JP5274060B2 - Forward / backward mode switching control device and forward / backward mode switching control method for automatic guided vehicle - Google Patents

Forward / backward mode switching control device and forward / backward mode switching control method for automatic guided vehicle Download PDF

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Description

この発明は、無人搬送車の前後進モードの切替を制御する装置及び方法に関する。   The present invention relates to an apparatus and a method for controlling switching between forward and reverse modes of an automatic guided vehicle.

無人搬送車は主に工場で使用される。特に近時は、無人搬送車の使用台数が増えた。そのため無人搬送車の走行経路(軌道)が複雑化・混在化している。そこで、走行エリアを削減するために、別工程の無人搬送車を共通の軌道で走行させることが検討されている。そのような走行を可能にするために、たとえば特許文献１では前後進可能な無人搬送車が提案されている。
特開平１１−１７１０１０号公報 Automated guided vehicles are mainly used in factories. Recently, the number of automated guided vehicles has increased. For this reason, the travel routes (tracks) of automated guided vehicles are becoming complicated and mixed. Therefore, in order to reduce the travel area, it has been studied to run the automated guided vehicle in a separate process on a common track. In order to enable such traveling, for example, Patent Document 1 proposes an automatic guided vehicle capable of moving forward and backward.
JP-A-11-171010

しかし、前述した従来の無人搬送車では、前進モードのときと後進モードのときとで停止位置が変わっていた。従来は前進モード用のステーションと後進モード用のステーションをそれぞれ設けるスペースがあり、停止位置が変わっても、さほど問題視されなかったが、スペース効率は悪い。   However, in the conventional automatic guided vehicle described above, the stop position is changed between the forward mode and the reverse mode. Conventionally, there is a space where a forward mode station and a reverse mode station are provided, and even if the stop position is changed, it has not been regarded as a problem, but the space efficiency is poor.

本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたものであり、前進モードのときと後進モードのときとで停止位置を一致させることができる無人搬送車の前後進モード切替制御装置及び前後進モード切替制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made paying attention to such a conventional problem, and a forward / reverse mode switching control device for an automatic guided vehicle capable of matching the stop position between the forward mode and the reverse mode. It is another object of the present invention to provide a forward / reverse mode switching control method.

本発明は以下のような解決手段によって前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために本発明の実施形態に対応する符号を付するが、これに限定されるものではない。   The present invention solves the above problems by the following means. In addition, in order to make an understanding easy, although the code | symbol corresponding to embodiment of this invention is attached | subjected, it is not limited to this.

本発明は、床面に敷設された軌道(２０)を検出する軌道検出センサ(１１ｂ)をそれぞれ備える複数の駆動ユニット(１１)を有し、前進後進可能な無人搬送車の前後進モードの切替を制御する装置であって、車体の中央部に対し、前後に等間隔に配置された進行方向側及び反対側の駆動ユニット(１１)にそれぞれ設けられ、前進モードと後進モードとで共通の軌道を同一方向に走行したときに同一のコマンドマーカ(２１)を検出するマーカ検出センサ(１１ｃ)と、前記コマンドマーカ(２１)を検出したら、前後進モードの切替指令であるか否かを判定するモード切替判定手段(ステップＳ１)と、前後進モードの切替指令があったら、進行方向側の駆動ユニットのマーカ検出センサをアクティブ状態にし、反対側の駆動ユニットのマーカ検出センサを休止状態にするアクティブセンサ切替手段(ステップＳ２)と、を有することを特徴とする。 The present invention has a plurality of drive units (11) each including a track detection sensor (11b) for detecting a track (20) laid on the floor surface, and switches between forward and reverse modes of an automatic guided vehicle capable of moving backward and forward. an apparatus for controlling a relative to the central portion of the vehicle body, equidistantly disposed respectively placed has been advancing direction and the opposite side of the drive unit (11) back and forth in common to the forward mode and the reverse mode A marker detection sensor (11c) that detects the same command marker (21) when traveling in the same direction on the track, and if the command marker (21) is detected, it is determined whether or not it is a forward / reverse mode switching command. If there is a mode switching determination means (step S1) to perform and a forward / reverse mode switching command, the marker detection sensor of the drive unit on the advancing direction side is activated, and the marker detection sensor of the drive unit on the opposite side is deactivated. And an active sensor switching means (step S2) for making the stop state.

本発明によれば、前進後進可能な無人搬送車において、前後進モードの切替指令があったら、進行方向側の駆動ユニットのマーカ検出センサをアクティブ状態にし、反対側の駆動ユニットのマーカ検出センサを休止状態にするようにしたので、前進モードのときも後進モードのときもほぼ同じ位置で停止可能である。したがって前進モード及び後進モードでステーションを共用可能であり、スペース効率が向上する。   According to the present invention, in an automatic guided vehicle capable of moving forward and backward, if there is a forward / reverse mode switching command, the marker detection sensor of the drive unit on the advancing direction side is activated and the marker detection sensor of the drive unit on the opposite side is activated. Since the vehicle is in the resting state, it can be stopped at substantially the same position in both the forward mode and the reverse mode. Therefore, the station can be shared in the forward mode and the reverse mode, and the space efficiency is improved.

以下では図面等を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
（第１実施形態）
はじめに本願発明の理解を容易にするために無人搬送車の基本的な制御について説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
First, basic control of the automatic guided vehicle will be described in order to facilitate understanding of the present invention.

図５は、無人搬送車の基本的な制御を説明する図であり、図５(Ａ)は前進モード、図５(Ｂ)は後進モードである。なお図５では無人搬送車の向きがわかりやすくなるように車両前側に三角を記載した。   FIGS. 5A and 5B are diagrams for explaining basic control of the automatic guided vehicle. FIG. 5A shows the forward mode, and FIG. 5B shows the reverse mode. In FIG. 5, a triangle is shown on the front side of the vehicle so that the direction of the automatic guided vehicle can be easily understood.

主に工場で使用される無人搬送車１は、車体１０の下部に２つの駆動ユニット１１と、４つのキャスタ１２と、が配置されている。   In the automatic guided vehicle 1 mainly used in a factory, two drive units 11 and four casters 12 are arranged in a lower part of a vehicle body 10.

駆動ユニット１１は、駆動輪１１ａと、軌道検出センサ１１ｂと、を備える。また前側の駆動ユニット１１には、マーカ検出センサ１１ｃも設けられている。駆動輪１１ａは、軌道検出センサ１１ｂが床面に敷設された軌道を検出し続けるように駆動する。無人搬送車１は、軌道検出センサ１１ｂで軌道を検出しながら、マーカ検出センサ１１ｃでコマンドマーカ２１を検出するまでは同一の走行状態を継続する。そのため、たとえば軌道テープが図５(Ａ)に示すように敷設されていれば、左側軌道２０Ｌから中央軌道２０Ｃを走行(前進)する。また図５(Ｂ)に示すように右側軌道２０Ｒから中央軌道２０Ｃを走行(後進)することとなる。このように図５では中央軌道２０Ｃが別工程で共通の軌道である。   The drive unit 11 includes drive wheels 11a and a trajectory detection sensor 11b. The front drive unit 11 is also provided with a marker detection sensor 11c. The drive wheel 11a is driven so that the track detection sensor 11b continues to detect the track laid on the floor surface. The automatic guided vehicle 1 continues the same running state until the command marker 21 is detected by the marker detection sensor 11c while detecting the track by the track detection sensor 11b. Therefore, for example, if the track tape is laid as shown in FIG. 5A, the center track 20C travels (forwards) from the left track 20L. Further, as shown in FIG. 5 (B), the vehicle travels (reverses) on the central track 20C from the right track 20R. Thus, in FIG. 5, the central track 20C is a common track in another process.

図６は、無人搬送車の制御プログラムの一例を示す図である。   FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a control program for an automatic guided vehicle.

無人搬送車１は、軌道検出センサ１１ｂで軌道を検出しながら走行する。マーカ検出センサ１１ｃでコマンドマーカ２１を検出するまでは同一状態で走行する。マーカ検出センサ１１ｃでコマンドマーカ２１を検出したら、カウンタをカウントアップし、そのカウント数に応じたステップを実行する。   The automatic guided vehicle 1 travels while detecting the track by the track detection sensor 11b. The vehicle runs in the same state until the command marker 21 is detected by the marker detection sensor 11c. When the command marker 21 is detected by the marker detection sensor 11c, the counter is counted up and a step corresponding to the count number is executed.

たとえば図６のように、無人搬送車の制御プログラムは組まれている。初期状態ではカウンタのカウント数がゼロであり、このときステップ０；すなわち速度１０ｍ／ｍｉｎで直進する。マーカ検出センサ１１ｃでコマンドマーカ２１を検出したら、カウンタを１カウントアップし、カウント数１に対するステップ１；すなわち３０秒停止後、速度１０ｍ／ｍｉｎで直進する。このように動作し、そしてマーカ検出センサ１１ｃでコマンドマーカ２１を検出していき、カウント数１０になったらステップ１０；すなわち一旦停止し、前進モードから後進モードに切り替えて速度１５ｍ／ｍｉｎで直進する。このようにマーカ検出センサ１１ｃでコマンドマーカ２１を検出したら、カウンタを順次カウントアップし、そのカウント数に応じたステップを実行するのである。   For example, as shown in FIG. 6, the control program for the automatic guided vehicle is assembled. In the initial state, the count number of the counter is zero, and at this time, step 0; that is, the vehicle goes straight at a speed of 10 m / min. When the command marker 21 is detected by the marker detection sensor 11c, the counter is incremented by 1, step 1 with respect to the count number of 1; It operates in this way, and the command marker 21 is detected by the marker detection sensor 11c. When the count reaches 10, step 10; that is, temporarily stops, switches from the forward mode to the reverse mode, and goes straight at a speed of 15 m / min. . If the command marker 21 is detected by the marker detection sensor 11c in this way, the counter is sequentially counted up, and steps corresponding to the count number are executed.

図７は、従来の無人搬送車による問題点を説明する図であり、図７(Ａ)は前進モード、図７(Ｂ)は後進モードである。   7A and 7B are diagrams for explaining problems with the conventional automatic guided vehicle. FIG. 7A shows a forward mode, and FIG. 7B shows a reverse mode.

従来の無人搬送車１にはマーカ検出センサ１１ｃは車両前方にのみ設けられていたので、停止コマンドのマーカを検出すると、図７に示すように前進モードのときと後進モードのときとで停止位置が変わってしまっていた。そこで前進モード用のステーションと後進モード用のステーションをそれぞれ設けなければならず、広いスペースが必要でありスペース効率が悪かった。   Since the conventional automatic guided vehicle 1 is provided with the marker detection sensor 11c only in front of the vehicle, when the stop command marker is detected, the stop position is determined between the forward mode and the reverse mode as shown in FIG. Has changed. Therefore, a station for forward mode and a station for reverse mode have to be provided, which requires a large space and is not space efficient.

図８は、従来の無人搬送車による別の問題点を説明する図であり、図８(Ａ)は前進モード、図８(Ｂ)は後進モードである。   FIGS. 8A and 8B are diagrams for explaining another problem caused by the conventional automatic guided vehicle. FIG. 8A shows the forward mode, and FIG. 8B shows the reverse mode.

前進モードのときと後進モードのときとで停止位置を一致させるには、前進モード用の停止コマンドマーカ２１−１と後進モード用の停止コマンドマーカ２１−２とを敷設する必要がある。しかしながらこのようにすると前進モードにおいて後進モード停止コマンドマーカ２１−２を検出したときのために「何もしない」というステップをプログラムに追加する必要がある。また後進モードにおいて前進モード停止コマンドマーカ２１−１を検出したときのためにも「何もしない」というステップをプログラムに追加する必要がある。このようにしてはプログラムのステップ数が非常に増えてしまう。   In order to make the stop position coincide between the forward mode and the reverse mode, it is necessary to lay the stop command marker 21-1 for the forward mode and the stop command marker 21-2 for the reverse mode. However, in this case, it is necessary to add a step “do nothing” to the program in order to detect the reverse mode stop command marker 21-2 in the forward mode. In addition, it is necessary to add a step “do nothing” to the program even when the forward mode stop command marker 21-1 is detected in the reverse mode. In this way, the number of program steps is greatly increased.

また停止コマンドマーカを前進モード用／後進モード用に敷設しなければならず、床面がコマンドマーカだらけになってしまう。場所によってはそのような多数のコマンドマーカを敷設する床面積がない。   In addition, the stop command marker must be laid for the forward mode / reverse mode, and the floor becomes full of command markers. Depending on the location, there is no floor area for laying such many command markers.

そこで本件発明者らは、コマンドマーカを増やさなくても、前進モードのときと後進モードのときとで停止位置を一致させることができる本件発明に着想したのである。以下では本件発明者らの技術思想を実現する具体的な前後進モード切替制御装置について説明する。   Therefore, the inventors of the present invention have conceived the present invention in which the stop position can be matched between the forward mode and the reverse mode without increasing the command marker. Hereinafter, a specific forward / reverse mode switching control device that realizes the technical idea of the present inventors will be described.

図１は、本発明による前後進モード切替制御装置を適用する無人搬送車の一例を示す図であり、図１(Ａ)は側面図、図１(Ｂ)は駆動ユニットを上方から透視した平面図である。   FIG. 1 is a diagram showing an example of an automatic guided vehicle to which a forward / reverse mode switching control device according to the present invention is applied. FIG. 1 (A) is a side view and FIG. 1 (B) is a plan view of a drive unit seen from above. FIG.

車体１０の下部に２つの駆動ユニット１１と、４つのキャスタ１２と、が配置されている。   Two drive units 11 and four casters 12 are arranged in the lower part of the vehicle body 10.

駆動ユニット１１は、駆動輪１１ａと、軌道検出センサ１１ｂと、マーカ検出センサ１１ｃと、を備える。   The drive unit 11 includes a drive wheel 11a, a trajectory detection sensor 11b, and a marker detection sensor 11c.

各駆動輪１１ａにはそれぞれ個別の駆動モータが連設されている。左右２つの駆動輪１１ａが同方向に回転すれば、前進又は後進する。なお回転速度に位相差をつければカーブ走行も可能である。２つの駆動輪１１ａが互いに逆方向に差動回転すれば支軸１１ｄの回りに旋回し、方向転換可能である。   An individual drive motor is connected to each drive wheel 11a. If the left and right drive wheels 11a rotate in the same direction, the vehicle moves forward or backward. If the rotational speed is given a phase difference, it is possible to travel on a curve. If the two drive wheels 11a are differentially rotated in opposite directions, they can turn around the support shaft 11d and change direction.

軌道検出センサ１１ｂは、床面に敷設された軌道を検出する。軌道検出センサ１１ｂは、たとえば磁気センサである。本実施形態では軌道検出センサ１１ｂは、駆動ユニット１１の前側及び後側に３つずつ並べられている。駆動ユニット１１は、軌道検出センサ１１ｂで常時軌道を検出するように走行する。   The track detection sensor 11b detects a track laid on the floor surface. The trajectory detection sensor 11b is, for example, a magnetic sensor. In the present embodiment, three track detection sensors 11 b are arranged on the front side and the rear side of the drive unit 11. The drive unit 11 travels so that the trajectory detection sensor 11b always detects the trajectory.

マーカ検出センサ１１ｃ(１１ｃ−１〜１１ｃ−４)は、軌道付近に敷設されたコマンドマーカなどのマーカ２１を検出する。マーカ検出センサ１１ｃは、たとえば磁気センサである。本実施形態ではマーカ検出センサ１１ｃ−１は、軌道検出センサ１１ｂの外側であって駆動ユニット１１の右前方に配置されている。マーカ検出センサ１１ｃ−２は、軌道検出センサ１１ｂの外側であって駆動ユニット１１の左前方に配置されている。マーカ検出センサ１１ｃ−３は、軌道検出センサ１１ｂの外側であって駆動ユニット１１の右後方に配置されている。マーカ検出センサ１１ｃ−４は、軌道検出センサ１１ｂの外側であって駆動ユニット１１の左後方に配置されている。   The marker detection sensor 11c (11c-1 to 11c-4) detects a marker 21 such as a command marker laid near the track. The marker detection sensor 11c is a magnetic sensor, for example. In the present embodiment, the marker detection sensor 11 c-1 is disposed outside the trajectory detection sensor 11 b and on the right front side of the drive unit 11. The marker detection sensor 11 c-2 is disposed outside the trajectory detection sensor 11 b and on the left front side of the drive unit 11. The marker detection sensor 11c-3 is disposed outside the trajectory detection sensor 11b and on the right rear side of the drive unit 11. The marker detection sensor 11c-4 is disposed outside the trajectory detection sensor 11b and on the left rear side of the drive unit 11.

キャスタ１２は、車両の重量を支え、車両の移動方向に追従して方向転換する。   The caster 12 supports the weight of the vehicle and changes its direction following the moving direction of the vehicle.

図２は、本発明による前後進モード切替制御装置のメインフローチャートである。   FIG. 2 is a main flowchart of the forward / reverse mode switching control device according to the present invention.

コントローラは起動中は以下の処理を微小時間(たとえば１０ミリ秒)ごとに繰り返し実行する。   During startup, the controller repeatedly executes the following processing every minute time (for example, 10 milliseconds).

ステップＳ１においてコントローラは、マーカ検出センサ１１ｃで読み取ったコマンドに基づいて前後進モードの切替指令の有無を判定する。切替指令があるまでは一旦処理を抜け、切替指令があったらステップＳ２へ処理を移行する。   In step S1, the controller determines the presence / absence of a forward / reverse mode switching command based on the command read by the marker detection sensor 11c. The process temporarily exits until there is a switching command, and if there is a switching command, the process proceeds to step S2.

ステップＳ２においてコントローラは、前後進モード切替後の進行方向側のマーカ検出センサ１１ｃをアクティブ状態にし、後側のマーカ検出センサ１１ｃを休止状態にする。   In step S2, the controller activates the marker detection sensor 11c on the traveling direction side after the forward / reverse mode switching, and puts the marker detection sensor 11c on the rear side into a paused state.

ステップＳ３においてコントローラは、前後進モードを切り替えて進行を開始する。   In step S3, the controller switches the forward / reverse mode and starts to proceed.

図３は、本発明による前後進モード切替制御装置による効果を説明する図であり、図３(Ａ)は前進モード状態を示し、図３(Ｂ)は後進モード状態を示す。   3A and 3B are diagrams for explaining the effects of the forward / reverse mode switching control device according to the present invention. FIG. 3A shows the forward mode state, and FIG. 3B shows the reverse mode state.

前進モードではマーカ検出センサ１１ｃ−１でコマンドマーカ２１を読み取り、停止する。後進モードではマーカ検出センサ１１ｃ−４で同一のコマンドマーカ２１を読み取り、停止する。したがって前進モードのときも後進モードのときもほぼ同じ位置で停止でき、ステーションを共用可能であり、スペース効率が向上するのである。   In the forward mode, the marker detection sensor 11c-1 reads the command marker 21 and stops. In reverse mode, the same command marker 21 is read by the marker detection sensor 11c-4 and stopped. Therefore, both the forward mode and the reverse mode can be stopped at substantially the same position, the station can be shared, and the space efficiency is improved.

（第２実施形態）
図４は、本発明による前後進モード切替制御装置の第２実施形態を説明する図である。 (Second Embodiment)
FIG. 4 is a diagram for explaining a second embodiment of the forward / reverse mode switching control device according to the present invention.

なお以下では前述と同様の機能を果たす部分には同一の符号を付して重複する説明を適宜省略する。   In the following description, parts having the same functions as those described above are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted as appropriate.

上述のように無人搬送車の前側の駆動ユニット１１にはマーカ検出センサ１１ｃ−１及びマーカ検出センサ１１ｃ−２が左右にペアで設けられている。そこで、マーカ２１を軌道２０の左右に交互に配置し、このマーカ２１をペアのマーカ検出センサの交互で検出するようにした。そして万一、左右ペアのマーカ検出センサのいずれか一方のマーカ検出センサが連続してコマンドマーカを検出し、他方のマーカ検出センサが連続してコマンドマーカを検出しなかったときには、エラーを判定するようにした。すなわちマーカ検出センサ１１ｃ−１がマーカ２１−１を検出し、次にマーカ検出センサ１１ｃ−２がマーカ２１−２を検出し、次にマーカ検出センサ１１ｃ−１がマーカ２１−３を検出し、次にマーカ検出センサ１１ｃ−１がマーカ２１−５を検出したときは、マーカ検出センサ１１ｃ−１が連続してコマンドマーカを検出し、マーカ検出センサ１１ｃ−２が連続してコマンドマーカを検出しなかったので、このときは何らかのエラーがあると判定し、ワーニング警告などをするようにしたのである。 As described above, the marker detection sensor 11c-1 and the marker detection sensor 11c-2 are provided in a pair on the left and right in the drive unit 11 on the front side of the automatic guided vehicle. Therefore, the M a Ca 21 arranged alternately on the left and right of the track 20, and to detect the marker 21 in an alternating marker detection sensor pair. If any one of the left and right pair of marker detection sensors continuously detects the command marker, and the other marker detection sensor does not continuously detect the command marker, an error is determined. I did it. That is, the marker detection sensor 11c-1 detects the marker 21-1, then the marker detection sensor 11c-2 detects the marker 21-2, then the marker detection sensor 11c-1 detects the marker 21-3, Next, when the marker detection sensor 11c-1 detects the marker 21-5, the marker detection sensor 11c-1 continuously detects the command marker, and the marker detection sensor 11c-2 continuously detects the command marker. Because there was not, at this time, it was judged that there was some kind of error, and a warning warning was given.

このようにすることで、システムの信頼性が一層向上するのである。   By doing so, the reliability of the system is further improved.

なお左右ペアのマーカ検出センサが同時にマーカを読み込んだことをもってリセット判定して、プログラムを初期から実行するようにしてもよい。そのようにプログラムを組んでも、左右ペアのマーカ検出センサのいずれか一方のマーカ検出センサが連続してコマンドマーカを検出し、他方のマーカ検出センサが連続してコマンドマーカを検出しなかったときに、エラーを判定することは阻害されない。   Note that the program may be executed from the beginning by making a reset determination when the marker detection sensors of the left and right pairs read the marker at the same time. Even if such a program is programmed, when one of the marker detection sensors of the left and right pair of marker detection sensors continuously detects a command marker and the other marker detection sensor does not continuously detect a command marker Determining the error is not hindered.

以上説明した実施形態に限定されることなく、その技術的思想の範囲内において種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれることが明白である。   Without being limited to the embodiments described above, various modifications and changes are possible within the scope of the technical idea, and it is obvious that these are also included in the technical scope of the present invention.

たとえば、マーカ検出センサは、上記実施形態の位置と異なる位置に取り付けられていてもよい。   For example, the marker detection sensor may be attached at a position different from the position of the above embodiment.

本発明による前後進モード切替制御装置を適用する無人搬送車の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the automatic guided vehicle to which the forward / reverse drive mode switching control apparatus by this invention is applied. 本発明による前後進モード切替制御装置のメインフローチャートである。It is a main flowchart of the forward / reverse mode switching control device according to the present invention. 本発明による前後進モード切替制御装置による効果を説明する図である。It is a figure explaining the effect by the forward / reverse mode switching control apparatus by this invention. 本発明による前後進モード切替制御装置の第２実施形態を説明する図である。It is a figure explaining 2nd Embodiment of the forward / reverse mode switching control apparatus by this invention. 無人搬送車の基本的な制御を説明する図である。It is a figure explaining the basic control of an automatic guided vehicle. 無人搬送車の制御プログラムの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the control program of an automatic guided vehicle. 従来の無人搬送車による問題点を説明する図である。It is a figure explaining the problem by the conventional automatic guided vehicle. 従来の無人搬送車による別の問題点を説明する図である。It is a figure explaining another problem by the conventional automatic guided vehicle.

符号の説明Explanation of symbols

１ 無人搬送車
１０ 車体
１１ 駆動ユニット
１１ｂ 軌道検出センサ
１１ｃ マーカ検出センサ
２０ 軌道
２１ コマンドマーカ
ステップＳ１ モード切替判定手段／モード切替判定工程
ステップＳ２ アクティブセンサ切替手段／アクティブセンサ切替工程 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic guided vehicle 10 Car body 11 Drive unit 11b Track detection sensor 11c Marker detection sensor 20 Track 21 Command marker Step S1 Mode switching determination means / mode switching determination step Step S2 Active sensor switching means / active sensor switching step

Claims (3)

床面に敷設された軌道を検出する軌道検出センサをそれぞれ備える複数の駆動ユニットを有し、前進後進可能な無人搬送車の前後進モードの切替を制御する装置であって、
車体の中央部に対し、前後に等間隔に配置された進行方向側及び反対側の駆動ユニットにそれぞれ設けられ、前進モードと後進モードとで共通の軌道を同一方向に走行したときに同一のコマンドマーカを検出するマーカ検出センサと、
前記コマンドマーカを検出したら、前後進モードの切替指令であるか否かを判定するモード切替判定手段と、
前後進モードの切替指令があったら、進行方向側の駆動ユニットのマーカ検出センサをアクティブ状態にし、反対側の駆動ユニットのマーカ検出センサを休止状態にするアクティブセンサ切替手段と、
を有することを特徴とする無人搬送車の前後進モード切替制御装置。 A device that has a plurality of drive units each provided with a track detection sensor that detects a track laid on the floor, and that controls switching between forward and reverse modes of an automatic guided vehicle that can move forward and backward,
To the central portion of the vehicle body, equidistantly disposed respectively placed has been advancing direction and the opposite drive units back and forth, when the vehicle travels a common track in the same direction in the forward mode and the reverse mode identical A marker detection sensor for detecting a command marker;
When detecting the command marker, mode switching determination means for determining whether or not it is a forward / reverse mode switching command;
When there is a forward / backward mode switching command, an active sensor switching unit that activates the marker detection sensor of the drive unit on the traveling direction side and puts the marker detection sensor of the drive unit on the opposite side into a paused state;
A forward / reverse mode switching control device for an automated guided vehicle. 前記マーカ検出センサは、前記進行方向側及び反対側の駆動ユニットのそれぞれに左右両側にペアで配置され、
前記ペアのマーカ検出センサのいずれか一方のマーカ検出センサが連続してコマンドマーカを検出し、他方のマーカ検出センサが連続してコマンドマーカを検出しなかったときは、エラーを判定するエラー判定手段を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の前後進モード切替制御装置。 The marker detection sensors are arranged in pairs on the left and right sides in each of the driving units on the traveling direction side and the opposite side ,
Error determination means for determining an error when one of the marker detection sensors in the pair continuously detects a command marker and the other marker detection sensor does not continuously detect a command marker Comprising
The forward / reverse mode switching control device for an automatic guided vehicle according to claim 1. 床面に敷設された軌道を検出する軌道検出センサをそれぞれ備える複数の駆動ユニットを有し、前進後進可能な無人搬送車の前後進モードの切替を制御する方法であって、
車体の中央部に対し、前後に等間隔に配置された進行方向側及び反対側の駆動ユニットにそれぞれ設けられ、前進モードと後進モードとで共通の軌道を同一方向に走行したときに同一のコマンドマーカを検出するマーカ検出センサによってコマンドマーカを検出したら、前後進モードの切替指令であるか否かを判定するモード切替判定工程と、
前後進モードの切替指令があったら、進行方向側の駆動ユニットのマーカ検出センサをアクティブ状態にし、反対側の駆動ユニットのマーカ検出センサを休止状態にするアクティブセンサ切替工程と、
を有することを特徴とする無人搬送車の前後進モード切替制御方法。 A plurality of drive units each provided with a track detection sensor for detecting a track laid on the floor surface, and a method for controlling switching of the forward / reverse mode of the automatic guided vehicle capable of moving backward and forward,
To the central portion of the vehicle body, equidistantly disposed respectively placed has been advancing direction and the opposite drive units back and forth, when the vehicle travels a common track in the same direction in the forward mode and the reverse mode identical When a command marker is detected by a marker detection sensor that detects a command marker, a mode switching determination step for determining whether or not it is a forward / reverse mode switching command;
When there is a command to switch the forward / reverse mode, an active sensor switching step of setting the marker detection sensor of the driving unit on the traveling direction side to an active state and setting the marker detection sensor of the driving unit on the opposite side to a resting state;
A forward / reverse mode switching control method for an automatic guided vehicle characterized by comprising:
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