部17:図2参照)からの指示に従って、運転者から視認可能に画像、文字等を表示するものである。スピーカ32は、運転席の側方に配設され、出力調整ECU1(ここでは、出力調整部17:図2参照)からの指示に従って、運転者に対して、ガイダンス等の音声を出力するものである。シートバイブレータ33は、運転席のシート下部に配設され、出力調整ECU1(ここでは、出力調整部17:図2参照)からの指示に従って、運転者に対して、振動を付与するものである。
Next, the
図2は、出力調整ECU1の機能構成の一例を示すブロック図である。図2に示すように、出力調整ECU1は、機能的に、受付部11、重複判定部12、種類方向記憶部13、種類判定部14、方向判定部15、操作量判定部16、及び、出力調整部17を備えている。
FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the
なお、出力調整ECU1は、出力調整ECU1の適所に配設されたマイクロコンピュータに、出力調整ECU1の適所に配設されたROM(Read Only Memory)等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、機能的に、受付部11、重複判定部12、種類判定部14、方向判定部15、操作量判定部16、出力調整部17等の機能部として機能させると共に、出力調整ECU1の適所に配設されたRAM(Random Access Memory)等を、種類方向記憶部13等の機能部として機能させる。
The
種類方向記憶部13(種類記憶手段、方向記憶手段に相当する)は、入力機器2から入力される運転支援情報に、それぞれ対応付けて、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報、及び、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報を予め格納する機能部である。また、種類方向記憶部13に格納される運転支援情報に対応する要求操作の種類には、加減速及び操舵が含まれている(図3参照)。すなわち、入力機器2から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類は、加減速及び操舵を含む。なお、種類方向記憶部13に格納された種類情報は、種類判定部14によって読み出される。また、種類方向記憶部13に格納された方向情報は、方向判定部15によって読み出される。
The type direction storage unit 13 (corresponding to a type storage unit and a direction storage unit) indicates the type of influence of the requested operation on the running state of the vehicle in association with the driving support information input from the
一方、運転支援情報に含まれる要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、概ね、加減速又は操舵に含まれる。そこで、上述のように、入力機器2から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵を含むため、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することができる。
On the other hand, the type of influence that the requested operation included in the driving support information has on the traveling state of the vehicle is generally included in acceleration / deceleration or steering. Therefore, as described above, since the type of requested operation corresponding to the driving support information input from the
本実施形態では、入力機器2から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵を含む場合について説明するが、入力機器2から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵の少なくとも一方を含む形態であれば良い。また、本実施形態では、種類記憶手段及び方向記憶手段が、1つの機能部(=種類方向記憶部13)によって実現されている場合について説明するが、別々の機能部によって実現されている形態でも良い。
In the present embodiment, the case where the type of requested operation corresponding to the driving support information input from the
図3は、種類方向記憶部13に格納される情報の一例を示す図表である。左端の欄から順に、一連番号、運転支援情報が出力されるECU名、運転支援情報の概要、種類情報、及び、方向情報である。例えば、一連番号が「1」の運転支援情報は、車線逸脱回避支援ECU21から出力され、「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報である。ここで、「右方向への車線逸脱」は、自車両が走行している車線を右方向に逸脱する可能性が高い場合に出力される警報である。また、この「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報には、要求操作の種類情報として「操舵」が格納され、要求操作の方向情報として「左方向」が格納されている。すなわち、この「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報は、要求操作として、「左方向」への「操舵」を運転者に要求するものである。
FIG. 3 is a chart showing an example of information stored in the type
また、例えば、一連番号が「3」の運転支援情報は、先行車追従支援ECU22から出力され、「先行車両への接近」を示す運転支援情報である。ここで、「先行車両への接近」は、先行車両との車間距離が、予め設定された最短距離以下となった場合に出力される警報である。また、この「先行車両への接近」を示す運転支援情報には、要求操作の種類情報として「加減速」が格納され、要求操作の方向情報として「減速」が格納されている。すなわち、この「先行車両への接近」を示す運転支援情報は、要求操作として、「減速」操作(=ブレーキ操作等)を運転者に要求するものである。
Further, for example, the driving support information with the serial number “3” is output from the preceding vehicle follow-up
更に、図3に示すように、出力調整ECU1(受付部11)に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作は、衝突等の危険を回避する回避行動である。そこで、出力調整ECU1(受付部11)によって、適正な運転支援情報が受け付けられる。加えて、図3に示すように、出力調整ECU1(受付部11)に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作は、操舵による回避行動及び加減速による回避行動を含む。そこで、出力調整ECU1(受付部11)によって、更に適正な運転支援情報が受け付けられる。 Further, as shown in FIG. 3, the requested operation included in the driving support information output to the output adjustment ECU 1 (reception unit 11) is an avoidance action that avoids a danger such as a collision. Therefore, appropriate driving support information is received by the output adjustment ECU 1 (receiving unit 11). In addition, as shown in FIG. 3, the request operation included in the driving support information output to the output adjustment ECU 1 (reception unit 11) includes an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration. Therefore, more appropriate driving support information is received by the output adjustment ECU 1 (receiving unit 11).
本実施形態では、出力調整ECU1(受付部11)に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動を含む場合について説明するが、出力調整ECU1(受付部11)に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含む形態であれば良い。 In the present embodiment, the case where the requested operation included in the driving support information output to the output adjustment ECU 1 (reception unit 11) includes an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration will be described. The request operation included in the driving support information output to the (reception unit 11) may be in a form including at least one of an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration.
再び、図2に戻って、出力調整ECU1の機能構成について説明する。受付部11(期間受付手段に相当する)は、入力機器2から運転者に対して提供する運転支援情報を受け付ける機能部である。ここで、「運転支援情報」とは、運転者の運転操作を支援するために、入力機器2から出力される情報である。また、受付部11は、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける。
Returning to FIG. 2 again, the functional configuration of the
更に、受付部11は、受け付けられた運転支援情報が、要求操作を含む場合には、その要求操作の操作量を受け付ける。ここで、「操作量」とは、要求操作が要求している操作の大きさ(又は、程度)である。例えば、要求操作の種類が「操舵」である場合には、操作量は操舵角である。また、例えば、要求操作の方向が「減速」である場合には、操作量はブレーキを踏み込む強さの程度である。
Furthermore, when the received driving support information includes a requested operation, the receiving
重複判定部12(重複判定手段に相当する)は、受付部11によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する機能部である。以下、図4を用いて、重複判定部12による出力期間の重複の判定方法を説明する。
The overlap determination unit 12 (corresponding to the overlap determination unit) is a functional unit that determines whether or not there is a plurality of driving support information at least partially overlapping in the output period received by the
図4は、重複判定部の判定処理方法の一例を示すタイミングチャートである。横軸は時間である。ここでは、便宜上、受付部11によって運転支援情報Aと運転支援情報Bとが順次受け付けられる場合について説明する。ケースAでは、運転支援情報Aの出力期間が、時間TA1から時間TA2までの期間であって、運転支援情報Bの出力期間が、時間TA3から時間TA4までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Aの出力期間が終了後に、運転支援情報Bの出力期間が開始するため、出力期間の重複は発生しない。
FIG. 4 is a timing chart illustrating an example of a determination processing method of the overlap determination unit. The horizontal axis is time. Here, for convenience, the case where the driving support information A and the driving support information B are sequentially received by the receiving
ケースBでは、運転支援情報Aの出力期間が、時間TB1から時間TB3までの期間であって、運転支援情報Bの出力期間が、時間TB2から時間TB4までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Bの出力開始時間である時間TB2から、運転支援情報Aの出力終了時間である時間TB3までの期間DTBにおいて、運転支援情報Aと運転支援情報Bとの重複が発生している。 In case B, the output period of driving support information A is a period from time TB1 to time TB3, and the output period of driving support information B is a period from time TB2 to time TB4. In this case, as shown in the figure, in the period DTB from the time TB2 that is the output start time of the driving support information B to the time TB3 that is the output end time of the driving support information A, the driving support information A and the driving support Duplication with information B has occurred.
ケースCでは、運転支援情報Aの出力期間が、時間TC1から時間TC4までの期間であって、運転支援情報Bの出力期間が、時間TC2から時間TC3までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Bの出力開始時間である時間TC2から、運転支援情報Bの出力終了時間である時間TC3までの期間DTCにおいて、運転支援情報Aと運転支援情報Bとの重複が発生している。 In Case C, the output period of driving support information A is a period from time TC1 to time TC4, and the output period of driving support information B is a period from time TC2 to time TC3. In this case, as shown in the figure, in the period DTC from the time TC2 that is the output start time of the driving support information B to the time TC3 that is the output end time of the driving support information B, the driving support information A and the driving support Duplication with information B has occurred.
このようにして、重複判定部12は、受付部11によって複数の運転支援情報が受け付けられている場合に、該複数の運転支援情報に対応する出力期間の内、少なくとも一部が重複しているか否かを判定し、少なくとも一部が重複していると判定された場合に、該複数の運転支援情報の出力期間が重複していると判定する。
In this manner, when the plurality of driving support information is received by the receiving
再び、図2に戻って、出力調整ECU1の機能構成について説明する。種類判定部14(種類判定手段に相当する)は、重複判定部12によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かを判定する機能部である。具体的には、種類判定部14は、種類方向記憶部13に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。すなわち、種類判定部14は、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する種類情報を種類方向記憶部13から読み出して、読み出された種類情報に同一の種類を示す複数の種類情報が含まれるか否かを判定する。
Returning to FIG. 2 again, the functional configuration of the
このようにして、種類方向記憶部13に格納された種類情報に基づいて、種類が同一である要求操作が含まれるか否かが判定されるため、種類が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。
Thus, since it is determined whether or not a request operation having the same type is included based on the type information stored in the type
方向判定部15(方向判定手段に相当する)は、種類判定部14によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かを判定する機能部である。具体的には、方向判定部15は、種類方向記憶部13に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。すなわち、方向判定部15は、前記種類が同一であると判定された複数の運転支援情報に、それぞれ、対応する方向情報を種類方向記憶部13から読み出して、読み出された方向情報に同一の方向を示す複数の方向情報が含まれるか否かを判定する。
A direction determination unit 15 (corresponding to a direction determination unit), when the
このようにして、種類方向記憶部13に格納された方向情報に基づいて、方向が同一である要求操作が含まれるか否かが判定されるため、方向が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。
In this way, since it is determined whether or not a request operation having the same direction is included based on the direction information stored in the type
操作量判定部16(操作量判定手段に相当する)は、方向判定部15によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する機能部である。なお、上述のように、要求操作の操作量は、受付部11によって運転支援情報に対応付けて受け付けられている。
The operation amount determination unit 16 (corresponding to the operation amount determination unit), when the
出力調整部17(出力調整手段に相当する)は、種類判定部14によって種類が同一の要求操作が含まれると判定され、且つ、方向判定部15によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する機能部である。具体的には、出力調整部17は、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。ここでは、出力調整部17は、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけを出力させる。
The output adjustment unit 17 (corresponding to the output adjustment unit) is determined by the
このようにして、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が同一である場合(例えば、両者共に減速操作である場合)には、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止する(ここでは、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報以外の運転支援情報の出力を禁止する)との適正な判定をすることができる。 In this way, when the type and direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle are the same (for example, when both are deceleration operations), the output of at least one driving support information is prohibited. However, since there is almost no change in the operation that the driver is prompted by the driving support information, output of at least one driving support information is prohibited (here, driving support information other than the earliest driving support information at the start of the output period). Can be properly determined.
本実施形態では、出力調整部17が、要求操作の種類及び方向が同一である場合に、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止する場合について説明するが、出力調整部17が、出力調整部17が、要求操作の種類が同一である場合に、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。
In this embodiment, the case where the
また、要求操作は、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。 In addition, since the requested operation is an operation that is urged to be performed by the driver, it is preferable for the driver to grasp the contents at an early stage. Therefore, since the driving support information that is early in the output period is output, it is possible to further appropriately determine whether or not to output the driving support information.
本実施形態では、出力調整部17が、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけを出力させる場合について説明するが、出力調整部17が、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する形態であれば良い。例えば、出力調整部17が、出力期間の開始時点の最も遅い運転支援情報だけの出力を禁止する形態でも良い。
In the present embodiment, the case where the
また、出力調整部17は、方向判定部15によって方向が反対の要求操作が含まれると判定され、且つ、操作量判定部16によって少なくとも1つの操作量が操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する。具体的には、ここでは、出力調整部17は、少なくとも1つの操作量が操作量閾値以上であると判定された場合に、操作量が操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報だけを出力させる。
In addition, the
ここで、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が反対である場合(例えば、加速操作と減速操作とである場合)において、少なくとも1つの要求操作の操作量が前記操作量閾値以上であると判定されたときには、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報を優先して運転者に報知する必要がある。そこで、上述のように、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作以外の要求操作に対応する運転支援情報の出力を禁止することによって、適正に運転支援情報を出力することができる。 Here, when the type and direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle are opposite (for example, when the operation is an acceleration operation and a deceleration operation), the operation amount of at least one requested operation is the operation amount threshold value. When it is determined as above, it is necessary to preferentially notify the driver of the driving support information corresponding to the requested operation determined to be equal to or greater than the operation amount threshold. Therefore, as described above, the driving support information can be appropriately output by prohibiting the output of the driving support information corresponding to the requested operation other than the requested operation determined to be equal to or greater than the operation amount threshold.
図5、図6は、出力調整ECU1の動作の一例を示すフローチャートである。まず、受付部11によって、運転支援情報、出力期間情報、操作量情報等が対応付けて受け付けられる(S101)。そして、重複判定部12によって、ステップS101において受け付けられた運転支援情報の内、出力期間が重複している複数の運転支援情報が有るか否かの判定が行われる(S103)。出力期間が重複している複数の運転支援情報が無いと判定された場合(S103でNO)には、処理がステップS105に進められる。出力期間が重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合(S103でYES)には、種類判定部14、方向判定部15によって、ステップS103において出力期間が重複していると判定された複数の運転支援情報について、各運転支援情報に含まれる要求操作の種類及び方向が種類方向記憶部13から読み出される(S107)。
5 and 6 are flowcharts showing an example of the operation of the
そして、種類判定部14によって、ステップS107において読み出された要求操作の種類が同一であるか否かの判定が行われる(S109)。種類が同一ではないと判定された場合(S109でNO)には、処理がステップS105に進められる。種類が同一であると判定された場合(S109でYES)には、方向判定部15によって、ステップS107において読み出された要求操作の方向が同一であるか否かの判定が行われる(S111)。方向が同一ではないと判定された場合(S111でNO)には、処理が図6に示すステップS117に進められる。方向が同一であると判定された場合(S111でYES)には、出力調整部17によって、ステップS111で方向が同一であると判定された複数の運転支援情報の内、ステップS101において受け付けられた出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される(S113)。そして、出力調整部17によって、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけが出力されて(115)、処理が終了される。
Then, the
ステップS103でNOの場合、ステップS109でNOの場合、又は、図6に示すステップS117でNOの場合には、出力調整部17によって、ステップS101において受け付けられた運転支援情報が順次、出力機器3に対して出力され(S105)、処理が終了される。
In the case of NO in step S103, in the case of NO in step S109, or in the case of NO in step S117 shown in FIG. 6, the driving support information received in step S101 by the
ステップS111でNOの場合には、図6に示すように、操作量判定部16によって、図5に示すステップS109において種類が同一であると判定された複数の運転支援情報に対応する要求操作の操作量が、それぞれ、予め設定された操作量閾値以上であるか否かが判定される(S117)。全ての操作量が前記操作量閾値未満であると判定された場合(S117でNO)には、処理が図5に示すステップS105に進められる。少なくとも1つの操作量が、前記操作量閾値以上であると判定された場合(S117でYES)には、出力調整部17によって、ステップS117において操作量が操作量閾値未満であると判定された要求操作に対応する運転支援情報の出力が禁止される(S119)。そして、出力調整部17によって、ステップS117において操作量が操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報だけが出力されて(S121)、処理が終了される。
In the case of NO in step S111, as shown in FIG. 6, the requested operation corresponding to the plurality of driving support information determined by the operation
図7〜図10は、出力調整ECU1による運転支援情報の出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図7は、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ECU21からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図7(a)は、状況を説明するための平面図であり、図7(b)はタイミングチャートである。図7(a)に示すように、出力調整ECU1が搭載された車両VC1が、白線LAが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両VC1の前方の道路は、右向きのカーブ路となっており、ガードレールGLが配設されている。
7-10 is explanatory drawing which shows the example of the condition where output adjustment of the driving assistance information by output adjustment ECU1 is performed. FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a situation where output adjustment is performed between the driving assistance information from the collision
そして、衝突回避支援ECU24によって、ガードレールGLへの衝突を回避するために、車両VC1が地点P1に到達する時間T11から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図3における一連番号が「6」の運転支援情報であって、「左前方障害物への接近」を示している。「左前方障害物」とは、ここでは、ガードレールGLである。 Then, in order to avoid a collision with the guardrail GL, the driving assistance information including a request operation for steering to the right is output from the time T11 when the vehicle VC1 reaches the point P1 in order to avoid a collision with the guard rail GL. . The driving support information is driving support information having the serial number “6” in FIG. 3 and indicates “approach to left front obstacle”. Here, the “left front obstacle” is the guardrail GL.
また、車線逸脱回避支援ECU21によって、車線からの逸脱を回避するために、車両VC1が地点P2に到達する時間T12から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図3における一連番号が「2」の運転支援情報であって、「左方向への車線逸脱」を示している。このようにして、時間T12以降、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ECU21からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類、方向が同一であるため、時間T11の時点から出力する衝突回避支援ECU24からの運転支援情報だけが出力され、車線逸脱回避支援ECU21からの運転支援情報の出力は禁止される。
In addition, the lane departure avoidance assist
図8は、車速制御支援ECU23からの運転支援情報と、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図8(a)は、状況を説明するための平面図であり、図8(b)はタイミングチャートである。図8(a)に示すように、出力調整ECU1が搭載された車両VC1が、図の右側に向けて走行している。車両VC1の前方には、先行車両VC2が図の右側に向けて走行している。
FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of a situation where output adjustment is performed between the driving support information from the vehicle speed
そして、車速制御支援ECU23によって、目標速度を維持するために、車両VC1が地点P3に到達する時間T21から、減速する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図3における一連番号が「4」の運転支援情報であって、「設定上限車速の超過」を示している。
Then, in order to maintain the target speed, the vehicle speed
また、衝突回避支援ECU24によって、先行車両VC2との衝突を回避するために、車両VC1が地点P4に到達する時間T22から、減速する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図3における一連番号が「5」の運転支援情報であって、「前方障害物への接近」を示している。「前方障害物」とは、ここでは、先行車両VC2である。このようにして、時間T22以降、車速制御支援ECU23からの運転支援情報と、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類、方向が同一であるため、時間T21の時点から出力する車速制御支援ECU23からの運転支援情報だけが出力され、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報の出力は禁止される。
Further, in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2, the driving assistance information including a request operation for decelerating is output from the time T22 when the vehicle VC1 reaches the point P4 in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2. The driving support information is driving support information having a serial number “5” in FIG. 3 and indicates “approach to a front obstacle”. Here, the “front obstacle” is the preceding vehicle VC2. Thus, after time T22, the driving support information from the vehicle speed
図9は、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ECU21からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図9(a)は、状況を説明するための平面図であり、図9(b)はタイミングチャートである。図9(a)に示すように、出力調整ECU1が搭載された車両VC1が、白線LAが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両VC1の前方には、車両VC1が走行している車線と同一の車線内を先行車両VC2が図の右側に向けて走行している。
FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating an example of a situation where output adjustment is performed between the driving assistance information from the collision
そして、衝突回避支援ECU24によって、先行車両VC2との衝突を回避するために、車両VC1が地点P5に到達する時間T31から、左方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図3における一連番号が「7」の運転支援情報であって、「右前方障害物への接近」を示している。「右前方障害物」とは、ここでは、先行車両VC2である。 Then, in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2, the driving assistance information including a request operation for steering leftward is output from the time T31 when the vehicle VC1 reaches the point P5 in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2. Yes. The driving support information is driving support information whose serial number in FIG. 3 is “7”, and indicates “approach to right front obstacle”. Here, the “right front obstacle” is the preceding vehicle VC2.
また、車線逸脱回避支援ECU21によって、車線からの逸脱を回避するために、車両VC1が地点P6に到達する時間T32から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図3における一連番号が「2」の運転支援情報であって、「左方向への車線逸脱」を示している。このようにして、時間T32以降、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ECU21からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類は同一であり、方向が反対であるため、要求操作の操作量に基づいて出力が調整される。
The lane departure
図10は、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報と、死角確認支援ECU25からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図10(a)は、状況を説明するための平面図であり、図10(b)はタイミングチャートである。図10(a)に示すように、出力調整ECU1が搭載された車両VC1が、白線LAが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両VC1の前方には、車両VC1が走行している車線と同一の車線内を先行車両VC2が図の右側に向けて走行している。また、車両VC1が走行している車線の左側(図の上側)には、別の車線があり、この車線内において、車両VC1の左後方を併走車両VC3が、図の右側に向けて走行している。
FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example of a situation in which output adjustment is performed between the driving support information from the collision
そして、衝突回避支援ECU24によって、先行車両VC2との衝突を回避するために、車両VC1が地点P7に到達する時間T41から、左方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図3における一連番号が「7」の運転支援情報であって、「右前方障害物への接近」を示している。「右前方障害物」とは、ここでは、先行車両VC2である。 Then, in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2, the driving assistance information including a request operation for steering leftward is output from the time T41 when the vehicle VC1 reaches the point P7 in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2. Yes. The driving support information is driving support information whose serial number in FIG. 3 is “7”, and indicates “approach to right front obstacle”. Here, the “right front obstacle” is the preceding vehicle VC2.
また、死角確認支援ECU25によって、併走車両VC3との衝突を回避するために、車両VC1が地点P7に到達する時間T42から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図3における一連番号が「8」の運転支援情報であって、「左後方車両の接近」を示している。「左後方車両」とは、ここでは、併走車両VC3である。このようにして、時間T42以降、衝突回避支援ECU24からの運転支援情報と、死角確認支援ECU25からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類は同一であり、方向が反対であるため、要求操作の操作量に基づいて出力が調整される。
Further, in order to avoid a collision with the parallel running vehicle VC3, the driving assistance information including a request operation for steering to the right is output from the time T42 when the vehicle VC1 reaches the point P7 in order to avoid a collision with the parallel running vehicle VC3. Yes. The driving support information is driving support information whose serial number is “8” in FIG. 3 and indicates “approach of left rear vehicle”. Here, the “left rear vehicle” is the parallel running vehicle VC3. Thus, after time T42, the driving assistance information from the collision
このようにして、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が略同一の操作である場合(例えば、両者共に右方向への操舵操作である場合)には、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも1つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができる。 In this way, for example, when the requested operation, which is an operation urged to be performed by the driver, is substantially the same operation (for example, both are steering operations in the right direction), at least Even if the output of one piece of driving support information is prohibited, there is almost no change in the operation urged by the driver based on the driving support information. Therefore, an appropriate determination can be made that the output of at least one piece of driving support information is prohibited. it can.
なお、本発明に係る運転支援装置及び衝突推定方法は、上記実施形態に限定されず、下記の形態でも良い。
(A)本実施形態においては、出力調整ECU1が、機能的に、受付部11、重複判定部12、種類方向記憶部13、種類判定部14、方向判定部15、操作量判定部16、出力調整部17等を備える場合について説明したが、受付部11、重複判定部12、種類方向記憶部13、種類判定部14、方向判定部15、操作量判定部16、及び、出力調整部17の内、少なくとも1つの機能部が電気回路等のハードウェアによって実現されている形態でも良い。
In addition, the driving assistance apparatus and the collision estimation method according to the present invention are not limited to the above embodiment, and may be the following forms.
(A) In the present embodiment, the
(B)本実施形態においては、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力調整部17が、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する場合について説明したが、出力調整部17が、運転支援情報の優先順位の低い出力を禁止する形態でも良い。また、運転支援情報の優先順位は、運転支援情報に対応する要求操作の緊急性及び重要性の少なくとも一方に基づいて設定されていることが好ましい。この場合には、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。
(B) In the present embodiment, when it is determined that request operations having the same type and direction are included, the
(C)本実施形態においては、出力調整部17が、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する場合について説明したが、出力調整部17が、種類が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。
(C) In the present embodiment, the
本発明は、例えば、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置に適用することができる。 The present invention can be applied to, for example, a driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver.
1 出力調整ECU(運転支援装置)
11 受付部(期間受付手段)
12 重複判定部(重複判定手段)
13 種類方向記憶部(種類記憶手段、方向記憶手段)
14 種類判定部(種類判定手段)
15 方向判定部(方向判定手段)
16 操作量判定部(操作量判定手段)
17 出力調整部(出力調整手段)
2 入力機器
21 車線逸脱回避支援ECU
22 先行車追従支援ECU
23 車速制御支援ECU
24 衝突回避支援ECU
25 死角確認支援ECU
3 出力機器
31 表示部
32 スピーカ
33 シートバイブレータ
1 Output adjustment ECU (Driving support device)
11 Reception part (period reception means)
12 Duplication determination part (duplication determination means)
13 types of direction storage unit (type storage means, direction storage means)
14 Type determination unit (type determination means)
15 Direction determination unit (direction determination means)
16 Operation amount determination unit (operation amount determination means)
17 Output adjustment unit (output adjustment means)
2
22 Precedence vehicle following support ECU
23 Vehicle speed control assist ECU
24 Collision avoidance assist ECU
25 Blind Spot Confirmation Support ECU
3
Claims (15)
前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、
前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、
前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報を決定する出力調整手段と、
前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段と、
前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段とを備え、
前記出力調整手段は、前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する、運転支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver,
A period receiving means for receiving the driving support information and receiving an output period for which the driving support information is requested for each received driving support information;
Overlap determination means for determining whether or not there is a plurality of driving support information at least partially overlapping among the output periods received by the period reception means;
When it is determined by the duplication determination means that there are a plurality of driving support information with overlapping output periods, the driving determination information is included in each of the plurality of driving support information and prompted to be executed by the driver. Output adjusting means for determining driving support information for prohibiting output from the plurality of driving support information based on a requested operation that is an operation to be performed;
When it is determined by the duplication determination means that there are a plurality of driving support information overlapping in the output period, the driving state of the vehicle is included in a plurality of request operations respectively corresponding to the plurality of driving support information A type determination means for determining whether or not a request operation having the same type of influence on is included,
When it is determined by the type determining means that the requested operation of the same type is included, the requested operation having the same type includes a requested operation having an opposite direction of influence on the traveling state of the vehicle. Direction determining means for determining whether or not,
The output adjustment means, when it is determined by the direction determination means that the requested operation with the opposite direction is included, at least one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation with the opposite direction. A driving support device that prohibits the output of driving support information .
前記種類判定手段は、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する、請求項1に記載の運転支援装置。 In association with each of the driving support information, provided with type storage means for storing in advance type information indicating the type of influence on the running state of the vehicle,
The driving support apparatus according to claim 1 , wherein the type determination unit determines whether or not a request operation having the same type is included based on the type information stored in the type storage unit.
前記出力調整手段は、前記方向判定手段によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する、請求項1に記載の運転支援装置。 The direction determining means has the same direction of influence on the traveling state of the vehicle in the requested operation of the same type when the type determining means determines that the requested operation of the same type is included. Further determine whether the requested operation is included,
The output adjusting unit, when it is determined that the direction is contained the same request operation by the direction determining means, among the plurality of driving support information which the direction corresponding to the same request operation, at least one of The driving support device according to claim 1, wherein output of driving support information is prohibited.
前記方向判定手段は、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する、請求項4に記載の運転支援装置。 Directional storage means for storing in advance direction information indicating the direction of influence on the driving state of the vehicle in association with the driving support information,
The driving support device according to claim 4 , wherein the direction determination unit determines whether or not a request operation having the same direction is included based on the direction information stored in the direction storage unit.
前記出力調整手段は、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力を禁止する、請求項4に記載の運転支援装置。 Each of the driving support information is set in advance with respect to output priority,
The driving support device according to claim 4 , wherein the output adjustment unit prohibits the output of the driving support information having a low priority among a plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation.
前記出力調整手段は、前記操作量判定手段によって少なくとも1つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する、請求項1に記載の運転支援装置。 If the direction by the front SL direction determining means is determined to contain a reverse request operation for the direction opposite to the request operation, whether each manipulated variable is preset MV Threshold more Further comprising an operation amount determination means for determining
The output adjustment means includes a plurality of driving support information corresponding to the requested operation whose direction is opposite only when the operation amount determination means determines that at least one operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold. among prohibits output of at least one of the driving support information, the driving support apparatus according to claim 1.
前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、
前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、
前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段と、
前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段と、
前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する操作量判定手段と、
前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止し、さらに、前記操作量判定手段によって少なくとも1つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合には、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか1つの運転支援情報の出力を禁止する出力調整手段とを備える、運転支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver,
A period receiving means for receiving the driving support information and receiving an output period for which the driving support information is requested for each received driving support information;
Overlap determination means for determining whether or not there is a plurality of driving support information at least partially overlapping among the output periods received by the period reception means;
When it is determined by the duplication determination means that there are a plurality of driving support information with overlapping output periods, each of the plurality of driving support information is included in each of the plurality of driving support information, and the driver is prompted to execute the driving support information. A type determination unit that determines whether or not a plurality of requested operations that are operations to be performed include a requested operation that has the same type of influence on the traveling state of the vehicle;
When it is determined by the type determining means that the requested operation of the same type is included, the requested operation having the same type includes a requested operation having an opposite direction of influence on the traveling state of the vehicle. Direction determining means for determining whether or not,
When it is determined by the direction determination means that the requested operation with the opposite direction is included, whether or not each operation amount is greater than or equal to a preset operation amount threshold for the requested operation with the opposite direction. An operation amount determination means for determining;
When it is determined by the type determination means that the requested operation of the same type is included, at least any one of the driving support information corresponding to the requested operation of the same type is output. And when the operation amount determination means determines that at least one operation amount is greater than or equal to the operation amount threshold, among the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the opposite direction, A driving support device comprising: output adjusting means for prohibiting output of at least one driving support information.
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