JP2010026772A

JP2010026772A - Automatic carrier

Info

Publication number: JP2010026772A
Application number: JP2008187198A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Ozawa; 正浩小澤; Hideo Nakamura; 中村　　秀男; Isao Tsunoda; 功角田
Original assignee: SYMTEC HOZUMI KK; Shintec Hozumi Co Ltd
Current assignee: SYMTEC HOZUMI KK; Shintec Hozumi Co Ltd
Priority date: 2008-07-18
Filing date: 2008-07-18
Publication date: 2010-02-04

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a space when a vehicle is made to perform pivoted traveling, and to shorten a traveling time in an automatic carrier which performs automatic traveling while loading packages. <P>SOLUTION: This automatic carrier includes a body 11 equipped with a base for loading packages; and a front side drive steering device 20 and a rear side drive steering device 30 respectively installed at the front position and rear position of the lower side of the body 11 so as to be independently driven and steered. The front side drive steering device 20 and the rear side drive steering device 30 while the forward traveling is switched to traverse traveling between automatic traveling are configured to make the body 11 rotate by pivoted traveling while switching the forward traveling to the traverse traveling. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、荷物を積載して自動走行する自動搬送車に関する。 The present invention relates to an automatic transport vehicle that automatically loads and loads a load.

近年、自動車の組立て工場等においては、荷台に組立てパーツを積載し、組立てエリアに搬送する自動搬送車が導入されている。
このような自動搬送車は、組立てパーツを積載する荷台を具備する車体と、この車体下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される２つの駆動操舵装置とを備えて構成される（例えば、特許文献１参照）。
なお、以下においては、組立てパーツを積載するエリア、この積載した組立てパーツを積み下ろす組立てエリアを、総じて『ワークステーション』と称する。 2. Description of the Related Art In recent years, in an automobile assembly factory or the like, an automatic transport vehicle that loads assembly parts on a carrier and transports them to an assembly area has been introduced.
Such an automatic transport vehicle includes a vehicle body having a loading platform on which assembly parts are loaded, and two drive steering devices that are installed at respective front and rear positions below the vehicle body and that are independently driven and steered. (For example, refer patent document 1).
In the following, an area for loading assembly parts and an assembly area for loading and unloading the loaded assembly parts are collectively referred to as a “workstation”.

２つの駆動操舵装置のそれぞれは、それぞれ独立して駆動する２つの駆動輪を具備する駆動輪装置を備える。この駆動操舵装置は、それぞれの駆動輪の回転速度を制御することにより、駆動操舵の制御を行う。また、この駆動操舵装置は、走行床面に設けられたガイドラインおよびガイドマーカを読み取るガイド読取装置、および駆動輪装置の操舵角度を読み取る操舵角度読取装置を備える。 Each of the two drive steering devices includes a drive wheel device including two drive wheels that are independently driven. This drive steering device controls drive steering by controlling the rotational speed of each drive wheel. The drive steering device also includes a guide reading device that reads guide lines and guide markers provided on the traveling floor, and a steering angle reading device that reads the steering angle of the drive wheel device.

このように構成された自動搬送車は、上記の各読取装置の読み取りにしたがって、それぞれの駆動輪の回転速度を制御し、前進走行、後進走行、横走行、旋回走行するなどして、ワークステーションからワークステーションへと、無人で自動走行して組立てパーツを搬送する。
特公平７−９２６９６ The automatic guided vehicle configured in this way controls the rotational speed of each driving wheel according to the reading of each of the above-described reading devices, and performs forward traveling, backward traveling, lateral traveling, turning traveling, and the like. From the machine to the workstation, it automatically runs unattended and transports assembly parts.
7-92696

一方、上記したワークステーションは、組立てラインにしたがって、複数のエリアに設けられている。このため、この種の自動搬送車は、組立てパーツを積み下ろすにあたって、搬送するワークステーションごとに対応するとともに、組立てラインに対応した順序で順次積み下ろしたい要請がある。この要請に対し、この種の自動搬送車にあっては、予め設定した経路を走行するとともに、ワークステーションに横付けされる車体の側部をいつも同じ側部にして、先に積み上げた組立てパーツを先に積み下ろすようにしている。 On the other hand, the workstations described above are provided in a plurality of areas according to the assembly line. For this reason, when this kind of automatic conveyance vehicle loads and unloads assembly parts, there is a demand for loading and unloading sequentially in the order corresponding to the assembly line as well as for each workstation to be conveyed. In response to this request, this type of automated guided vehicle travels along a preset route, and always keeps the side of the vehicle body that is placed next to the workstation on the same side, so that the assembled parts that have been previously stacked are used. I try to unload it first.

このため、上記した自動搬送車にあっては、ワークステーションに横付けされる車体の側部をいつも同じ側部とするために、ワークステーション間を自動走行している途中で、車体の向きを変更させる場合がある。具体的には、車体の前後の向きを反転させるために、ワークステーション間を自動走行している途中で、旋回走行を加えるようにして車体を転回させる場合がある。
他方、この種の自動搬送車は、走行時間の短縮化を図ることを目的として、ワークステーションからワークステーションまでの走行を、なるべく停止させることなく、走行させ続けたいという要請がある。 For this reason, in the above-described automated guided vehicle, the direction of the vehicle body is changed during the automatic traveling between the workstations so that the side portion of the vehicle body laid on the workstation is always the same side portion. There is a case to let you. Specifically, in order to reverse the front-rear direction of the vehicle body, there is a case where the vehicle body is turned so as to add turning while the vehicle is automatically traveling between the workstations.
On the other hand, there is a demand for this type of automated guided vehicle to continue traveling without stopping as much as possible from the workstation to the workstation for the purpose of shortening the traveling time.

このような事情を鑑みて、図１２に示すように走行させるタイプの自動搬送車が知られている。図１２は、前進走行（符号１０１）から横走行（符号１０４）に切り替わる前に旋回走行（符号１０２，１０３）を加えた自動搬送車１００の従前の走行例を模式的に示している。なお、符号１０５は、ガイドラインを示している。
このタイプの自動搬送車１００によれば、前進走行から横走行に切り替わる前に、前後の向きを反転させることができ、さらにワークステーションからワークステーションまで停止させることなく走行させ続けるようになっている。 In view of such circumstances, a type of automatic guided vehicle that travels as shown in FIG. 12 is known. FIG. 12 schematically shows a conventional travel example of the automatic guided vehicle 100 in which the turning travel (reference numerals 102 and 103) is added before the forward travel (reference numeral 101) is switched to the lateral travel (reference numeral 104). Reference numeral 105 represents a guideline.
According to this type of automatic transport vehicle 100, the front-rear direction can be reversed before switching from forward travel to lateral travel, and the travel is continued without stopping from the workstation to the workstation. .

しかしながら、このタイプの自動搬送車１００にあっては、図１２に示すように、旋回走行（符号１０２，１０３）の軌跡がＵ字を描くような大きなものとなっていた。これによって、自動搬送車を旋回走行させる際のスペースを広く確保しなければならず、ワークステーションの設置位置にも配慮を必要とする問題が生じていた。さらに、旋回走行させる際の距離も長くなってしまうので、走行時間も長くなってしまう問題が生じていた。
加えて、このタイプの自動搬送車１００にあっては、往復走行させるに際して後進走行させる必要がある。このため、このタイプの自動搬送車１００にあっては、後進走行させるための障害物センサやバンパースイッチを設ける必要があり、製造コストが高価なものとなってしまう問題が生じていた。 However, in this type of automatic guided vehicle 100, as shown in FIG. 12, the trajectory of the turning travel (reference numerals 102 and 103) is large so as to draw a U-shape. As a result, a large space has to be secured for turning the automated guided vehicle, and there has been a problem that the installation position of the workstation needs to be taken into consideration. In addition, since the distance when turning is increased, there is a problem that the traveling time becomes longer.
In addition, in this type of automatic guided vehicle 100, it is necessary to travel backward when reciprocating. For this reason, in this type of automatic guided vehicle 100, it is necessary to provide an obstacle sensor and a bumper switch for traveling backward, which causes a problem that the manufacturing cost becomes expensive.

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであって、本発明が解決しようとする課題は、荷物を積載して自動走行する自動搬送車において、旋回走行させる際のスペースを狭くすることができ、かつ走行時間の短縮化を図ることができ、さらに製造コストを安価なものとすることにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the problem to be solved by the present invention is to narrow a space when turning in an automated guided vehicle that automatically loads a load and loads it. It is possible to reduce the traveling time and to reduce the manufacturing cost.

上記課題を解決するため、本発明に係る自動搬送車は、次の手段を採用する。
すなわち、本発明に係る自動搬送車は、ワークステーション間を自動走行する自動搬送車であって、荷物を積載する荷台を具備する車体と、該車体下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つ前記ワークステーションの間を自動走行させる駆動源となる前側駆動操舵装置および後側駆動操舵装置とを備え、自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前記前側駆動操舵装置および前記後側駆動操舵装置は、前進走行から横走行に切り替えつつ、前記車体を転回させるように旋回走行させるものとなっていることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the automated guided vehicle according to the present invention employs the following means.
That is, the automated guided vehicle according to the present invention is an automated guided vehicle that automatically travels between workstations, and is installed at each of a vehicle body having a loading platform on which a load is loaded, and a front position and a rear position below the vehicle body. And a front drive steering device and a rear drive steering device that serve as drive sources for automatically traveling between the workstations, and the front drive steering device during switching from forward travel to lateral travel in automatic travel, and The rear drive steering device is characterized in that it turns while moving the vehicle body while switching from forward travel to lateral travel.

なお、上記『前進走行』とは、前記車体の前方向に向かって自動搬送車が自動走行していくことを意味している。また、上記『横走行』とは、前記車体の前方向とは交差する側方に向かって自動搬送車が自動走行していくことを意味している。
さらに、上記『前記車体を転回させるように旋回走行させるもの』としては、前記車体が略１８０度で転回する旋回走行、前記車体が略２７０度で転回する旋回走行等、さまざまな角度で前記車体が転回する旋回走行を含むものである。 The “advanced traveling” means that the automatic guided vehicle automatically travels toward the front of the vehicle body. Further, the “side running” means that the automatic guided vehicle automatically runs toward the side intersecting the front direction of the vehicle body.
Further, as the above-mentioned “things that turn to turn the vehicle body”, the vehicle body at various angles such as a turning drive in which the vehicle body turns at about 180 degrees, a turning drive in which the vehicle body turns at about 270 degrees, etc. It includes a turning run that turns.

この自動搬送車によれば、自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前側駆動操舵装置および後側駆動操舵装置は、前進走行から横走行に切り替えつつ、車体を転回させるように旋回走行させるものとなっているので、前進走行から横走行に切り替わる走行と、車体を転回させるための旋回走行とを兼ねることができる。 According to this automatic guided vehicle, the front drive steering device and the rear drive steering device during the transition from the forward travel to the lateral travel of the automatic travel turn so as to turn the vehicle body while switching from the forward travel to the lateral travel. Since it is what makes it drive | work, it can serve as the driving | running | working which switches from a forward drive to a horizontal drive, and the turning drive | work for turning a vehicle body.

これによって、この自動搬送車によれば、車体を転回させるための旋回走行するにあたって設けられていた旋回走行用スペースを削減することができる。また、この自動搬送車によれば、車体を転回させるにあたって、従来のような走行の停止もないので、走行停止による経過時間を削減することができ、走行時間の短縮化を図ることができる。また、この自動搬送車によれば、往復走行させるに際して前進走行のみで走行させることができるので、従来設置されていた後進走行用障害物センサや後進走行用バンパースイッチを省略することができ、製造コストを安価なものとすることができる。 Thereby, according to this automatic conveyance vehicle, the space for turning travel provided in turning traveling for turning the vehicle body can be reduced. In addition, according to this automatic transport vehicle, there is no stop of traveling as in the prior art when turning the vehicle body. Therefore, the elapsed time due to the stop of travel can be reduced, and the travel time can be shortened. Further, according to this automatic transport vehicle, when traveling back and forth, it is possible to travel only by forward travel, so that it is possible to omit the conventionally installed obstacle sensor for backward travel and the bumper switch for backward travel, Cost can be reduced.

また、本発明に係る自動搬送車は、走行床面に敷設されたガイドラインにしたがって２つのワークステーション間を自動走行する自動搬送車であって、車体の前後には、それぞれ独立して駆動される左右一対の駆動輪と駆動モータとを含む前側及び後側駆動操舵装置が、垂直軸回りに回動可能に取着され、前記各駆動操舵装置には、前記ガイドラインを検出してガイド信号を送信するガイドセンサと、前記走行床面の所定の位置に設定されたガイドマーカを検出して前記車体の現在位置を認識して位置信号を送信するマーカセンサと、前記各信号に基づき所定の経路上を自動走行するように前記各駆動操舵装置を制御する制御装置とを備え、前記ガイドラインは、少なくとも前記２つのワークステーションの停止位置近傍の自動走行が横走行となるように敷設され、且つ前記２つのワークステーション間の他のエリアのうち少なくとも前記横走行となるエリアに繋がるエリアの自動走行が前進走行となるように敷設され、前記制御装置は、停止位置にて停止していた前記一方のワークステーションから横走行を開始し、その後、前記前進走行用ガイドラインに移行して前記他方のワークステーションに向けて前進走行し、その後、前記他方のワークステーションの停止位置近傍に敷設された前記横走行用ガイドラインに移行する段階で前進走行から横走行に移行しつつ前記車体を転回させるように旋回走行を加え、その後、前記他方のワークステーションの停止位置に向けて横走行し停止位置にて停止するように制御することを特徴とする。 The automatic transport vehicle according to the present invention is an automatic transport vehicle that automatically travels between two workstations in accordance with the guidelines laid on the traveling floor, and is independently driven before and after the vehicle body. Front and rear drive steering devices including a pair of left and right drive wheels and a drive motor are attached to be rotatable about a vertical axis, and the guide steering signals are transmitted to the respective drive steering devices. A guide sensor for detecting a guide marker set at a predetermined position on the traveling floor, recognizing a current position of the vehicle body and transmitting a position signal, and a predetermined route based on the signals. A control device that controls each of the drive steering devices so that the vehicle automatically travels, and the guideline is that at least the automatic travel near the stop position of the two workstations is lateral travel And is laid so that the automatic traveling of the area connected to at least the area that becomes the lateral traveling among the other areas between the two workstations becomes the forward traveling, and the control device is at the stop position. Lateral travel is started from the one workstation that has been stopped, and then the forward travel guideline is shifted to the other workstation, and then the stop position of the other workstation is stopped. At the stage of transition to the lateral travel guideline laid in the vicinity, a turning travel is performed so as to turn the vehicle body while moving from a forward travel to a lateral travel, and then the lateral travel toward the stop position of the other workstation. Control is performed so that the vehicle travels and stops at the stop position.

この自動搬送車によれば、停止位置にて停止していた一方のワークステーションから横走行を開始し、その後、前進走行用ガイドラインに移行して他方のワークステーションに向けて前進走行し、その後、他方のワークステーションの停止位置近傍に敷設された横走行用ガイドラインに移行する段階で前進走行から横走行に移行しつつ車体を転回させるように旋回走行を加え、その後、他方のワークステーションの停止位置に向けて横走行し停止位置にて停止するので、前進走行から横走行に切り替わる走行と、車体を転回させるための旋回走行とを兼ねることができる。 According to this automatic transport vehicle, it starts lateral travel from one workstation that was stopped at the stop position, and then proceeds to the forward travel guideline and travels forward toward the other workstation. At the stage of transition to the lateral travel guideline laid near the stop position of the other workstation, a turning travel is performed so as to turn the vehicle body while shifting from forward travel to lateral travel, and then the stop position of the other workstation Since the vehicle travels laterally toward the vehicle and stops at the stop position, the vehicle travels both from the forward travel to the lateral travel and the turning travel for turning the vehicle body.

本発明に係る自動搬送車によれば、荷物を積載して自動走行する自動搬送車において、旋回走行させる際のスペースを狭くすることができ、かつ走行時間の短縮化を図ることができ、さらに製造コストを安価なものとすることができる。 According to the automatic transport vehicle according to the present invention, in an automatic transport vehicle that automatically travels by loading a load, it is possible to narrow a space for turning, and to shorten a travel time. Manufacturing costs can be reduced.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、実施形態の自動搬送車１０の概略を、模式的に示す概略上面模式図である。
自動搬送車１０は、例えば自動車等の組立て工場等において導入されるものであって、組立てパーツを積載する荷台（不図示）を具備する車体１１を備える。この自動搬送車１０は、荷台に荷物となる組立てパーツを積載して自動走行し、積み上げ積み下ろしする２つ以上のワークステーション間で組立てパーツを搬送する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic top view schematically showing an outline of an automatic guided vehicle 10 according to an embodiment.
The automated guided vehicle 10 is introduced in, for example, an assembly factory such as an automobile, and includes a vehicle body 11 including a loading platform (not shown) on which assembly parts are loaded. This automatic transport vehicle 10 automatically loads an assembly part to be loaded on a loading platform and automatically travels, and transports the assembly part between two or more workstations that are stacked and unloaded.

図１に示す自動搬送車１０は、上方が前進方向となって前進走行するものが示されている。また、図１に示すガイドライン６１およびガイドマーカ６２は、自動搬送車１０が前進走行から横走行に切り替わる切替地点に関するものが示されている。
なお、この自動搬送車１０は、図１に示すように、走行床面に敷設されたガイドライン６１およびガイドマーカ６２に案内されて自動走行するようになっている。 An automatic guided vehicle 10 shown in FIG. 1 is shown to travel forward with the upward direction being the forward direction. Further, the guideline 61 and the guide marker 62 shown in FIG. 1 are related to a switching point where the automatic guided vehicle 10 is switched from forward traveling to lateral traveling.
As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 10 is automatically guided by guide lines 61 and guide markers 62 laid on the traveling floor.

自動搬送車１０は、図１に示すように、車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される、駆動源となる前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０を備える。また、この自動搬送車１０にあっては、車体１１の最前位置にバンパースイッチ５１が設置され、車体１１の各角位置に自在車輪７１が設置されている。
図２は、自動搬送車１０の各部構成の関係を示すブロック図である。
前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、図１および図２に示すように、制御装置としての主制御回路４０に接続されている。 As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 10 is installed at each of a front position and a rear position below the vehicle body 11, and is independently driven and steered, and a front drive steering device 20 and a rear drive that are drive sources. A steering device 30 is provided. In the automatic transport vehicle 10, a bumper switch 51 is installed at the foremost position of the vehicle body 11, and a free wheel 71 is installed at each angular position of the vehicle body 11.
FIG. 2 is a block diagram showing the relationship between the components of the automatic transport vehicle 10.
As shown in FIGS. 1 and 2, the front drive steering device 20 and the rear drive steering device 30 are connected to a main control circuit 40 as a control device.

前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、車体１１下側に垂直軸回りに回動可能に取着されるものである。両者は、設置される個所が車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれである点で異なるものであり、構成に関しては同様の構成となっている。したがって、以下においては、前側駆動操舵装置２０に関して詳細に説明し、後側駆動操舵装置３０に関しての説明は省略するものとする。 The front drive steering device 20 and the rear drive steering device 30 are attached to the lower side of the vehicle body 11 so as to be rotatable about a vertical axis. Both are different in that the places to be installed are the front position and the rear position on the lower side of the vehicle body 11, and the configuration is the same. Therefore, in the following, the front drive steering device 20 will be described in detail, and the description of the rear drive steering device 30 will be omitted.

前側駆動操舵装置２０は、図１および図２に示すように、概略、主制御回路４０から送信された制御処理信号に基づいて駆動操舵する駆動操舵部２１と、駆動操舵部２１が駆動操舵するための検出信号を主制御回路４０に送信する読取部２５とを備えて構成される。
駆動操舵部２１は、それぞれ独立して駆動される左右一対の駆動輪と駆動モータとを含んで構成される。具体的には、駆動操舵部２１は、それぞれ独立して駆動するＬ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂと、これらＬ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂに対応し駆動に関するコントロールするＬ側モータドライバ２３ａおよびＲ側モータドライバ２３ｂとを備えて構成される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the front drive steering device 20 is roughly driven by a drive steering unit 21 that performs drive steering based on a control processing signal transmitted from the main control circuit 40, and the drive steering unit 21 performs drive steering. And a reading unit 25 that transmits a detection signal for transmission to the main control circuit 40.
The drive steering unit 21 includes a pair of left and right drive wheels and a drive motor that are independently driven. Specifically, the drive steering unit 21 drives corresponding to the L-side drive wheel device 22a and the R-side drive wheel device 22b that are driven independently, and the L-side drive wheel device 22a and the R-side drive wheel device 22b. L-side motor driver 23a and R-side motor driver 23b for controlling are provided.

Ｌ側駆動輪装置２２ａは、Ｌ側駆動輪と、このＬ側駆動輪を回転させる駆動モータとを備えて構成される。Ｒ側駆動輪装置２２ａは、Ｒ側駆動輪と、このＲ側駆動輪を回転させる駆動モータとを備えて構成される。
Ｌ側モータドライバ２３ａおよびＲ側モータドライバ２３ｂは、主制御回路４０から送信された制御処理信号に基づき、それぞれに対応する駆動モータの回転を制御する。
なお、Ｌ側駆動輪とＲ側駆動輪とは、共有の回転軸を有して配置されている。また、Ｌ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂは、それぞれ独立して駆動する回転差によって、Ｌ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂの向きを変更して操舵するようになっている。 The L-side drive wheel device 22a includes an L-side drive wheel and a drive motor that rotates the L-side drive wheel. The R-side drive wheel device 22a includes an R-side drive wheel and a drive motor that rotates the R-side drive wheel.
The L-side motor driver 23a and the R-side motor driver 23b control the rotation of the corresponding drive motor based on the control processing signal transmitted from the main control circuit 40.
Note that the L-side driving wheel and the R-side driving wheel are arranged with a common rotating shaft. Further, the L-side driving wheel device 22a and the R-side driving wheel device 22b are steered by changing the directions of the L-side driving wheel device 22a and the R-side driving wheel device 22b according to the rotational differences that are driven independently. It has become.

読取部２５は、走行床面に敷設されたガイドライン６１およびガイドマーカ６２を読み取るためのラインセンサ２６ａおよび前側マーカセンサ２６ｂと、上記した駆動操舵部２１の操舵角度を読み取るための操舵角度検出器２７とを備えて構成される。
ラインセンサ２６ａは、走行床面の所定位置に敷設されたガイドライン６１を読み取るためのものである。このラインセンサ２６ａは、読み取ったガイドライン６１のガイド信号（検出信号）を、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２９を介して主制御回路４０に送信する。
前側マーカセンサ２６ｂは、走行床面の所定の位置に設定され敷設されたガイドマーカ６２を読み取るものである。この前側マーカセンサ２６ｂは、車体１１の現在の位置を認識するように、読み取ったガイドマーカ６２の位置信号（検出信号）を、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２９を介して主制御回路４０に送信する。 The reading unit 25 includes a line sensor 26a and a front marker sensor 26b for reading the guideline 61 and the guide marker 62 laid on the traveling floor, and a steering angle detector 27 for reading the steering angle of the drive steering unit 21 described above. And is configured.
The line sensor 26a is for reading the guideline 61 laid at a predetermined position on the traveling floor. The line sensor 26 a transmits the read guide signal (detection signal) of the guideline 61 to the main control circuit 40 via the interface (I / F) circuit 29.
The front marker sensor 26b reads the guide marker 62 set and laid at a predetermined position on the traveling floor. The front marker sensor 26 b transmits the read position signal (detection signal) of the guide marker 62 to the main control circuit 40 via the interface (I / F) circuit 29 so as to recognize the current position of the vehicle body 11. To do.

操舵角度検出器２７は、上記した２つの駆動輪装置２２ａ，２２ｂの操舵角度を検出するものであり、適宜のエンコーダを備えて構成される。この操舵角度検出器２７は、Ｌ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂの操舵角度を読み取り、この読み取りに基づく検出信号をインターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２９を介して主制御回路４０に送信する。 The steering angle detector 27 detects the steering angle of the two drive wheel devices 22a and 22b described above, and includes an appropriate encoder. The steering angle detector 27 reads the steering angle of the L-side driving wheel device 22a and the R-side driving wheel device 22b, and sends a detection signal based on this reading to the main control circuit 40 via the interface (I / F) circuit 29. Send.

後側駆動操舵装置３０は、車体１１下側の後位置に設置される点で、上記前側駆動操舵装置２０と異なるものであり、構成に関しては上記前側駆動操舵装置２０と同様に構成される。したがって、上記前側駆動操舵装置２０は、図示符号を２０番台の数字を付して説明したが、この後側駆動操舵装置３０は、上記前側駆動操舵装置２０と同一構成に関して図示符号を３０番台の数字に置き換えて付し、その説明を省略する。 The rear drive steering device 30 is different from the front drive steering device 20 in that the rear drive steering device 30 is installed at a rear position below the vehicle body 11 and is configured in the same manner as the front drive steering device 20. Therefore, although the front drive steering device 20 has been described with reference numerals in the 20th order, the rear drive steering apparatus 30 has the same reference numerals as the front drive steering apparatus 20 in the 30th order. They will be replaced with numbers and their explanation will be omitted.

主制御回路４０は、上記した読取部２５，３５から送信される検出信号を受信し、その受信した検出信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を上記した駆動操舵部２１，３１に送信する。 The main control circuit 40 receives the detection signals transmitted from the reading units 25 and 35, performs control processing based on the received detection signals, and drives the control processing signal generated by the control processing as described above. It transmits to the steering parts 21 and 31.

また、この主制御回路４０には、上記した前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０のほか、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路５９を介して公知の各部が接続されている。具体的には、図２に示すように、主制御回路４０には、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路５９を介して、バンパースイッチ５１、障害物センサ５２、非常停止スイッチ５３、操作スイッチ５４、表示ランプ５５、表示出力器５６、音声出力器５７、赤外線通信器５８が接続されている。 In addition to the above-described front drive steering device 20 and rear drive steering device 30, well-known components are connected to the main control circuit 40 via an interface (I / F) circuit 59. Specifically, as shown in FIG. 2, the main control circuit 40 is connected to a bumper switch 51, an obstacle sensor 52, an emergency stop switch 53, an operation switch 54, a display via an interface (I / F) circuit 59. A lamp 55, a display output device 56, an audio output device 57, and an infrared communication device 58 are connected.

ガイドライン６１は、走行床面に敷設されるものであって、少なくとも２つのワークステーションの停止位置近傍の自動走行が横走行となるように敷設される。また、ガイドライン６１は、２つのワークステーション間の他のエリアのうち少なくとも横走行となるエリアに繋がるエリアの自動走行が前進走行となるように敷設されている。
図１に示すガイドライン６１は、自動搬送車１０が前進走行から横走行に切り替わる切替地点に関するものであり、前進走行から横走行に切り替わる個所において二股に分岐して敷設されている。具体的には、ガイドライン６１は、１つ直線状に敷設される前進走行用ガイドラインとしての一体ガイドライン６１ａと、この一体ガイドライン６１ａから分岐される横走行用ガイドラインとしての第１分岐ガイドライン６１ｂおよび第２分岐ガイドライン６１ｃとを備える。なお、図示例の第１分岐ガイドライン６１ｂおよび第２分岐ガイドライン６１ｃは、一体ガイドライン６１ａから曲線を描きながら交差方向に向かって直線となるように滑らかに二股に分岐されている。 The guideline 61 is laid on the traveling floor, and is laid so that the automatic traveling near the stop position of at least two workstations becomes lateral traveling. Further, the guideline 61 is laid so that automatic traveling in an area connected to at least a lateral traveling area among other areas between the two workstations is forward traveling.
The guideline 61 shown in FIG. 1 relates to a switching point where the automatic guided vehicle 10 switches from forward traveling to lateral traveling, and is laid in a bifurcated manner at a location where the automatic traveling vehicle 10 switches from forward traveling to lateral traveling. Specifically, the guideline 61 includes an integrated guideline 61a as a forward travel guideline laid in a straight line, and a first branch guideline 61b and a second guideline 61b as lateral travel guidelines branched from the integrated guideline 61a. A branch guideline 61c. In the illustrated example, the first branch guideline 61b and the second branch guideline 61c are smoothly bifurcated so as to form a straight line in the crossing direction while drawing a curve from the integrated guideline 61a.

また、ガイドマーカ６２は、ガイドライン６１の近傍に敷設されるものであって、自動搬送車１０の走行を変更する個所において敷設される。具体的には、図１に示すように、往路用の第１ガイドマーカ６２ａ（６２）と復路用の第４ガイドマーカ６２ｄ（６２）とは、一体ガイドライン６１ａから分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃに分岐する分岐開始個所近傍に敷設されている。また、往路用の第２ガイドマーカ６２ｂ（６２）と、往路用の第３ガイドマーカ６２ｃ（６２）と、復路用の第５ガイドマーカ６２ｅ（６２）とは、分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃが直線状に延びる等間隔開始個所近傍において敷設されている。
なお、分岐開始個所は、自動搬送車１０が、前進走行から横走行に切り替わりながら前後の相対位置を反転させる旋回走行を開始する個所となっている。また、等間隔開始個所は、自動搬送車１０が、前後の相対位置の反転を完了して、横走行を開始する個所となっている。 The guide marker 62 is laid in the vicinity of the guideline 61 and is laid at a place where the traveling of the automatic guided vehicle 10 is changed. Specifically, as shown in FIG. 1, the first guide marker 62a (62) for the forward path and the fourth guide marker 62d (62) for the backward path branch from the integrated guideline 61a to the branch guidelines 61b and 61c. It is laid near the branch start point. The second guide marker 62b (62) for the forward path, the third guide marker 62c (62) for the forward path, and the fifth guide marker 62e (62) for the backward path have branch guide lines 61b and 61c that are linear. It is laid in the vicinity of the equally spaced start point extending to
In addition, the branch start location is a location where the automatic guided vehicle 10 starts the turning travel in which the front and rear relative positions are reversed while switching from the forward travel to the lateral travel. The equidistant start location is a location where the automated guided vehicle 10 completes reversal of the front and rear relative positions and starts lateral running.

上記のように構成された自動搬送車１０は、次のように主制御回路４０にて制御処理しながら、図１０に示すような２つのワークステーションＡ，Ｂ間を自動走行するようになっている。
図１０（Ａ）は、ワークステーションＡからワークステーションＢへと自動走行する往路走行に関して自動搬送車１０の軌跡を模式的に示す概略図である。図１０（Ｂ）は、ワークステーションＢからワークステーションＡへと自動走行する復路走行に関して自動搬送車１０の軌跡を模式的に示す概略図である。また、それぞれのワークステーションＡ，Ｂに接した位置が、自動搬送車１０の停止位置となる。 The automatic guided vehicle 10 configured as described above automatically travels between two workstations A and B as shown in FIG. 10 while performing control processing in the main control circuit 40 as follows. Yes.
FIG. 10A is a schematic diagram schematically showing the trajectory of the automated guided vehicle 10 regarding the forward traveling that automatically travels from the workstation A to the workstation B. FIG. FIG. 10B is a schematic diagram schematically showing the trajectory of the automatic transport vehicle 10 in relation to the backward traveling that automatically travels from the workstation B to the workstation A. Further, the position in contact with each of the workstations A and B becomes the stop position of the automatic transport vehicle 10.

以下においては、まず、ワークステーションＡからワークステーションＢへと自動走行する往路走行について説明する。
図３は、往路走行時の自動走行に関する制御処理に関するフローチャートであり、自動搬送車１０が前進走行から横走行に切り替わる間の制御処理に関するもののみを示している。また、図１、図４〜図７は、自動搬送車１０が前進走行から横走行に切り替わる間に関するもののみを示す概略上面模式図であり、時系列に沿って示している。具体的には、図１は、前進走行の自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。図４は、第１旋回走行の自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。図５は、第２旋回走行の自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。図６は、第３旋回走行の自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。図７は、旋回走行を完了させ横走行に切り替わる自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。 In the following, first, the forward traveling that automatically travels from the workstation A to the workstation B will be described.
FIG. 3 is a flowchart relating to the control process relating to the automatic travel during the forward travel, and shows only the control process relating to the automatic guided vehicle 10 being switched from the forward travel to the lateral travel. FIGS. 1 and 4 to 7 are schematic top views illustrating only the time during which the automatic guided vehicle 10 is switched from the forward traveling to the lateral traveling, and are illustrated in time series. Specifically, FIG. 1 is a schematic top view showing an automatic guided vehicle 10 traveling forward. FIG. 4 is a schematic top view showing the automatic guided vehicle 10 in the first turning traveling. FIG. 5 is a schematic top view showing the automatic guided vehicle 10 in the second turning traveling. FIG. 6 is a schematic top view showing the automatic guided vehicle 10 in the third turning traveling. FIG. 7 is a schematic top view showing the automatic guided vehicle 10 that completes the turning travel and switches to the lateral travel.

図３および図１に示すように、主制御回路４０は、上記前側駆動操舵装置２０および上記後側駆動操舵装置３０に前進走行させる旨の制御処理を行っている（ステップＳ１１）。
具体的には、ステップＳ１１では、主制御回路４０は、ラインセンサ２６ａ，３６ａにて読み取られ送信された一体ガイドライン６１ａのガイド信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する。 As shown in FIGS. 3 and 1, the main control circuit 40 performs a control process for causing the front drive steering device 20 and the rear drive steering device 30 to travel forward (step S11).
Specifically, in step S11, the main control circuit 40 performs control processing based on the guide signal of the integrated guideline 61a read and transmitted by the line sensors 26a and 36a, and the control processing generated by the control processing. A signal is transmitted to the drive steering units 21 and 31.

この制御処理信号を受信した駆動操舵部２１，３１は、この制御処理信号に基づいて駆動する。そうすると、図１に示すように、自動搬送車１０は、一体ガイドライン６１ａに沿って車体１１の前方に向かった走行である前進走行することとなる。なお、この自動搬送車１０の前進走行は、前側駆動操舵装置２０の読取部２５の前側マーカセンサ２６ｂが、第１ガイドマーカ６２ａを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ１１，ステップＳ１２）。 The drive steering units 21 and 31 that have received this control processing signal drive based on this control processing signal. Then, as shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 10 travels forward, which is traveling toward the front of the vehicle body 11 along the integrated guideline 61a. When the automatic guided vehicle 10 travels forward, the front marker sensor 26b of the reading unit 25 of the front drive steering apparatus 20 reads the first guide marker 62a and transmits a position signal indicating that to the main control circuit 40. (Step S11, step S12).

一方、上記した前側マーカセンサ２６ｂが、上記第１ガイドマーカ６２ａを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ１２）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、前側マーカセンサ２６ｂにて読み取られ送信された第１ガイドマーカ６２ａの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ１３）。 On the other hand, when the front marker sensor 26b described above reads the first guide marker 62a, it transmits a position signal indicating that it has been read to the main control circuit 40 (step S12).
The main control circuit 40 that has received this position signal performs control processing based on the position signal of the first guide marker 62a read and transmitted by the front marker sensor 26b, and outputs the control processing signal generated by the control processing. It transmits to the drive steering parts 21 and 31 (step S13).

具体的には、ステップＳ１３では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、前側駆動操舵装置２０が右方に分岐する第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。また同時に主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、後側駆動操舵装置３０が分岐前の一体ガイドライン６１ａに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。そうすると、図４に示すように、自動搬送車１０は、その前側を滑らかに右方に回転させていくように、前側駆動操舵装置２０は、第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って走行することとなる。
なお、この自動搬送車１０の右方に回転させていく走行は、後側駆動操舵装置３０の読取部３５の後側マーカセンサ３６ｂが、第１ガイドマーカ６２ａを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ１３，ステップＳ１４）。 Specifically, in step S13, the main control circuit 40 travels along the first branch guideline 61b where the front drive steering device 20 branches rightward with respect to the drive steering unit 21 of the front drive steering device 20. A control processing signal to that effect is transmitted. At the same time, the main control circuit 40 transmits a control processing signal to the effect that the rear drive steering device 30 travels along the integrated guideline 61a before branching to the drive steering unit 31 of the rear drive steering device 30. Then, as shown in FIG. 4, the front drive steering device 20 travels along the first branch guide line 61b so that the automatic guided vehicle 10 smoothly rotates the front side to the right. .
Note that when the automatic guided vehicle 10 is rotated to the right, the rear marker sensor 36b of the reading unit 35 of the rear drive steering device 30 reads the first guide marker 62a, and a position signal indicating that. Until it is transmitted to the main control circuit 40 (step S13, step S14).

一方、上記した後側マーカセンサ３６ｂが、上記第１ガイドマーカ６２ａを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ１４）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、後側マーカセンサ３６ｂにて読み取られ送信された第１ガイドマーカ６２ａの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ１５）。 On the other hand, when the rear marker sensor 36b described above reads the first guide marker 62a, it transmits a position signal indicating that it has been read to the main control circuit 40 (step S14).
The main control circuit 40 that has received this position signal performs control processing based on the position signal of the first guide marker 62a read and transmitted by the rear marker sensor 36b, and generates a control processing signal generated by the control processing. Is transmitted to the drive steering units 21 and 31 (step S15).

具体的には、ステップＳ１５では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、前側駆動操舵装置２０が第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。また同時に主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、後側駆動操舵装置３０が左方（直進方向）に分岐する第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。この際、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０が、後側駆動操舵装置３０の走行速度よりも減速した走行速度となる旨の制御処理信号を送信する。 Specifically, in step S15, the main control circuit 40 notifies the drive steering unit 21 of the front drive steering device 20 that the front drive steering device 20 travels along the first branch guideline 61b. Send. At the same time, the main control circuit 40 travels along the second branch guideline 61c where the rear drive steering device 30 branches leftward (straight forward direction) with respect to the drive steering unit 31 of the rear drive steering device 30. The control processing signal is transmitted. At this time, the main control circuit 40 transmits a control processing signal indicating that the front drive steering device 20 has a travel speed that is slower than the travel speed of the rear drive steering device 30.

そうすると、図５に示すように、前側駆動操舵装置２０は、第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って減速状態で走行することとなる。また、後側駆動操舵装置３０は、第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行することとなる。
ここで、前側駆動操舵装置２０の走行速度は、後側駆動操舵装置３０の走行速度よりも遅く設定された走行速度となるので、後側駆動操舵装置３０は、第２分岐ガイドライン６１ｃに沿ってずれることなく走行することができる。これによって、自動搬送車１０は、その後側を、滑らかに右方に回転させていくことができる。
なお、この自動搬送車１０の右方に回転させていく走行は、上記した前側マーカセンサ２６ｂが、第１分岐ガイドライン６１ｂの第２ガイドマーカ６２ｂを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ１５，ステップＳ１６）。 Then, as shown in FIG. 5, the front drive steering device 20 travels in a decelerated state along the first branch guideline 61b. Further, the rear drive steering device 30 travels along the second branch guideline 61c.
Here, since the traveling speed of the front drive steering device 20 becomes a traveling speed set slower than the traveling speed of the rear drive steering device 30, the rear drive steering device 30 follows the second branch guideline 61c. You can drive without slipping. Thereby, the automatic guided vehicle 10 can smoothly rotate the rear side to the right.
Note that when the automatic transport vehicle 10 is rotated to the right, the front marker sensor 26b reads the second guide marker 62b of the first branch guideline 61b and sends a position signal to that effect to the main control circuit. It continues until it transmits to 40 (step S15, step S16).

一方、上記した前側マーカセンサ２６ｂが、第１分岐ガイドライン６１ｂ近傍の第２ガイドマーカ６２ｂを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ１６）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、前側マーカセンサ２６ｂにて読み取られ送信された第２ガイドマーカ６２ｂの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ１７）。 On the other hand, when the front marker sensor 26b described above reads the second guide marker 62b in the vicinity of the first branch guideline 61b, it transmits a position signal indicating that it has been read to the main control circuit 40 (step S16).
The main control circuit 40 that has received this position signal performs control processing based on the position signal of the second guide marker 62b read and transmitted by the front marker sensor 26b, and outputs the control processing signal generated by the control processing. It transmits to the drive steering parts 21 and 31 (step S17).

具体的には、ステップＳ１７では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、その駆動をさらに減速する旨の制御処理信号を送信する。
また同時に主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、後側駆動操舵装置３０が第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。 Specifically, in step S <b> 17, the main control circuit 40 transmits a control processing signal for further decelerating the drive to the drive steering unit 21 of the front drive steering apparatus 20.
At the same time, the main control circuit 40 transmits a control processing signal indicating that the rear drive steering device 30 travels along the second branch guideline 61c to the drive steering unit 31 of the rear drive steering device 30.

そうすると、図６に示すように、前側駆動操舵装置２０は駆動をさらに減速し、後側駆動操舵装置３０は第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行することとなる。
これによって、自動搬送車１０は、その後側を、滑らかに右方に回転させていくことができる。
なお、この自動搬送車１０の右方に回転させていく走行は、上記した後側マーカセンサ３６ｂが、第２分岐ガイドライン６１ｃの第３ガイドマーカ６２ｃを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ１７，ステップＳ１８）。 Then, as shown in FIG. 6, the front drive steering device 20 further decelerates the drive, and the rear drive steering device 30 travels along the second branch guideline 61c.
Thereby, the automatic guided vehicle 10 can smoothly rotate the rear side to the right.
Note that in the traveling that rotates to the right of the automatic guided vehicle 10, the rear marker sensor 36b described above reads the third guide marker 62c of the second branch guideline 61c and controls the position signal to that effect to the main control. It continues until it transmits to the circuit 40 (step S17, step S18).

一方、上記した後側マーカセンサ３６ｂが、第２分岐ガイドライン６１ｃ近傍の第３ガイドマーカ６２ｃを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ１８）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、後側マーカセンサ３６ｂにて読み取られ送信された第３ガイドマーカ６２ｃの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ１９）。 On the other hand, when the rear marker sensor 36b described above reads the third guide marker 62c in the vicinity of the second branch guideline 61c, it transmits a position signal indicating that it has been read to the main control circuit 40 (step S18).
The main control circuit 40 that has received this position signal performs control processing based on the position signal of the third guide marker 62c read and transmitted by the rear marker sensor 36b, and generates a control processing signal generated by the control processing. Is transmitted to the drive steering units 21 and 31 (step S19).

具体的には、ステップＳ１９では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、駆動の減速を解除して増速させ、第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って横走行状態とする旨の制御処理信号を送信する。また、主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、そのまま第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って横走行状態とする旨の制御処理信号を送信する。
そうすると、自動搬送車１０は、車体１１の側方に向かった走行である横走行することとなる。 Specifically, in step S19, the main control circuit 40 releases the drive deceleration to the drive steering unit 21 of the front drive steering apparatus 20 to increase the speed, and runs sideways along the first branch guideline 61b. A control processing signal indicating the state is transmitted. Further, the main control circuit 40 transmits a control processing signal indicating that the vehicle is in the lateral running state along the second branch guideline 61c to the drive steering unit 31 of the rear drive steering device 30 as it is.
If it does so, the automatic conveyance vehicle 10 will carry out the horizontal driving | running | working which is the driving | running | working which went to the side of the vehicle body 11. FIG.

次に、ワークステーションＢからワークステーションＡへと自動走行する復路走行について説明する。
図８は、復路走行時の自動走行に関する制御処理に関するフローチャートであり、自動搬送車１０が横走行から前進走行に切り替わる間の制御処理に関するもののみを示している。また、図９は、自動搬送車１０が横走行から前進走行に切り替わる間に関するもののみを示す概略上面模式図であり、時系列に沿って示している。
なお、自動搬送車１０の前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、往路走行を終えて停止位置にて停止し、停止位置から復路走行を始めようとするに際しては、それぞれの駆動操舵部２１，３１の向きを復路走行に向けて１８０度反転させるようになっている。 Next, a description will be given of the backward travel that automatically travels from the workstation B to the workstation A.
FIG. 8 is a flowchart relating to the control process relating to the automatic travel during the backward travel, and shows only the control process relating to the automatic guided vehicle 10 being switched from the lateral travel to the forward travel. FIG. 9 is a schematic top view schematically showing only the time during which the automatic guided vehicle 10 is switched from the lateral travel to the forward travel, and is shown in time series.
Note that the front drive steering device 20 and the rear drive steering device 30 of the automatic guided vehicle 10 stop driving at the stop position after finishing the forward travel, and each drive steering when starting the return travel from the stop position. The directions of the portions 21 and 31 are reversed 180 degrees toward the return road travel.

図８および図９に示すように、主制御回路４０は、上記前側駆動操舵装置２０および上記後側駆動操舵装置３０に横走行させる旨の制御処理を行っている（ステップＳ２１）。
具体的には、ステップＳ２１では、主制御回路４０は、ラインセンサ２６ａ，３６ａにて読み取られ送信された分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃのガイド信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する。 As shown in FIGS. 8 and 9, the main control circuit 40 performs a control process for causing the front drive steering device 20 and the rear drive steering device 30 to travel sideways (step S21).
Specifically, in step S21, the main control circuit 40 performs control processing based on the guide signals of the branch guide lines 61b and 61c read and transmitted by the line sensors 26a and 36a, and generated by the control processing. A control processing signal is transmitted to the drive steering units 21 and 31.

この制御処理信号を受信した駆動操舵部２１，３１は、この制御処理信号に基づいて駆動する。そうすると、図９の符号８１に示すように、自動搬送車１０は、分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃに沿って、車体１１の側方に向かった走行である横走行することとなる。なお、この自動搬送車１０の横走行は、後側駆動操舵装置３０の読取部３５の後側マーカセンサ３６ｂが、第４ガイドマーカ６２ｄを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ２１，ステップＳ２２）。 The drive steering units 21 and 31 that have received this control processing signal drive based on this control processing signal. Then, as indicated by reference numeral 81 in FIG. 9, the automatic guided vehicle 10 travels laterally, which is traveling toward the side of the vehicle body 11, along the branch guide lines 61b and 61c. When the automatic guided vehicle 10 is running laterally, the rear marker sensor 36b of the reading unit 35 of the rear drive steering device 30 reads the fourth guide marker 62d, and sends a position signal to that effect to the main control circuit 40. It continues until it transmits (step S21, step S22).

一方、上記した後側マーカセンサ３６ｂが、第２分岐ガイドライン６１ｃ近傍の第４ガイドマーカ６２ｄを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ２２）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、後側マーカセンサ３６ｂにて読み取られ送信された第４ガイドマーカ６２ｄの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ２３）。 On the other hand, when the rear marker sensor 36b described above reads the fourth guide marker 62d in the vicinity of the second branch guideline 61c, it transmits a position signal indicating that it has been read to the main control circuit 40 (step S22).
The main control circuit 40 that has received this position signal performs control processing based on the position signal of the fourth guide marker 62d read and transmitted by the rear marker sensor 36b, and a control processing signal generated by the control processing. Is transmitted to the drive steering units 21 and 31 (step S23).

具体的には、ステップＳ２３では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、前側駆動操舵装置２０が第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。また同時に主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、後側駆動操舵装置３０が第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。この際、主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０が、前側駆動操舵装置２０の走行速度よりも減速した走行速度となる旨の制御処理信号を送信する。そうすると、図９の符号８２および符号８３に示すように、前側駆動操舵装置２０は、第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って減速状態で走行することとなる。また、後側駆動操舵装置３０は、第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行することとなる。
なお、この自動搬送車１０の右方に回転させていく走行は、前側駆動操舵装置２０の読取部２５の前側マーカセンサ２６ｂが、第５ガイドマーカ６２ｅを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ２３，ステップＳ２４）。 Specifically, in step S23, the main control circuit 40 notifies the drive steering unit 21 of the front drive steering device 20 that the front drive steering device 20 travels along the first branch guideline 61b. Send. At the same time, the main control circuit 40 transmits a control processing signal indicating that the rear drive steering device 30 travels along the second branch guideline 61c to the drive steering unit 31 of the rear drive steering device 30. At this time, the main control circuit 40 transmits a control processing signal indicating that the rear drive steering device 30 has a travel speed that is slower than the travel speed of the front drive steering device 20. Then, as indicated by reference numerals 82 and 83 in FIG. 9, the front drive steering apparatus 20 travels in a decelerated state along the first branch guide line 61b. Further, the rear drive steering device 30 travels along the second branch guideline 61c.
Note that when the automatic guided vehicle 10 is rotated to the right, the front marker sensor 26b of the reading unit 25 of the front drive steering device 20 reads the fifth guide marker 62e, and a position signal indicating that is sent to the main vehicle. It continues until it transmits to the control circuit 40 (step S23, step S24).

一方、上記した前側マーカセンサ２６ｂが、上記第５ガイドマーカ６２ｅを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ２４）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、前側マーカセンサ２６ｂにて読み取られ送信された第５ガイドマーカ６２ｅの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ２５）。 On the other hand, when the front marker sensor 26b described above reads the fifth guide marker 62e, it transmits a position signal indicating that it has been read to the main control circuit 40 (step S24).
The main control circuit 40 that has received this position signal performs control processing based on the position signal of the fifth guide marker 62e read and transmitted by the front marker sensor 26b, and outputs the control processing signal generated by the control processing. It transmits to the drive steering parts 21 and 31 (step S25).

具体的には、ステップＳ２５では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、そのまま一体ガイドライン６１ａに沿って前進走行状態とする旨の制御処理信号を送信する。また、主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、駆動の減速を解除して増速させ、第２分岐ガイドライン６１ｃおよび一体ガイドライン６１ａに沿って前進走行状態とする旨の制御処理信号を送信する。
そうすると、自動搬送車１０は、車体１１の前方に向かった走行である前進走行することとなる。 Specifically, in step S25, the main control circuit 40 transmits a control processing signal indicating that the vehicle is in the forward travel state along the integrated guideline 61a to the drive steering unit 21 of the front drive steering device 20 as it is. Further, the main control circuit 40 releases the drive deceleration to the drive steering unit 31 of the rear drive steering device 30 to increase the speed, and the forward drive state is set along the second branch guideline 61c and the integrated guideline 61a. A control processing signal indicating to do so is transmitted.
Then, the automatic guided vehicle 10 travels forward, which is traveling toward the front of the vehicle body 11.

上記の実施の形態となる自動搬送車１０によれば、次のような作用効果を奏することができる。
すなわち、この自動搬送車１０によれば、主制御回路４０は、図１０（Ａ）に示すように、停止位置にて停止していたワークステーションＡから横走行を開始し、その後、一体ガイドライン６１ａに移行してワークステーションＢに向けて前進走行し、その後、ワークステーションＢの停止位置近傍に敷設された分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃに移行する段階で前進走行から横走行に移行しつつ車体１１を転回させるように旋回走行を加え、その後、他方のワークステーションの停止位置に向けて横走行し停止位置にて停止するように制御するようになる。 According to the automated guided vehicle 10 which becomes said embodiment, there can exist the following effects.
That is, according to this automatic guided vehicle 10, as shown in FIG. 10A, the main control circuit 40 starts lateral running from the workstation A that has been stopped at the stop position, and then the integrated guideline 61a. The vehicle 11 travels forward toward the work station B, and then turns the vehicle body 11 while shifting from the forward travel to the lateral travel at the stage of transition to the branch guide lines 61b and 61c laid near the stop position of the work station B. Then, the vehicle is controlled so that the vehicle travels sideways toward the stop position of the other workstation and stops at the stop position.

この自動搬送車１０によれば、前進走行から横走行に切り替わる走行と、車体１１を転回させるための旋回走行とを兼ねることができ、この自動搬送車１０によれば、車体１１を転回させるための旋回走行するにあたって設けられていた旋回走行用スペースを削減することができる。
また、この自動搬送車１０によれば、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、ワークステーションＡ，Ｂに横付けされる車体１１の側部をいつも同じ側部とすることができるので、先に積み上げた組立てパーツを先に積み下ろすに際しての作業を単純化でき、自動搬送車１０を停止位置に停止させている間のバッテリ充電も、いつも同じものとするように単純化できる。 According to the automatic transport vehicle 10, it is possible to serve both as a travel that switches from a forward travel to a lateral travel and a turning travel for turning the vehicle body 11. According to the automatic transport vehicle 10, the vehicle body 11 is turned. It is possible to reduce the space for turning travel that has been provided for turning.
Moreover, according to this automatic conveyance vehicle 10, as shown to FIG. 10 (A) and FIG. 10 (B), the side part of the vehicle body 11 laid sideways by the workstations A and B can always be made into the same side part. As a result, it is possible to simplify the work of loading and unloading the previously assembled parts first, and to simplify the battery charging while the automatic guided vehicle 10 is stopped at the stop position. .

また、この自動搬送車１０によれば、車体１１を転回させるにあたって、従来のような走行の停止もないので、走行停止による経過時間を削減することができ、走行時間の短縮化を図ることができる。
また、この自動搬送車１０によれば、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、往復走行させるに際して前進走行のみで走行させることができるので、従来設置されていた後進走行用障害物センサや後進走行用バンパースイッチを省略することができ、製造コストを安価なものとすることができる。 Moreover, according to this automatic conveyance vehicle 10, since there is no stop of driving | running | working conventionally, when turning the vehicle body 11, the elapsed time by driving stop can be reduced and reduction of driving time can be aimed at. it can.
Moreover, according to this automatic conveyance vehicle 10, as shown in FIG. 10 (A) and FIG. 10 (B), since it can be made to travel only by forward traveling when reciprocating, it is for the backward traveling that has been conventionally installed. Obstacle sensors and reverse travel bumper switches can be omitted, and the manufacturing cost can be reduced.

なお、本発明に係る自動搬送車にあっては、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜に変更することができる。
すなわち、上記の実施の形態においては、車体１１を転回させるように旋回走行させる例として、車体１１が略１８０度で転回する旋回走行するものを挙げた。しかしながら、本発明に係る自動搬送車は、上記の実施の形態における車体１１を転回させるように旋回走行を次のように応用するようにしてもよい。 In addition, in the automatic conveyance vehicle which concerns on this invention, it is not limited to above-described embodiment, In the range which does not change the summary of this invention, it can change suitably.
That is, in the above embodiment, as an example in which the vehicle body 11 is turned so as to turn, the vehicle 11 is turned so that the vehicle body 11 turns about 180 degrees. However, the automatic guided vehicle according to the present invention may apply the turning traveling as follows so as to turn the vehicle body 11 in the above embodiment.

図１１（Ａ）は、ワークステーションＡからワークステーションＢへと自動走行する往路走行に関して自動搬送車１０の軌跡を模式的に示す概略図である。図１１（Ｂ）は、ワークステーションＢからワークステーションＡへと自動走行する復路走行に関して自動搬送車１０の軌跡を模式的に示す概略図である。また、それぞれのワークステーションＡ，Ｂに接した位置が、自動搬送車１０の停止位置となる。 FIG. 11A is a schematic diagram schematically showing the trajectory of the automated guided vehicle 10 regarding the forward traveling that automatically travels from the workstation A to the workstation B. FIG. FIG. 11B is a schematic diagram schematically showing the trajectory of the automated guided vehicle 10 in relation to the backward traveling that automatically travels from the workstation B to the workstation A. Further, the position in contact with each of the workstations A and B becomes the stop position of the automatic transport vehicle 10.

図１１に示す自動搬送車１０は、車体１１を転回させるように旋回走行させる例として、車体１１が略２７０度で転回する旋回走行するものである。
この例の走行床に敷設される分岐ガイドライン６１ｄ，６１ｅは、互いの間隔幅を等間隔で維持したまま、上記実施の形態に比して略９０度で曲がるように設定されている。このように走行床に敷設される分岐ガイドライン６１ｄ，６１ｅを設定した場合には、自動搬送車１０は、車体１１が略２７０度で転回する旋回走行することができる。
この例の自動搬送車１０によれば、車体１１を転回させるための旋回走行するにあたって設けられていた旋回走行用スペースを、顕著に削減することができる。
また、この自動搬送車１０によれば、車体１１を転回させるにあたって、従来のような走行の停止もないので、走行停止による経過時間を削減することができ、走行時間の短縮化を図ることができる。
また、この自動搬送車によれば、往復走行させるに際して前進走行のみで走行させることができるので、従来設置されていた後進走行用障害物センサや後進走行用バンパースイッチを省略することができ、製造コストを安価なものとすることができる。
なお、走行床に敷設される分岐ガイドライン６１ｄ，６１ｅは、図１０や図１１の例に限定されることなく、等間隔幅を維持したまま、さまざまに曲がるように敷設するものであってよい。 An automatic guided vehicle 10 shown in FIG. 11 turns as the vehicle body 11 turns at approximately 270 degrees as an example of turning the vehicle body 11 to turn.
The branch guide lines 61d and 61e laid on the traveling floor in this example are set to be bent at about 90 degrees as compared with the above-described embodiment while maintaining the mutual interval width at equal intervals. When the branch guide lines 61d and 61e laid on the traveling floor are set in this way, the automatic guided vehicle 10 can make a turning run in which the vehicle body 11 turns at approximately 270 degrees.
According to the automatic guided vehicle 10 of this example, the space for turning traveling provided for turning traveling for turning the vehicle body 11 can be remarkably reduced.
Moreover, according to this automatic conveyance vehicle 10, since there is no stop of driving | running | working conventionally, when turning the vehicle body 11, the elapsed time by driving stop can be reduced and reduction of driving time can be aimed at. it can.
Further, according to this automatic transport vehicle, when traveling back and forth, it is possible to travel only by forward travel, so that it is possible to omit the conventionally installed obstacle sensor for backward travel and the bumper switch for backward travel, Cost can be reduced.
The branch guide lines 61d and 61e laid on the traveling floor are not limited to the examples of FIGS. 10 and 11, and may be laid so as to bend variously while maintaining an equal interval width.

また、上記実施の形態の自動搬送車１０にあっては、ラインセンサ２６ａ，３６ａおよびマーカセンサ２６ｂ，３６ｂは、駆動操舵装置２０，３０に内蔵される形式で設置されるものとしたが、このような読取装置は、駆動操舵装置２０，３０と別個に設置されるものであってもよい。 Further, in the automatic guided vehicle 10 of the above embodiment, the line sensors 26a and 36a and the marker sensors 26b and 36b are installed in a form incorporated in the drive steering devices 20 and 30, Such a reading device may be installed separately from the drive steering devices 20 and 30.

実施形態の自動搬送車の概略を、模式的に示す概略上面模式図である。1 is a schematic top view schematically showing an outline of an automatic guided vehicle according to an embodiment. 自動搬送車の各部構成の関係を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the relationship of each part structure of an automatic conveyance vehicle. 往路走行に関し主制御回路にて制御処理するフローチャートである。It is a flowchart which performs a control process in the main control circuit regarding outward travel. 第１旋回走行の自動搬送車を示す概略上面模式図である。It is a general | schematic upper surface schematic diagram which shows the automatic conveyance vehicle of 1st turning driving | running | working. 第２旋回走行の自動搬送車を示す概略上面模式図である。It is a general | schematic upper surface schematic diagram which shows the automatic conveyance vehicle of 2nd turning traveling. 第３旋回走行の自動搬送車を示す概略上面模式図である。It is a general | schematic upper surface schematic diagram which shows the automatic conveyance vehicle of 3rd turning driving | running | working. 旋回走行を完了させ横走行に切り替わる自動搬送車を示す概略上面模式図である。It is a schematic upper surface schematic diagram which shows the automatic conveyance vehicle which completes turning travel and switches to horizontal travel. 復路走行に関し主制御回路にて制御処理するフローチャートである。It is a flowchart which performs a control process in a main control circuit regarding a return trip. 横走行から前進走行に切り替わる自動搬送車を示す概略上面模式図である。It is a general | schematic upper surface schematic diagram which shows the automatic conveyance vehicle which switches to a forward drive from a horizontal drive. ワークステーションＡ，Ｂ間を自動走行する自動搬送車の軌跡の一例を模式的に示す概略図である。It is the schematic which shows typically an example of the locus | trajectory of the automatic conveyance vehicle which carries out automatic travel between the workstations A and B. ワークステーションＡ，Ｂ間を自動走行する自動搬送車の軌跡の応用例を模式的に示す概略図である。It is the schematic which shows typically the application example of the locus | trajectory of the automatic conveyance vehicle which carries out automatic travel between the workstations A and B. 前進走行から横走行に切り替わる前に旋回走行を加えた自動搬送車の従前の走行例を模式的に示す概略上面模式図である。It is a schematic top view schematically showing a conventional running example of an automatic guided vehicle to which turning travel is applied before switching from forward travel to lateral travel.

符号の説明Explanation of symbols

１０自動搬送車
１１車体
２０前側駆動操舵装置
３０後側駆動操舵装置
２１，３１駆動操舵部
２２ａ，３２ａＬ側駆動輪装置
２２ｂ，３２ｂＲ側駆動輪装置
２３ａ，３３ａＬ側モータドライバ
２３ｂ，３３ｂＲ側モータドライバ
２５，３５読取部
２６ａ，３６ａラインセンサ
２６ｂ，３６ｂマーカセンサ
２７，３７操舵角度検出器
２９，３９インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路
４０主制御回路（制御装置）
５１バンパースイッチ
５２障害物センサ
６１ａ（６１）一体ガイドライン
６１ｂ（６１）第１分岐ガイドライン
６１ｃ（６１）第２分岐ガイドライン
６２ａ（６２）第１ガイドマーカ
６２ｂ（６２）第２ガイドマーカ
６２ｃ（６２）第３ガイドマーカ
６２ｄ（６２）第４ガイドマーカ
６２ｅ（６２）第５ガイドマーカ
７１自在車輪 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Automatic conveyance vehicle 11 Car body 20 Front side drive steering apparatus 30 Rear side drive steering apparatus 21, 31 Drive steering part 22a, 32a L side drive wheel apparatus 22b, 32b R side drive wheel apparatus 23a, 33a L side motor driver 23b, 33b R Side motor driver 25, 35 Reading unit 26a, 36a Line sensor 26b, 36b Marker sensor 27, 37 Steering angle detector 29, 39 Interface (I / F) circuit 40 Main control circuit (control device)
51 Bumper switch 52 Obstacle sensor 61a (61) Integrated guideline 61b (61) First branch guideline 61c (61) Second branch guideline 62a (62) First guide marker 62b (62) Second guide marker 62c (62) First 3 guide marker 62d (62) 4th guide marker 62e (62) 5th guide marker 71 Swivel wheel

Claims

ワークステーション間を自動走行する自動搬送車であって、
荷物を積載する荷台を具備する車体と、該車体下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つ前記ワークステーションの間を自動走行させる駆動源となる前側駆動操舵装置および後側駆動操舵装置とを備え、
自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前記前側駆動操舵装置および前記後側駆動操舵装置は、前進走行から横走行に切り替えつつ、前記車体を転回させるように旋回走行させるものとなっていることを特徴とする自動搬送車。 An automated guided vehicle that automatically runs between workstations,
A vehicle body having a loading platform for loading a load, and a front drive steering device and a rear drive steering device which are installed at each of a front position and a rear position below the vehicle body and serve as a drive source for automatically traveling between the workstations And
Among the automatic traveling, the front drive steering device and the rear drive steering device while switching from forward traveling to lateral traveling are made to turn so as to rotate the vehicle body while switching from forward traveling to lateral traveling. An automated guided vehicle characterized by

走行床面に敷設されたガイドラインにしたがって２つのワークステーション間を自動走行する自動搬送車であって、
車体の前後には、それぞれ独立して駆動される左右一対の駆動輪と駆動モータとを含む前側及び後側駆動操舵装置が、垂直軸回りに回動可能に取着され、
前記各駆動操舵装置には、前記ガイドラインを検出してガイド信号を送信するガイドセンサと、前記走行床面の所定の位置に設定されたガイドマーカを検出して前記車体の現在位置を認識して位置信号を送信するマーカセンサと、前記各信号に基づき所定の経路上を自動走行するように前記各駆動操舵装置を制御する制御装置とを備え、
前記ガイドラインは、少なくとも前記２つのワークステーションの停止位置近傍の自動走行が横走行となるように敷設され、且つ前記２つのワークステーション間の他のエリアのうち少なくとも前記横走行となるエリアに繋がるエリアの自動走行が前進走行となるように敷設され、
前記制御装置は、停止位置にて停止していた前記一方のワークステーションから横走行を開始し、その後、前記前進走行用ガイドラインに移行して前記他方のワークステーションに向けて前進走行し、その後、前記他方のワークステーションの停止位置近傍に敷設された前記横走行用ガイドラインに移行する段階で前進走行から横走行に移行しつつ前記車体を転回させるように旋回走行を加え、その後、前記他方のワークステーションの停止位置に向けて横走行し停止位置にて停止するように制御することを特徴とする自動搬送車。 An automated guided vehicle that automatically travels between two workstations according to the guidelines laid on the traveling floor,
Front and rear drive steering devices including a pair of left and right drive wheels and a drive motor, which are independently driven, are attached to the front and rear of the vehicle body so as to be rotatable about a vertical axis.
Each of the drive steering devices recognizes the current position of the vehicle body by detecting a guide sensor that detects the guideline and transmits a guide signal, and a guide marker set at a predetermined position on the traveling floor surface. A marker sensor that transmits a position signal; and a control device that controls each of the drive steering devices so as to automatically travel on a predetermined route based on the signals.
The guide line is an area that is laid so that automatic traveling near the stop position of at least the two workstations becomes lateral traveling, and is connected to at least the area that becomes lateral traveling among other areas between the two workstations. Is laid so that the automatic driving of
The control device starts lateral travel from the one workstation that was stopped at the stop position, and then proceeds to the forward travel guideline and travels forward toward the other workstation, and then In the stage of transition to the lateral travel guideline laid near the stop position of the other workstation, a turning travel is performed so as to turn the vehicle body while moving from a forward travel to a lateral travel, and then the other work An automatic guided vehicle which is controlled to run laterally toward the stop position of the station and stop at the stop position.