JP5278807B2 - Driving assistance device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To properly determine whether to output driving support information. <P>SOLUTION: A driving support device 1 is provided with: an acceptance part 11 for accepting driving support information, and for accepting an output period for outputting the driving support information for each accepted driving support information; an overlap determination part 12 for determining whether there are a plurality of driving support information whose output periods at least partially overlap each other; and an output adjustment part 17 for, when it is determined that there are driving support information whose output periods overlap each other, determining non-output driving support information from among the plurality of driving support information on the basis of a request operation that is included in each of the plurality of driving support information and is to be executed by the driver. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、例えば、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver, for example.

運転者の安全性の向上、利便性の向上等のために、前方に存在する車両等の障害物に関する情報、車速が適正であるか否か、車線からの逸脱が発生する虞があるか否か等の車両の走行状態に関する情報、等の運転支援情報を、音声、画像等を介して、運転者に報知することが提案されている。これによって、運転者に対して、衝突等の危険な事象からの回避行動をとらせることが可能となる。しかしながら、運転者に報知するべき運転支援情報は多岐にわたるため、複数の運転支援情報が運転者に対して同時に報知され、運転者にとって分かり難いという状況が発生する虞があった。   Information related to obstacles such as vehicles ahead, whether the vehicle speed is appropriate, and whether there is a risk of deviation from the lane in order to improve driver safety and convenience It has been proposed to notify the driver of driving support information such as information relating to the running state of the vehicle via sound, images, and the like. This makes it possible for the driver to take an avoidance action from a dangerous event such as a collision. However, since there is a wide variety of driving support information to be notified to the driver, a plurality of driving support information is notified to the driver at the same time, which may cause a situation that is difficult for the driver to understand.

上記課題を解消するために種々の方法、装置等が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の走行支援情報提示方法は、運転支援情報を緊急性でクラス分けし、同一クラスにおいては、警告対象事象が起きるまでの予測時間の最も短い事象を優先させてドライバに提示する。この方法によれば、最も緊急性の高い情報を優先的に運転者に提示することができるため、複数の運転支援情報を同時に提示するべき状況においても、最も重要な情報を提示することによって、運転者にとって分かり易く運転支援情報を提示することができる。   In order to solve the above problems, various methods, apparatuses, and the like have been disclosed (for example, see Patent Document 1). In the driving support information presentation method described in Patent Document 1, driving support information is classified according to urgency, and in the same class, the event with the shortest predicted time until the warning target event occurs is prioritized and presented to the driver. . According to this method, since the most urgent information can be preferentially presented to the driver, even in a situation where a plurality of driving support information should be presented at the same time, by presenting the most important information, The driving support information can be presented in an easy-to-understand manner for the driver.

特開２００４−２４６６３１号公報JP 2004246663 A1

しかしながら、特許文献１に記載の走行支援情報提示方法では、緊急性の低い情報が運転者に報知されない虞があるが、緊急性の低い情報であっても、運転者に報知するべき情報が存在する。また、運転者にとって分かり難くならない範囲で、可能な限り多くの運転支援情報を運転者に提示して欲しいという要求もある。   However, in the driving support information presentation method described in Patent Literature 1, there is a possibility that information with low urgency may not be notified to the driver, but there is information that should be notified to the driver even if the information is low urgency. To do. In addition, there is a demand for presenting as much driving support information as possible to the driver within a range that is not difficult for the driver to understand.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することの可能な運転支援装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of appropriately determining whether or not to output driving support information. .

上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置であって、前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報を決定する出力調整手段と、を備える。   In order to achieve the above object, the present invention has the following features. The first invention is a driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information to be provided to a driver, and receives the driving support information, and for each received driving support information, A period receiving means for receiving an output period in which the request for outputting the driving support information is requested, and a plurality of drivings at least partially overlapping among the output periods received by the period receiving means Each of the plurality of driving support information when it is determined that there is a plurality of driving support information that overlaps the output period by the duplication determination unit that determines whether or not there is support information. Driving support information for prohibiting output is determined from among the plurality of driving support information based on a requested operation that is included in And an output adjustment means.

第２の発明は、上記第１の発明において、前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段を備え、前記出力調整手段が、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する。   2nd invention respond | corresponds to each of these driving assistance information, when it is determined in the said 1st invention that there exists several driving assistance information with which the said output period overlaps by the said duplication determination means. A type determining means for determining whether or not a request operation having the same type of influence on the running state of the vehicle is included in a plurality of requested operations, and the output adjusting means includes the type determining means When it is determined that the requested operation of the same type is included, the output of at least any one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation of the same type is prohibited.

第３の発明は、上記第２の発明において、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、加減速及び操舵の少なくとも一方を含む。   In a third aspect based on the second aspect, the type of influence on the running state of the vehicle includes at least one of acceleration / deceleration and steering.

第４の発明は、上記第２の発明において、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報を予め格納する種類記憶手段を備え、前記種類判定手段が、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。   According to a fourth aspect of the present invention, in the second aspect of the invention, the type determination unit includes type storage means for storing in advance type information indicating the type of influence on the driving state of the vehicle in association with the driving support information. Based on the type information stored in the type storage unit, the unit determines whether or not a request operation having the same type is included.

第５の発明は、上記第２の発明において、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段を備え、前記出力調整手段が、前記方向判定手段によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に限って、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する。   In a fifth aspect based on the second aspect, when the type determination means determines that the same type of requested operation is included, the running state of the vehicle is included in the same type of requested operation. A direction determination unit that determines whether or not a request operation having the same direction of influence is included, and the output adjustment unit determines that the request operation having the same direction is included by the direction determination unit Only, the output of at least any one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the same direction is prohibited.

第６の発明は、上記第５の発明において、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報を予め格納する方向記憶手段を備え、前記方向判定手段が、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。   According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect of the invention, the direction determination unit further includes direction storage means for storing in advance direction information indicating a direction of influence on the driving state of the vehicle in association with the driving support information. The means determines whether or not a request operation having the same direction is included based on the direction information stored in the direction storage means.

第７の発明は、上記第５の発明において、前記出力調整手段が、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。   In a seventh aspect based on the fifth aspect, the output adjusting means outputs driving support information that is late at the start of the output period among a plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the same direction. Is prohibited.

第８の発明は、上記第５の発明において、前記運転支援情報が、それぞれ、予め出力に関する優先順位が設定されており、前記出力調整手段が、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力を禁止する。   In an eighth aspect based on the fifth aspect, each of the driving support information is set in advance with a priority relating to output, and the output adjusting means includes a plurality of operations corresponding to the requested operations having the same direction. Of the driving support information, the output of the driving support information with the lower priority is prohibited.

第９の発明は、上記第８の発明において、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の緊急性に基づいて設定されている。   In a ninth aspect based on the eighth aspect, the priority is set based on the urgency of the requested operation corresponding to the driving support information.

第１０の発明は、上記第８の発明において、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の重要性に基づいて設定されている。   In a tenth aspect based on the eighth aspect, the priority is set based on the importance of the requested operation corresponding to the driving support information.

第１１の発明は、上記第２の発明において、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段と、前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する操作量判定手段と、を備え、前記出力調整手段が、前記操作量判定手段によって少なくとも１つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する。   In an eleventh aspect based on the second aspect, when the type determining means determines that the requested operation of the same type is included, the traveling state of the vehicle is included in the requested operation of the same type. Direction determining means for determining whether or not the requested operation having the opposite direction is included, and the direction determining means determines that the requested operation having the opposite direction is included by the direction determining means. An operation amount determination unit that determines whether each operation amount is greater than or equal to a preset operation amount threshold for the requested operation, and the output adjustment unit is configured to include at least one operation amount determination unit by the operation amount determination unit. Only when it is determined that the operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold, at least one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the opposite direction is output. To stop.

第１２の発明は、上記第２の発明において、前記出力調整手段が、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。   In a twelfth aspect based on the second aspect, in the second aspect, the output adjusting means outputs driving support information that is late at the start of the output period among a plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation. Is prohibited.

第１３の発明は、上記第１の発明において、前記運転支援情報が、走行車線からの逸脱を防止するための情報、先行車両への接近を防止するための情報、予め設定された上限車速の超過を防止するための情報、前方の物体との衝突を防止するための情報、及び、後側方車両との接近を防止するための情報、の内、少なくとも１つの情報を含む。   In a thirteenth aspect based on the first aspect, the driving support information includes information for preventing deviation from the driving lane, information for preventing approach to the preceding vehicle, and a preset upper limit vehicle speed. It includes at least one of information for preventing excess, information for preventing a collision with an object ahead, and information for preventing an approach with a rear side vehicle.

第１４の発明は、上記第１の発明において、前記要求操作が、危険を回避する回避行動である。   In a fourteenth aspect based on the first aspect, the requested operation is an avoidance action for avoiding danger.

第１５の発明は、上記第１４の発明において、前記要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含む。   In a fifteenth aspect based on the fourteenth aspect, the requested operation includes at least one of an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration.

上記第１の発明によれば、運転支援情報が受け付けられると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間が受け付けられる。また、受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かが判定される。更に、出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報が決定される。従って、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することができる。   According to the first aspect, the driving support information is received, and an output period that is a period in which the driving support information is requested is received for each received driving support information. Further, it is determined whether or not there is a plurality of driving support information at least partially overlapping in the received output period. Further, when it is determined that there are a plurality of driving support information having overlapping output periods, the operation is included in each of the plurality of driving support information and is urged to be executed by the driver. Based on the requested operation, driving support information for prohibiting output is determined from the plurality of driving support information. Therefore, it can be appropriately determined whether or not to output driving support information.

すなわち、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が略同一の操作である場合（例えば、両者共に右方向への操舵操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができるのである。   That is, for example, when the requested operation, which is an operation urged to be performed by the driver, is substantially the same operation (for example, both are steering operations in the right direction), at least one driving operation is performed. Even if the output of the support information is prohibited, there is almost no change in the operation that the driver is prompted by the drive support information, so that it is possible to make an appropriate determination that the output of at least one drive support information is prohibited. .

また、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が全く相違する操作である場合（例えば、右方向への操舵操作と減速操作とである場合）には、一方の運転支援情報の出力を禁止すると、運転支援情報によって運転者が促される操作への影響が大きいので、運転支援情報の出力を禁止しないとの、適正な判定をすることができるのである。   Further, for example, when the requested operation that is an operation that is urged to be performed by the driver is an operation that is completely different (for example, when the steering operation to the right and the deceleration operation are performed), If the output of the driving support information is prohibited, the influence on the operation that the driver is prompted by the driving support information is large. Therefore, it is possible to appropriately determine that the output of the driving support information is not prohibited.

上記第２の発明によれば、前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、前記種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the second aspect, when it is determined that there are a plurality of driving support information that overlaps the output period, the plurality of requested operations respectively corresponding to the plurality of driving support information, It is determined whether or not a request operation having the same type of influence on the running state of the vehicle is included. When it is determined that the same type of requested operation is included, the output of at least one of the plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation is prohibited. The Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である場合（例えば、両者共に加減速操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができるのである。   That is, when the type of influence of the requested operation on the running state of the vehicle is the same (for example, when both are acceleration / deceleration operations), even if the output of at least one piece of driving assistance information is prohibited, the driving assistance Since there is almost no change in the operation that the driver is prompted by the information, it is possible to make an appropriate determination that the output of at least one piece of driving support information is prohibited.

より具体的には、例えば、一方が加速操作であり、他方が減速操作である場合には、運転者は、加速操作と減速操作とを同時に行うことはできないし、且つ、加速操作を促す運転支援情報と減速操作を促す運転支援情報とが同時に出力されると、運転者は出力された運転支援情報を理解することが困難となる。従って、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作の変化は少ないのである。   More specifically, for example, when one is an acceleration operation and the other is a deceleration operation, the driver cannot perform the acceleration operation and the deceleration operation at the same time, and the driver prompts the acceleration operation. If the support information and the driving support information for prompting the deceleration operation are output at the same time, it becomes difficult for the driver to understand the output driving support information. Therefore, even if the output of at least one piece of driving support information is prohibited, the change in the operation that the driver is prompted by the driving support information is small.

同様に、例えば、一方が右方向への操舵であり、他方が左方向への操舵である場合には、運転者は、右方向への操舵と左方向への操舵とを同時に行うことはできないし、且つ、右方向への操舵を促す運転支援情報と左方向への操舵を促す運転支援情報とが同時に出力されると、運転者は出力された運転支援情報を理解することが困難となる。従って、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作の変化は少ないのである。   Similarly, for example, when one is steering in the right direction and the other is steering in the left direction, the driver cannot perform steering in the right direction and steering in the left direction at the same time. In addition, if the driving support information that prompts the steering in the right direction and the driving support information that prompts the steering in the left direction are output at the same time, it is difficult for the driver to understand the output driving support information. . Therefore, even if the output of at least one piece of driving support information is prohibited, the change in the operation that the driver is prompted by the driving support information is small.

上記第３の発明によれば、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、加減速及び操舵の少なくとも一方を含むため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the third aspect, since the type of influence on the running state of the vehicle includes at least one of acceleration / deceleration and steering, it is possible to more appropriately determine whether or not to output driving support information. .

すなわち、前記要求操作が前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、概ね、加減速又は操舵に含まれるため、適正に前記要求操作の種類が判定されるので、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。   That is, since the type of influence of the requested operation on the running state of the vehicle is generally included in acceleration / deceleration or steering, the type of the requested operation is appropriately determined. This can be determined more appropriately.

上記第４の発明によれば、種類記憶手段に、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報が予め格納されている。そして、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。従って、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。   According to the fourth aspect of the invention, the type information indicating the type of influence on the running state of the vehicle is stored in advance in the type storage unit in association with the driving support information. Then, based on the type information stored in the type storage means, it is determined whether or not a request operation having the same type is included. Therefore, it can be accurately determined with a simple configuration whether or not a request operation of the same type is included.

上記第５の発明によれば、前記種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、前記方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に限って、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the fifth aspect, when it is determined that the same type of requested operation is included, the direction of influence on the traveling state of the vehicle is the same in the requested operation of the same type. It is determined whether the requested operation is included. Then, only when it is determined that the requested operation with the same direction is included, at least one of the driving assistance information corresponding to the requested operation with the same direction is output. It is forbidden. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が同一である場合（例えば、両者共に減速操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止するとの適正な判定をすることができるのである。   That is, when the type and direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle are the same (for example, both are deceleration operations), even if the output of at least one piece of driving support information is prohibited, driving Since there is almost no change in the operation urged by the driver based on the support information, it is possible to appropriately determine that the output of at least one driving support information is prohibited.

逆に、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一であっても、方向が同一ではない場合（例えば、一方が加速操作であり、他方が減速操作である場合）には、運転支援情報の出力は禁止されない。従って、運転者が、運転支援情報に含まれる要求操作以外の情報（例えば、緊急度、重要度等）に基づいて、操作の方向を決定することによって、より適正な操作の選択が可能となるのである。   Conversely, even if the type of influence of the requested operation on the running state of the vehicle is the same, if the direction is not the same (for example, if one is an acceleration operation and the other is a deceleration operation), driving Support information output is not prohibited. Therefore, the driver can select a more appropriate operation by determining the direction of the operation based on information (for example, urgency, importance, etc.) other than the requested operation included in the driving support information. It is.

上記第６の発明によれば、方向記憶手段に、前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報が予め格納されている。そして、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かが判定される。従って、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。   According to the sixth aspect, the direction information indicating the direction of the influence on the traveling state of the vehicle is stored in advance in the direction storage means in association with the driving support information. Then, based on the direction information stored in the direction storage means, it is determined whether or not a request operation having the same direction is included. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not a request operation having the same direction is included with a simple configuration.

上記第７の発明によれば、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the seventh aspect, among the plurality of driving support information corresponding to the requested operations having the same direction, output of driving support information that is late at the start of the output period is prohibited. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

すなわち、前記要求操作とは、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、前記出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。   In other words, since the requested operation is an operation that is urged to be performed by the driver, it is preferable for the driver to grasp the contents at an early stage. Accordingly, since the driving support information that is early in the output period is output, it is possible to more appropriately determine whether or not to output the driving support information.

上記第８の発明によれば、前記運転支援情報が、それぞれ、予め出力に関する優先順位が設定されており、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the eighth aspect, each of the driving support information is set in advance with a priority order related to output, and among the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the same direction, the priority order is set. Output of low driving support information is prohibited. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

上記第９の発明によれば、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の緊急性に基づいて設定されているため、適正な優先順位が設定されている。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the ninth aspect, since the priority is set based on the urgency of the requested operation corresponding to the driving support information, an appropriate priority is set. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

上記第１０の発明によれば、前記優先順位が、前記運転支援情報に対応する要求操作の重要性に基づいて設定されているため、適正な優先順位が設定されている。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the tenth aspect, since the priority is set based on the importance of the requested operation corresponding to the driving support information, an appropriate priority is set. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

上記第１１の発明によれば、種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かが判定される。そして、方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かが判定される。また、少なくとも１つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the eleventh aspect of the present invention, when it is determined that a request operation of the same type is included, a request having an opposite direction of influence on the traveling state of the vehicle in the request operation of the same type. It is determined whether an operation is included. When it is determined that a requested operation with the opposite direction is included, it is determined whether or not each operation amount is equal to or greater than a preset operation amount threshold for the requested operation with the opposite direction. . In addition, only when it is determined that at least one operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold, at least any one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the opposite direction is provided. Output is prohibited. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

すなわち、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が反対である場合（例えば、加速操作と減速操作とである場合）において、少なくとも１つの要求操作の操作量が前記操作量閾値以上であると判定されたときには、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報を優先して運転者に報知する必要がある。そこで、例えば、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作以外の要求操作に対応する運転支援情報の出力を禁止することによって、より適正に運転支援情報を出力することができるのである。   That is, when the type and direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle are opposite (for example, when the operation is an acceleration operation and a deceleration operation), the operation amount of at least one requested operation is equal to or greater than the operation amount threshold value. When it is determined that the driving operation information is determined to be equal to or greater than the operation amount threshold value, it is necessary to give priority to driving assistance information corresponding to the requested operation and notify the driver. Therefore, for example, by prohibiting the output of the driving support information corresponding to the requested operation other than the requested operation determined to be equal to or greater than the operation amount threshold, the driving support information can be output more appropriately.

上記第１２の発明によれば、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される。従って、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   According to the twelfth aspect, among the plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation, the output of driving support information that is late at the start of the output period is prohibited. Therefore, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

すなわち、前記要求操作とは、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、前記出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができるのである。   In other words, since the requested operation is an operation that is urged to be performed by the driver, it is preferable for the driver to grasp the contents at an early stage. Accordingly, since the driving support information that is early in the output period is output, it is possible to more appropriately determine whether or not to output the driving support information.

上記第１３の発明によれば、前記運転支援情報が、走行車線からの逸脱を防止するための情報、先行車両との車間距離を確保するための情報、予め設定された上限車速の超過を防止するための情報、前方の物体との衝突を防止するための情報、及び、車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報、の内、少なくとも１つの情報を含むため、適正な運転支援情報が受け付けられる。   According to the thirteenth aspect, the driving support information includes information for preventing a deviation from the traveling lane, information for securing a distance between the preceding vehicle and a preset upper limit vehicle speed. It includes at least one of information for preventing collision with an object in front of the vehicle and information for preventing an approach with a rear side vehicle when changing lanes. Driving assistance information is accepted.

すなわち、走行車線からの逸脱を防止するための情報は、要求操作として操舵操作を含む。先行車両との車間距離を確保するための情報は、要求操作として加減速操作を含む。予め設定された上限車速の超過を防止するための情報は、要求操作として加減速操作を含む。前方の物体との衝突を防止するための情報は、要求操作として加減速操作及び操舵操作を含む。車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報は、要求操作として操舵操作を含む。従って、適正な運転支援情報が受け付けられる。   That is, the information for preventing the departure from the traveling lane includes the steering operation as the request operation. Information for securing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle includes an acceleration / deceleration operation as a request operation. Information for preventing the preset upper limit vehicle speed from being exceeded includes an acceleration / deceleration operation as a request operation. Information for preventing a collision with an object ahead includes acceleration / deceleration operation and steering operation as request operations. Information for preventing an approach with a rear side vehicle at the time of a lane change includes a steering operation as a request operation. Accordingly, appropriate driving support information is accepted.

上記第１４の発明によれば、前記要求操作が、危険を回避する回避行動であるため、適正な運転支援情報が受け付けられる。   According to the fourteenth aspect, since the requested operation is an avoidance action to avoid danger, appropriate driving support information is accepted.

上記第１５の発明によれば、前記要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含むため、適正な運転支援情報が受け付けられる。   According to the fifteenth aspect, since the requested operation includes at least one of an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration, appropriate driving support information is accepted.

本発明に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図The block diagram which shows an example of a structure of the driving assistance device which concerns on this invention 出力調整ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図Block diagram showing an example of the functional configuration of the output adjustment ECU 種類方向記憶部に格納される情報の一例を示す図表Chart showing an example of information stored in the type direction storage unit 重複判定部の判定処理方法の一例を示すタイミングチャートTiming chart showing an example of the determination processing method of the overlap determination unit 出力調整ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（前半部）Flow chart showing an example of operation of output adjustment ECU (first half) 出力調整ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（後半部）Flow chart showing an example of operation of output adjustment ECU (second half) 出力調整ＥＣＵによる運転支援情報の出力調整が行われる状況の第１例を示す説明図Explanatory drawing which shows the 1st example of the condition where output adjustment of the driving assistance information by output adjustment ECU is performed. 出力調整ＥＣＵによる運転支援情報の出力調整が行われる状況の第２例を示す説明図Explanatory drawing which shows the 2nd example of the condition where output adjustment of the driving assistance information by output adjustment ECU is performed. 出力調整ＥＣＵによる運転支援情報の出力調整が行われる状況の第３例を示す説明図Explanatory drawing which shows the 3rd example of the condition where output adjustment of the driving assistance information is performed by output adjustment ECU. 出力調整ＥＣＵによる運転支援情報の出力調整が行われる状況の第４例を示す説明図Explanatory drawing which shows the 4th example of the condition where output adjustment of the driving assistance information by output adjustment ECU is performed.

以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の実施形態について説明する。本発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する装置である。まず、図１、図２を用いて、車両に搭載された運転支援装置の構成の一例について説明する。   Hereinafter, embodiments of a driving support apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. A driving support device according to the present invention is a device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver. First, an example of the configuration of a driving support device mounted on a vehicle will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

図１は、本発明に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る出力調整ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１（＝運転支援装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び出力機器３と通信可能に接続されている。   FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a driving support apparatus according to the present invention. As shown in FIG. 1, an output adjustment ECU (Electronic Control Unit) 1 (= corresponding to a driving support device) according to the present invention is communicably connected to an input device 2 and an output device 3 as peripheral devices. .

まず、図１を参照して、出力調整ＥＣＵ１の入力機器２について説明する。入力機器２は、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１、先行車追従支援ＥＣＵ２２、車速制御支援ＥＣＵ２３、衝突回避支援ＥＣＵ２４、及び、死角確認支援ＥＣＵ２５を備えている。   First, the input device 2 of the output adjustment ECU 1 will be described with reference to FIG. The input device 2 includes a lane departure avoidance assist ECU 21, a preceding vehicle follow-up assist ECU 22, a vehicle speed control assist ECU 23, a collision avoidance assist ECU 24, and a blind spot confirmation assist ECU 25.

車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１は、運転支援情報として、「走行車線からの逸脱を防止するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１は、白線検出カメラ等によって検出された車線の両端に描かれた白線の位置情報を用いて、自車が前記車線を逸脱する可能性を判定する。また、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１は、自車が前記車線を逸脱する可能性が高まった場合に、運転者に対して車線の逸脱を回避する操作を促す旨の要求操作（ここでは、操舵操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。ここで、「要求操作」とは、運転支援情報に含まれ、運転者に対して実行することが促される操作である。要求操作の具体例については、図３を用いて後述する。   The lane departure avoidance assistance ECU 21 is an ECU that outputs “information for preventing a departure from the traveling lane” as driving assistance information. Specifically, the lane departure avoidance assist ECU 21 determines the possibility that the own vehicle departs from the lane using position information of the white line drawn at both ends of the lane detected by the white line detection camera or the like. Further, the lane departure avoidance assist ECU 21 requests that the driver urge the driver to perform an operation to avoid the lane departure when the possibility that the vehicle departs from the lane increases (in this case, the steering operation: A warning including the reference (refer to FIG. 3) (corresponding to driving support information) is output to the output adjustment ECU 1 (here, the receiving unit 11: see FIG. 2). Here, the “request operation” is an operation included in the driving support information and urged to be performed by the driver. A specific example of the request operation will be described later with reference to FIG.

先行車追従支援ＥＣＵ２２は、運転支援情報として、「先行車両との車間距離を確保するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、先行車追従支援ＥＣＵ２２は、ミリ波レーダ装置等によって検出された先行車両との距離、相対速度等の情報を用いて、前記先行車両との車間距離を、予め設定された目標距離と一致させるべく加減速制御を行う。また、先行車追従支援ＥＣＵ２２は、前記先行車両との車間距離が、予め設定された最短距離以下となった場合に、運転者に対して車間距離を維持する操作を促す旨の要求操作（ここでは、加減速操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。   The preceding vehicle follow-up support ECU 22 is an ECU that outputs “information for securing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle” as the driving support information. Specifically, the preceding vehicle follow-up support ECU 22 uses the information such as the distance to the preceding vehicle detected by the millimeter wave radar device, the relative speed, and the like to determine the inter-vehicle distance from the preceding vehicle as a preset target. Acceleration / deceleration control is performed to match the distance. In addition, the preceding vehicle following support ECU 22 requests a request operation to prompt the driver to maintain the inter-vehicle distance when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is equal to or less than a preset shortest distance (here. Then, an alarm including acceleration / deceleration operation (see FIG. 3) or the like (corresponding to driving support information) is output to the output adjustment ECU 1 (here, the accepting unit 11: see FIG. 2).

車速制御支援ＥＣＵ２３は、運転支援情報として、「予め設定された上限車速の超過を防止するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、車速制御支援ＥＣＵ２３は、予め設定された目標速度に、車速を維持するべくエンジン制御による加減速制御を行う。また、車速制御支援ＥＣＵ２３は、下り坂等において、エンジン制御では前記目標速度の上限値の超過が避けられない場合に、運転者に対して前記目標速度の上限値の超過を回避する操作を促す旨の要求操作（ここでは、加減速操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。   The vehicle speed control support ECU 23 is an ECU that outputs “information for preventing the preset upper limit vehicle speed from being exceeded” as driving support information. Specifically, the vehicle speed control support ECU 23 performs acceleration / deceleration control by engine control to maintain the vehicle speed at a preset target speed. Further, the vehicle speed control assist ECU 23 prompts the driver to avoid exceeding the upper limit value of the target speed when the engine control cannot avoid exceeding the upper limit value of the target speed on a downhill or the like. A warning including a request operation (in this case, acceleration / deceleration operation: see FIG. 3) or the like (corresponding to driving support information) is output to the output adjustment ECU 1 (here, the receiving unit 11: see FIG. 2). .

衝突回避支援ＥＣＵ２４は、運転支援情報として、「前方の物体との衝突を防止するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、衝突回避支援ＥＣＵ２４は、ミリ波レーダ装置等によって検出された前方の車両等の物体との距離、相対速度等の情報を用いて、自車が前記物体と衝突する可能性を判定する。また、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１は、前記物体と衝突する可能性が高まった場合に、運転者に対して衝突を回避する操作を促す旨の要求操作（ここでは、加減速操作及び操舵操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。   The collision avoidance assistance ECU 24 is an ECU that outputs “information for preventing a collision with a front object” as driving assistance information. Specifically, the collision avoidance assistance ECU 24 uses the information such as the distance to the object such as the vehicle ahead and the relative speed detected by the millimeter wave radar device or the like to determine the possibility that the own vehicle will collide with the object. judge. Further, the lane departure avoidance assist ECU 21 requests a request for prompting the driver to perform an operation to avoid a collision when the possibility of collision with the object increases (here, acceleration / deceleration operation and steering operation: FIG. 3 (see 3) is output to the output adjustment ECU 1 (here, the receiving unit 11: see FIG. 2).

死角確認支援ＥＣＵ２５は、運転支援情報として、「車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報」を出力するＥＣＵである。具体的には、死角確認支援ＥＣＵ２５は、ミリ波レーダ装置、カメラ等によって検出された後側方（又は、側方）の車両との距離等の情報を用いて、車線変更を行う際に、併走する車両と衝突する可能性を判定する。また、死角確認支援ＥＣＵ２５は、併走する車両と衝突する可能性が高まった場合に、運転者に対して衝突を回避する操作を促す旨の要求操作（ここでは、操舵操作：図３参照）を含む警報等（運転支援情報に相当する）を、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、受付部１１：図２参照）に対して出力する。   The blind spot confirmation assisting ECU 25 is an ECU that outputs “information for preventing an approach with a rear side vehicle at the time of lane change” as driving assistance information. Specifically, the blind spot confirmation assisting ECU 25 uses the information such as the distance to the rear side (or side) vehicle detected by the millimeter wave radar device, the camera, or the like to change the lane. Determine the possibility of collision with a parallel vehicle. In addition, the blind spot confirmation assisting ECU 25 performs a request operation (in this case, a steering operation: refer to FIG. 3) for prompting the driver to perform an operation to avoid the collision when the possibility of colliding with a parallel vehicle increases. A warning or the like (corresponding to driving support information) is output to the output adjustment ECU 1 (here, the receiving unit 11: see FIG. 2).

このようにして、要求操作として操舵操作を含む「走行車線からの逸脱を防止するための情報」、要求操作として加減速操作を含む「先行車両との車間距離を確保するための情報」、要求操作として加減速操作を含む「予め設定された上限車速の超過を防止するための情報」、要求操作として加減速操作及び操舵操作を含む「前方の物体との衝突を防止するための情報」、及び、要求操作として操舵操作を含む「車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報」、が出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力されるため、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）には、適正な運転支援情報が受け付けられる。   Thus, “information for preventing deviation from the driving lane” including the steering operation as the request operation, “information for securing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle” including the acceleration / deceleration operation as the request operation, the request "Information for preventing the preset upper limit vehicle speed from being exceeded" including the acceleration / deceleration operation as the operation, "Information for preventing the collision with the object ahead" including the acceleration / deceleration operation and the steering operation as the request operation, And since “information for preventing approach to the rear side vehicle at the time of lane change” including the steering operation as the request operation is output to the output adjustment ECU 1 (reception unit 11), the output adjustment ECU 1 ( Appropriate driving support information is received by the receiving unit 11).

本実施形態では、入力機器２が、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１、先行車追従支援ＥＣＵ２２、車速制御支援ＥＣＵ２３、衝突回避支援ＥＣＵ２４、及び、死角確認支援ＥＣＵ２５を備える場合について説明するが、入力機器２が、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１、先行車追従支援ＥＣＵ２２、車速制御支援ＥＣＵ２３、衝突回避支援ＥＣＵ２４、及び、死角確認支援ＥＣＵ２５の内、少なくとも１つのＥＣＵを備える形態であれば良い。ただし、入力機器２が、運転支援情報を出力するＥＣＵを多く含む程、出力調整ＥＣＵ１の効果は増大する。   In the present embodiment, the case where the input device 2 includes a lane departure avoidance assist ECU 21, a preceding vehicle follow-up assist ECU 22, a vehicle speed control assist ECU 23, a collision avoidance assist ECU 24, and a blind spot confirmation assist ECU 25 will be described. The lane departure avoidance assist ECU 21, the preceding vehicle follow-up assist ECU 22, the vehicle speed control assist ECU 23, the collision avoidance assist ECU 24, and the blind spot confirmation assist ECU 25 may have any form. However, the effect of the output adjustment ECU 1 increases as the input device 2 includes more ECUs that output driving support information.

また、本実施形態では、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１等のＥＣＵから出力調整ＥＣＵ１へ運転支援情報が入力される場合について説明するが、その他の機器、システム等から出力調整ＥＣＵ１へ運転支援情報が入力される形態でも良い。例えば、ナビゲーションシステムから出力調整ＥＣＵ１へ運転支援情報が入力される形態でも良い。   Further, in the present embodiment, a case where driving support information is input from the ECU such as the lane departure avoidance assist ECU 21 to the output adjustment ECU 1 will be described. However, driving support information is input to the output adjustment ECU 1 from another device, system, or the like. It may be a form. For example, the driving support information may be input from the navigation system to the output adjustment ECU 1.

次に、図１を参照して、出力調整ＥＣＵ１の出力機器３について説明する。出力機器３は、表示部３１、スピーカ３２、及び、シートバイブレータ３３を備えている。表示部３１は、運転席の前方に配設されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等からなり、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、出力調整部１７：図２参照）からの指示に従って、運転者から視認可能に画像、文字等を表示するものである。スピーカ３２は、運転席の側方に配設され、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、出力調整部１７：図２参照）からの指示に従って、運転者に対して、ガイダンス等の音声を出力するものである。シートバイブレータ３３は、運転席のシート下部に配設され、出力調整ＥＣＵ１（ここでは、出力調整部１７：図２参照）からの指示に従って、運転者に対して、振動を付与するものである。   Next, the output device 3 of the output adjustment ECU 1 will be described with reference to FIG. The output device 3 includes a display unit 31, a speaker 32, and a seat vibrator 33. The display unit 31 is composed of an LCD (Liquid Crystal Display) or the like disposed in front of the driver's seat, and can be visually recognized by the driver according to an instruction from the output adjustment ECU 1 (here, the output adjustment unit 17: see FIG. 2). It displays images, characters, etc. The speaker 32 is disposed on the side of the driver's seat, and outputs a voice such as guidance to the driver according to an instruction from the output adjustment ECU 1 (here, the output adjustment unit 17: see FIG. 2). is there. The seat vibrator 33 is disposed under the seat of the driver's seat and imparts vibration to the driver in accordance with an instruction from the output adjustment ECU 1 (here, the output adjustment unit 17: see FIG. 2).

図２は、出力調整ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、出力調整ＥＣＵ１は、機能的に、受付部１１、重複判定部１２、種類方向記憶部１３、種類判定部１４、方向判定部１５、操作量判定部１６、及び、出力調整部１７を備えている。   FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the output adjustment ECU 1. As shown in FIG. 2, the output adjustment ECU 1 functionally includes a reception unit 11, an overlap determination unit 12, a type direction storage unit 13, a type determination unit 14, a direction determination unit 15, an operation amount determination unit 16, and an output. An adjustment unit 17 is provided.

なお、出力調整ＥＣＵ１は、出力調整ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、出力調整ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、機能的に、受付部１１、重複判定部１２、種類判定部１４、方向判定部１５、操作量判定部１６、出力調整部１７等の機能部として機能させると共に、出力調整ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＡＭ（Random Access Memory）等を、種類方向記憶部１３等の機能部として機能させる。   The output adjustment ECU 1 causes a microcomputer disposed at a proper position of the output adjustment ECU 1 to execute a control program stored in advance in a ROM (Read Only Memory) disposed at a proper position of the output adjustment ECU 1. The microcomputer is functionally functioned as a functional unit such as a reception unit 11, a duplication determination unit 12, a type determination unit 14, a direction determination unit 15, an operation amount determination unit 16, an output adjustment unit 17, and an output adjustment. A RAM (Random Access Memory) or the like disposed at a proper position of the ECU 1 is caused to function as a functional unit such as the type direction storage unit 13.

種類方向記憶部１３（種類記憶手段、方向記憶手段に相当する）は、入力機器２から入力される運転支援情報に、それぞれ対応付けて、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報、及び、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報を予め格納する機能部である。また、種類方向記憶部１３に格納される運転支援情報に対応する要求操作の種類には、加減速及び操舵が含まれている（図３参照）。すなわち、入力機器２から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類は、加減速及び操舵を含む。なお、種類方向記憶部１３に格納された種類情報は、種類判定部１４によって読み出される。また、種類方向記憶部１３に格納された方向情報は、方向判定部１５によって読み出される。   The type direction storage unit 13 (corresponding to a type storage unit and a direction storage unit) indicates the type of influence of the requested operation on the running state of the vehicle in association with the driving support information input from the input device 2. It is a functional unit that stores in advance type information and direction information indicating the direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle. Further, the types of requested operations corresponding to the driving support information stored in the type direction storage unit 13 include acceleration / deceleration and steering (see FIG. 3). That is, the type of requested operation corresponding to the driving support information input from the input device 2 includes acceleration / deceleration and steering. The type information stored in the type direction storage unit 13 is read by the type determination unit 14. The direction information stored in the type direction storage unit 13 is read by the direction determination unit 15.

一方、運転支援情報に含まれる要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、概ね、加減速又は操舵に含まれる。そこで、上述のように、入力機器２から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵を含むため、運転支援情報を出力するか否かを適正に判定することができる。   On the other hand, the type of influence that the requested operation included in the driving support information has on the traveling state of the vehicle is generally included in acceleration / deceleration or steering. Therefore, as described above, since the type of requested operation corresponding to the driving support information input from the input device 2 includes acceleration / deceleration and steering, it is possible to appropriately determine whether to output the driving support information. it can.

本実施形態では、入力機器２から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵を含む場合について説明するが、入力機器２から入力される運転支援情報に対応する要求操作の種類が、加減速及び操舵の少なくとも一方を含む形態であれば良い。また、本実施形態では、種類記憶手段及び方向記憶手段が、１つの機能部（＝種類方向記憶部１３）によって実現されている場合について説明するが、別々の機能部によって実現されている形態でも良い。   In the present embodiment, the case where the type of requested operation corresponding to the driving support information input from the input device 2 includes acceleration / deceleration and steering will be described, but the request corresponding to the driving support information input from the input device 2 is described. The type of operation only needs to include at least one of acceleration / deceleration and steering. In the present embodiment, the case where the type storage unit and the direction storage unit are realized by one function unit (= type direction storage unit 13) will be described. good.

図３は、種類方向記憶部１３に格納される情報の一例を示す図表である。左端の欄から順に、一連番号、運転支援情報が出力されるＥＣＵ名、運転支援情報の概要、種類情報、及び、方向情報である。例えば、一連番号が「１」の運転支援情報は、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１から出力され、「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報である。ここで、「右方向への車線逸脱」は、自車両が走行している車線を右方向に逸脱する可能性が高い場合に出力される警報である。また、この「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報には、要求操作の種類情報として「操舵」が格納され、要求操作の方向情報として「左方向」が格納されている。すなわち、この「右方向への車線逸脱」を示す運転支援情報は、要求操作として、「左方向」への「操舵」を運転者に要求するものである。   FIG. 3 is a chart showing an example of information stored in the type direction storage unit 13. In order from the leftmost column, there are a serial number, an ECU name to which driving assistance information is output, an outline of driving assistance information, type information, and direction information. For example, the driving support information with the serial number “1” is output from the lane departure avoidance support ECU 21 and is driving support information indicating “lane departure in the right direction”. Here, the “lane deviation in the right direction” is an alarm that is output when there is a high possibility that the vehicle will deviate in the right direction from the lane in which the host vehicle is traveling. Further, in the driving support information indicating “lane deviation to the right direction”, “steering” is stored as the type information of the requested operation, and “left direction” is stored as the direction information of the requested operation. In other words, the driving support information indicating the “lane departure in the right direction” requests the driver to “steer” in the “left direction” as a request operation.

また、例えば、一連番号が「３」の運転支援情報は、先行車追従支援ＥＣＵ２２から出力され、「先行車両への接近」を示す運転支援情報である。ここで、「先行車両への接近」は、先行車両との車間距離が、予め設定された最短距離以下となった場合に出力される警報である。また、この「先行車両への接近」を示す運転支援情報には、要求操作の種類情報として「加減速」が格納され、要求操作の方向情報として「減速」が格納されている。すなわち、この「先行車両への接近」を示す運転支援情報は、要求操作として、「減速」操作（＝ブレーキ操作等）を運転者に要求するものである。   Further, for example, the driving support information with the serial number “3” is output from the preceding vehicle follow-up support ECU 22 and is driving support information indicating “approach to the preceding vehicle”. Here, “approach to the preceding vehicle” is an alarm that is output when the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is equal to or less than the preset shortest distance. Further, in the driving support information indicating “approach to the preceding vehicle”, “acceleration / deceleration” is stored as the type information of the requested operation, and “deceleration” is stored as the direction information of the requested operation. That is, the driving support information indicating “approach to the preceding vehicle” requests the driver to perform a “deceleration” operation (= brake operation or the like) as a request operation.

更に、図３に示すように、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作は、衝突等の危険を回避する回避行動である。そこで、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）によって、適正な運転支援情報が受け付けられる。加えて、図３に示すように、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作は、操舵による回避行動及び加減速による回避行動を含む。そこで、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）によって、更に適正な運転支援情報が受け付けられる。   Further, as shown in FIG. 3, the requested operation included in the driving support information output to the output adjustment ECU 1 (reception unit 11) is an avoidance action that avoids a danger such as a collision. Therefore, appropriate driving support information is received by the output adjustment ECU 1 (receiving unit 11). In addition, as shown in FIG. 3, the request operation included in the driving support information output to the output adjustment ECU 1 (reception unit 11) includes an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration. Therefore, more appropriate driving support information is received by the output adjustment ECU 1 (receiving unit 11).

本実施形態では、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動を含む場合について説明するが、出力調整ＥＣＵ１（受付部１１）に対して出力される運転支援情報に含まれる要求操作が、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含む形態であれば良い。   In the present embodiment, the case where the requested operation included in the driving support information output to the output adjustment ECU 1 (reception unit 11) includes an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration will be described. The request operation included in the driving support information output to the (reception unit 11) may be in a form including at least one of an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration.

再び、図２に戻って、出力調整ＥＣＵ１の機能構成について説明する。受付部１１（期間受付手段に相当する）は、入力機器２から運転者に対して提供する運転支援情報を受け付ける機能部である。ここで、「運転支援情報」とは、運転者の運転操作を支援するために、入力機器２から出力される情報である。また、受付部１１は、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける。   Returning to FIG. 2 again, the functional configuration of the output adjustment ECU 1 will be described. The reception unit 11 (corresponding to a period reception unit) is a functional unit that receives driving support information provided to the driver from the input device 2. Here, the “driving support information” is information output from the input device 2 in order to support the driving operation of the driver. Moreover, the reception part 11 receives the output period which is the period when the request | requirement to output this driving assistance information is received for every driving assistance information received.

更に、受付部１１は、受け付けられた運転支援情報が、要求操作を含む場合には、その要求操作の操作量を受け付ける。ここで、「操作量」とは、要求操作が要求している操作の大きさ（又は、程度）である。例えば、要求操作の種類が「操舵」である場合には、操作量は操舵角である。また、例えば、要求操作の方向が「減速」である場合には、操作量はブレーキを踏み込む強さの程度である。   Furthermore, when the received driving support information includes a requested operation, the receiving unit 11 receives an operation amount of the requested operation. Here, the “operation amount” is the size (or degree) of the operation requested by the requested operation. For example, when the type of requested operation is “steering”, the operation amount is a steering angle. Further, for example, when the direction of the requested operation is “deceleration”, the operation amount is about the strength of depressing the brake.

重複判定部１２（重複判定手段に相当する）は、受付部１１によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する機能部である。以下、図４を用いて、重複判定部１２による出力期間の重複の判定方法を説明する。   The overlap determination unit 12 (corresponding to the overlap determination unit) is a functional unit that determines whether or not there is a plurality of driving support information at least partially overlapping in the output period received by the reception unit 11. is there. Hereinafter, a method for determining overlap of output periods by the overlap determination unit 12 will be described with reference to FIG.

図４は、重複判定部の判定処理方法の一例を示すタイミングチャートである。横軸は時間である。ここでは、便宜上、受付部１１によって運転支援情報Ａと運転支援情報Ｂとが順次受け付けられる場合について説明する。ケースＡでは、運転支援情報Ａの出力期間が、時間ＴＡ１から時間ＴＡ２までの期間であって、運転支援情報Ｂの出力期間が、時間ＴＡ３から時間ＴＡ４までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Ａの出力期間が終了後に、運転支援情報Ｂの出力期間が開始するため、出力期間の重複は発生しない。   FIG. 4 is a timing chart illustrating an example of a determination processing method of the overlap determination unit. The horizontal axis is time. Here, for convenience, the case where the driving support information A and the driving support information B are sequentially received by the receiving unit 11 will be described. In case A, the output period of driving support information A is a period from time TA1 to time TA2, and the output period of driving support information B is a period from time TA3 to time TA4. In this case, as shown in the figure, since the output period of the driving support information B starts after the output period of the driving support information A ends, the output periods do not overlap.

ケースＢでは、運転支援情報Ａの出力期間が、時間ＴＢ１から時間ＴＢ３までの期間であって、運転支援情報Ｂの出力期間が、時間ＴＢ２から時間ＴＢ４までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Ｂの出力開始時間である時間ＴＢ２から、運転支援情報Ａの出力終了時間である時間ＴＢ３までの期間ＤＴＢにおいて、運転支援情報Ａと運転支援情報Ｂとの重複が発生している。   In case B, the output period of driving support information A is a period from time TB1 to time TB3, and the output period of driving support information B is a period from time TB2 to time TB4. In this case, as shown in the figure, in the period DTB from the time TB2 that is the output start time of the driving support information B to the time TB3 that is the output end time of the driving support information A, the driving support information A and the driving support Duplication with information B has occurred.

ケースＣでは、運転支援情報Ａの出力期間が、時間ＴＣ１から時間ＴＣ４までの期間であって、運転支援情報Ｂの出力期間が、時間ＴＣ２から時間ＴＣ３までの期間である。この場合には、図に示すように、運転支援情報Ｂの出力開始時間である時間ＴＣ２から、運転支援情報Ｂの出力終了時間である時間ＴＣ３までの期間ＤＴＣにおいて、運転支援情報Ａと運転支援情報Ｂとの重複が発生している。   In Case C, the output period of driving support information A is a period from time TC1 to time TC4, and the output period of driving support information B is a period from time TC2 to time TC3. In this case, as shown in the figure, in the period DTC from the time TC2 that is the output start time of the driving support information B to the time TC3 that is the output end time of the driving support information B, the driving support information A and the driving support Duplication with information B has occurred.

このようにして、重複判定部１２は、受付部１１によって複数の運転支援情報が受け付けられている場合に、該複数の運転支援情報に対応する出力期間の内、少なくとも一部が重複しているか否かを判定し、少なくとも一部が重複していると判定された場合に、該複数の運転支援情報の出力期間が重複していると判定する。   In this manner, when the plurality of driving support information is received by the receiving unit 11, the duplication determination unit 12 has at least a part of the output period corresponding to the plurality of driving support information. It is determined whether or not the output periods of the plurality of driving support information are overlapped when it is determined that at least a part is overlapped.

再び、図２に戻って、出力調整ＥＣＵ１の機能構成について説明する。種類判定部１４（種類判定手段に相当する）は、重複判定部１２によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が、同一である要求操作が含まれるか否かを判定する機能部である。具体的には、種類判定部１４は、種類方向記憶部１３に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。すなわち、種類判定部１４は、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する種類情報を種類方向記憶部１３から読み出して、読み出された種類情報に同一の種類を示す複数の種類情報が含まれるか否かを判定する。   Returning to FIG. 2 again, the functional configuration of the output adjustment ECU 1 will be described. The type determination unit 14 (corresponding to the type determination unit) corresponds to each of the plurality of driving support information when the overlap determination unit 12 determines that there are a plurality of driving support information having the same output period. A function unit that determines whether or not a plurality of requested operations include a requested operation that has the same type of influence on the running state of the vehicle. Specifically, the type determination unit 14 determines whether or not a request operation having the same type is included based on the type information stored in the type direction storage unit 13. That is, the type determination unit 14 reads out type information corresponding to each of the plurality of driving support information from the type direction storage unit 13, and includes a plurality of type information indicating the same type in the read type information. Determine whether or not.

このようにして、種類方向記憶部１３に格納された種類情報に基づいて、種類が同一である要求操作が含まれるか否かが判定されるため、種類が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。   Thus, since it is determined whether or not a request operation having the same type is included based on the type information stored in the type direction storage unit 13, whether or not the request operation having the same type is included is included. Whether or not can be accurately determined with a simple configuration.

方向判定部１５（方向判定手段に相当する）は、種類判定部１４によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かを判定する機能部である。具体的には、方向判定部１５は、種類方向記憶部１３に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する。すなわち、方向判定部１５は、前記種類が同一であると判定された複数の運転支援情報に、それぞれ、対応する方向情報を種類方向記憶部１３から読み出して、読み出された方向情報に同一の方向を示す複数の方向情報が含まれるか否かを判定する。   A direction determination unit 15 (corresponding to a direction determination unit), when the type determination unit 14 determines that a request operation of the same type is included, includes the travel operation of the vehicle in the request operation of the same type. It is a functional unit that determines whether or not a request operation having the same direction of influence on the state is included. Specifically, the direction determination unit 15 determines whether or not a request operation having the same direction is included based on the direction information stored in the type direction storage unit 13. That is, the direction determination unit 15 reads the corresponding direction information from the type direction storage unit 13 for each of the plurality of driving support information determined to be the same type, and is the same as the read direction information. It is determined whether or not a plurality of pieces of direction information indicating directions are included.

このようにして、種類方向記憶部１３に格納された方向情報に基づいて、方向が同一である要求操作が含まれるか否かが判定されるため、方向が同一である要求操作が含まれるか否かを、簡素な構成で正確に判定することができる。   In this way, since it is determined whether or not a request operation having the same direction is included based on the direction information stored in the type direction storage unit 13, whether or not a request operation having the same direction is included is included. Whether or not can be accurately determined with a simple configuration.

操作量判定部１６（操作量判定手段に相当する）は、方向判定部１５によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する機能部である。なお、上述のように、要求操作の操作量は、受付部１１によって運転支援情報に対応付けて受け付けられている。   The operation amount determination unit 16 (corresponding to the operation amount determination unit), when the direction determination unit 15 determines that the requested operation with the opposite direction is included, for each requested operation with the opposite direction, , A functional unit that determines whether or not a preset operation amount threshold value is exceeded. As described above, the operation amount of the requested operation is received by the reception unit 11 in association with the driving support information.

出力調整部１７（出力調整手段に相当する）は、種類判定部１４によって種類が同一の要求操作が含まれると判定され、且つ、方向判定部１５によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する機能部である。具体的には、出力調整部１７は、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する。ここでは、出力調整部１７は、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけを出力させる。   The output adjustment unit 17 (corresponding to the output adjustment unit) is determined by the type determination unit 14 to include a request operation of the same type, and the direction determination unit 15 determines to include a request operation of the same direction. In this case, the function unit prohibits the output of at least one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the same direction. Specifically, the output adjustment unit 17 prohibits the output of driving support information that is late at the start of the output period when it is determined that the requested operation of the same type and direction is included. Here, the output adjustment unit 17 outputs only the driving support information that is earliest at the start of the output period when it is determined that the requested operation of the same type and direction is included.

このようにして、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が同一である場合（例えば、両者共に減速操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止する（ここでは、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報以外の運転支援情報の出力を禁止する）との適正な判定をすることができる。   In this way, when the type and direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle are the same (for example, when both are deceleration operations), the output of at least one driving support information is prohibited. However, since there is almost no change in the operation that the driver is prompted by the driving support information, output of at least one driving support information is prohibited (here, driving support information other than the earliest driving support information at the start of the output period). Can be properly determined.

本実施形態では、出力調整部１７が、要求操作の種類及び方向が同一である場合に、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止する場合について説明するが、出力調整部１７が、出力調整部１７が、要求操作の種類が同一である場合に、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。   In this embodiment, the case where the output adjustment unit 17 prohibits the output of at least one driving support information when the type and direction of the requested operation are the same will be described. 17 may be configured to prohibit the output of at least one piece of driving support information when the types of requested operations are the same. In this case, the process is simplified.

また、要求操作は、運転者に対して実行することが促される操作であるから、運転者にとっては、早期にその内容を把握することが好ましい。そこで、出力期間の開始時点の早い運転支援情報が出力されるため、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   In addition, since the requested operation is an operation that is urged to be performed by the driver, it is preferable for the driver to grasp the contents at an early stage. Therefore, since the driving support information that is early in the output period is output, it is possible to further appropriately determine whether or not to output the driving support information.

本実施形態では、出力調整部１７が、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけを出力させる場合について説明するが、出力調整部１７が、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する形態であれば良い。例えば、出力調整部１７が、出力期間の開始時点の最も遅い運転支援情報だけの出力を禁止する形態でも良い。   In the present embodiment, the case where the output adjustment unit 17 outputs only the driving support information that is the earliest at the start time of the output period will be described. However, the output adjustment unit 17 outputs the driving support information that is late at the start time of the output period. Any form may be used if it is prohibited. For example, the output adjustment unit 17 may prohibit the output of only the latest driving support information at the start of the output period.

また、出力調整部１７は、方向判定部１５によって方向が反対の要求操作が含まれると判定され、且つ、操作量判定部１６によって少なくとも１つの操作量が操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する。具体的には、ここでは、出力調整部１７は、少なくとも１つの操作量が操作量閾値以上であると判定された場合に、操作量が操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報だけを出力させる。   In addition, the output adjustment unit 17 is determined by the direction determination unit 15 to include a requested operation having the opposite direction, and the operation amount determination unit 16 determines that at least one operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold. Only in some cases, output of at least one of the driving support information among the plurality of driving support information corresponding to the requested operation in the opposite direction is prohibited. Specifically, here, the output adjustment unit 17 responds to a requested operation in which the operation amount is determined to be greater than or equal to the operation amount threshold when it is determined that at least one operation amount is greater than or equal to the operation amount threshold. Only driving support information to be output.

ここで、要求操作が車両の走行状態に及ぼす影響の種類及び方向が反対である場合（例えば、加速操作と減速操作とである場合）において、少なくとも１つの要求操作の操作量が前記操作量閾値以上であると判定されたときには、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報を優先して運転者に報知する必要がある。そこで、上述のように、前記操作量閾値以上であると判定された要求操作以外の要求操作に対応する運転支援情報の出力を禁止することによって、適正に運転支援情報を出力することができる。   Here, when the type and direction of the influence of the requested operation on the running state of the vehicle are opposite (for example, when the operation is an acceleration operation and a deceleration operation), the operation amount of at least one requested operation is the operation amount threshold value. When it is determined as above, it is necessary to preferentially notify the driver of the driving support information corresponding to the requested operation determined to be equal to or greater than the operation amount threshold. Therefore, as described above, the driving support information can be appropriately output by prohibiting the output of the driving support information corresponding to the requested operation other than the requested operation determined to be equal to or greater than the operation amount threshold.

図５、図６は、出力調整ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、受付部１１によって、運転支援情報、出力期間情報、操作量情報等が対応付けて受け付けられる（Ｓ１０１）。そして、重複判定部１２によって、ステップＳ１０１において受け付けられた運転支援情報の内、出力期間が重複している複数の運転支援情報が有るか否かの判定が行われる（Ｓ１０３）。出力期間が重複している複数の運転支援情報が無いと判定された場合（Ｓ１０３でＮＯ）には、処理がステップＳ１０５に進められる。出力期間が重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）には、種類判定部１４、方向判定部１５によって、ステップＳ１０３において出力期間が重複していると判定された複数の運転支援情報について、各運転支援情報に含まれる要求操作の種類及び方向が種類方向記憶部１３から読み出される（Ｓ１０７）。   5 and 6 are flowcharts showing an example of the operation of the output adjustment ECU 1. First, the reception unit 11 receives driving support information, output period information, operation amount information, and the like in association with each other (S101). Then, the overlap determination unit 12 determines whether or not there is a plurality of driving support information having overlapping output periods among the driving support information received in step S101 (S103). If it is determined that there is no plurality of driving support information with overlapping output periods (NO in S103), the process proceeds to step S105. When it is determined that there are a plurality of driving support information with overlapping output periods (YES in S103), the type determining unit 14 and the direction determining unit 15 determine that the output periods are overlapping in step S103. For the plurality of driving support information, the type and direction of the requested operation included in each driving support information are read from the type direction storage unit 13 (S107).

そして、種類判定部１４によって、ステップＳ１０７において読み出された要求操作の種類が同一であるか否かの判定が行われる（Ｓ１０９）。種類が同一ではないと判定された場合（Ｓ１０９でＮＯ）には、処理がステップＳ１０５に進められる。種類が同一であると判定された場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）には、方向判定部１５によって、ステップＳ１０７において読み出された要求操作の方向が同一であるか否かの判定が行われる（Ｓ１１１）。方向が同一ではないと判定された場合（Ｓ１１１でＮＯ）には、処理が図６に示すステップＳ１１７に進められる。方向が同一であると判定された場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）には、出力調整部１７によって、ステップＳ１１１で方向が同一であると判定された複数の運転支援情報の内、ステップＳ１０１において受け付けられた出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力が禁止される（Ｓ１１３）。そして、出力調整部１７によって、出力期間の開始時点の最も早い運転支援情報だけが出力されて（１１５）、処理が終了される。   Then, the type determination unit 14 determines whether or not the type of the requested operation read in step S107 is the same (S109). If it is determined that the types are not the same (NO in S109), the process proceeds to step S105. If it is determined that the types are the same (YES in S109), the direction determination unit 15 determines whether or not the directions of the requested operation read in step S107 are the same (S111). . If it is determined that the directions are not the same (NO in S111), the process proceeds to step S117 shown in FIG. When it is determined that the directions are the same (YES in S111), the output adjustment unit 17 has received the driving support information determined in step S111 as being the same in step S111 in step S101. Output of driving support information that is late at the start of the output period is prohibited (S113). Then, only the earliest driving support information at the start time of the output period is output by the output adjusting unit 17 (115), and the process is terminated.

ステップＳ１０３でＮＯの場合、ステップＳ１０９でＮＯの場合、又は、図６に示すステップＳ１１７でＮＯの場合には、出力調整部１７によって、ステップＳ１０１において受け付けられた運転支援情報が順次、出力機器３に対して出力され（Ｓ１０５）、処理が終了される。   In the case of NO in step S103, in the case of NO in step S109, or in the case of NO in step S117 shown in FIG. 6, the driving support information received in step S101 by the output adjustment unit 17 is sequentially output to the output device 3. (S105) and the process is terminated.

ステップＳ１１１でＮＯの場合には、図６に示すように、操作量判定部１６によって、図５に示すステップＳ１０９において種類が同一であると判定された複数の運転支援情報に対応する要求操作の操作量が、それぞれ、予め設定された操作量閾値以上であるか否かが判定される（Ｓ１１７）。全ての操作量が前記操作量閾値未満であると判定された場合（Ｓ１１７でＮＯ）には、処理が図５に示すステップＳ１０５に進められる。少なくとも１つの操作量が、前記操作量閾値以上であると判定された場合（Ｓ１１７でＹＥＳ）には、出力調整部１７によって、ステップＳ１１７において操作量が操作量閾値未満であると判定された要求操作に対応する運転支援情報の出力が禁止される（Ｓ１１９）。そして、出力調整部１７によって、ステップＳ１１７において操作量が操作量閾値以上であると判定された要求操作に対応する運転支援情報だけが出力されて（Ｓ１２１）、処理が終了される。   In the case of NO in step S111, as shown in FIG. 6, the requested operation corresponding to the plurality of driving support information determined by the operation amount determination unit 16 in step S109 shown in FIG. It is determined whether or not the operation amount is greater than or equal to a preset operation amount threshold value (S117). If it is determined that all the operation amounts are less than the operation amount threshold value (NO in S117), the process proceeds to step S105 shown in FIG. If it is determined that at least one operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold value (YES in S117), the output adjustment unit 17 determines that the operation amount is less than the operation amount threshold value in step S117. Output of driving support information corresponding to the operation is prohibited (S119). Then, only the driving support information corresponding to the requested operation determined in step S117 that the operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold is output by the output adjustment unit 17 (S121), and the process is terminated.

図７〜図１０は、出力調整ＥＣＵ１による運転支援情報の出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図７は、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図７（ａ）は、状況を説明するための平面図であり、図７（ｂ）はタイミングチャートである。図７（ａ）に示すように、出力調整ＥＣＵ１が搭載された車両ＶＣ１が、白線ＬＡが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両ＶＣ１の前方の道路は、右向きのカーブ路となっており、ガードレールＧＬが配設されている。   7-10 is explanatory drawing which shows the example of the condition where output adjustment of the driving assistance information by output adjustment ECU1 is performed. FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a situation where output adjustment is performed between the driving assistance information from the collision avoidance assistance ECU 24 and the driving assistance information from the lane departure avoidance assistance ECU 21. FIG. 7A is a plan view for explaining the situation, and FIG. 7B is a timing chart. As shown in FIG. 7A, the vehicle VC1 on which the output adjustment ECU 1 is mounted is traveling toward the right side of the drawing in the lane on which the white line LA is drawn on both sides. The road ahead of the vehicle VC1 is a right-hand curved road, and a guard rail GL is provided.

そして、衝突回避支援ＥＣＵ２４によって、ガードレールＧＬへの衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ１に到達する時間Ｔ１１から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「６」の運転支援情報であって、「左前方障害物への接近」を示している。「左前方障害物」とは、ここでは、ガードレールＧＬである。   Then, in order to avoid a collision with the guardrail GL, the driving assistance information including a request operation for steering to the right is output from the time T11 when the vehicle VC1 reaches the point P1 in order to avoid a collision with the guard rail GL. . The driving support information is driving support information having the serial number “6” in FIG. 3 and indicates “approach to left front obstacle”. Here, the “left front obstacle” is the guardrail GL.

また、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１によって、車線からの逸脱を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ２に到達する時間Ｔ１２から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「２」の運転支援情報であって、「左方向への車線逸脱」を示している。このようにして、時間Ｔ１２以降、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類、方向が同一であるため、時間Ｔ１１の時点から出力する衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報だけが出力され、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報の出力は禁止される。   In addition, the lane departure avoidance assist ECU 21 outputs driving support information including a request operation for steering in the right direction from time T12 when the vehicle VC1 reaches the point P2 in order to avoid departure from the lane. . The driving support information is driving support information having the serial number “2” in FIG. 3 and indicates “lane deviation to the left”. Thus, after time T12, the driving assistance information from the collision avoidance assistance ECU 24 and the driving assistance information from the lane departure avoidance assistance ECU 21 overlap. In this case, since the type and direction of the requested operation are the same, only the driving assistance information from the collision avoidance assistance ECU 24 output from the time T11 is output, and the driving assistance information from the lane departure avoidance assistance ECU 21 is output. Output is prohibited.

図８は、車速制御支援ＥＣＵ２３からの運転支援情報と、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図８（ａ）は、状況を説明するための平面図であり、図８（ｂ）はタイミングチャートである。図８（ａ）に示すように、出力調整ＥＣＵ１が搭載された車両ＶＣ１が、図の右側に向けて走行している。車両ＶＣ１の前方には、先行車両ＶＣ２が図の右側に向けて走行している。   FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of a situation where output adjustment is performed between the driving support information from the vehicle speed control support ECU 23 and the driving support information from the collision avoidance support ECU 24. FIG. 8A is a plan view for explaining the situation, and FIG. 8B is a timing chart. As shown in FIG. 8A, the vehicle VC1 on which the output adjustment ECU 1 is mounted is traveling toward the right side of the figure. A preceding vehicle VC2 is traveling toward the right side of the figure in front of the vehicle VC1.

そして、車速制御支援ＥＣＵ２３によって、目標速度を維持するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ３に到達する時間Ｔ２１から、減速する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「４」の運転支援情報であって、「設定上限車速の超過」を示している。   Then, in order to maintain the target speed, the vehicle speed control support ECU 23 outputs driving support information including a request operation for decelerating from time T21 when the vehicle VC1 reaches the point P3. The driving support information is driving support information having a serial number “4” in FIG. 3 and indicates “exceeding the set upper limit vehicle speed”.

また、衝突回避支援ＥＣＵ２４によって、先行車両ＶＣ２との衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ４に到達する時間Ｔ２２から、減速する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「５」の運転支援情報であって、「前方障害物への接近」を示している。「前方障害物」とは、ここでは、先行車両ＶＣ２である。このようにして、時間Ｔ２２以降、車速制御支援ＥＣＵ２３からの運転支援情報と、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類、方向が同一であるため、時間Ｔ２１の時点から出力する車速制御支援ＥＣＵ２３からの運転支援情報だけが出力され、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報の出力は禁止される。   Further, in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2, the driving assistance information including a request operation for decelerating is output from the time T22 when the vehicle VC1 reaches the point P4 in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2. The driving support information is driving support information having a serial number “5” in FIG. 3 and indicates “approach to a front obstacle”. Here, the “front obstacle” is the preceding vehicle VC2. Thus, after time T22, the driving support information from the vehicle speed control support ECU 23 and the driving support information from the collision avoidance support ECU 24 overlap. In this case, since the type and direction of the requested operation are the same, only the driving support information from the vehicle speed control support ECU 23 output from the time T21 is output, and the driving support information output from the collision avoidance support ECU 24 is output. Is forbidden.

図９は、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図９（ａ）は、状況を説明するための平面図であり、図９（ｂ）はタイミングチャートである。図９（ａ）に示すように、出力調整ＥＣＵ１が搭載された車両ＶＣ１が、白線ＬＡが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両ＶＣ１の前方には、車両ＶＣ１が走行している車線と同一の車線内を先行車両ＶＣ２が図の右側に向けて走行している。   FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating an example of a situation where output adjustment is performed between the driving assistance information from the collision avoidance assistance ECU 24 and the driving assistance information from the lane departure avoidance assistance ECU 21. FIG. 9A is a plan view for explaining the situation, and FIG. 9B is a timing chart. As shown in FIG. 9 (a), a vehicle VC1 on which the output adjustment ECU 1 is mounted is traveling toward the right side of the figure in a lane with white lines LA drawn on both sides. In front of the vehicle VC1, a preceding vehicle VC2 is traveling toward the right side of the figure in the same lane as the vehicle VC1 is traveling.

そして、衝突回避支援ＥＣＵ２４によって、先行車両ＶＣ２との衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ５に到達する時間Ｔ３１から、左方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「７」の運転支援情報であって、「右前方障害物への接近」を示している。「右前方障害物」とは、ここでは、先行車両ＶＣ２である。   Then, in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2, the driving assistance information including a request operation for steering leftward is output from the time T31 when the vehicle VC1 reaches the point P5 in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2. Yes. The driving support information is driving support information whose serial number in FIG. 3 is “7”, and indicates “approach to right front obstacle”. Here, the “right front obstacle” is the preceding vehicle VC2.

また、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１によって、車線からの逸脱を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ６に到達する時間Ｔ３２から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「２」の運転支援情報であって、「左方向への車線逸脱」を示している。このようにして、時間Ｔ３２以降、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、車線逸脱回避支援ＥＣＵ２１からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類は同一であり、方向が反対であるため、要求操作の操作量に基づいて出力が調整される。   The lane departure avoidance assistance ECU 21 outputs driving assistance information including a request operation for steering to the right from time T32 when the vehicle VC1 reaches the point P6 in order to avoid departure from the lane. . The driving support information is driving support information having the serial number “2” in FIG. 3 and indicates “lane deviation to the left”. Thus, after time T32, the driving assistance information from the collision avoidance assistance ECU 24 and the driving assistance information from the lane departure avoidance assistance ECU 21 overlap. In this case, since the types of requested operations are the same and the directions are opposite, the output is adjusted based on the operation amount of the requested operation.

図１０は、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、死角確認支援ＥＣＵ２５からの運転支援情報と、の間で出力調整が行われる状況の例を示す説明図である。図１０（ａ）は、状況を説明するための平面図であり、図１０（ｂ）はタイミングチャートである。図１０（ａ）に示すように、出力調整ＥＣＵ１が搭載された車両ＶＣ１が、白線ＬＡが両側に描かれた車線を図の右側に向けて走行している。車両ＶＣ１の前方には、車両ＶＣ１が走行している車線と同一の車線内を先行車両ＶＣ２が図の右側に向けて走行している。また、車両ＶＣ１が走行している車線の左側（図の上側）には、別の車線があり、この車線内において、車両ＶＣ１の左後方を併走車両ＶＣ３が、図の右側に向けて走行している。   FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example of a situation in which output adjustment is performed between the driving support information from the collision avoidance support ECU 24 and the driving support information from the blind spot confirmation support ECU 25. FIG. 10A is a plan view for explaining the situation, and FIG. 10B is a timing chart. As shown in FIG. 10 (a), a vehicle VC1 on which the output adjustment ECU 1 is mounted is traveling toward the right side of the figure in a lane with white lines LA drawn on both sides. In front of the vehicle VC1, a preceding vehicle VC2 is traveling toward the right side of the figure in the same lane as the vehicle VC1 is traveling. In addition, there is another lane on the left side (upper side in the figure) of the lane in which the vehicle VC1 is traveling. In this lane, the side-by-side vehicle VC3 travels toward the right side in the figure on the left rear side of the vehicle VC1. ing.

そして、衝突回避支援ＥＣＵ２４によって、先行車両ＶＣ２との衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ７に到達する時間Ｔ４１から、左方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「７」の運転支援情報であって、「右前方障害物への接近」を示している。「右前方障害物」とは、ここでは、先行車両ＶＣ２である。   Then, in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2, the driving assistance information including a request operation for steering leftward is output from the time T41 when the vehicle VC1 reaches the point P7 in order to avoid a collision with the preceding vehicle VC2. Yes. The driving support information is driving support information whose serial number in FIG. 3 is “7”, and indicates “approach to right front obstacle”. Here, the “right front obstacle” is the preceding vehicle VC2.

また、死角確認支援ＥＣＵ２５によって、併走車両ＶＣ３との衝突を回避するために、車両ＶＣ１が地点Ｐ７に到達する時間Ｔ４２から、右方向へ操舵する旨の要求操作を含む運転支援情報が出力されている。当該運転支援情報は、図３における一連番号が「８」の運転支援情報であって、「左後方車両の接近」を示している。「左後方車両」とは、ここでは、併走車両ＶＣ３である。このようにして、時間Ｔ４２以降、衝突回避支援ＥＣＵ２４からの運転支援情報と、死角確認支援ＥＣＵ２５からの運転支援情報と、が重複することになる。なお、この場合は、要求操作の種類は同一であり、方向が反対であるため、要求操作の操作量に基づいて出力が調整される。   Further, in order to avoid a collision with the parallel running vehicle VC3, the driving assistance information including a request operation for steering to the right is output from the time T42 when the vehicle VC1 reaches the point P7 in order to avoid a collision with the parallel running vehicle VC3. Yes. The driving support information is driving support information whose serial number is “8” in FIG. 3 and indicates “approach of left rear vehicle”. Here, the “left rear vehicle” is the parallel running vehicle VC3. Thus, after time T42, the driving assistance information from the collision avoidance assistance ECU 24 and the driving assistance information from the blind spot confirmation assistance ECU 25 overlap. In this case, since the types of requested operations are the same and the directions are opposite, the output is adjusted based on the operation amount of the requested operation.

このようにして、例えば、運転者に対して実行することが促される操作である要求操作が略同一の操作である場合（例えば、両者共に右方向への操舵操作である場合）には、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止しても、運転支援情報によって運転者が促される操作に殆ど変化はないので、少なくとも１つの運転支援情報の出力を禁止するとの、適正な判定をすることができる。   In this way, for example, when the requested operation, which is an operation urged to be performed by the driver, is substantially the same operation (for example, both are steering operations in the right direction), at least Even if the output of one piece of driving support information is prohibited, there is almost no change in the operation urged by the driver based on the driving support information. Therefore, an appropriate determination can be made that the output of at least one piece of driving support information is prohibited. it can.

なお、本発明に係る運転支援装置及び衝突推定方法は、上記実施形態に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、出力調整ＥＣＵ１が、機能的に、受付部１１、重複判定部１２、種類方向記憶部１３、種類判定部１４、方向判定部１５、操作量判定部１６、出力調整部１７等を備える場合について説明したが、受付部１１、重複判定部１２、種類方向記憶部１３、種類判定部１４、方向判定部１５、操作量判定部１６、及び、出力調整部１７の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアによって実現されている形態でも良い。 In addition, the driving assistance apparatus and the collision estimation method according to the present invention are not limited to the above embodiment, and may be the following forms.
(A) In the present embodiment, the output adjustment ECU 1 functionally includes a receiving unit 11, an overlap determination unit 12, a type direction storage unit 13, a type determination unit 14, a direction determination unit 15, an operation amount determination unit 16, and an output. Although the case where the adjustment unit 17 and the like are provided has been described, the reception unit 11, the overlap determination unit 12, the type direction storage unit 13, the type determination unit 14, the direction determination unit 15, the operation amount determination unit 16, and the output adjustment unit 17. Of these, at least one functional unit may be realized by hardware such as an electric circuit.

（Ｂ）本実施形態においては、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力調整部１７が、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する場合について説明したが、出力調整部１７が、運転支援情報の優先順位の低い出力を禁止する形態でも良い。また、運転支援情報の優先順位は、運転支援情報に対応する要求操作の緊急性及び重要性の少なくとも一方に基づいて設定されていることが好ましい。この場合には、運転支援情報を出力するか否かを更に適正に判定することができる。   (B) In the present embodiment, when it is determined that request operations having the same type and direction are included, the output adjustment unit 17 prohibits the output of driving support information that is late at the start of the output period. Although demonstrated, the form which the output adjustment part 17 prohibits the output with low priority of driving assistance information may be sufficient. Moreover, it is preferable that the priority of the driving support information is set based on at least one of the urgency and importance of the requested operation corresponding to the driving support information. In this case, it can be determined more appropriately whether or not the driving support information is output.

（Ｃ）本実施形態においては、出力調整部１７が、種類及び方向が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する場合について説明したが、出力調整部１７が、種類が同一の要求操作が含まれると判定されたときに、出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。   (C) In the present embodiment, the output adjustment unit 17 prohibits the output of driving support information that is late at the start of the output period when it is determined that the requested operation of the same type and direction is included. As described above, the output adjustment unit 17 may prohibit the output of the driving support information that is delayed at the start of the output period when it is determined that the same type of requested operation is included. In this case, the process is simplified.

本発明は、例えば、車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置に適用することができる。   The present invention can be applied to, for example, a driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver.

１ 出力調整ＥＣＵ（運転支援装置）
１１ 受付部（期間受付手段）
１２ 重複判定部（重複判定手段）
１３ 種類方向記憶部（種類記憶手段、方向記憶手段）
１４ 種類判定部（種類判定手段）
１５ 方向判定部（方向判定手段）
１６ 操作量判定部（操作量判定手段）
１７ 出力調整部（出力調整手段）
２ 入力機器
２１ 車線逸脱回避支援ＥＣＵ
２２ 先行車追従支援ＥＣＵ
２３ 車速制御支援ＥＣＵ
２４ 衝突回避支援ＥＣＵ
２５ 死角確認支援ＥＣＵ
３ 出力機器
３１ 表示部
３２ スピーカ
３３ シートバイブレータ 1 Output adjustment ECU (Driving support device)
11 Reception part (period reception means)
12 Duplication determination part (duplication determination means)
13 types of direction storage unit (type storage means, direction storage means)
14 Type determination unit (type determination means)
15 Direction determination unit (direction determination means)
16 Operation amount determination unit (operation amount determination means)
17 Output adjustment unit (output adjustment means)
2 Input equipment 21 Lane departure avoidance assistance ECU
22 Precedence vehicle following support ECU
23 Vehicle speed control assist ECU
24 Collision avoidance assist ECU
25 Blind Spot Confirmation Support ECU
3 Output device 31 Display unit 32 Speaker 33 Seat vibrator

Claims (15)

車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置であって、
前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、
前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、
前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報のそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である要求操作に基づいて、前記複数の運転支援情報の中から出力を禁止する運転支援情報を決定する出力調整手段と、
前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれ対応する複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段と、
前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段とを備え、
前記出力調整手段は、前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する、運転支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver,
A period receiving means for receiving the driving support information and receiving an output period for which the driving support information is requested for each received driving support information;
Overlap determination means for determining whether or not there is a plurality of driving support information at least partially overlapping among the output periods received by the period reception means;
When it is determined by the duplication determination means that there are a plurality of driving support information with overlapping output periods, the driving determination information is included in each of the plurality of driving support information and prompted to be executed by the driver. Output adjusting means for determining driving support information for prohibiting output from the plurality of driving support information based on a requested operation that is an operation to be performed;
When it is determined by the duplication determination means that there are a plurality of driving support information overlapping in the output period, the driving state of the vehicle is included in a plurality of request operations respectively corresponding to the plurality of driving support information A type determination means for determining whether or not a request operation having the same type of influence on is included,
When it is determined by the type determining means that the requested operation of the same type is included, the requested operation having the same type includes a requested operation having an opposite direction of influence on the traveling state of the vehicle. Direction determining means for determining whether or not,
The output adjustment means, when it is determined by the direction determination means that the requested operation with the opposite direction is included, at least one of the plurality of driving support information corresponding to the requested operation with the opposite direction. A driving support device that prohibits the output of driving support information . 前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類は、加減速及び操舵の少なくとも一方を含む、請求項１に記載の運転支援装置。 The driving support apparatus according to claim 1 , wherein the type of influence on the running state of the vehicle includes at least one of acceleration / deceleration and steering. 前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類を示す種類情報を予め格納する種類記憶手段を備え、
前記種類判定手段は、前記種類記憶手段に格納された種類情報に基づいて、前記種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する、請求項１に記載の運転支援装置。 In association with each of the driving support information, provided with type storage means for storing in advance type information indicating the type of influence on the running state of the vehicle,
The driving support apparatus according to claim 1 , wherein the type determination unit determines whether or not a request operation having the same type is included based on the type information stored in the type storage unit. 前記方向判定手段は、前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が同一の要求操作が含まれるか否かをさらに判定し、
前記出力調整手段は、前記方向判定手段によって方向が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する、請求項１に記載の運転支援装置。 The direction determining means has the same direction of influence on the traveling state of the vehicle in the requested operation of the same type when the type determining means determines that the requested operation of the same type is included. Further determine whether the requested operation is included,
The output adjusting unit, when it is determined that the direction is contained the same request operation by the direction determining means, among the plurality of driving support information which the direction corresponding to the same request operation, at least one of The driving support device according to claim 1, wherein output of driving support information is prohibited. 前記運転支援情報にそれぞれ対応付けて、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向を示す方向情報を予め格納する方向記憶手段を備え、
前記方向判定手段は、前記方向記憶手段に格納された方向情報に基づいて、前記方向が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する、請求項４に記載の運転支援装置。 Directional storage means for storing in advance direction information indicating the direction of influence on the driving state of the vehicle in association with the driving support information,
The driving support device according to claim 4 , wherein the direction determination unit determines whether or not a request operation having the same direction is included based on the direction information stored in the direction storage unit. 前記出力調整手段は、前記方向が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する、請求項４に記載の運転支援装置。 5. The driving support device according to claim 4 , wherein the output adjustment unit prohibits output of driving support information that is late at the start of the output period among a plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the same direction. . 前記運転支援情報は、それぞれ、予め出力に関する優先順位が設定されており、
前記出力調整手段は、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記優先順位の低い運転支援情報の出力を禁止する、請求項４に記載の運転支援装置。 Each of the driving support information is set in advance with respect to output priority,
The driving support device according to claim 4 , wherein the output adjustment unit prohibits the output of the driving support information having a low priority among a plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation. 前記優先順位は、前記運転支援情報に対応する要求操作の緊急性に基づいて設定されている、請求項７に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 7 , wherein the priority is set based on urgency of a request operation corresponding to the driving support information. 前記優先順位は、前記運転支援情報に対応する要求操作の重要性に基づいて設定されている、請求項７に記載の運転支援装置。 The driving support apparatus according to claim 7 , wherein the priority is set based on importance of a requested operation corresponding to the driving support information. 前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する操作量判定手段をさらに備え、
前記出力調整手段は、前記操作量判定手段によって少なくとも１つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合に限って、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する、請求項１に記載の運転支援装置。 If the direction by the front SL direction determining means is determined to contain a reverse request operation for the direction opposite to the request operation, whether each manipulated variable is preset MV Threshold more Further comprising an operation amount determination means for determining
The output adjustment means includes a plurality of driving support information corresponding to the requested operation whose direction is opposite only when the operation amount determination means determines that at least one operation amount is equal to or greater than the operation amount threshold. among prohibits output of at least one of the driving support information, the driving support apparatus according to claim 1. 前記出力調整手段は、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、前記出力期間の開始時点の遅い運転支援情報の出力を禁止する、請求項１に記載の運転支援装置。 2. The driving support device according to claim 1 , wherein the output adjustment unit prohibits output of driving support information that is late at the start time of the output period among a plurality of driving support information corresponding to the same type of requested operation. . 前記運転支援情報は、走行車線からの逸脱を防止するための情報、先行車両との車間距離を確保するための情報、予め設定された上限車速の超過を防止するための情報、前方の物体との衝突を防止するための情報、及び、車線変更時の後側方車両との接近を防止するための情報、の内、少なくとも１つの情報を含む、請求項１に記載の運転支援装置。   The driving support information includes information for preventing a deviation from the driving lane, information for securing a distance between the preceding vehicle, information for preventing the preset upper limit vehicle speed from being exceeded, a front object, The driving support device according to claim 1, comprising at least one of information for preventing a collision of the vehicle and information for preventing an approach with a rear side vehicle at the time of lane change. 前記要求操作は、危険を回避する回避行動である、請求項１に記載の運転支援装置。   The driving support device according to claim 1, wherein the requested operation is an avoidance action to avoid danger. 前記要求操作は、操舵による回避行動及び加減速による回避行動の少なくとも一方を含む、請求項１３に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 13 , wherein the request operation includes at least one of an avoidance action by steering and an avoidance action by acceleration / deceleration. 車両に搭載され、運転者に対して提供する運転支援情報の出力を調整する運転支援装置であって、
前記運転支援情報を受け付けると共に、受け付けられた運転支援情報毎に、該運転支援情報を出力する旨の要求がされている期間である出力期間を受け付ける期間受付手段と、
前記期間受付手段によって受け付けられた出力期間の内、少なくとも一部が重複している複数の運転支援情報が有るか否かを判定する重複判定手段と、
前記重複判定手段によって前記出力期間の重複している複数の運転支援情報が有ると判定された場合に、前記複数の運転支援情報にそれぞれに含まれ、前記運転者に対して実行することが促される操作である複数の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の種類が同一である要求操作が含まれるか否かを判定する種類判定手段と、
前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作の中に、前記車両の走行状態に及ぼす影響の方向が反対の要求操作が含まれるか否かを判定する方向判定手段と、
前記方向判定手段によって方向が反対の要求操作が含まれると判定された場合に、前記方向が反対の要求操作について、それぞれの操作量が、予め設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する操作量判定手段と、
前記種類判定手段によって種類が同一の要求操作が含まれると判定された場合に、前記種類が同一の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止し、さらに、前記操作量判定手段によって少なくとも１つの操作量が前記操作量閾値以上であると判定された場合には、前記方向が反対の要求操作に対応する複数の運転支援情報の内、少なくともいずれか１つの運転支援情報の出力を禁止する出力調整手段とを備える、運転支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle and adjusts the output of driving support information provided to a driver,
A period receiving means for receiving the driving support information and receiving an output period for which the driving support information is requested for each received driving support information;
Overlap determination means for determining whether or not there is a plurality of driving support information at least partially overlapping among the output periods received by the period reception means;
When it is determined by the duplication determination means that there are a plurality of driving support information with overlapping output periods, each of the plurality of driving support information is included in each of the plurality of driving support information, and the driver is prompted to execute the driving support information. A type determination unit that determines whether or not a plurality of requested operations that are operations to be performed include a requested operation that has the same type of influence on the traveling state of the vehicle;
When it is determined by the type determining means that the requested operation of the same type is included, the requested operation having the same type includes a requested operation having an opposite direction of influence on the traveling state of the vehicle. Direction determining means for determining whether or not,
When it is determined by the direction determination means that the requested operation with the opposite direction is included, whether or not each operation amount is greater than or equal to a preset operation amount threshold for the requested operation with the opposite direction. An operation amount determination means for determining;
When it is determined by the type determination means that the requested operation of the same type is included, at least any one of the driving support information corresponding to the requested operation of the same type is output. And when the operation amount determination means determines that at least one operation amount is greater than or equal to the operation amount threshold, among the plurality of driving support information corresponding to the requested operation having the opposite direction, A driving support device comprising: output adjusting means for prohibiting output of at least one driving support information.
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