JP5273099B2 - Driving support vehicle-mounted device and road-vehicle communication system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交通信号機に付随して設けられた路側通信装置と、道路を走行する車両に搭載された運転支援車載装置との路車間通信により情報を送受信する路車間通信システムに関する。 The present invention relates to a road-to-vehicle communication system that transmits and receives information by road-to-vehicle communication between a roadside communication device provided in association with a traffic signal and a driving assistance vehicle-mounted device mounted on a vehicle traveling on a road.
従来技術として、特許文献１に記載の技術がある。この技術では、車両に搭載される受信機が路車間通信を介して信号の点灯順序や現示期間に関する情報を受信する。そして、その受信した情報に基づき、青信号の現示中に車両が交差点を通過できる適切な速度範囲を算出し、その算出した速度範囲を運転者に報知する。このような運転支援を行うことで、車両が赤信号で停止することなく交差点を通過することができるようになり、円滑な走行を実現できるとされている。 As a conventional technique, there is a technique described in Patent Document 1. In this technique, a receiver mounted on a vehicle receives information related to a lighting sequence of signals and a display period via road-to-vehicle communication. Then, based on the received information, an appropriate speed range in which the vehicle can pass the intersection during the display of the green light is calculated, and the calculated speed range is notified to the driver. By performing such driving support, the vehicle can pass through the intersection without stopping at a red light, and smooth driving can be realized.
しかしながら、外部の交通管制センタ等から送信される信号切替指令に従って信号の切替えを行う交通信号機では、未来の信号サイクルや現示期間に関する情報を交通信号機側で保持していない場合がある。このような交通信号機は、現示中の信号灯色の残り時間や、未来の信号サイクル、その現示期間といった情報を車両に提供することができない。したがって、上記従来技術のように、交通信号機側から未来の信号の点灯順序や現示期間等の情報を受信することを前提としたシステムでは、このような交通信号機が設置された交差点において運転支援の実施に必要な情報を取得することができず、その機能を十分に活用できないという問題があった。 However, in a traffic signal device that switches signals in accordance with a signal switching command transmitted from an external traffic control center or the like, there are cases where the traffic signal side does not hold information on future signal cycles and display periods. Such a traffic signal cannot provide the vehicle with information such as the remaining time of the currently displayed signal color, the future signal cycle, and the display period. Therefore, in the system based on the premise that the information such as the lighting order of the future signal and the display period is received from the traffic signal side as in the above prior art, the driving support is provided at the intersection where such a traffic signal is installed. There was a problem that information necessary for the implementation of the system could not be obtained and its functions could not be fully utilized.
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、交通信号機側から未来の信号サイクルに関する情報が提供されない場合であっても、未来の信号灯色の現示状況の予測に基づく運転支援を実施可能にするための技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problem, and even when information on a future signal cycle is not provided from the traffic signal side, driving support based on prediction of a current signal light color display state is provided. It is an object of the present invention to provide a technique for enabling the implementation of the above.
上記目的を達成するためになされた本発明の運転支援車載装置は、記憶手段、現示状況取得手段、予測手段、及び運転支援制御手段を備える。前記各手段の特徴は次のとおりである。記憶手段は、交差点に設置された特定の交通信号機における、信号灯色の表示順序に関するパターン情報及び信号灯色に関する時間情報を少なくとも含む信号データベースを記憶する。現示状況取得手段は、交通信号機に関する情報を送信する外部の路側通信装置から、交通信号機における現在の信号灯色の現示状況を示す現示状況情報を取得する。予測手段は、現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、交通信号機における未来の信号灯色の遷移状況を推定して特定時刻での信号灯色の現示状況を予測する。運転支援制御手段は、予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する。 The driving support vehicle-mounted device of the present invention made to achieve the above object includes storage means, presenting status acquisition means, prediction means, and driving support control means. The characteristics of each means are as follows. The storage means stores a signal database including at least pattern information related to a signal lamp color display order and time information related to the signal lamp color in a specific traffic signal installed at an intersection. The present status acquisition means acquires present status information indicating the present status of the current signal light color in the traffic signal from an external roadside communication device that transmits information related to the traffic signal. The prediction means estimates the transition status of the future signal lamp color in the traffic signal based on the current status information acquired by the current status acquisition means and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means. To predict the display status of the signal light color at a specific time. The driving support control means executes predetermined driving support in a manner corresponding to the signal lamp color display status predicted by the prediction means.
記憶手段に記憶されている信号データベースは、交通信号機における未来の信号灯色の現示状況を予測する指標となる情報である。この信号データベースは、例えば、その交通信号機における過去の信号灯色の遷移状況を統計的に蓄積すること作成された情報や、その交通信号機に対応して汎用的に作成された情報等を用いることができる。また、この信号データベースに含まれる信号灯色の時間情報は、例えば、信号灯色が現示される期間の長さを示す情報や、実際にその信号灯色が現示されていた時刻を示す情報等を採用することが考えられる。また、信号灯色の現示期間を示す情報としては、最短時間から最長時間までの変動幅のあるものであってもよいし、現示期間の平均値であってもよい。 The signal database stored in the storage means is information that serves as an index for predicting the current status of signal light colors in traffic signals. The signal database may use, for example, information created by statistically accumulating the transition status of past signal lamp colors in the traffic signal, information created generally for the traffic signal, and the like. it can. In addition, the signal lamp color time information included in the signal database employs, for example, information indicating the length of the period in which the signal lamp color is displayed, information indicating the time when the signal lamp color is actually displayed, and the like. It is possible to do. Further, the information indicating the display period of the signal lamp color may have a fluctuation range from the shortest time to the longest time, or may be an average value of the display periods.
このように構成された運転支援制御装置によれば、予め記憶している信号データベースのパターン情報や時間情報を指標として、現在の信号灯色の現示状況から未来の信号灯色の遷移状況を推定し、特定時刻での信号灯色の現示状況を予測することができる。よって、交通信号機側から未来の信号サイクルに関する情報が提供されない場合であっても、未来の信号灯色の現示状況の予測に基づく運転支援を実施することができる。なお、ここでいう運転支援とは、予測した信号灯色の現示状況に応じた車両制御や情報報知等である。 According to the driving support control device configured in this way, the transition state of the future signal lamp color is estimated from the current signal lamp color display condition using the pattern information and time information of the signal database stored in advance as an index. It is possible to predict the display status of the signal lamp color at a specific time. Therefore, even when the information regarding the future signal cycle is not provided from the traffic signal side, the driving support based on the prediction of the current display status of the future signal lamp color can be implemented. Here, driving assistance refers to vehicle control, information notification, and the like in accordance with the predicted status of the predicted signal lamp color.
ところで、本発明の運転支援車載装置において未来の現示状況の予測を精度よく行うためには、その予測の指標となる信号データベースの内容を交通信号機の実情に即した内容にすることが肝要である。そこで、請求項１に記載のように、信号データベースのパターン情報及び時間情報が、交通信号機における過去の信号灯色の遷移状況に関する情報が統計的に蓄積された情報であるように構成するとよい。 By the way, in order to accurately predict the future present situation in the driving support vehicle-mounted device of the present invention, it is important to set the content of the signal database as an index for the prediction in accordance with the actual situation of the traffic signal. is there. Therefore, as described in claim 1 , the pattern information and time information of the signal database may be configured to be information in which information on the transition state of the past signal lamp color in the traffic signal is statistically accumulated.
交通信号機における信号サイクルの繰返しは、ある性質や傾向を持つ集団現象であると考えられる。そこで、過去の信号灯色の遷移状況を統計によって数量的に表すことで、その性質や傾向を反映した信号データベースを構築することができる。よって、過去の信号灯色の遷移状況を統計的に蓄積した信号データベースを用いることで、未来の現示状況の予測を精度よく行うことができる。 The repetition of a signal cycle in a traffic signal is considered to be a collective phenomenon with certain characteristics and trends. Therefore, a signal database reflecting the nature and tendency can be constructed by quantitatively expressing the transition state of the past signal lamp color by statistics. Therefore, by using a signal database that statistically accumulates past signal lamp color transition statuses, it is possible to accurately predict future display statuses.
なお、運転支援車載装置が記憶手段に記憶している信号データベースは、路車間通信により路側通信装置から取得した現示状況情報に基づいて、運転支援車載装置自ら作成するようにすることが考えられる。具体的には、請求項１に記載のように構成するとよい。すなわち、現示状況取得手段は、現示中の信号灯色の開始時刻を特定するための時間情報、及び１つ前の信号灯色を示す情報を少なくとも含む現示状況情報を取得する。そして、データベース作成手段は、現示状況取得手段により取得した現示状況情報に含まれる、信号灯色の開始時刻を特定するための時間情報、及び経過時間及び１つ前の信号灯色を示す情報を所定の統計的手法で処理して信号データベースを作成し、その作成した信号データベースを記憶手段に記録する。 Note that the signal database stored in the storage means by the driving support in-vehicle device may be created by the driving support in-vehicle device itself based on the present status information acquired from the roadside communication device by road-to-vehicle communication. . Specifically, a configuration as described in claim 1 is preferable. That is, the presenting status acquisition means acquires presenting status information including at least time information for specifying the start time of the signal lamp color being displayed and information indicating the previous signal lamp color. Then, the database creation means includes time information for specifying the start time of the signal lamp color, and information indicating the elapsed time and the previous signal lamp color included in the display situation information acquired by the display situation acquisition means. A signal database is created by processing using a predetermined statistical technique, and the created signal database is recorded in the storage means.
例えば、交通信号機において信号灯色の切替えが行われるときに、切替前の信号灯色に関する現示状況情報と、切替後の信号灯色に関する現示状況情報とを運転支援車載装置が両方取得できた場合、切替前の信号灯色の現示期間や切替時刻、更に、その灯色の次に現示される灯色を特定できる。そして、それらの情報を信号データベースに記録することができる。なお、信号灯色の現示期間は、その信号灯色の開始時刻と終了時刻（すなわち、次の信号灯色の開始時刻）との差分により算出できる。 For example, when the signal lamp color is switched in a traffic signal, when the driving support in-vehicle device can acquire both the current status information about the signal lamp color before switching and the current status information about the signal lamp color after switching, The display period and switching time of the signal lamp color before switching, and the lamp color displayed next to the lamp color can be specified. Such information can be recorded in the signal database. The signal lamp color display period can be calculated from the difference between the start time and end time of the signal lamp color (that is, the start time of the next signal lamp color).
このように構成された運転支援車載装置によれば、路側通信装置から受信した現示状況情報に基づいて、自ら信号データベースを統計的に作成することができる。さらに、同じ交差点を繰返し通行することで路側通信装置から現示状況情報を取得する機会が多くなるほど統計的な学習の効果が向上し、交通信号機の信号サイクル特徴をよく反映した信号データベースを作成できる。 According to the driving support vehicle-mounted device configured as described above, the signal database can be statistically created by itself based on the present situation information received from the roadside communication device. In addition, by repeatedly passing through the same intersection, the statistical learning effect improves as the opportunity to obtain the current status information from the roadside communication device increases, and a signal database that better reflects the signal cycle characteristics of traffic signals can be created. .
上述したように、路側通信装置から取得する現示状況情報から信号灯色の現示期間を特定し、それを信号データベースに記録するためには、その信号灯色の開始時刻と終了時刻とを知る必要がある。未来の信号サイクルに関する情報を持たない交通信号機の場合、現示中の信号灯色の開始時刻については、過去の情報であるため現示状況情報として車両側に提供可能である。ところが、現示中の信号灯色の終了時刻については、未確定のため現示状況情報として事前に車両側に通知できず、交通管制センタ等からの指令により信号の切替えが行われるその時になって初めて終了時刻の情報を車両側に提供することができる。 As described above, it is necessary to know the start time and end time of the signal lamp color in order to identify the signal lamp color display period from the display status information acquired from the roadside communication device and record it in the signal database. There is. In the case of a traffic signal that does not have information on a future signal cycle, the start time of the currently displayed signal lamp color can be provided to the vehicle side as current status information because it is past information. However, the end time of the currently displayed signal lamp color cannot be notified to the vehicle side in advance as the current status because it has not been determined, and the signal is switched at the command by the traffic control center or the like. The end time information can be provided to the vehicle for the first time.
しかしながら、走行中の車両が、ある信号灯色に関する現示状況情報を路側通信装置の無線通信圏内で受信した後、その信号灯色の現示期間が終了する前に路側通信装置の無線通信圏内から離脱してしまった場合、車両側においてその信号灯色の開始時刻を知ることができても、終了時刻を知ることができない。この場合、信号データベースの構築に必要な現示期間を特定することができず、信号データベースの学習機能が十分に発揮できない。交通信号機に関する情報提供を行う路側通信装置では、交差点周辺の限られた地域内で通信を行うのが一般的であり、このような事態は十分に起こり得る。 However, after the traveling vehicle receives the current status information about a certain signal light color within the wireless communication area of the roadside communication device, it leaves the wireless communication area of the roadside communication device before the signal light color display period ends. In such a case, even if the vehicle side can know the start time of the signal lamp color, it cannot know the end time. In this case, it is not possible to specify the display period necessary for constructing the signal database, and the function of learning the signal database cannot be fully exhibited. In roadside communication devices that provide information on traffic signals, it is common to perform communication within a limited area around an intersection, and such a situation can occur sufficiently.
そこで、路側通信装置との路車間通信で取得できなかった信号灯色の終了時刻を補完する機能を備えた構成にするとよい。具体的には、請求項５に記載のように、交通信号機において信号灯色の切替えが行われた時点の現示状況情報を路側通信装置から受信した他車両から、その切替え前の信号灯色の現示終了時の時刻を示す情報を車車間通信により取得する第１の終了時刻取得手段を更に備えるようにする。そして、データベース作成手段は、第１の終了時刻取得手段により他車両から取得した、ある信号灯色の現示終了時刻と、過去に現示状況取得手段により路側通信装置から現示状況情報として取得した、当該信号灯色の開始時刻とに基づいて、当該信号灯色の現示期間を特定し、その特定した現示期間を信号データベースの対応する信号灯色の時間情報として統計的に蓄積する。 In view of this, it is preferable to provide a configuration having a function of complementing the end time of the signal lamp color that could not be acquired by road-to-vehicle communication with the roadside communication device. Specifically, as described in claim 5 , from the other vehicle that has received the current status information from the roadside communication device when the signal lamp color is switched in the traffic signal device, A first end time acquisition unit that acquires information indicating the time at the end of the display through inter-vehicle communication is further provided. Then, the database creation means acquires the display end time of a certain signal light color acquired from the other vehicle by the first end time acquisition means and the display status information from the roadside communication device by the display status acquisition means in the past. Based on the start time of the signal lamp color, the display period of the signal lamp color is specified, and the specified display period is statistically accumulated as time information of the corresponding signal lamp color in the signal database.
交通信号機において信号灯色の切替えが行われたときの現示状況情報を路側通信装置から受信した他車両が存在した場合、その車両では、受信した現示状況情報に含まれる現示中の信号灯色の開始時刻に基づいて、その１つ前の信号灯色の終了時刻を特定できる。つまり、自車両より後方の他車両から信号灯色の終了時刻を取得することで、自らが取得できなかった終了時刻の情報を補完することができる。 If there is another vehicle that has received the current status information from the roadside communication device when the signal light color is switched in the traffic signal, the current signal light color included in the received current status information is displayed for that vehicle. Based on the start time, the end time of the previous signal lamp color can be specified. That is, by acquiring the end time of the signal lamp color from the other vehicle behind the host vehicle, it is possible to supplement the end time information that cannot be acquired by itself.
さらに、請求項６に記載のように、交通信号機において信号灯色の切替えが行われた時点の現示状況情報を現示状況取得手段により取得した場合、その切替え前の信号灯色の現示終了時の時刻を示す情報を車車間通信により外部へ送信する終了時刻送信手段を備えるように構成するとよい。このようにすることで、本発明の運転支援装置を搭載した他の車両に対して信号灯色の終了時刻を提供することができる。 Furthermore, as described in claim 6 , when the current status information at the time when the signal light color is switched in the traffic signal is acquired by the current status acquisition means, at the end of the display of the signal light color before the switching It is good to comprise so that the end time transmission means which transmits the information which shows this time to the exterior by vehicle-to-vehicle communication may be provided. By doing in this way, the end time of the signal lamp color can be provided to other vehicles equipped with the driving support device of the present invention.
あるいは、交通信号機の現示状況情報を車両に提供する路側通信装置から、過去の信号灯色の終了時刻を路車間通信により取得するような構成であってもよい。具体的には、請求項７に記載のように、路側通信装置から、交通信号機において過去に現示されたある信号灯色の現示終了時刻を示す情報を取得する第２の終了時刻取得手段を備えるようにする。そして、データベース作成手段は、第２の終了時刻取得手段により路側通信装置から取得した、ある信号灯色の現示終了時刻と、過去に現示状況取得手段により路側通信装置から現示状況情報として取得した、当該信号灯色の開始時刻とに基づいて、当該信号灯色の現示期間を特定し、その特定した現示期間を信号データベースの対応する信号灯色の時間情報として統計的に蓄積する。 Or the structure which acquires the end time of the past signal lamp color by the road-to-vehicle communication from the roadside communication apparatus which provides the present condition information of a traffic signal to a vehicle may be sufficient. Specifically, as described in claim 7 , second end time acquisition means for acquiring from the roadside communication device information indicating the display end time of a certain signal lamp color previously displayed in the traffic signal. Be prepared. Then, the database creation means obtains the display end time of a certain signal lamp color acquired from the roadside communication device by the second end time acquisition means, and the current status information from the roadside communication device by the presenting status acquisition means in the past. Based on the start time of the signal lamp color, the display period of the signal lamp color is specified, and the specified display period is statistically accumulated as time information of the corresponding signal lamp color in the signal database.
未来の信号サイクルに関する情報を持たない交通信号機であっても、過去に自らの交通信号機において実施した信号サイクルに関する情報を保存することは可能である。つまり、ある信号灯色に関する現示状況情報を路側通信装置から受信した車両が、その現示期間が終了する間に路側通信装置の無線通信圏内から離脱してしまった場合でも、次の機会に路側通信装置と通信可能になったときに、その信号灯色の終了時刻の情報を取得できる。 Even traffic signals that do not have information on future signal cycles can store information on signal cycles that were previously performed in their traffic signals. In other words, even if a vehicle that has received the current status information about a certain signal color from the roadside communication device has left the wireless communication area of the roadside communication device during the end of the current display period, When communication with the communication device becomes possible, information on the end time of the signal lamp color can be acquired.
一方、交通信号機の現示状況情報を車両に提供する路側通信装置側で作成された信号データベースを路車間通信により取得するような構成であってもよい。具体的には、請求項８に記載のように、路側通信装置において過去の信号灯色の遷移状況に関する情報を統計的に蓄積することで作成された信号データベースを路側通信装置から取得し、その取得した信号データベースを記憶手段に記録する第１のデータベース取得手段を更に備えるようにする。 On the other hand, the structure which acquires the signal database produced by the roadside communication apparatus side which provides the present condition information of a traffic signal to a vehicle by road-to-vehicle communication may be sufficient. Specifically, as described in claim 8 , a signal database created by statistically accumulating information on the past signal lamp color transition status in the roadside communication device is acquired from the roadside communication device, and the acquisition is performed. It is further provided with first database acquisition means for recording the signal database in the storage means.
未来の信号サイクルに関する情報を持たない交通信号機であっても、過去に自らの交通信号機において実施した信号サイクルに関する情報を持つことはできる。そこで、その情報を統計的に蓄積することで、豊富な標本数に基づく信憑性の高い信号データベースを作成できる。運転支援車載装置が、この信号データベースを路側通信装置から取得できるようにすることで、憑性の高い信号データベースに基づく精度の高い予測を実施でき、より効果的な運転支援が実現する。 Even traffic signals that do not have information about future signal cycles can have information about signal cycles that have been implemented in their traffic signals in the past. Therefore, by accumulating the information statistically, it is possible to create a highly reliable signal database based on abundant sample numbers. By enabling the driving support vehicle-mounted device to acquire this signal database from the roadside communication device, it is possible to perform highly accurate prediction based on a highly inertial signal database, thereby realizing more effective driving support.
あるいは、本発明の運転支援車載装置を搭載する他の車両から信号データベースを取得し、これを自車両において利用できるようにしてもよい。具体的には、請求項９に記載のように、他車両に搭載されている運転支援車両装置が保有する信号データベースを車車間通信により取得し、その取得した信号データベースを記憶手段に記録する第２のデータベース取得手段を更に備えるようにする。これにより、自車両の走行経験が乏しく十分に学習された信号データベースを作成できない場合でも、他の車両から取得した信号データベースを利用することで、未来の信号灯色の現示状況を効果的に予測できる。 Alternatively, a signal database may be acquired from another vehicle on which the driving support vehicle-mounted device of the present invention is mounted, and this may be used in the own vehicle. Specifically, as described in claim 9 , a signal database held by a driving assistance vehicle device mounted on another vehicle is acquired by inter-vehicle communication, and the acquired signal database is recorded in a storage unit. 2 database acquisition means. As a result, even if the vehicle's driving experience is poor and a well-learned signal database cannot be created, the signal database obtained from other vehicles can be used to effectively predict the current signal light color display status. it can.
ところで、他の車両から信号データベースを取得する場合、より信憑性の高い信号データベースを保有することが望ましいという観点では、請求項１０に記載のように構成するとよい。すなわち、記憶手段に記憶されている信号データベース、及び第２のデータベース取得手段により取得する信号データベースには、その信号データベースの最終更新時期を示す情報が記録されるようにする。そして、第２のデータベース取得手段は、他車両から取得した信号データベースの最終更新時期と、記憶手段に既存の信号データベースの最終更新時期とを比較し、他車両から取得した信号データベースの最終更新時期の方が新しいことを条件に、記憶手段に既存の信号データベースの内容を他車両から取得した信号データベースの内容に更新する。 By the way, when acquiring a signal database from another vehicle, it is preferable to configure as described in claim 10 from the viewpoint that it is desirable to have a more reliable signal database. That is, information indicating the last update time of the signal database is recorded in the signal database stored in the storage unit and the signal database acquired by the second database acquisition unit. The second database acquisition means compares the last update time of the signal database acquired from the other vehicle with the last update time of the existing signal database in the storage means, and the last update time of the signal database acquired from the other vehicle. On the condition that is newer, the content of the existing signal database in the storage means is updated to the content of the signal database acquired from the other vehicle.
過去の信号サイクルを統計的に記録した信号データベースにおいては、更新時期が新しいほど、信号サイクルの最近の実情がより反映されていて信憑性が高いといえる。よって、他車両から取得した信号データベースと既存の信号データベースとのうち、更新時期が新しい方の信号データベースを保有する構成とすることで、未来の信号灯色の現示状況を効果的に予測できる。 In the signal database in which past signal cycles are statistically recorded, it can be said that the newer the update time, the more recent information on the signal cycle is reflected and the higher the credibility. Therefore, it is possible to effectively predict the future display status of the signal lamp color by adopting a configuration in which the signal database having the newest update time is held among the signal database acquired from the other vehicle and the existing signal database.
また、より信憑性の高い信号データベースを保有するという観点では、信号データベースの統計の標本数の多い方の信号データベースを採用するように構成することも考えられる（請求項１１）。すなわち、記憶手段に記憶されている信号データベース、及び第２のデータベース取得手段により取得する信号データベースには、その信号データベースの標本数を示す情報が記録されるようにする。そして、第２のデータベース取得手段は、他車両から取得した信号データベースの標本数と、記憶手段に既存の信号データベースの標本数とを比較し、他車両から取得した信号データベースの標本数の方が多いことを条件に、記憶手段に既存の信号データベースの内容を他車両から取得した信号データベースの内容に更新する。 Also, a more viewpoint possess credible signal database, it is also conceivable to arranged to adopt a statistical signal database with the larger number of samples of the signal database (claim 11). That is, information indicating the number of samples in the signal database is recorded in the signal database stored in the storage unit and the signal database acquired by the second database acquisition unit. The second database acquisition means compares the number of samples of the signal database acquired from the other vehicle with the number of samples of the existing signal database in the storage means, and the number of samples of the signal database acquired from the other vehicle is greater. On the condition that there are many, the content of the existing signal database in the storage means is updated to the content of the signal database acquired from another vehicle.
過去の信号サイクルを統計的に記録した信号データベースにおいては、統計の標本数が多いほど、信号サイクルの実情がより反映されていて信憑性が高いといえる。よって、他車両から取得した信号データベースと既存の信号データベースとのうち、信号データベースの統計の標本数が多い方の信号データベースを保有する構成とすることで、未来の信号灯色の現示状況を効果的に予測できる。 In a signal database in which past signal cycles are statistically recorded, it can be said that the greater the number of statistical samples, the more the signal cycle is reflected and the higher the credibility. Therefore, the signal database with the larger number of signal database statistics samples from the signal database obtained from other vehicles and the existing signal database is configured to have the effect of displaying the future signal lamp color. Predictable.
あるいは、他車両から取得した信号データベースが古いものである場合、その信号データベースは信号サイクルの最近の実情を反映しているとは言い難く、その信憑性に疑いが持たれる。よって、他車両から取得した信号データベースの最終更新時期が所定の時期よりも過去である場合、その取得した信号データベースは記憶手段に記録しないようにするとよい（請求項１２）。 Alternatively, when the signal database acquired from another vehicle is old, it is difficult to say that the signal database reflects the recent actual situation of the signal cycle, and the credibility is doubtful. Therefore, if the last update time of the signal database acquired from another vehicle is in the past than a predetermined time, may the acquired signal database to not recorded in the storage means (claim 12).
ところで、交差点設備の改修や交通信号機の管制方針の変更などの何らかの事情により、交通信号機における信号サイクルのパターンに大きな改変があった場合、従前の信号サイクルに基づいて学習された信号データベースは改変後の信号サイクルの実情には合わないものになる可能性がある。そこで、路側通信装置から交通信号機の信号サイクルのパターンが変更された旨の通知を受信した場合、記憶手段に記憶している当該交通信号機の信号データベースを破棄するように構成するとよい（請求項１３）。 By the way, if there is a major change in the signal cycle pattern in the traffic signal due to the modification of the intersection facilities or the change of the traffic signal control policy, the signal database learned based on the previous signal cycle will be changed. May not fit the actual signal cycle. Therefore, when receiving the notification that the pattern of the signal cycle of the traffic signal is changed from the roadside communication device, it may be configured to discard the signal database of the traffic signal that is stored and the storage means (claim 13 ).
このように構成することで、改変後の信号サイクルの実情には合わない従前の信号データベースに基づいて誤った予測を行うことを防止できる。また、従前の信号データベースの内容が新たに学習した統計に影響を与えることがない。よって、改変後の信号サイクルの実情には合わない従前の信号データベースを基礎に改めて信号サイクルのパターンを学習し直すよりも早く、改変後の信号サイクルの実情に沿った内容の信号データベースを構築できる。 With this configuration, it is possible to prevent erroneous prediction based on the previous signal database that does not match the actual condition of the signal cycle after modification. In addition, the contents of the previous signal database do not affect the newly learned statistics. Therefore, it is possible to construct a signal database having contents in accordance with the actual state of the modified signal cycle faster than re-learning the signal cycle pattern based on the previous signal database that does not match the actual state of the modified signal cycle. .
つぎに、運転支援車載装置の予測手段が信号データベースに基づいて未来の信号サイクルを予測するには、請求項２及び請求項１４に記載のようにすることが考えられる。すなわち、予測手段は、未来の特定時刻までに起こり得る信号灯色の切替時期を所定の変動幅のある時間帯として推定し、その特定時刻での信号灯色の現示状況を前記変動幅を反映した態様で予測する。なお、ここでいう変動幅とは、例えば、予想される最短の現示期間から最長の現示期間までの時間の長短の幅を指す。このように構成することで、サイクルごとに現示期間が変化する信号灯色について、その切替時期を変動幅のある時間帯として予測することができ、その予測した時間帯に応じた柔軟な態様にて運転支援を実施できる。 Next, in order for the predicting means of the driving support vehicle-mounted device to predict a future signal cycle based on the signal database, it is conceivable to make it as described in claims 2 and 14 . That is, the predicting means estimates the signal lamp color switching timing that may occur until a specific time in the future as a time zone having a predetermined fluctuation range, and reflects the signal lamp color display status at the specific time in the fluctuation range. Predict by way. In addition, the fluctuation | variation range here refers to the length of the length of the time from the shortest expected display period to the longest display period, for example. By configuring in this way, it is possible to predict the switching timing of a signal lamp color whose display period changes for each cycle as a time zone having a fluctuation range, and in a flexible manner according to the predicted time zone. Driving assistance.
具体的には、信号灯色の切替時期を変動幅のある時間帯として予測した場合、運転支援制御手段は、予測対象の特定時刻がその変動幅のある切替時期に該当しているか否かによって運転支援の内容を変化させるとよい（請求項１５）。信号灯色の切替時期の予測結果に変動幅がある場合、その時間帯のどの時点で信号の切替えが行われるか不確定な状況である。つまり、予測対象の特定時刻が変動幅のある切替時期に該当している場合、その特定時刻における予測の精度は、変動幅のある切替時期に該当しない場合に比べて低いものとなる。そこで、例えば、予測対象の特定時刻が変動幅のある切替時期に該当している場合には、予測の精度が低いことを前提とした運転支援内容を採用し、そうでない場合には通常の運転支援内容を採用するといった運用をすることが考えられる。 Specifically, when the signal lamp color switching timing is predicted as a time zone with a fluctuation range, the driving support control means determines whether or not the specific time to be predicted corresponds to the switching timing with the fluctuation range. The content of support may be changed (claim 15 ). When there is a fluctuation range in the prediction result of the signal lamp color switching timing, it is uncertain at which point in time the signal switching is performed. That is, when the specific time to be predicted corresponds to a switching time with a fluctuation range, the accuracy of prediction at the specific time is lower than that when the specific time does not correspond to a switching time with a fluctuation range. Therefore, for example, when the specific time to be predicted corresponds to a switching time with a fluctuation range, the driving assistance contents based on the assumption that the accuracy of prediction is low are adopted, otherwise normal driving is performed. It is conceivable to operate such as adopting support contents.
つぎに、請求項３、請求項４、及び請求項１６に記載の運転支援装置は、次のような特徴を有する。すなわち、所定の周辺状況の検出結果に基づき、予測手段による予測結果の誤りを検知する誤り検知手段を更に備え、運転支援制御手段は、誤り検知手段により予測結果の誤りを検知した場合、実行中の運転支援に代えて所定の対処制御を行う。このように構成することで、万一、未来の現示状況の予測が外れた場合でも、現状に合わない不適切な運転支援を実施することを防止できる。なお、ここでいう対処制御とは、例えば、予測に基づいて既に実施中あるいは実施予定であった運手支援を中止して別の運転支援を実施したり、予測が外れた旨の案内を運転者に通知するといったものが考えられる。 Next, the driving support device according to claim 3, claim 4, and claim 16 has the following characteristics. In other words, based on the detection result of the predetermined surrounding situation, the apparatus further includes an error detection unit that detects an error in the prediction result by the prediction unit, and the driving support control unit is executing when the error detection unit detects an error in the prediction result Instead of driving support, predetermined countermeasure control is performed. By configuring in this way, it is possible to prevent improper driving assistance that does not match the current situation even if the prediction of the future present situation is missed. Note that the countermeasure control here refers to, for example, canceling the driver support that has already been implemented or planned to be implemented based on the prediction and implementing another driving support, or driving the guidance that the prediction has failed. It is conceivable to notify the person.
なお、予測結果の誤りを検知する方法として、現示状況取得手段により取得した信号灯色の現示状況が、予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、予測結果が誤りであると検知することが考えられる（請求項４，１７）。 As a method of detecting an error in the prediction result, the prediction result is obtained on the condition that the current status of the signal lamp color acquired by the current status acquisition means deviates from the transition status of the signal lamp color estimated by the prediction means. Can be detected as an error (claims 4, 17 ).
あるいは、交通信号機の灯色が切替わる予兆となる所定の予兆現象を検知する予兆現象検知手段を更に備え、この予兆現象検知手段により検知した予兆現象に基づき推定した信号灯色の切替時期が、予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、予測結果が誤りであると検知するようにしてもよい（請求項１８）。また、予兆現象として、走行路と交差する交差路側の交通信号の変化を検知するようにしてもよい（請求項３，４） Alternatively, it is further provided with a sign phenomenon detecting means for detecting a predetermined sign phenomenon that is a sign that the traffic light is switched, and the signal light color switching timing estimated based on the sign phenomenon detected by the sign phenomenon detecting means is predicted. The prediction result may be detected as an error on the condition that the state deviates from the transition state of the signal lamp color estimated by the means (claim 18 ). Further, as a predictive phenomenon, a change in traffic signal on the side of the intersection that intersects the traveling road may be detected (claims 3 and 4).
なお、ここでいう予兆現象としては、交差点において車両側の交通信号機と併設されている歩行者用信号機における信号灯色の遷移状況を利用することが考えられる。歩行者用信号機では、青信号から赤信号への切替は車両側の信号の切替えに先立って行われる。そのため、歩行者側の信号が青信号から赤信号へ切替わる動作が始まったか否かを検知することで、車両側の信号の切替え時期をある程度推定できる。あるいは、交差点において走行路と交差する交差路側の交通信号機における信号灯色の遷移状況を利用することもできる。例えば、走行路側の信号が赤であるときに、交差路側の信号が青から黄へ変わったか否かを検知することで、走行路側の信号が青に切替わる時期をある程度推定できる。 In addition, as an indication phenomenon here, it is possible to use the transition state of the signal lamp color in the traffic signal for pedestrians attached to the vehicle side traffic signal at the intersection. In a pedestrian traffic light, switching from a green signal to a red signal is performed prior to switching the signal on the vehicle side. Therefore, it is possible to estimate to some extent the switching timing of the vehicle-side signal by detecting whether or not the operation of switching the pedestrian-side signal from the green signal to the red signal has started. Alternatively, it is also possible to use the transition state of the signal lamp color in the traffic signal on the side of the intersection that intersects the traveling road at the intersection. For example, when the roadside signal is red, it is possible to estimate to some extent the time when the roadside signal is switched to blue by detecting whether the intersection signal has changed from blue to yellow.
つぎに、請求項１９〜３６に記載の路車間通信システムは、交差点に設置された特定の交通信号機に付属して設置され、道路を走行する車両との間で無線による情報通信を行う路側通信装置と、請求項１〜１８に記載の運転支援車載装置とを有するものである。 Next, the road-to-vehicle communication system according to claims 19 to 36 is installed along with a specific traffic signal installed at an intersection, and performs roadside communication for wireless information communication with a vehicle traveling on a road. a device, and has a driving support vehicle apparatus according to claim 1 to 18.
このうち、請求項１９〜２２に記載の路車間通信システムにおける路側通信装置は、交通信号機における現在の信号灯色の現示状況を示す現示状況情報を車両に対して送信する現示状況送信手段を備える。また、請求項１９に記載の路車間通信システムにおける路側通信装置は、現示中の信号灯色の開始時刻を特定するための時間情報、及び１つ前の信号灯色を示す情報を少なくとも含む現示状況情報を車両に対して送信する。また、請求項２５に記載の路車間通信システムにおける路側通信装置は、交通信号機において過去に現示された信号灯色の現示終了時刻を示す情報を車両に送信する終了時刻送信手段を更に備える。 Among these, the roadside communication apparatus in the road-to-vehicle communication system according to claims 19 to 22 is a presenting status transmission means for transmitting present status information indicating the present status of the current signal light color in the traffic signal to the vehicle. Is provided. The roadside communication device in the road-to-vehicle communication system according to claim 19 includes at least information indicating time information for specifying a start time of a currently displayed signal lamp color and information indicating a previous signal lamp color. Send situation information to the vehicle. The roadside communication apparatus in the road-to-vehicle communication system according to claim 25 further includes an end time transmitting means for transmitting to the vehicle information indicating the display end time of the signal lamp color displayed in the past in the traffic signal.
また、請求項２６に記載の路車間通信システムにおける路側通信装置は、交通信号機における過去の信号灯色の遷移状況に関する情報を統計的に蓄積することで、信号灯色の表示順序に関するパターン情報及び信号灯色に関する時間情報を少なくとも含む信号データベースを作成する信号機側データベース作成手段と、信号機側データベース作成手段により作成した信号データベースを車両に対して送信する信号機側データベース送信手段とを更に備える。また、請求項３１に記載の路車間通信システムにおける路側通信装置は、交通信号機の信号サイクルのパターンが変更された場合、その旨を通知するためのパターン更新通知を車両に対して送信するパターン更新通知手段を更に備える。 Furthermore, the roadside communication device in the road-to-vehicle communication system according to claim 26 is configured to statistically accumulate information related to the past signal lamp color transition status in the traffic signal, thereby to provide pattern information and signal lamp color related to the display order of the signal lamp colors. Further includes signal side database creation means for creating a signal database including at least time information relating to the signal, and signal side database transmission means for sending the signal database created by the signal side database creation means to the vehicle. The roadside communication device in the road-to-vehicle communication system according to claim 31 is a pattern update that transmits a pattern update notification for notifying the vehicle to a pattern update signal when the pattern of a traffic light signal cycle is changed. Notification means is further provided.
請求項１９〜３６に記載の路車間通信システムによれば、本発明の運転支援車載装置における上述の効果と同様の効果を得られる。 According to the road-vehicle communication system according to claims 19 to 36 , an effect similar to the above-described effect in the driving support vehicle-mounted device of the present invention can be obtained.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に何ら限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［路車間通信システムの構成の説明］
まず、図１に基づいて実施形態の路車間通信システムの構成を説明する。路車間通信システムは、道路を走行する車両に搭載される車載装置１（特許請求の範囲における運転支援車載装置に相当）と、道路交差点に設置された交通信号機３における信号灯の点灯を制御する信号制御装置２（特許請求の範囲の路側通信装置に相当）とからなる。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited to the following embodiment at all, and can be implemented in various aspects.
[Description of configuration of road-vehicle communication system]
First, the configuration of the road-to-vehicle communication system of the embodiment will be described based on FIG. The road-to-vehicle communication system is a signal for controlling lighting of a signal lamp in an in-vehicle device 1 (corresponding to a driving support in-vehicle device in claims) mounted on a vehicle traveling on a road and a traffic signal device 3 installed at a road intersection. And a control device 2 (corresponding to the roadside communication device in the claims).
車載装置１は、位置特定部１０、外部機器接続部１１、表示部１２、音声出力部１３、データベース記憶部１４、無線通信部１５、及び制御部１６等を備えている。
このうち、位置特定部１０は、車速センサ３２や、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを制御部１６に入力するためのものである。外部機器接続部１１は、車両に搭載されているレーダ・カメラ３１、車速センサ３２、作動処理部３３等、他のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の各種機器との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくる自車両情報のデータを制御部１６に入力する。レーダ・カメラ３１は、自車両周辺に存在する他車両等の対象物を検知するための装置である。車速センサ３２は、自車両の速度を検出するための装置である。作動制御部３３は自車両の各部（ウインカ、アクセル、ブレーキ等の被制御部）の作動制御を行うための装置である。
The in-vehicle device 1 includes a position specifying unit 10, an external device connecting unit 11, a display unit 12, an audio output unit 13, a database storage unit 14, a wireless communication unit 15, a control unit 16, and the like.
Among these, the position specifying unit 10 specifies the current location and traveling direction of the vehicle based on detection signals from the vehicle speed sensor 32, a GPS receiver (not shown), a gyroscope, and the like, and inputs the specified data to the control unit 16. Is for. The external device connection unit 11 is an interface for communicating with various devices such as other ECUs (Electronic Control Units) such as a radar camera 31, a vehicle speed sensor 32, and an operation processing unit 33 mounted on the vehicle. The vehicle information data transmitted from each device is input to the control unit 16. The radar camera 31 is a device for detecting an object such as another vehicle existing around the host vehicle. The vehicle speed sensor 32 is a device for detecting the speed of the host vehicle. The operation control unit 33 is a device for performing operation control of each unit of the own vehicle (a controlled unit such as a turn signal, an accelerator, and a brake).
表示部１２は、画像を表示する液晶パネル等の表示面を備えた表示装置であり、制御部１６からの制御に基づいて各種の運転支援画像を表示する。画像を表示する表示面は、車両の運転席から視認可能な場所に配置される。音声出力部１３は、音声を出力するスピーカ等を備えた音声出力装置であり、制御部１６からの制御に基づいて運転支援に関する各種の音声メッセージを出力する。 The display unit 12 is a display device having a display surface such as a liquid crystal panel for displaying images, and displays various driving assistance images based on control from the control unit 16. The display surface for displaying the image is disposed at a place where it can be seen from the driver's seat of the vehicle. The voice output unit 13 is a voice output device including a speaker or the like that outputs voice, and outputs various voice messages related to driving support based on control from the control unit 16.
データベース記憶部１４は、信号制御装置２が配備された特定交差点にある交通信号機の信号サイクルのパターンを学習した学習データを含む信号データベース（図２：詳細は後述する）等の各種データを記憶するための記憶装置である。このデータベース記憶部１４には、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。 The database storage unit 14 stores various data such as a signal database (FIG. 2: details will be described later) including learning data obtained by learning a signal cycle pattern of a traffic signal at a specific intersection where the signal control device 2 is provided. Storage device. The database storage unit 14 is a rewritable nonvolatile storage device such as a flash memory or a hard disk drive.
無線通信部１５は、路傍に設置された信号制御装置２との間で双方向の無線通信（路車間通信）を行ったり、本実施形態の車載装置１を搭載する他の車両との間で双方向の無線通信（車車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、例えばＥＴＣ（登録商標）システム等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）や、ＶＩＣＳ（登録商標）等で用いられる電波ビーコン及び光ビーコンの技術を用いることが考えられる。あるいは、日本国において、２０１１年（予定）のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定の７００ＭＨｚ帯の電波を利用することも考えられる。この７００ＭＨｚ帯の電波は、ＤＳＲＣで用いられる５．８ＧＨｚ帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。そのため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信が行うことができる。 The wireless communication unit 15 performs two-way wireless communication (road-to-vehicle communication) with the signal control device 2 installed on the roadside, or with another vehicle on which the in-vehicle device 1 of the present embodiment is mounted. It is a communication apparatus for performing two-way wireless communication (vehicle-to-vehicle communication). As a communication mode used for this road-to-vehicle communication, for example, the technology of radio beacon and optical beacon used in narrow area communication (DSRC) used in ETC (registered trademark) system, VICS (registered trademark) or the like is used. Conceivable. Alternatively, in Japan, it may be possible to use 700 MHz band radio waves whose usage categories are scheduled to be reorganized after the end of 2011 (planned) analog television broadcasting. Since the 700 MHz band radio wave has a longer wavelength than that of the 5.8 GHz band radio wave used in DSRC, diffraction tends to occur. Therefore, in an urban area where buildings are densely packed, communication can be performed even from the shadow of the building.
制御部１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のコンピュータ装置で構成されており、車載装置１の各部を統括制御する。この制御部１６は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って各種の運転支援に関する処理を実行する。なお、本実施形態では、路車間通信や車車間通信により取得した情報に基づいて学習データを生成する処理（詳細は後述する）や、学習データに基づいて未来の信号灯色の現示状況を予測し、その予測結果に応じた運転支援を実施する処理（詳細は後述する）を実行する。 The control unit 16 is configured by a known computer device including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and comprehensively controls each unit of the in-vehicle device 1. This control part 16 performs the process regarding various driving assistance according to the program memorize | stored in ROM. In the present embodiment, a process for generating learning data (details will be described later) based on information acquired by road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication, and a prediction status of future signal lamp colors based on the learning data are predicted. And the process (it mentions later for details) which performs driving support according to the prediction result is performed.
一方、信号制御装置２は、無線通信部２１、制御部２２、路側通信部２３及びデータベース記憶部２４を備える。
このうち、無線通信部２１は、道路を走行する車両に搭載された車載装置１との間で双方向の無線通信（路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式は、上述の車載装置１のものと同様である。
On the other hand, the signal control device 2 includes a wireless communication unit 21, a control unit 22, a roadside communication unit 23, and a database storage unit 24.
Among these, the radio | wireless communication part 21 is a communication apparatus for performing two-way radio | wireless communication (road-to-vehicle communication) between the vehicle-mounted apparatuses 1 mounted in the vehicle which drive | works a road. The communication mode used for this road-to-vehicle communication is the same as that of the vehicle-mounted device 1 described above.
制御部２２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のコンピュータ装置で構成されており、信号制御装置２の各部を統括制御し、外部の交通管制センタ４からの指令に従って交差点に設置された交通信号機３の青、黄、赤及び右折専用の矢印等の各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。なお、制御対象の交通信号機３は交差点への接続道路ごとに設置されており（ただし、説明の便宜上１基のみ図示）、制御部２２はそれらの交通信号機３の点灯をそれぞれ制御する。また、本実施形態では、自信号制御装置２で管理している交通信号機３に関する現示状況情報（図３：詳細は後述する）や、現示終了時刻情報（図７：詳細は後述する）、自らが生成・管理する信号データベース等の送信に関する処理を実行する。 The control unit 22 includes a known computer device including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The control unit 22 comprehensively controls each unit of the signal control device 2 and is installed at an intersection according to a command from the external traffic control center 4. Controls lighting, extinguishing and blinking of signal lights such as blue, yellow, red and right turn dedicated arrows of the traffic light 3. In addition, the traffic signal 3 to be controlled is installed for each road connected to the intersection (however, only one is shown for convenience of explanation), and the control unit 22 controls lighting of the traffic signals 3. Moreover, in this embodiment, the present status information (FIG. 3: details will be described later) and the present end time information (FIG. 7: details will be described later) regarding the traffic signal 3 managed by the own signal control device 2. Execute processing related to transmission of a signal database or the like that is generated and managed by itself.
なお、本実施形態では、交通信号機３の信号サイクルのパターンや信号灯色の現示期間の決定は専ら交通管制センタ４によって行われることを想定している。そして、交通管制センタ４から信号制御装置２に対して信号灯色の切替え指令がなされることで、その度ごとに信号灯色の切替えが実施されるものとする。そのため、信号制御装置２では過去や現在の信号サイクルに関する情報を保有することはできるが、未来の信号サイクルに関する情報を事前に保有することはできないようになっている。さらに、信号灯色の現示順や各信号灯色の現示期間は固定的なものではなく、サイクルごとに変化する可能性がある。これは、交差点におけるその時々の交通事情に応じて、交通管制センタ４が適切な現示順や切替えタイミングに変更する制御を行うためである。 In this embodiment, it is assumed that the traffic control center 4 determines the signal cycle pattern of the traffic signal 3 and the signal light color display period. Then, a signal lamp color switching command is issued from the traffic control center 4 to the signal control device 2 so that the signal lamp color is switched each time. For this reason, the signal control apparatus 2 can hold information relating to past and current signal cycles, but cannot previously hold information relating to future signal cycles. Further, the display order of the signal lamp colors and the display period of each signal lamp color are not fixed and may change from cycle to cycle. This is because the traffic control center 4 performs control to change to an appropriate display order or switching timing according to the traffic situation at the time of the intersection.
路側通信部２３は、交通信号機３の信号パターンを制御したり交通情報を提供する外部機関である交通管制センタ４との間で情報通信を行うための通信装置である。なお、路側通信部２３による情報通信は、無線によるものであってもよいし有線によるものであってもよい。 The roadside communication unit 23 is a communication device for performing information communication with the traffic control center 4 that is an external organization that controls the signal pattern of the traffic signal device 3 and provides traffic information. The information communication by the roadside communication unit 23 may be wireless or wired.
データベース記憶部２４は、制御対象の交通信号機３の信号パターンに関する学習データや、信号遷移履歴情報（図８：詳細は後述する）等の各種データを記憶するための記憶装置である。このデータベース記憶部２４には、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。 The database storage unit 24 is a storage device for storing various data such as learning data related to signal patterns of the traffic signal 3 to be controlled and signal transition history information (FIG. 8: details will be described later). As the database storage unit 24, a rewritable nonvolatile storage device such as a flash memory or a hard disk drive is used.
［信号データベースの詳細な説明］
ここで、車載装置１のデータベース記憶部１４に記憶されている信号データベースの詳細な内容と、その管理方法等について図２〜１１を参照しながら説明する。
[Detailed description of signal database]
Here, the detailed contents of the signal database stored in the database storage unit 14 of the in-vehicle device 1 and the management method thereof will be described with reference to FIGS.
図２は、車載装置１における信号データベースの管理状況の一例を示している。車載装置１のデータベース記憶部１４には、各信号データベースに含まれる識別情報である交差点ＩＤ及び接続道路ＩＤごとに１からＮ番までの信号データベースが保存されている。 FIG. 2 shows an example of the signal database management status in the in-vehicle device 1. The database storage unit 14 of the in-vehicle device 1 stores signal databases 1 to N for each intersection ID and connection road ID which are identification information included in each signal database.
各信号データベースには、交差点ＩＤ、接続道路ＩＤ、位置座標、最終更新日時、及び学習データ等の各種情報が含まれている。このうち、交差点ＩＤは、その信号データベースに対応する交通信号機３の設置された特定交差点の固有の識別情報である。接続道路ＩＤは、その特定交差点に接続している道路の固有の識別情報である。例えば、４差路（十字交差点）の交差点では接続道路の数は４であり、１つの交差点ＩＤにつき４つの接続道路ＩＤが存在することになる。この場合、１つの交差点における４つの接続道路ＩＤごとにそれぞれ信号データベースを保有する。位置座標は、特定交差点の位置座標（例えば、緯度・経度）を示す情報である。最終更新日時は、その信号データベースの学習データが最後に更新された日時を示す情報である。学習データは、特定交差点において接続道路ＩＤで特定される接続道路側に設けられた交通信号機３の信号サイクルのパターンを、過去の現示状況の実績に基づいて統計的に学習した情報である。 Each signal database includes various types of information such as intersection IDs, connection road IDs, position coordinates, last update date and time, and learning data. Among these, the intersection ID is unique identification information of the specific intersection where the traffic signal 3 corresponding to the signal database is installed. The connection road ID is unique identification information of the road connected to the specific intersection. For example, the number of connecting roads is four at the intersection of four difference roads (cross intersections), and there are four connecting road IDs for one intersection ID. In this case, a signal database is held for each of four connecting road IDs at one intersection. The position coordinates are information indicating the position coordinates (for example, latitude / longitude) of the specific intersection. The last update date and time is information indicating the date and time when the learning data in the signal database was last updated. The learning data is information obtained by statistically learning the signal cycle pattern of the traffic signal device 3 provided on the connection road side specified by the connection road ID at the specific intersection based on the past actual situation.
信号データベースに含まれる学習データは、「現示灯色」、「現示期間」、「遷移確率」、及び「標本数」の各情報項目からなる学習情報のまとまりである。現示灯色の情報項目には、現示対象の信号灯色の種類が記述される。現示期間の情報項目には、現示灯色の現示期間（表示継続時間）が記述される。なお、現示期間は、最短期間から最長期間までの変動幅のある時間帯として記述される。 The learning data included in the signal database is a group of learning information including information items of “present lamp color”, “present period”, “transition probability”, and “number of samples”. In the information item of the current lamp color, the type of the signal lamp color to be displayed is described. In the information item of the display period, a display period (display duration) of the display lamp color is described. Note that the presenting period is described as a time zone having a fluctuation range from the shortest period to the longest period.
遷移確率の情報項目には、現示灯色から各信号灯色へ遷移する確率（図２の事例では、百分率）が記述される。なお、本実施形態では、次の信号灯色への遷移確率が、現示灯色の１つ前の信号灯色（前灯色）にも依存することを想定しており、前灯色ごとに次の信号灯色への遷移確率が記述される。例えば、図２に示す学習データでは、現示灯色が黄のときに、前灯色が青である場合は、赤に遷移する確率が７０％、矢印に遷移する確率が３０％となっている。一方、前灯色が矢印である場合は、赤に遷移する確率が１００％となっている。 In the information item of transition probability, the probability of transition from the current lamp color to each signal lamp color (percentage in the case of FIG. 2) is described. In the present embodiment, it is assumed that the transition probability to the next signal lamp color also depends on the signal lamp color immediately before the current lamp color (front lamp color). The transition probability to the signal lamp color is described. For example, in the learning data shown in FIG. 2, when the current lamp color is yellow and the front lamp color is blue, the probability of transition to red is 70% and the probability of transition to an arrow is 30%. . On the other hand, when the front lamp color is an arrow, the probability of transition to red is 100%.
標本数の情報項目には、その現示灯色の現示期間及び遷移確率の学習に用いた標本の数が記述されている。例えば、図２に示す学習データでは、赤の現示灯色に関して、次の信号灯色に遷移する情報を２０回取得し、その統計により現示期間や遷移確率を学習したことを示している。 The information item of the number of samples describes the display period of the display lamp color and the number of samples used for learning the transition probability. For example, the learning data shown in FIG. 2 indicates that the information indicating the transition to the next signal lamp color is acquired 20 times with respect to the red display lamp color, and the display period and transition probability are learned from the statistics.
上記のような学習データを統計的に生成するためには、特定の信号灯色の開始時刻及び終了時刻、更に、信号灯色の変化順序（少なくとも、１つ前の信号灯色と次の信号灯色）に関する情報を収集することが必要となる。学習データを生成するために必要な情報の収集方法及び学習データの生成方法としては、次の（１）〜（４）ものが考えられる。 In order to statistically generate the learning data as described above, the start time and end time of a specific signal lamp color, and further, the change order of the signal lamp color (at least the previous signal lamp color and the next signal lamp color) It is necessary to collect information. The following (1) to (4) are conceivable as a method for collecting information necessary for generating learning data and a method for generating learning data.
（１）信号制御装置２が学習データを生成する
信号制御装置２は、交通管制センタ４からの指令に従って信号灯色の切替えを行っている。そこで、信号制御装置２は、信号の切替えを実施する度にその切替えタイミングや信号灯色の変化順序を信号遷移履歴情報として記録する。そして、その信号遷移履歴情報の内容を標本として、各信号灯色の現示期間（最小値、最大値、平均値等）や変化順序、遷移確率を統計的に算出し、学習データを生成する。生成した学習データは、接続道路ＩＤごとに信号制御装置２のデータベース記憶部２４に保存しておく。よって、交通管制センタ４からの指令に従って信号灯色の切替えを行う度に信号遷移履歴情報を繰返し収集し、学習データの更新を重ねることで学習効果が高まる。
(1) The signal control device 2 generates learning data The signal control device 2 switches the signal lamp color in accordance with a command from the traffic control center 4. Therefore, the signal control device 2 records the switching timing and the signal lamp color change order as signal transition history information every time the signal is switched. Then, using the content of the signal transition history information as a sample, the display period (minimum value, maximum value, average value, etc.), change order, and transition probability of each signal lamp color are statistically calculated to generate learning data. The generated learning data is stored in the database storage unit 24 of the signal control device 2 for each connection road ID. Therefore, every time the signal lamp color is switched in accordance with a command from the traffic control center 4, the signal transition history information is repeatedly collected, and the learning effect is increased by repeatedly updating the learning data.
そして、無線通信部２１を介した路車間通信により、交差点ＩＤ、接続道路ＩＤ、位置座標、最終更新日時、及び学習データの各情報を含む信号データベースを外部の車両に対して送信する。車載装置１は、信号制御装置２から信号データベースを受信すると、交差点ＩＤ及び接続道路ＩＤごとにデータベース記憶部１４に記録する。 And the signal database containing each information of intersection ID, connection road ID, a position coordinate, the last update date, and learning data is transmitted with respect to an external vehicle by the road-vehicle communication via the radio | wireless communication part 21. FIG. When receiving the signal database from the signal control device 2, the in-vehicle device 1 records the intersection ID and the connection road ID in the database storage unit 14.
（２）車載装置１が学習データを生成する
信号制御装置２は、将来の信号パターンに関する情報は保持していないが、過去から現在までの信号灯色の現示状況に関する情報を保持することが可能である。そこで、信号制御装置２は、制御対象の交通信号機３が設置された特定交差点周辺の通信圏内において、交通信号機３の現在の現示状況に関する現示状況情報を、無線通信部２１を介した路車間通信により送信する。現示状況情報の送信は、一定周期（例えば１００ｍｓ）ごとに行なわれる。
(2) The vehicle-mounted device 1 generates learning data The signal control device 2 does not hold information on future signal patterns, but can hold information on the present status of signal lamp colors from the past to the present It is. Therefore, the signal control device 2 displays the current status information about the current status of the traffic signal 3 via the radio communication unit 21 in the communication area around the specific intersection where the traffic signal 3 to be controlled is installed. Send by inter-vehicle communication. The transmission of the current status information is performed at regular intervals (for example, 100 ms).
車載装置１は、信号制御装置２から現示状況情報を受信するとデータベース記憶部１４に保存する。そして、保存している現示状況情報に基づいて、対応する交通信号機３の信号灯色の現示期間や変化順序、遷移確率を特定し、学習データを生成する。生成した学習データ、及び、対応する交差点ＩＤ、接続道路ＩＤ、位置座標、最終更新日時の各情報を信号データベースとしてデータベース記憶部１４に保存しておく。 When the in-vehicle device 1 receives the current status information from the signal control device 2, the on-vehicle device 1 stores it in the database storage unit 14. And based on the stored present status information, the present period, change order, and transition probability of the signal light color of the corresponding traffic signal device 3 are specified, and learning data is generated. The generated learning data and the corresponding intersection ID, connecting road ID, position coordinates, and last update date / time information are stored in the database storage unit 14 as a signal database.
なお、データベース記憶部１４内に、新たに取得した現示状況情報に対応する既存の信号データベースが存在しない場合、対応する信号データベースをデータベース記憶部１４に新規登録する。一方、新たに取得した現示状況情報に対応する既存の信号データベースが存在する場合、新たに取得した現示状況情報の内容を既存の信号データベースの学習データに集計する。よって、同じ交差点を何回も通過して現示状況情報を繰返し収集し、学習データの更新を重ねることで学習効果が高まる。なお、車載装置１は、自らか保有する信号データベースを車車間通信を介して他車両に対して送信し、他車両においてその信号ベースを利用できるようにしてもよい。 If there is no existing signal database corresponding to the newly acquired present status information in the database storage unit 14, the corresponding signal database is newly registered in the database storage unit 14. On the other hand, when there is an existing signal database corresponding to the newly acquired display status information, the contents of the newly acquired display status information are added to the learning data of the existing signal database. Therefore, the learning effect is enhanced by passing the same intersection many times, repeatedly collecting the present status information, and repeatedly updating the learning data. The in-vehicle device 1 may transmit a signal database owned by itself to another vehicle via inter-vehicle communication so that the signal base can be used in the other vehicle.
車載装置１による信号データベースの生成及び学習を実現するために、信号制御装置２が車両に対して送信する現示状況情報は図３に示すような情報を含むように構成する。現示状況情報には、図３に示すとおり、交差点ＩＤ、位置座標、現在時刻、接続道路数、及び、各接続道路に対応する信号灯色の現示状況を示す接続道路情報等の情報項目が含まれる。 In order to realize generation and learning of the signal database by the in-vehicle device 1, the current status information transmitted from the signal control device 2 to the vehicle is configured to include information as shown in FIG. As shown in FIG. 3, the display status information includes information items such as intersection ID, position coordinates, current time, number of connected roads, and connected road information indicating the current status of signal lamp colors corresponding to each connected road. included.
交差点ＩＤの情報項目には、信号制御装置２による制御対象の交通信号機３が設置された対応交差点の識別情報が記述される。位置座標の情報項目には、交差点の座標（例えば、緯度・経度）が記述される。現在時刻の情報項目には、この現示状況情報を生成した時点での現在時刻が記述される。接続道路数の情報項目には、対応交差点に接続する道路の数が記述される。図３に示す事例では４差路の交差点を想定しており、接続道路数は４となる。そして、これに対応する接続道路情報は１番から４番まで記述されている。 In the information item of the intersection ID, identification information of the corresponding intersection where the traffic signal 3 to be controlled by the signal control device 2 is installed is described. In the position coordinate information item, the coordinates of the intersection (for example, latitude and longitude) are described. In the information item of the current time, the current time at the time when the display status information is generated is described. The information item of the number of connected roads describes the number of roads connected to the corresponding intersection. In the example shown in FIG. 3, an intersection of four roads is assumed, and the number of connecting roads is four. Corresponding connection road information corresponding to this is described from No. 1 to No. 4.
各接続道路情報の情報項目には、それぞれ、接続道路ＩＤ、現示灯色、前灯色、現示経過時間の情報項目が含まれる。接続道路ＩＤの情報項目には、対応する接続道路の識別情報が記述される。現示灯色の情報項目には、対応する接続道路側の交通信号機３が現在時刻において現示している信号灯色が記述される。前灯色の情報項目には、現示灯色の１つ前に表示した信号灯色が記述される。現示経過時間の情報項目には、現示灯色の表示を開始してから現在時刻までの経過時間が記述される。 The information items of each connection road information include information items of connection road ID, current lamp color, front lamp color, and current display elapsed time. In the connection road ID information item, identification information of the corresponding connection road is described. In the information item of the current lamp color, the signal lamp color currently displayed at the current time by the corresponding traffic signal 3 on the connected road side is described. In the information item of the front lamp color, the signal lamp color displayed immediately before the current lamp color is described. In the information item of the display elapsed time, an elapsed time from the start of display of the display lamp color to the current time is described.
車載装置１は、信号制御装置２から受信した現示状況情報に記述の現在時刻から現示経過時間を差引くことで、その現示灯色の開始時刻を特定する。そして、特定した開始時刻を、その現示状況情報における当該接続道路情報の現示灯色に対応付けて、データベース記憶部１４の所定領域に記録する。 The in-vehicle device 1 specifies the start time of the display lamp color by subtracting the display elapsed time from the current time described in the display status information received from the signal control device 2. Then, the identified start time is recorded in a predetermined area of the database storage unit 14 in association with the display lamp color of the connection road information in the display status information.
一方、車両が信号制御装置２の無線通信圏内にいる最中に交通信号機３において信号灯色の切替えが行われ、その切替前の信号灯色に関する現示状況情報と切替後の信号灯色に関する現示状況情報とを両方受信することができれば、切替前の信号灯色の終了時刻や切替後の次の信号灯色を特定できる。なお、切替前の現示状況情報における現示灯色の情報内容と、切替後の現示状況情報の前灯色の情報内容とが同一であるか否かで、信号灯色の遷移の連続性を確認できる。信号灯色の遷移の連続性が認められる場合、切替前の信号灯色の終了時刻は、切替後の次の信号灯色の開始時刻であると特定できる。そして、特定した終了時刻を、切替前の現示状況情報における当該接続道路情報の現示灯色に対応付けて、データベース記憶部１４の所定領域に記録する。 On the other hand, while the vehicle is in the wireless communication area of the signal control device 2, the traffic light 3 is switched in the signal light color, and the current status information regarding the signal light color before the switching and the current status regarding the signal light color after the switching. If both the information can be received, the end time of the signal lamp color before switching and the next signal lamp color after switching can be specified. The continuity of the transition of the signal lamp color is determined by whether the information content of the current lamp color in the current status information before switching is the same as the information content of the previous lamp color in the current status information after switching. I can confirm. When continuity of the signal lamp color transition is recognized, the end time of the signal lamp color before switching can be specified as the start time of the next signal lamp color after switching. Then, the identified end time is recorded in a predetermined area of the database storage unit 14 in association with the current lamp color of the connected road information in the current status information before switching.
車載装置１が、現示状況情報に基づいてある信号灯色の現示期間（開始時刻、終了時刻）や変更順序（次の信号灯色）を特定できた場合、その内容に基づいて、その交差点の接続道路に対応する信号データベースの学習データを更新する。なお、信号灯色の現示期間は、その信号灯色の開始時刻と終了時刻（すなわち、次の信号灯色の開始時刻）との差分により算出する。 When the in-vehicle device 1 can identify the display period (start time, end time) and change order (next signal lamp color) of a certain signal lamp color based on the display status information, Update the learning data in the signal database corresponding to the connecting road. The signal lamp color display period is calculated by the difference between the start time and end time of the signal lamp color (that is, the start time of the next signal lamp color).
ここで、信号データベースの学習データの更新例を図４を参照しながら説明する。なお、ここでは、上記（１）で説明した信号制御装置２が学習データを更新する場合と、上記（２）で説明した車載装置１が学習データの更新する場合との両方について共通の内容として説明をする。 Here, an example of updating the learning data in the signal database will be described with reference to FIG. Here, the contents common to both the case where the signal control device 2 described in (1) updates the learning data and the case where the in-vehicle device 1 described in (2) updates the learning data are common. Explain.
図４（ａ）は、学習データを更新する信号制御装置２又は車載装置１（ここでは、学習者と称する）が特定した学習内容を反映する前の学習データの一例である。ここで、前灯色が青→現示灯色が黄→次灯色が赤と順次遷移した事象を学習者が特定したと想定する。この事象を反映する前の学習データでは、前灯色：青→現示灯色：黄→次灯色：赤と遷移する遷移確率は７０％であり、その標本数は２０となっている。つまり、２０回分の標本のうち、このような事象を１４回検出しているということである。そして、今回更に１回分の事象を検出したので、２１回分の標本のうち同じ事象を１５回検出したことになる。よって、青→黄→赤と遷移する確率は、１５／２１×１０≒７１．４％となる。これに対し、前灯色：青→現示灯色：黄→次灯色：矢印と遷移する確率は、６／２１×１００≒２８．６％となる。この計算結果と今回の学習分の標本数を既存の学習データに反映した場合、学習データの内容は、図４（ｂ）に示すようになる。 FIG. 4A is an example of learning data before reflecting the learning content specified by the signal control device 2 or the vehicle-mounted device 1 (herein referred to as a learner) that updates the learning data. Here, it is assumed that the learner has identified an event in which the previous lamp color is blue, the current lamp color is yellow, and the next lamp color is sequentially changed to red. In the learning data before reflecting this event, the transition probability of transition from front lamp color: blue → present lamp color: yellow → next lamp color: red is 70%, and the number of samples is 20. That is, such an event is detected 14 times in 20 samples. Since one event is detected this time, the same event is detected 15 times out of 21 samples. Therefore, the probability of transition from blue to yellow to red is 15/21 × 10≈71.4%. On the other hand, the probability of transition from front lamp color: blue → present lamp color: yellow → next lamp color: arrow is 6/21 × 100≈28.6%. When this calculation result and the number of samples for the current learning are reflected in the existing learning data, the contents of the learning data are as shown in FIG.
一方、図４（ａ）に示す学習データの状態から、赤信号の現示期間が１８秒間となった事例を学習者が特定したと想定する。この事象を反映する前の学習データでは、赤信号の現示期間は３０±１０秒間（最短２０秒間、最長４０秒間）と記録されている。そして、今回、赤信号について最短１８秒間の現示期間を検出したので、この赤信号の新たな現示期間は、３０（＋１０，−１２）秒間となる。その新たな現示期間と今回の学習分の標本数を既存の学習データに反映した場合、学習データの内容は、図４（ｃ）に示すようになる。 On the other hand, it is assumed that the learner has identified a case in which the red signal display period is 18 seconds from the state of the learning data shown in FIG. In the learning data before reflecting this event, the red signal display period is recorded as 30 ± 10 seconds (shortest 20 seconds, maximum 40 seconds). Since the display period of the shortest 18 seconds is detected for the red signal this time, the new display period of the red signal is 30 (+10, −12) seconds. When the new display period and the number of samples for the current learning are reflected in the existing learning data, the contents of the learning data are as shown in FIG.
ところで、黄信号の現示期間や、交差路の両方が赤信号である状態が継続する時間などは、交差点ごとにそれほど大きな違いはないと考えられる。そこで、まだ十分に標本を収集できていない学習データに対して、特定の信号灯色についての上記のような一般的な事前知識を適用しても、ある程度正確な予測が可能である。また、このような事前知識を学習データの初期状態に採用することで、学習の初期段階における予測精度の向上が期待できる。 By the way, it is considered that there is no significant difference between the intersections in the yellow signal display period and the time for which both the intersections are in red. Therefore, even if the above-mentioned general prior knowledge about a specific signal lamp color is applied to learning data for which a sample has not yet been collected sufficiently, it is possible to predict to some extent accurately. Further, by adopting such prior knowledge as the initial state of the learning data, it is possible to expect improvement in prediction accuracy in the initial stage of learning.
（３）他車両から信号データベースを取得する
実施形態の車載装置１を搭載した他車両から、車車間通信を介して信号データベースを取得し、自車両の信号データベースの学習を補完してもよい。例えば、ある交差点を通る頻度が高い車両は、その交差点において多くの学習を重ねた信頼性の高い信号データベースを保有していると考えられる。また、自車両が向っている交差点を通過してきた対向車においては、その交差点における直前の現示状況を学習結果に反映した信号データベースを保有している可能性が高い。このような車両から信号データベースを受信することができれば、自車両の走行経験の多寡によらず信頼性の高い信号データベースを取得できる。
(3) Obtaining a signal database from another vehicle A signal database may be obtained from another vehicle equipped with the in-vehicle device 1 according to the embodiment via inter-vehicle communication to supplement the learning of the signal database of the own vehicle. For example, it is considered that a vehicle having a high frequency of passing through a certain intersection has a highly reliable signal database in which much learning is repeated at the intersection. On the other hand, an oncoming vehicle that has passed through an intersection where the host vehicle is facing is likely to have a signal database that reflects the current display status at the intersection in the learning result. If a signal database can be received from such a vehicle, a highly reliable signal database can be acquired regardless of the degree of travel experience of the host vehicle.
（４）車載装置１が取得できなかった終了時刻を補完する
上記（２）で説明したように、車載装置１が信号灯色の現示期間を特定し、それを信号データベースの学習データに反映するためには、その信号灯色に関する現示状況情報だけでなく、切替後の次の信号灯色に関する現示状況情報を車載装置１が取得する必要がある。これらの現示状況情報が揃えば、切替前の信号灯色の開始時刻と終了時刻とを特定できき、その学習結果を信号データベースに反映できる。しかしながら、走行中の車両が、ある信号灯色に関する現示状況情報を信号制御装置２から受信した後、その信号灯色の現示期間が終了する前に信号制御装置２の無線通信圏内から離脱してしまった場合、切替後の次の信号灯色に関する現示状況情報を受信することはできない。この場合、車載装置１は、その信号灯色の開始時刻を知ることができても、終了時刻を知ることができない。つまり、車載装置１は信号灯色の現示期間を特定できないため、現示状況情報を折角受信したにも関わらず、学習データを更新することができない。信号制御装置２は交差点という局所的な情報提供を行うことを想定しており、その通信可能範囲は交差点近辺に限られる。そのため、特に、車両が青信号で交差点を通過したときには、その青信号が終了する前に交差点から遠ざかってしまい、車載装置１が次の信号灯色に関する現示状況情報を受信できなくなる可能性が高いと予想される。
(4) Complementing the end time that cannot be acquired by the in-vehicle device 1 As described in the above (2), the in-vehicle device 1 specifies the display period of the signal lamp color and reflects it in the learning data of the signal database. For this purpose, it is necessary for the in-vehicle device 1 to acquire not only the display status information regarding the signal lamp color but also the display status information regarding the next signal lamp color after switching. If these display status information is prepared, the start time and the end time of the signal lamp color before switching can be specified, and the learning result can be reflected in the signal database. However, after the traveling vehicle receives the current status information regarding a certain signal light color from the signal control device 2, the vehicle travels away from the radio communication area of the signal control device 2 before the signal light color display period ends. If this happens, it is not possible to receive the current status information regarding the next signal lamp color after switching. In this case, the in-vehicle device 1 cannot know the end time even if it can know the start time of the signal lamp color. That is, since the in-vehicle device 1 cannot specify the display period of the signal lamp color, the learning data cannot be updated even though the display status information is received at a corner. The signal control device 2 is assumed to provide local information such as an intersection, and its communicable range is limited to the vicinity of the intersection. Therefore, in particular, when a vehicle passes an intersection with a green light, it is expected that the vehicle-mounted device 1 will be far from the intersection before the green signal ends, and the vehicle-mounted device 1 will not be able to receive the current status information regarding the next signal light color. Is done.
そこで、このような問題を解決するための方法を次の（４−１），（４−２）で説明する。
（４−１）後方車両から終了時刻情報を取得する
図５に示すように、自車両が信号制御装置２との無線通信圏内から離脱しているときに、この無線通信圏内を走行中で信号制御装置２から現示状況情報を取得した後方の他車両（本実施形態の車載装置１を搭載）から、車車間通信に信号灯色の終了時刻を示す現示終了時刻情報を受信する。信号制御装置２との無線通信圏内を走行中の車両に搭載された車載装置１は、信号灯色の切替えが行われたタイミングで現示状況情報をすると、その現示状況情報に基づいて即座に周辺車両に対して現示終了時刻情報をブロードキャスト配信する。信号制御装置２との無線通信圏内から離脱している車両は、他車両から送信された現示終了時刻情報を受信することで、信号制御装置２との路車間通信で取得できなかった信号灯色の終了時刻を補完できる。
Therefore, a method for solving such a problem will be described in the following (4-1) and (4-2).
(4-1) Obtaining End Time Information from the Rear Vehicle As shown in FIG. 5, when the host vehicle has left the wireless communication area with the signal control device 2, a signal indicating that the vehicle is running in this wireless communication area The display end time information indicating the end time of the signal lamp color is received in the inter-vehicle communication from the rear other vehicle (equipped with the in-vehicle device 1 of the present embodiment) that has acquired the display status information from the control device 2. When the in-vehicle device 1 mounted on a vehicle that is traveling in a wireless communication area with the signal control device 2 displays the display status information at the timing when the signal light color is switched, the on-vehicle device 1 immediately based on the display status information. Broadcast display end time information is broadcast to surrounding vehicles. The vehicle that has left the wireless communication area with the signal control device 2 receives the display end time information transmitted from the other vehicle, so that the signal lamp color that could not be obtained by road-to-vehicle communication with the signal control device 2 The end time of can be complemented.
現示終了時刻情報は、図５に示すとおり、交差点ＩＤ、交差点の位置座標、現在時刻、接続道路ＩＤ、灯色、開始時刻、終了時刻、次の灯色といった情報項目を含む。図５における現示終了時刻情報の事例では、灯色の情報項目に記載の信号灯色（青）の開始時刻及び終了時刻を示している。また、信号灯色の切替えにより、次の灯色の情報項目に記載の信号灯色（黄）に遷移したことを示している。 The display end time information includes information items such as intersection ID, intersection position coordinates, current time, connection road ID, lamp color, start time, end time, and next lamp color, as shown in FIG. The example of the display end time information in FIG. 5 shows the start time and end time of the signal lamp color (blue) described in the lamp color information item. Moreover, it has shown that it changed to the signal lamp color (yellow) described in the information item of the next lamp color by switching of the signal lamp color.
つぎに、車載装置１が周辺車両に対して現示終了時刻情報を送信する処理（現示終了時刻情報送信処理）の手順について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、所定周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに繰返し実行される。 Next, the procedure of the process in which the in-vehicle device 1 transmits the display end time information to the surrounding vehicle (display end time information transmission process) will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is repeatedly executed every predetermined period (for example, 100 ms).
車載装置１の制御部１６は、まず、無線通信部１５を介した路車間通信により信号制御装置２から現示状況情報を新規に受信したか否かを判定する（Ｓ１０１）。現示状況情報を受信した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２の処理へ進み、現示状況情報を受信していない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、本処理を終了する。 First, the control unit 16 of the in-vehicle device 1 determines whether or not the current status information is newly received from the signal control device 2 by road-to-vehicle communication via the wireless communication unit 15 (S101). When present status information is received (S101: YES), the process proceeds to S102, and when present status information is not received (S101: NO), this process is terminated.
現示状況情報を受信した場合に進むＳ１０２では、受信した現示状況情報をデータベース記憶部１４の所定領域に保存する。つぎに、今回受信した現示状況情報と、その１つ前に受信した同じ交差点の現示状況情報とに基づいて、対応する交通信号機３において信号灯色の切替えが実施された否かを判定する（Ｓ１０３）。具体的には、今回受信した現示状況情報と前回受信した現示状況情報との間で、同じ接続道路に対応する現示灯色の内容が異なる場合に、その接続道路において信号灯色の切替えが実施されたと判断する。 In S <b> 102, which proceeds when the current status information is received, the received current status information is stored in a predetermined area of the database storage unit 14. Next, based on the current status information received this time and the current status information of the same intersection received immediately before, it is determined whether or not the corresponding traffic light 3 has been switched in signal light color. (S103). Specifically, when the current status information received this time and the previously received status information differ in the content of the current lamp color corresponding to the same connected road, the signal lamp color is switched on that connected road. Judge that it was implemented.
信号灯色の切替え実施された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４の処理へ進み、実施されていない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、本処理を終了する。
信号灯色の切替えが実施された場合に進むＳ１０４では、今回受信した現示状況情報と前回受信した現示状況情報との情報内容に基づき、その信号灯色の開始時刻及び終了時刻を算出し、これらの情報を含む現示終了時刻情報（図５参照）を無線通信部１５を介して周辺車両に対して送信する。送信後、本処理を終了する。
When the signal lamp color is switched (S103: YES), the process proceeds to S104. When the signal lamp color is not switched (S103: NO), this process ends.
In step S104, which is performed when the signal lamp color is switched, the start time and the end time of the signal lamp color are calculated based on the information contents of the present status information received this time and the current status information received last time. The display end time information (see FIG. 5) including the above information is transmitted to the surrounding vehicles via the wireless communication unit 15. After transmission, this process is terminated.
車載装置１は、他車両から送信された現示終了時刻情報を受信した場合、受信した現示終了時刻情報に含まれる交差点ＩＤ、接続道路ＩＤ、灯色、開始時刻と同一内容でかつ、終了時刻の情報が不足している現示状況情報がデータベース記憶部１４に存在すれば、その信号灯色の開始時刻、終了時刻及び次灯色の情報に基づいて、対応する信号ベースの学習を行う。 When the in-vehicle device 1 receives the display end time information transmitted from another vehicle, the in-vehicle device 1 has the same content as the intersection ID, the connection road ID, the lamp color, and the start time included in the received display end time information, and ends. If the present status information for which the time information is insufficient exists in the database storage unit 14, the corresponding signal base learning is performed based on the start time, end time, and next light color information of the signal light color.
（４−２）信号制御装置２から過去の信号灯色に関する終了時刻情報を取得する
図７に示すように、自車両が信号制御装置２との無線通信圏内にいるときに、終了時刻を特定できなかった過去の信号灯色に関する現示終了時刻情報の送信要求を信号制御装置２に対して行い、その応答として信号制御装置２から送信される現示終了時刻情報を受信する。これにより、一度の通過機会で特定の信号灯色について終了時刻を特定できる現示状況情報を受信できなかった場合でも、また別の通過機会においてその信号灯色の終了時刻を補完することができる。
(4-2) Obtaining end time information related to past signal lamp colors from the signal control device 2 As shown in FIG. 7, the end time can be specified when the host vehicle is in a wireless communication area with the signal control device 2. A request for transmission of the display end time information regarding the past signal lamp color that has not been made is made to the signal control device 2, and the display end time information transmitted from the signal control device 2 is received as a response. Thereby, even when the display status information that can specify the end time for a specific signal lamp color cannot be received in one pass opportunity, the end time of the signal lamp color can be supplemented in another pass opportunity.
信号制御装置２との無線通信圏内を走行中の車両に搭載された車載装置１は、自らが保有している当該交差点の過去の現示状況情報の中で、信号灯色の開始時刻の情報のみを保有し、終了時刻の情報を保有していない信号灯色に対応する、現示終了時刻情報要求を信号制御装置に対して通知する。 The in-vehicle device 1 mounted on a vehicle that is traveling in a wireless communication area with the signal control device 2 includes only the information on the start time of the signal lamp color among the past display status information of the intersection that it owns. And a signal end time information request corresponding to a signal lamp color that does not have end time information.
現示終了時刻情報要求は、図７に示すとおり、交差点ＩＤ、交差点の位置座標、現在時刻、接続道路ＩＤ、灯色、開始時刻といった情報項目を含む。図７における現示終了時刻要求の事例では、灯色の情報項目に記載の信号灯色（青）と、その開始時刻とにより特定される現示期間の終了時刻を要求することを示している。 As shown in FIG. 7, the display end time information request includes information items such as an intersection ID, intersection position coordinates, current time, connection road ID, lamp color, and start time. In the case of the display end time request in FIG. 7, the end time of the display period specified by the signal lamp color (blue) described in the lamp color information item and its start time is requested.
一方、車両から現示終了時刻情報要求を受信した信号制御装置２は、その現示終了時刻情報要求で示される信号灯色の終了時刻や次の信号灯色の情報を、自らが管理する信号遷移履歴情報（図８参照）から抽出し、これらの情報を含む現示終了時刻情報を、路車間通信により要求元の車両に対して送信する。 On the other hand, the signal control device 2 that has received the display end time information request from the vehicle manages the signal transition history that it manages the signal lamp color end time and the next signal lamp color information indicated by the display end time information request. Information end time information extracted from the information (see FIG. 8) and including the information is transmitted to the requesting vehicle by road-to-vehicle communication.
現示終了時刻情報は、図７に示すとおり、交差点ＩＤ、交差点の位置座標、現在時刻、接続道路ＩＤ、灯色、開始時刻、終了時刻、次の灯色といった情報項目を含む。図７における現示終了時刻情報の事例では、灯色の情報項目に記載の信号灯色（青）の開始時刻及び終了時刻を示している。また、信号灯色の切替えにより、当該青信号が黄信号に遷移したことを示している。 The display end time information includes information items such as intersection ID, intersection position coordinates, current time, connection road ID, lamp color, start time, end time, and next lamp color, as shown in FIG. The example of the display end time information in FIG. 7 shows the start time and end time of the signal lamp color (blue) described in the lamp color information item. Moreover, it has shown that the said green signal changed to the yellow signal by switching of a signal lamp color.
信号制御装置２は、データベース記憶部２４に信号遷移履歴情報を保有しており、これに基づいて現示終了時刻情報を車両に対して送信する。この信号遷移履歴情報について、図８を参照しながら説明する。 The signal control device 2 holds the signal transition history information in the database storage unit 24, and based on this, transmits the display end time information to the vehicle. This signal transition history information will be described with reference to FIG.
図８は、信号制御装置２における信号遷移履歴情報の管理状況の一例を示している。信号制御装置２のデータベース記憶部２４には、制御対象の交通信号機３がそれぞれ設置されている交差点の接続道路ごとに１から４番まで（接続道路数が４の場合）の信号遷移履歴情報が保存されている。各信号遷移履歴情報には、それぞれの接続道路ＩＤに対応する交通信号機３における信号灯色の表示の実績が時系列に記述されている。この信号遷移履歴情報には、過去に現示した信号灯色、及び、その信号灯色の現示開始時刻及び現示終了時刻の情報が記述されている。この信号遷移履歴情報には、ある一定期間分（例えば、２４時間）の信号灯色のリストを記録しておき、古い記録については順次削除する。 FIG. 8 shows an example of the status of managing signal transition history information in the signal control device 2. In the database storage unit 24 of the signal control device 2, signal transition history information of No. 1 to No. 4 (when the number of connected roads is 4) is set for each connected road at the intersection where the traffic signal 3 to be controlled is installed. Saved. In each signal transition history information, the display results of the signal lamp color in the traffic light 3 corresponding to each connection road ID are described in time series. In this signal transition history information, information on the signal lamp color shown in the past and the display start time and the display end time of the signal lamp color are described. In this signal transition history information, a list of signal lamp colors for a certain period (for example, 24 hours) is recorded, and old records are sequentially deleted.
つぎに、車載装置１が信号制御装置２に対して現示終了時刻情報要求を送信する処理（現示終了時刻情報要求処理）、及び、信号制御装置２が車載装置１に対して現示終了時刻情報送信する処理（現示終了時刻送信処理）について、図９を参照しながら説明する。 Next, a process in which the in-vehicle device 1 transmits a display end time information request to the signal control device 2 (display end time information request processing), and the signal control device 2 ends the display in the in-vehicle device 1 A process for transmitting time information (present end time transmission process) will be described with reference to FIG.
図９（ａ）は、車載装置１の制御部１６が実行する現示終了時刻情報要求処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、所定周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに繰返し実行される。車載装置１の制御部１６は、まず、信号制御装置２から新規に現示状況情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２０１）。現示状況情報を受信した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２の処理へ進み、現示状況情報を受信していない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、本処理を終了する。 FIG. 9A is a flowchart showing a procedure of the display end time information request process executed by the control unit 16 of the in-vehicle device 1. This process is repeatedly executed every predetermined period (for example, 100 ms). First, the control unit 16 of the in-vehicle device 1 determines whether or not the present status information has been newly received from the signal control device 2 (S201). When the present status information is received (S201: YES), the process proceeds to S202. When the present status information is not received (S201: NO), this process ends.
現示状況情報を受信した場合に進むＳ２０２では、今回受信した現示状況情報の交差点ＩＤを抽出し、この交差点ＩＤに対応する交差点において過去に受信した現示状況情報について、信号灯色の終了時刻を特定できていない情報があるか否かを判定する。信号灯色の終了時刻の情報が不足している場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０３の処理へ進み、不足していない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、本処理を終了する。 In step S202, which is performed when the current status information is received, the intersection ID of the current status information received this time is extracted, and the signal lamp color end time for the current status information received in the past at the intersection corresponding to this intersection ID is extracted. It is determined whether there is information that cannot be identified. When the information on the end time of the signal lamp color is insufficient (S202: YES), the process proceeds to S203, and when it is not insufficient (S202: NO), this process ends.
信号灯色の終了時刻の情報が不足している場合に進むＳ２０３では、現示状況情報の交差点ＩＤ、接続道路ＩＤ、灯色、開始時刻等の情報を用いて、その不足している終了時刻に関する現示終了時刻情報要求を生成し、対応する信号制御装置２に対して送信する。そして、その応答として信号制御装置２から送信されてくる現示終了時刻情報を受信し（Ｓ２０４）、本処理を終了する。 In step S203, which is performed when the information on the end time of the signal lamp color is insufficient, the information regarding the insufficient end time is used by using information such as the intersection ID, the connection road ID, the lamp color, and the start time of the current status information. A display end time information request is generated and transmitted to the corresponding signal control device 2. Then, the display end time information transmitted from the signal control device 2 as a response is received (S204), and this process is terminated.
現示終了時刻情報の受信後、その現示終了時刻情報に含まれる交差点ＩＤ、接続道路ＩＤ、灯色、開始時刻と同一内容の既存の現示状況情報に基づいて、その信号灯色の開始時刻、終了時刻及び次灯色の情報に基づいて、対応する信号ベースの学習を行う。 After receiving the display end time information, based on the existing display status information having the same content as the intersection ID, connection road ID, lamp color, and start time included in the display end time information, the start time of the signal lamp color The corresponding signal-based learning is performed based on the end time and the next lamp color information.
つぎに、図９（ｂ）は、信号制御装置２の制御部２２が実行する現示終了時刻情報送信処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、所定周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに繰返し実行される。信号制御装置２の制御部２２は、まず、車両から現示終了時刻情報要求を受信したか否かを判定する（Ｓ３０１）。現示終了時刻情報要求を受信した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、Ｓ３０２の処理へ進み、現示終了時刻情報要求を受信していない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、本処理を終了する。 Next, FIG. 9B is a flowchart showing the procedure of the display end time information transmission process executed by the control unit 22 of the signal control device 2. This process is repeatedly executed every predetermined period (for example, 100 ms). First, the control unit 22 of the signal control device 2 determines whether or not a display end time information request has been received from the vehicle (S301). If a display end time information request has been received (S301: YES), the process proceeds to S302. If a display end time information request has not been received (S301: NO), this process ends.
現示終了時刻情報要求を受信した場合に進むＳ３０２では、その現示終了時刻情報要求が自信号制御装置２の制御対象の交通信号機３に関するものであるか否かを判定する。ここでは、その現示終了時刻情報要求に含まれる交差点ＩＤが自信号制御装置２の制御対象の交差点ＩＤと一致する場合に肯定判定をして（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０３の処理へ進む。一方、交差点ＩＤが一致しない場合には否定判定をして（Ｓ３０２：ＮＯ）、本処理を終了する。 In S <b> 302, which is performed when the display end time information request is received, it is determined whether or not the display end time information request is related to the traffic signal 3 to be controlled by the own signal control device 2. Here, an affirmative determination is made when the intersection ID included in the display end time information request matches the intersection ID to be controlled by the own signal control device 2 (S302: YES), and the process proceeds to S303. On the other hand, if the intersection IDs do not match, a negative determination is made (S302: NO), and this process ends.
Ｓ３０２で肯定判定をした場合に進むＳ３０３では、データベース記憶部２４に記憶している信号遷移履歴情報の中に、その現示終了時刻情報要求に含まれる接続道路ＩＤ、灯色、開始時刻が一致する情報があるか否かを判定する。現示終了時刻情報要求に該当する情報がある場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、Ｓ３０４の処理へ進み、現示終了時刻情報要求に該当する情報が存在しない場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、本処理を終了する。 In S303, which proceeds when an affirmative determination is made in S302, the connection road ID, lamp color, and start time included in the display end time information request match in the signal transition history information stored in the database storage unit 24. It is determined whether there is information to be processed. If there is information corresponding to the display end time information request (S303: YES), the process proceeds to S304, and if there is no information corresponding to the display end time information request (S303: NO), this process ends. .
現示終了時刻情報要求に該当する情報がある場合に進むＳ３０４では、その信号灯色の終了時刻を含む現示終了時刻情報を、要求元の車両に対して送信する。送信後、本処理を終了する。 In S304, which is performed when there is information corresponding to the display end time information request, display end time information including the end time of the signal lamp color is transmitted to the requesting vehicle. After transmission, this process is terminated.
［信号制御装置２における信号データベース及び信号遷移履歴情報の更新］
つぎに、信号制御装置２が、信号灯色の切替えに応じて信号データベース及び信号遷移履歴情報を更新する処理（更新処理）の手順について、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、所定周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに繰返し実行される。信号制御装置２の制御部２２は、まず、交通管制センタ４から信号灯色の切替指令を受信したか否かを判定する（Ｓ４０１）。信号灯色の切替指令を受信した場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、Ｓ４０２の処理へ進み、信号灯色の切替指令を受信していない場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、本処理を終了する。
[Update of signal database and signal transition history information in signal control device 2]
Next, the procedure of the process (update process) in which the signal control device 2 updates the signal database and the signal transition history information in accordance with the switching of the signal lamp color will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is repeatedly executed every predetermined period (for example, 100 ms). First, the control unit 22 of the signal control device 2 determines whether or not a signal lamp color switching command has been received from the traffic control center 4 (S401). When the signal lamp color switching command is received (S401: YES), the process proceeds to S402, and when the signal lamp color switching command is not received (S401: NO), this process ends.
信号灯色の切替指令を受信した場合に進むＳ４０２では、交通管制センタ４からの指令に基づき、指令に対応する交通信号機３の信号表示を切替える。そして、その切替えを行った時刻を、切替前の信号灯色の終了時間及び切替後の信号灯色の開始時刻として、対応する接続道路の信号遷移履歴情報（データベース記憶部２４に保有）に記録する（Ｓ４０３）。つぎに、切替前の信号灯色の開始時刻と終了時刻との差から、その信号灯色の現示期間を算出する（Ｓ４０４）。 In step S <b> 402, which proceeds when a signal lamp color switching command is received, the signal display of the traffic signal device 3 corresponding to the command is switched based on the command from the traffic control center 4. Then, the time when the switching is performed is recorded in the signal transition history information (held in the database storage unit 24) of the corresponding connecting road as the end time of the signal lamp color before switching and the start time of the signal lamp color after switching ( S403). Next, the display period of the signal lamp color is calculated from the difference between the start time and the end time of the signal lamp color before switching (S404).
そして、その信号灯色の現示期間、１つ前の信号灯色、及び切替後の信号灯色の内容を統計の標本として、対応する接続道路の信号データベース（データベース記憶部２４に保有）に含まれる学習データを更新する（Ｓ４０５）。更新後、本処理を終了する。 Then, the learning period included in the corresponding connected road signal database (stored in the database storage unit 24), using the display period of the signal lamp color, the previous signal lamp color, and the contents of the signal lamp color after switching as statistical samples. The data is updated (S405). After updating, this process ends.
なお、信号データベースに含まれる学習データを更新する具体的な方法については、図４で示した事例に準ずる。ここで、信号灯色の現示期間を変動幅を有する時間情報として学習データに記録する学習方法の欠点として、一度、極端に大きな（又は小さな）現示期間が観測されると、その特異な値の影響が学習データに残り続けることが挙げられる。例えば、交差点付近で事故があった場合等、特異な状況において採用された現示期間の影響で、学習データに記録される現示期間の数値範囲が極端に大きくなると、その学習データを採用する車両側において制御の自由度が小さくなることが懸念される。そこで、学習データにおける信号灯色の現示期間の記録には、規定数（例えば、３０個）の最新の標本だけを採用するといった運用をすることも考えられる。このようにすることで、特異な現示期間が学習データに与える影響をなるべく短時間に限定することができる。なお、このような方法を採用するには、信号制御装置２に規定数分の標本データを保存しておくことができるメモリ領域が必要となる。 A specific method for updating the learning data included in the signal database is based on the example shown in FIG. Here, as a disadvantage of the learning method of recording the signal lamp color display period in the learning data as time information having a fluctuation range, once an extremely large (or small) display period is observed, its unique value The effect of this remains in the learning data. For example, when there is an accident near an intersection, the learning data is adopted when the numerical range of the showing period recorded in the learning data becomes extremely large due to the influence of the presenting period adopted in a specific situation. There is a concern that the degree of freedom of control is reduced on the vehicle side. Therefore, it is conceivable to use only a specified number (for example, 30) of the latest samples for recording the display period of the signal lamp color in the learning data. By doing so, it is possible to limit the influence of the specific display period on the learning data as short as possible. In order to adopt such a method, a memory area in which a specified number of sample data can be stored in the signal control device 2 is required.
［信号データベース受信処理の説明］
つぎに、車載装置１が外部から受信した信号データベースをデータベース記憶部１４に登録する処理（信号データベース受信処理）の手順について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、所定周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに繰返し実行される。車載装置１の制御部１６は、まず、信号制御装置２又は本実施形態の車載装置１を搭載している他車両から、新規に信号データベースを受信したか否かを判定する（Ｓ５０１）。信号データベースを受信した場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、Ｓ５０２の処理へ進み、信号データベースを受信していない場合（Ｓ５０１：ＮＯ）、本処理を終了する。
[Description of signal database reception processing]
Next, a procedure of processing (signal database reception processing) for registering the signal database received by the in-vehicle device 1 from the outside in the database storage unit 14 will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is repeatedly executed every predetermined period (for example, 100 ms). First, the control unit 16 of the in-vehicle device 1 determines whether or not a signal database is newly received from the signal control device 2 or another vehicle equipped with the in-vehicle device 1 of the present embodiment (S501). If the signal database has been received (S501: YES), the process proceeds to S502. If the signal database has not been received (S501: NO), this process ends.
信号データベースを受信した場合に進むＳ５０２では、その受信した信号データベースの送信元を確認する。送信元が他車両である場合（Ｓ５０２：他車両）、Ｓ５０３の処理へ進み、送信元が信号制御装置２である場合（Ｓ５０２：信号制御装置）、Ｓ５０５の処理へ進む。 In S502, which proceeds when the signal database is received, the transmission source of the received signal database is confirmed. When the transmission source is another vehicle (S502: other vehicle), the process proceeds to S503. When the transmission source is the signal control apparatus 2 (S502: signal control apparatus), the process proceeds to S505.
信号データベースの送信元が他車両である場合に進むＳ５０３では、他車両から受信した信号データベースと、その信号データベースと交差点ＩＤ及び接続道路ＩＤを同じくする既存の信号データベース（データベース記憶部１４に保有）との間で、学習データの標本数又は最終更新日時を比較し、他車両から受信した信号データベースの登録可否を判断する。 In step S503, which is performed when the signal database is transmitted from another vehicle, the signal database received from the other vehicle and the existing signal database having the same intersection ID and connecting road ID as the signal database (stored in the database storage unit 14). The number of samples of learning data or the last update date and time are compared with each other to determine whether the signal database received from another vehicle can be registered.
具体的には、他車両から受信した信号データベースに含まれる学習データの標本数が、既存の信号データベースに含まれる学習データの標本数よりも多い場合に登録可能と判定し、標本数が少ない場合に登録不可と判定する。あるいは、他車両から受信した信号データベースの最終更新日時が、既存の信号データベースの最終更新日時よりも新しい場合に登録可能と判定し、最終更新日時が古い場合に登録不可と判定するようにしてもよい。学習データの標本数又は最終更新日時のどちらの条件を用いて信号データベースの登録の可否を判定するかについては、どちらか一方の条件を用いてもよいし、両方の条件を満たす場合のみ登録可能と判定するようにしてもよい。Ｓ５０３で他車両から受信した信号データベースを登録可能と判定した場合（Ｓ５０３：登録可）、Ｓ５０４の処理へ進み、登録不可と判定した場合（Ｓ５０３：登録不可）、本処理を終了する。 Specifically, when the number of learning data samples included in the signal database received from another vehicle is larger than the number of learning data samples included in the existing signal database, it is determined that registration is possible, and the number of samples is small It is determined that registration is not possible. Alternatively, it may be determined that registration is possible when the last update date and time of the signal database received from another vehicle is newer than the last update date and time of the existing signal database, and it may be determined that registration is impossible when the last update date and time is older. Good. You can use either one of the conditions for determining whether to register the signal database using the number of learning data samples or the last update date and time, and registration is possible only if both conditions are satisfied. May be determined. If it is determined in S503 that the signal database received from another vehicle can be registered (S503: registration is possible), the process proceeds to S504. If it is determined that registration is not possible (S503: registration is not possible), this process is terminated.
他車両から受信した信号データベースを登録可能と判定した場合に進むＳ５０４では、その信号データベースの最終更新日時からの経過時間が所定の期限以内（例えば、３ヶ月）であるか否かを判定する。最終更新日時からの経過時間が期限以内である場合（Ｓ５０４：期限内）、Ｓ５０５の処理へ進み、最終更新日時からの経過時間が期限を越えている場合（Ｓ５０４：期限外）、本処理を終了する。 In S504, which proceeds when it is determined that the signal database received from another vehicle can be registered, it is determined whether or not the elapsed time from the last update date and time of the signal database is within a predetermined time limit (for example, three months). If the elapsed time from the last update date is within the deadline (S504: within the deadline), the process proceeds to S505. If the elapsed time from the last update date exceeds the deadline (S504: out of date), this process is performed. finish.
つぎに、Ｓ５０５では、信号制御装置２又は他車両から受信した信号データベースを、その信号データベースと交差点ＩＤ及び接続道路ＩＤを同じくする既存の信号データベースに対して上書き保存する。保存後、本処理を終了する。 Next, in S505, the signal database received from the signal control device 2 or another vehicle is overwritten and saved on the existing signal database having the same intersection ID and connecting road ID as the signal database. After saving, this process ends.
ところで、上述の信号データベース受信処理では、信号制御装置２から信号データベースを受信した場合には、無条件で既存の信号データベースと置換えるようにしている。その理由は、信号制御装置２が信号灯色の現示状況の遷移を常に把握することが可能であり、それに基づいて信号データベースの生成に関して最も多く学習を重ねることで、信号パターンの特徴をより正確に反映した信頼性の高い信号データベースを生成できるためである。よって、車載装置１は、信号制御装置２から信号データベースをデータベース記憶部１４に保存することで、より信頼性の高い信号データベースを獲得できる。 By the way, in the above-described signal database reception process, when a signal database is received from the signal control device 2, the existing signal database is unconditionally replaced. The reason is that the signal control device 2 can always grasp the transition of the current status of the signal lamp color, and based on that, the most extensive learning is performed on the generation of the signal database, so that the characteristics of the signal pattern can be more accurately determined. This is because a highly reliable signal database reflected in the above can be generated. Therefore, the in-vehicle device 1 can acquire a more reliable signal database by storing the signal database from the signal control device 2 in the database storage unit 14.
一方、他車両から信号データベースを受信した場合には、既存の信号データベースと比較して学習データの標本数が多い方、あるいは最終更新日時の新しい方の信号データベースを採用する。その理由は、より多く標本に基づいて生成された学習データを有する信号データベースの方がより信頼性が高いと考えられ、また、更新日時が新しいほど、最近の信号パターンの傾向をよく反映していると考えられるためである。 On the other hand, when a signal database is received from another vehicle, a signal database having a larger number of samples of learning data or a newer last update date than the existing signal database is employed. The reason is that a signal database with more learning data generated based on samples is considered to be more reliable, and the more recent the update date, the better it reflects the trend of recent signal patterns. It is because it is thought that there is.
ただし、たとえ学習データの標本数が多くても、最終更新日時から長時間経過している場合には、その信号データベースは最近の信号パターンの傾向を反映せず信頼性が低くなっているおそれがある。そのため、他車両から受信した信号データベースの最終更新日時が期限切れの場合には、その信号データベースは採用しないことで、保有する信号データベースの信頼性を維持することができる。 However, even if the number of learning data samples is large, if a long time has passed since the last update date, the signal database may not reflect the trend of the recent signal pattern and may be less reliable. is there. Therefore, when the last update date / time of the signal database received from another vehicle has expired, the reliability of the stored signal database can be maintained by not adopting the signal database.
［運転支援実行処理の説明］
つぎに、車載装置１が実行する運転支援実行処理の手順について、図１２のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、信号制御装置２の通信圏内である交差点付近において、所定周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに繰返し実行される。１００ｍｓ程度の極短い周期で運転支援の実行に必要な種々の判断を繰り返すことで、信号灯色の現示状況の推移や車両の走行状況（速度等）の変化等、最新の状況に応じた適切な運転支援を実行する。
[Description of driving support execution processing]
Next, the procedure of the driving support execution process executed by the in-vehicle device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is repeatedly executed at predetermined intervals (for example, 100 ms) in the vicinity of the intersection within the communication range of the signal control device 2. Appropriate according to the latest situation, such as changes in the current status of signal lights and changes in vehicle running conditions (speed, etc.) by repeating various judgments necessary for execution of driving assistance in an extremely short period of about 100 ms Proper driving assistance.
車載装置１の制御部１６は、まず、信号制御装置２から受信した最新の現示状況情報と、その現示状況情報の交差点ＩＤに対応する信号データベース（データベース記憶部１４に保有）の学習データとに基づき、自車両が走行している接続路の交通信号機３で現示中の信号灯色の予想終了時刻を算出する（Ｓ６０１）。 First, the control unit 16 of the in-vehicle device 1 first learns the latest current status information received from the signal control device 2 and the signal database (stored in the database storage unit 14) corresponding to the intersection ID of the current status information. Based on the above, the expected end time of the signal lamp color currently displayed on the traffic signal 3 on the connection road on which the host vehicle is traveling is calculated (S601).
信号灯色の予想終了時刻の算出には、信号制御装置２からの現示状況情報に含まれる現示灯色（C1）と、その信号灯色（C1）の現示経過時間（Tp）、さらに、対応する学習データから取得した、信号灯色（C1）の平均の現示期間（Tave）、最短の現示期間（Tmin）、最長の現示期間（Tmax）を用いる。これらの情報を用いると、現在の信号灯色（C1）が最も早く終了する時刻（最短終了時刻）、平均的な終了時刻（平均終了時刻）、及び、最も遅く終了する時刻（最長終了時刻）の３種類の予想終了時刻を算出できる。各予想終了時刻の計算式は次のとおりである。
最短終了時刻＝現在時刻＋Tmin−Tp
平均終了時刻＝現在時刻＋Tave−Tp
最長終了時刻＝現在時刻＋Tmax−Tp
図１３は、上記各予想終了時刻の関係を模式的に示したものである。本実施形態では、最短終了時刻から最長終了時刻までの時間帯（図１３の横グラフにおいて斜線部で示した部分）を、低精度時間帯と定義する。この低精度時間帯は、信号灯色の現示期間が継続している可能性と、現示期間が終了して次の信号灯色に切替わっている可能性の両方があり、その時間帯における現示状況の予測精度が他の時間帯よりも低くなっている。
For the calculation of the expected end time of the signal lamp color, the display lamp color (C1) included in the display status information from the signal control device 2, the display elapsed time (Tp) of the signal lamp color (C1), and further support The average display period (Tave), the shortest display period (Tmin), and the longest display period (Tmax) of the signal lamp color (C1) acquired from the learning data to be used are used. Using these pieces of information, the time when the current signal lamp color (C1) ends earliest (shortest end time), average end time (average end time), and latest end time (longest end time) Three types of expected end times can be calculated. The calculation formula for each expected end time is as follows.
Shortest end time = current time + Tmin-Tp
Average end time = current time + Tave-Tp
Maximum end time = current time + Tmax-Tp
FIG. 13 schematically shows the relationship between the predicted end times. In the present embodiment, a time zone from the shortest end time to the longest end time (portion indicated by a hatched portion in the horizontal graph of FIG. 13) is defined as a low accuracy time zone. This low-accuracy time zone has both the possibility that the display period of the signal lamp color continues and the possibility that the display period has ended and switched to the next signal lamp color. The prediction accuracy of the indicated situation is lower than in other time zones.
なお、車両が交差点に到達するまでに要する時間によっては、現示中の信号灯色（C1）の予想終了時刻だけでなく、その次の信号灯色（C2）の予想終了時刻の算出が必要となる場合もある。その場合、Ｓ６０１で算出した信号灯色（C1）の各予想終了時刻に、信号灯色（C2）のTave、Tmin、Tmaxをそれぞれ加算することで、信号灯色（C2）の最短終了時刻、平均終了時刻及び最長終了時刻を算出することができる。また、信号灯色（C2）の候補が複数ある場合、それぞれの候補について予想終了時刻を算出する。 Depending on the time required for the vehicle to reach the intersection, it is necessary to calculate not only the expected end time of the currently displayed signal light color (C1) but also the expected end time of the next signal light color (C2). In some cases. In that case, by adding the Tave, Tmin, and Tmax of the signal lamp color (C2) to each expected end time of the signal lamp color (C1) calculated in S601, the shortest end time and the average end time of the signal lamp color (C2) are added. And the longest end time can be calculated. In addition, when there are a plurality of signal lamp color (C2) candidates, an expected end time is calculated for each candidate.
また、予想終了時刻として３種類の時刻を算出するが、その信号灯色が赤信号や黄信号のように、自車両に通行権がないことを示す信号灯色の場合は最長終了時刻を運転支援に採用し、青信号や自車両の進行方向に対応した矢印信号のように、自車両に通行権があることを示す信号灯色の場合は最短終了時刻を運転支援に採用することが好ましい。このようにすることで、現実には通行権がない状況で通行権があると予測してしまう可能性を低減でき、安全性を高めるといった効果がある。 In addition, three types of times are calculated as the expected end time. When the signal light color is a signal light color indicating that the vehicle does not have the right to travel, such as a red signal or a yellow signal, the longest end time is used for driving assistance. It is preferable to adopt the shortest end time for driving support in the case of a signal light color indicating that the host vehicle has the right to pass, such as a blue signal or an arrow signal corresponding to the traveling direction of the host vehicle. By doing in this way, there is an effect that it is possible to reduce the possibility of predicting that there is a right of passage in a situation where there is no right of right, and to increase safety.
図１２のフローチャートの説明に戻る。Ｓ６０２では、信号制御装置２から受信した現示状況情報で示される現示灯色の情報と、対応する信号データベースの学習データにおける当該現示灯色の遷移確率の情報とに基づき、現示中の信号灯色の次の信号灯色を予想する。つぎに、現在地から当該交差点までの距離と、自車両の走行状況（車速等）とに基づいて、交差点への予想到達時刻を算出する（Ｓ６０３）。なお、交差点までの距離は、位置特定部１０により特定した自車両の現在地と、信号制御装置２から受信した現示状況情報又は信号データベースに含まれる当該交差点の位置座標とから算出する。あるいは、当該交差点の手前に設置された光ビーコンを利用して当該交差点までの距離を特定してもよい。 Returning to the flowchart of FIG. In S602, based on the information on the current lamp color indicated by the current status information received from the signal control device 2 and the information on the transition probability of the current lamp color in the learning data of the corresponding signal database, Predict the next signal color of the color. Next, an expected arrival time at the intersection is calculated based on the distance from the current location to the intersection and the traveling state (vehicle speed, etc.) of the host vehicle (S603). The distance to the intersection is calculated from the current location of the host vehicle specified by the position specifying unit 10 and the current position information received from the signal control device 2 or the position coordinates of the intersection included in the signal database. Or you may identify the distance to the said intersection using the optical beacon installed before the said intersection.
そして、Ｓ６０３で特定した予想到達時刻での信号灯色の現示状況を予測する（Ｓ６０４）。具体的には、交差点への予想到達時刻が、Ｓ６０１で算出した最短終了時刻よりも前であるときには、その信号灯色が継続中の可能性が高いと予測する。あるいは、交差点への予想到達時刻が、Ｓ６０１で算出した最短終了時刻から最長終了時刻までの低精度時間帯に該当するときには、その信号灯色が継続中である可能性があるものの自信度が低いと予測する。また、交差点への予想到達時刻における信号灯色の候補が複数ある場合、それぞれの候補について現示状況を予測する。 Then, the current status of the signal lamp color at the expected arrival time specified in S603 is predicted (S604). Specifically, when the estimated arrival time at the intersection is before the shortest end time calculated in S601, it is predicted that the signal lamp color is likely to be continuing. Alternatively, when the predicted arrival time at the intersection corresponds to a low-accuracy time zone from the shortest end time calculated in S601 to the longest end time, the signal lamp color may be continuing, but the confidence level is low. Predict. In addition, when there are a plurality of signal lamp color candidates at the expected arrival time at the intersection, the present situation is predicted for each candidate.
つづいて、Ｓ６０４で予測した現示状況に基づき、実行すべき運転支援の種類を選択する（Ｓ６０５）。具体的には、現在の速度で交差点へ到達した場合に、赤信号等で停止することなく交差点を通過できるか否かに応じて運転支援の種類を選択する。言い換えれば、交差点への予想到達時刻において信号灯色がどのような状態（通行権があるか否か）に応じて運転支援の種類を選択する。ここでは、予測した信号灯色の状態を、（１）予想到達時刻において自車両に通行権がある状態（青信号や進行方向に応じた矢印信号を現示中の状態）、（２）予想到達時刻において自車両に通行権がない状態（赤信号や黄信号を現示中の状態）、（３）予想到達時刻において自車両に通行権がない状態であり、かつ、その予想到達時刻が低精度時間帯に該当する状態、（４）予想到達時刻において自車両に通行権がある状態と通行権がない状態との両方の可能性がある状態（予想される信号灯色の候補が複数ある場合）の４つの状態に分類する。そして、その分類結果に応じた内容の運転支援を選択する。 Subsequently, the type of driving support to be executed is selected based on the present situation predicted in S604 (S605). Specifically, when the vehicle reaches the intersection at the current speed, the type of driving assistance is selected according to whether the vehicle can pass through the intersection without stopping at a red light or the like. In other words, the type of driving assistance is selected according to the state of the signal lamp color (whether or not there is a right of passage) at the expected arrival time at the intersection. Here, the state of the predicted signal light color is as follows: (1) The vehicle has the right to pass at the predicted arrival time (a state in which a blue signal or an arrow signal corresponding to the traveling direction is being displayed), and (2) the predicted arrival time The vehicle does not have the right to pass in the state (a state in which a red signal or a yellow signal is being displayed), (3) the vehicle has no right to pass at the expected arrival time, and the predicted arrival time is low accuracy State that corresponds to the time zone, (4) State that there is a possibility of both the state that the host vehicle has the right to pass and the state that does not have the right to pass at the expected arrival time (when there are multiple possible signal light color candidates) The four states are classified as follows. And the driving assistance of the content according to the classification result is selected.
つぎに、Ｓ６０６では、Ｓ６０５で選択した運転支援に応じて処理を分岐する。予想到達時刻において自車両に通行権がある状態の運転支援を選択した場合（Ｓ６０６：通行権あり）、Ｓ６０７の処理へ進む。続くＳ６０７では、現在の速度を維持したまま走行するように促す旨のメッセージを表示部１２に表示したり、音声出力部１３から音声出力する（速度維持提案）。メッセージの報知後、本処理を終了する。 Next, in S606, the process branches according to the driving assistance selected in S605. When driving support in a state where the vehicle has the right to pass at the expected arrival time is selected (S606: right to pass), the process proceeds to S607. In subsequent S607, a message to urge the user to drive while maintaining the current speed is displayed on the display unit 12 or output from the audio output unit 13 (speed maintenance proposal). After the notification of the message, this process ends.
一方、予想到達時刻において自車両に通行権がない状態（低精度時間帯の場合も含む）の運転支援を選択した場合（Ｓ６０６：通行権なし）、Ｓ６０８の処理へ進む。続くＳ６０８では、さらに、その予想到達時刻が低精度時間帯に該当するか否かによって処理を分岐する。低精度時間帯に該当する場合（Ｓ６０８：ＹＥＳ）、Ｓ６１３の処理へ進み、低精度時間帯に該当しない場合（Ｓ６０８：ＮＯ）、Ｓ６０９の処理へ進む。低精度時間帯に該当しない場合に進むＳ６０９では、運転者に対して減速を指示する旨のメッセージを表示部１２に表示したり、音声出力部１３から音声出力する（減速指示）。つづいて、交差点までの残り距離を判断する（Ｓ６１０）。交差点までの残り距離が所定の基準値未満である場合（Ｓ６１０：基準未満）、自動的にアクセルを解除したりブレーキを作動させるなどの速度制御を行い（Ｓ６１１、速度制御）、本処理を終了する。交差点までの残り距離が所定の基準値以上である場合（Ｓ６１０：基準以上）、本処理を終了する。 On the other hand, when driving assistance is selected when the vehicle does not have the right to pass at the expected arrival time (including the case of a low precision time zone) (S606: no right to pass), the process proceeds to S608. In subsequent S608, the process further branches depending on whether or not the expected arrival time corresponds to a low-accuracy time zone. When it corresponds to the low precision time zone (S608: YES), the process proceeds to S613, and when it does not correspond to the low precision time zone (S608: NO), the process proceeds to S609. In step S609 that is performed when the time does not correspond to the low-accuracy time zone, a message for instructing the driver to decelerate is displayed on the display unit 12 or is output from the audio output unit 13 (deceleration instruction). Subsequently, the remaining distance to the intersection is determined (S610). When the remaining distance to the intersection is less than the predetermined reference value (S610: less than the reference value), speed control such as automatically releasing the accelerator or operating the brake is performed (S611, speed control), and this process is terminated. To do. If the remaining distance to the intersection is greater than or equal to a predetermined reference value (S610: greater than the reference), this process ends.
一方、予想到達時刻において自車両に通行権がある状態と通行権がない状態との両方の可能性がある状態の運転支援を選択した場合（Ｓ６０６：両方）、Ｓ６１２の処理へ進む。続くＳ６１２では、予想到達時刻において予想される各信号灯色の遷移確率を対応する信号データベースの学習データから取得し、これを表示部１２に表示する。つぎに、Ｓ６１３では、運転者に対して減速を提案する旨のメッセージを表示部１２に表示したり、音声出力部１３から音声出力する（減速提案）。メッセージの報知後、本処理を終了する。 On the other hand, when driving support in a state where there is a possibility of both a state in which the host vehicle has the right to pass and a state in which there is no right to pass at the expected arrival time is selected (S606: both), the process proceeds to S612. In subsequent S612, the transition probability of each signal lamp color predicted at the predicted arrival time is acquired from the learning data of the corresponding signal database, and this is displayed on the display unit 12. Next, in S613, a message to the effect of proposing deceleration to the driver is displayed on the display unit 12, or output from the audio output unit 13 (deceleration proposal). After the notification of the message, this process ends.
ところで、上述の運転支援実行処理では、交差点への予想到達時刻において自車両に通行権のない状態で、かつ、その予想到達時刻が低精度時間帯に該当しないと予測した場合、車両の速度を抑制することを目的とする積極的な運転支援を実行する。具体的には、運転者に対して減速を指示するメッセージを報知（Ｓ６０９）したり、交差点までの残り距離が短い場合に、自動的にブレーキを作動させて速度を抑制する（Ｓ６１１）。 By the way, in the above-described driving support execution process, when it is predicted that the vehicle does not have the right to pass at the predicted arrival time at the intersection and the predicted arrival time does not correspond to the low precision time zone, the vehicle speed is Implement active driving assistance aimed at controlling. Specifically, a message for instructing the driver to decelerate is notified (S609), or when the remaining distance to the intersection is short, the brake is automatically operated to suppress the speed (S611).
これに対し、交差点への予想到達時刻において自車両に通行権のない状態で、かつ、その予想到達時刻が低精度時間帯に該当すると予測した場合は、低精度時間帯に該当しない場合と比較して積極的でない運転支援を行う。具体的には、運転者に報知するメッセージは、減速を指示するほど強制的なものとはせず、減速を提案する程度にする。また、アクセルやブレーキへの介入制御は行わない。 On the other hand, when it is predicted that the predicted arrival time falls under the low-accuracy time zone when the vehicle does not have the right to pass at the expected arrival time at the intersection, it is compared with the case where it does not fall under the low-accuracy time zone. And provide inactive driving assistance. Specifically, the message that informs the driver is not so compulsory as to instruct deceleration, but to the extent that deceleration is proposed. Also, no intervention control on the accelerator or brake is performed.
このように、交差点への予想到達時刻が低精度時間帯に該当するか否か、換言すれば、現示状況の予測に対する自信度が高いか低いかに応じて運転支援の強度を変えることで、万一予測が外れた場合において車両の運転に与える影響を低減できる。 In this way, by changing the strength of driving support according to whether the predicted arrival time to the intersection corresponds to a low-accuracy time zone, in other words, depending on whether confidence in prediction of the current situation is high or low, In the unlikely event that a prediction is lost, the influence on driving of the vehicle can be reduced.
一方、交差点への予想到達時刻において、予想される信号灯色の候補が複数あり、自車両に通行権がある状態と通行権がない状態との両方の可能性がある状態であると予測した場合、複数ある信号灯色の候補をその遷移確率と共に運転者に報知した上で、減速の提案を行う。次の信号灯色の候補が複数あることを運転者に事前に報知することで、運転者が戸惑うのを防止できる。あるいは、このような対処方法以外にも、次の（１），（２），（３）ように対処することも考えられる。 On the other hand, when the predicted arrival time at the intersection has multiple potential signal light color candidates, and it is predicted that there is a possibility that both the vehicle has the right of traffic and the state without the right of traffic After a plurality of signal lamp color candidates are informed to the driver together with the transition probability, a deceleration is proposed. By notifying the driver in advance that there are a plurality of candidates for the next signal lamp color, it is possible to prevent the driver from being confused. Alternatively, in addition to such a coping method, the following coping (1), (2), (3) may be considered.
（１）遷移確率に応じて運転支援の内容を決定する
例えば、図２の学習データの事例では、信号灯色が青→黄→赤と遷移する確率が７０％であり、青→黄→矢印と遷移する確率が３０％となっている。このような場合、遷移確率が高い方の遷移を予測結果として採用する。遷移確率の高い方を採用することで、灯色状況の予測が的中する確率が高くなるという利点がある。
(1) Determine the content of driving support according to the transition probability For example, in the case of the learning data in FIG. 2, the probability that the signal light color transitions from blue to yellow to red is 70%, and blue to yellow to arrow The probability of transition is 30%. In such a case, the transition with the higher transition probability is adopted as the prediction result. By adopting the one with the higher transition probability, there is an advantage that the probability that the prediction of the lamp color situation is correct becomes higher.
（２）安全性を優先して運転支援の内容を決定する
例えば、交差点への予想到達時刻において、予想される信号灯色の候補が赤信号及び矢印（右折）信号の複数である場合を想定する。この場合、運転者に右折の意思があるにも関わらず赤信号で停止することを想定した運転支援を実施すると、もし赤信号ではなく矢印信号が現示されたときに運転者が戸惑うおそれがある。そこで、予想される信号灯色の候補が複数ある場合、運転支援を行う必要のない信号灯色（例えば、通行権のある信号灯色）が候補にあれば、そちらの信号灯色を予測結果として採用する。このようにすることで、どちらの信号灯色の候補が実際に現示されても運転者が戸惑うことがない。
(2) Determining the content of driving assistance giving priority to safety For example, assume that the expected signal light color candidates are a plurality of red signals and arrow (right turn) signals at the expected arrival time at the intersection. . In this case, if driving assistance is performed assuming that the driver intends to make a right turn but stops at a red light, the driver may be confused if an arrow signal is displayed instead of a red light. is there. Therefore, when there are a plurality of candidate signal light colors, if there is a signal light color that does not require driving assistance (for example, a signal light color with a right to pass), that signal light color is adopted as the prediction result. In this way, the driver will not be confused regardless of which signal lamp color candidate is actually displayed.
（３）車両情報を考慮して運転支援の内容を決定する
運転状況等に関する車両情報に基づいて車両が交差点でどちらの方向に進むのかを推定し、採用すべき運転支援の内容を絞込むことも考えられる。例えば、交差点への予想到達時刻において、予想される信号灯色の候補が赤信号及び矢印（右折）信号である状況を想定する。この状況において交差点手前でウインカが作動していなければ、車両は交差点で直進すると推定できる。その場合、予想到達時刻において赤信号でも矢印信号でも、何れも通行権がない。よって、車両に通行権がない場合の運転支援に絞って実施すればよい。あるいは、同じ状況下において交差点手前で右ウインカが作動していれば、通行権がある場合の運転支援も候補として残る。このように、車両情報を考慮して運転支援の内容を決定することで、車両の事情に適した運転支援を実施できる。
(3) Determine the content of driving assistance in consideration of vehicle information Estimate which direction the vehicle will travel at the intersection based on vehicle information related to driving conditions, etc., and narrow down the content of driving assistance to be adopted Is also possible. For example, a situation is assumed in which the expected signal lamp color candidates are a red signal and an arrow (right turn) signal at the expected arrival time at the intersection. In this situation, if the turn signal is not operating before the intersection, it can be estimated that the vehicle goes straight at the intersection. In that case, neither the red signal nor the arrow signal has the right to pass at the expected arrival time. Therefore, it is sufficient to focus on driving support when the vehicle does not have the right to pass. Alternatively, if the right turn signal is operating in front of the intersection under the same circumstances, driving assistance when there is a right of traffic remains as a candidate. Thus, by determining the content of driving assistance in consideration of vehicle information, driving assistance suitable for the circumstances of the vehicle can be implemented.
［実施形態の路車間通信システムに適用できるその他の工夫］
（１）信号パターン変更の通知
交差点において新規道路の設置や交通流制御方式の変更があった場合、それに伴い交通信号機側で信号パターンが大幅に変更されることが考えられる。このような変更があった場合、車載装置１では、信号制御装置２から新たに受信した情報に基づいて新しい信号パターンの特徴を徐々に信号データベースに反映させることができる。しかしながら、古い信号パターンの学習データが残ったままでは、新しい信号パターンの学習結果が反映されるまである程度の時間や走行経験を要する。
[Other devices applicable to the road-vehicle communication system of the embodiment]
(1) Signal pattern change notification When a new road is installed or a traffic flow control method is changed at an intersection, it is conceivable that the signal pattern is significantly changed on the traffic signal side. When there is such a change, the in-vehicle device 1 can gradually reflect the characteristics of the new signal pattern in the signal database based on the information newly received from the signal control device 2. However, if the learning data of the old signal pattern remains, a certain amount of time and traveling experience are required until the learning result of the new signal pattern is reflected.
そこで、信号パターンに大幅な変更があった場合、その旨を示す情報を信号制御装置２が車両に対して通知することが考えられる。この情報を受信した車載装置１は、当該交差点に対応する既存の信号データベースの内容を破棄し、新たに学習をし直す。このようにすることで、新しい信号パターンに適した信号データベースを早期に構築することができる。 Therefore, when there is a significant change in the signal pattern, the signal control device 2 may notify the vehicle of information indicating that fact. The in-vehicle device 1 that has received this information discards the contents of the existing signal database corresponding to the intersection and newly learns again. In this way, a signal database suitable for a new signal pattern can be constructed early.
（２）予測間違いの検出と対処
信号データベースに基づいて未来の信号灯色の現示状況を予測した場合、必ずしもその予測が的中するとは限らず、予測が外れることも考えられる。これに対し、できるだけ早期に予測の間違いを検知し、対処することが肝要である。その対処としては、例えば、予測に基づいて既に実施中あるいは実施予定であった運手支援を中止し、現状に即した別の運転支援を実施したり、予測が外れた旨の案内を運転者に通知するといったものが考えられる。また、予測の間違いを検出する方法には、次のようなものが考えられる。
・予測した現示期間の終了時刻を経過しても信号灯色が切替わらないことを検出する
・予測した現示期間の終了時刻よりも前に信号灯色が切替わったことを検出する
・信号灯色が変化する前の予兆現象を検出し、予想した変化時期と比較する
例えば、車両用の信号が変化する前には、その交差点にある歩行者用の青信号が点滅を始め、次いで赤信号に変化する場合が多い。これは、歩行者用の信号は、一般的に車両用の信号よりも早く通行権の変化が発生するように制御されるためである。したがって、このような歩行者用の信号の変化を、車両用の信号が変化する前の予兆現象として利用できる。そして、このような歩行者用の信号パターンを収集することで予兆現象の学習データを構築し、その学習データに基づいて予測間違いを検知することが考えられる。
(2) Prediction error detection and countermeasures When predicting the present status of future signal lamp colors based on the signal database, the prediction is not necessarily correct, and the prediction may be lost. On the other hand, it is important to detect and deal with prediction errors as early as possible. As countermeasures, for example, the driver assistance that was already being implemented or planned to be implemented based on the prediction was canceled, another driving assistance was implemented in accordance with the current situation, or the driver was informed that the prediction was wrong. It is conceivable to notify the user. Moreover, the following methods can be considered as a method for detecting a prediction error.
・ Detects that the signal lamp color does not switch even if the end time of the predicted display period elapses ・ Detects that the signal lamp color has switched before the predicted end time of the display period ・ Signal lamp color For example, before the vehicle signal changes, the pedestrian blue light at the intersection starts flashing and then changes to a red signal. There are many cases to do. This is because the signal for pedestrians is generally controlled so that the right of traffic changes more quickly than the signal for vehicles. Therefore, such a change in the signal for the pedestrian can be used as a sign phenomenon before the signal for the vehicle changes. Then, it is conceivable that learning data of a predictive phenomenon is constructed by collecting such pedestrian signal patterns, and a prediction error is detected based on the learning data.
予兆現象の学習データ一例を図１４に示す。図１４に示す事例では、例えば、車両用の信号が赤から青へ遷移する場合、その遷移前１５秒の時点で、走行路と交差する側の道路（交差路）側の歩行者信号が青点滅を開始する予兆現象があることを示している。また、車両用の信号が青から黄へ遷移する場合、その遷移前１０秒の時点で、走行路側の歩行者信号が青点滅を開始する予兆現象があることを示している。このような学習データを参照し、予兆現象の発生時期までにその予兆現象が発生していなければ、その信号灯色の遷移に関する予測が間違っていると推定できる。 An example of the learning data of the precursor phenomenon is shown in FIG. In the example shown in FIG. 14, for example, when the vehicle signal transitions from red to blue, the pedestrian signal on the side of the road (intersection) that intersects the traveling road is blue at 15 seconds before the transition. This indicates that there is a predictive phenomenon that starts to flash. Moreover, when the signal for vehicles changes from blue to yellow, it has shown that there exists an indication phenomenon that the pedestrian signal by the side of a running road starts blinking blue at the time of 10 seconds before the transition. With reference to such learning data, if the predictive phenomenon has not occurred before the occurrence of the predictive phenomenon, it can be estimated that the prediction regarding the transition of the signal lamp color is wrong.
予兆現象の学習と利用は、信号制御装置２から送信される現示状況情報に歩行者信号に関する情報を付加することで実現可能である。また、予兆現象の学習方法は、信号データベースの学習方法と同様に、信号制御装置２や他車両から送信されてくる歩行者信号に関する情報を用いる。例えば、交差路側の歩行者信号が青点滅を開始した時刻を記録しておき、その時刻から走行路側の車両用信号が赤→青に変化するまでの時間を計測する。 Learning and using the predictive phenomenon can be realized by adding information on the pedestrian signal to the current situation information transmitted from the signal control device 2. Also, the predictive phenomenon learning method uses information related to a pedestrian signal transmitted from the signal control device 2 or another vehicle, similarly to the learning method of the signal database. For example, the time when the pedestrian signal on the cross road side starts blinking in blue is recorded, and the time from the time until the vehicle signal on the road side changes from red to blue is measured.
あるいは、予兆現象として交差路側の車両用信号の変化を利用することも考えられる。例えば、走行路側の信号灯色が３秒後に青になると予測しているにも関わらず、交差路側の信号灯色が黄や赤に変化していなければ、その予測が外れている可能性が高い。このように、交差路側の信号灯色の遷移を予兆現象として利用すれば、歩行者信号のない交差点でも予測誤りを検出できる。 Alternatively, it is conceivable to use a change in the signal for the vehicle on the cross road side as a predictive phenomenon. For example, if the signal light color on the road side is predicted to turn blue after 3 seconds, but the signal light color on the crossing road side does not change to yellow or red, the prediction is likely to be off. Thus, if the transition of the signal lamp color on the intersection side is used as a predictive phenomenon, a prediction error can be detected even at an intersection where there is no pedestrian signal.
（３）安全性に関する配慮
信号灯色の予測結果を運転支援に反映させる際には、安全性に配慮し、十分な余裕を持った推奨速度を選択することが肝要である。具体的には、予測した青信号の開始時刻において、まだ青信号に変化しなかった場合、その時点から減速を開始しても交差点手前で無理なく停止できる推奨速度になっているとよい。
(3) Consideration for safety When reflecting the prediction result of the signal light color in driving support, it is important to consider the safety and select a recommended speed with sufficient margin. Specifically, when the predicted start time of the green signal has not yet changed to the green signal, the recommended speed may be set so that it can be stopped without difficulty even before the intersection even if deceleration is started from that point.
（４）学習データの変形例
上記実施形態で採用した信号データベースに含まれる学習データ（図２参照）では、現示灯色に関する時間情報として、変動幅のある現示期間を記録する態様を採用している。これ以外にも、実際にその信号灯色が現示されていた時刻を示す情報を蓄積するようにしてもよい。その場合、ある特定の時刻において各信号灯色が現示されている確率を算出することができる。例えば、交差点への予想到達時刻において、青信号の確率が○％、赤信号の確率が△％といった確率的な予測を行うことが可能である。
(4) Modification of Learning Data In the learning data (see FIG. 2) included in the signal database adopted in the above embodiment, a mode in which a presenting period with a variation width is recorded as time information regarding the presenting lamp color is adopted. ing. In addition to this, information indicating the time when the signal lamp color was actually displayed may be accumulated. In that case, the probability that each signal lamp color is displayed at a specific time can be calculated. For example, it is possible to make a probabilistic prediction such that the probability of a green signal is ○% and the probability of a red signal is Δ% at an expected arrival time at an intersection.
［実施形態に記載の構成と特許請求の範囲に記載の構成との対応］
上記実施形態の路車間通信システムの各部構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。車載装置１のデータベース記憶部１４が特許請求の範囲における記憶手段に相当する。また、制御部１６が、予測手段、運転支援制御手段、データベース作成手段、データベース破棄手段、誤り検知手段に相当する。また、無線通信部１５及び制御部１６が、現示状況取得手段、第１の終了時刻取得手段、第２の終了時刻取得手段、終了時刻送信手段、第１のデータベース取得手段、第２のデータベース取得手段、及び、予兆現象検知手段に相当する。一方、信号制御装置２の制御部２２が、特許請求の範囲における信号機側データベース作成手段及び信号機側データベース送信手段に相当する。また、無線通信部２１及び制御部２２が、現示状況送信手段、終了時刻送信手段、及び、パターン更新通知手段に相当する。
[Correspondence between Configuration described in Embodiment and Configuration described in Claims]
Correspondence between the configuration of each part of the road-to-vehicle communication system of the above embodiment and the configuration described in the claims is as follows. The database storage unit 14 of the in-vehicle device 1 corresponds to storage means in the claims. The control unit 16 corresponds to a prediction unit, a driving support control unit, a database creation unit, a database discard unit, and an error detection unit. In addition, the wireless communication unit 15 and the control unit 16 include a presenting status acquisition unit, a first end time acquisition unit, a second end time acquisition unit, an end time transmission unit, a first database acquisition unit, and a second database. It corresponds to an acquisition unit and a sign phenomenon detection unit. On the other hand, the control unit 22 of the signal control device 2 corresponds to a signal side database creating unit and a signal side database transmitting unit in the claims. The wireless communication unit 21 and the control unit 22 correspond to a presenting status transmission unit, an end time transmission unit, and a pattern update notification unit.
［効果］
上記実施形態の路車間通信システムによれば、下記の効果を奏する。
（１）データベース記憶部１４に保有している信号データベースの学習データを指標として、現在の信号灯色の現示状況から未来の信号灯色の遷移状況を推定し、特定時刻（例えば、交差点への予想到達時刻）での信号灯色の現示状況を予測することができる。よって、信号制御装置２側から未来の信号サイクルに関する情報が提供されない場合であっても、未来の信号灯色の現示状況の予測に基づく運転支援を実施することができる。
[effect]
According to the road-to-vehicle communication system of the above embodiment, the following effects are obtained.
(1) Using the learning data of the signal database held in the database storage unit 14 as an index, the transition state of the future signal light color is estimated from the current signal light color display state, and a specific time (for example, prediction to an intersection) It is possible to predict the display status of the signal lamp color at the arrival time. Therefore, even when the information regarding the future signal cycle is not provided from the signal control device 2 side, the driving support based on the prediction of the present display state of the future signal lamp color can be performed.
（２）信号制御装置２や他車両から取得した情報に基づき、過去の信号灯色の遷移状況を統計的に蓄積した信号データベースを構築することができるので、未来の現示状況の予測を精度よく行える。 (2) Based on the information acquired from the signal control device 2 and other vehicles, it is possible to construct a signal database that statistically accumulates the transition status of past signal lamp colors. Yes.
（３）車載装置１は、自ら収集した現示状況情報に基づいて信号データベースを構築する他に、信号制御装置２や他車両が保有する信号データベースを取得できるので、学習経験が乏しい車両においても学習を重ねた信頼性の高い信号データベースを利用できる。 (3) The vehicle-mounted device 1 can acquire the signal database owned by the signal control device 2 and other vehicles in addition to constructing the signal database based on the present situation information collected by the vehicle-mounted device 1, so even in vehicles with poor learning experience A highly reliable signal database with repeated learning can be used.
（４）予測対象の時刻が信号灯色の予測状況における低精度時間帯に該当する場合、予測の精度が低いことを前提とした運転支援内容を採用できる。
（５）信号灯色の予測の誤りを検知し、それに対処できるようにしたことで、万一予測が外れた場合でも、現状に合わない不適切な運転支援を実施することを防止できる。
(4) When the time to be predicted corresponds to a low-accuracy time zone in the signal lamp color prediction situation, it is possible to employ driving assistance contents based on the assumption that the accuracy of prediction is low.
(5) By detecting an error in the prediction of the signal lamp color and dealing with it, it is possible to prevent improper driving assistance that does not match the current situation even if the prediction is lost.
１…車載装置、１０…位置特定部、１１…外部機器接続部、１２…表示部、１３…音声出力部、１４…データベース記憶部、１５…無線通信部、１６…制御部、２…信号制御装置、２１…無線通信部、２２…制御部、２３…路側通信部、２４…データベース記憶部、３…交通信号機、３１…レーダ・カメラ、３２…車速センサ、３３…作動制御部、４…交通管制センタ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... In-vehicle apparatus, 10 ... Position specification part, 11 ... External apparatus connection part, 12 ... Display part, 13 ... Audio | voice output part, 14 ... Database storage part, 15 ... Wireless communication part, 16 ... Control part, 2 ... Signal control Device: 21 ... Wireless communication unit, 22 ... Control unit, 23 ... Roadside communication unit, 24 ... Database storage unit, 3 ... Traffic signal device, 31 ... Radar camera, 32 ... Vehicle speed sensor, 33 ... Operation control unit, 4 ... Traffic Control center.
Claims (36)
前記交通信号機に関する情報を送信する外部の路側通信装置から、前記交通信号機における現示中の信号灯色の開始時刻を特定するための時間情報、及び１つ前の信号灯色を示す情報を少なくとも含む現示状況情報を取得する現示状況取得手段と、
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、前記記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、前記交通信号機における未来の信号灯色の遷移状況を推定して特定時刻での信号灯色の現示状況を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する運転支援制御手段と、
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報に含まれる、信号灯色の開始時刻を特定するための時間情報、及び経過時間及び１つ前の信号灯色を示す情報を所定の統計的手法で処理して前記信号データベースを作成し、その作成した信号データベースを前記記憶手段に記録するデータベース作成手段とを備えること
を特徴とする運転支援車載装置。 A signal database that statistically accumulates information related to the past signal lamp color transition status in a specific traffic signal installed at an intersection, and includes at least pattern information related to the signal lamp color display order and time information related to the signal lamp color. Storage means for storing
From an external roadside communication device that transmits information related to the traffic signal , at least current information including the time information for specifying the start time of the currently displayed signal lamp color in the traffic signal , and information indicating the previous signal lamp color Present status acquisition means for acquiring the status information;
Based on the display status information acquired by the display status acquisition means and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means, the transition status of the future signal lamp color in the traffic signal is estimated. A predicting means for predicting the display status of the signal light color at a specific time;
Driving assistance control means for executing predetermined driving assistance in a mode according to the current status of the signal lamp color predicted by the prediction means ;
Time information for specifying the start time of the signal lamp color, and information indicating the elapsed time and the previous signal lamp color included in the display status information acquired by the display status acquisition means by a predetermined statistical method A driving support vehicle-mounted device comprising: a database creating unit that processes to create the signal database and records the created signal database in the storage unit .
前記交通信号機に関する情報を送信する外部の路側通信装置から、前記交通信号機における現在の信号灯色の現示状況を示す現示状況情報を取得する現示状況取得手段と、A presenting status acquisition means for acquiring present status information indicating the present status of the current signal light color in the traffic signal from an external roadside communication device that transmits information relating to the traffic signal;
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、前記記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、前記交通信号機において未来の特定時刻までに起こり得る信号灯色の切替時期を所定の変動幅のある時間帯として推定し、その特定時刻での信号灯色の現示状況を前記変動幅を反映した態様で予測する予測手段と、Based on the display status information acquired by the display status acquisition means, and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means, the traffic light signal color that can occur by a specific time in the future. Predicting means for estimating the switching time as a time zone having a predetermined fluctuation range, and predicting the current status of the signal lamp color at the specific time in a manner reflecting the fluctuation range;
前記予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する運転支援制御手段とを備えることDriving assistance control means for executing predetermined driving assistance in a manner corresponding to the signal lamp color display status predicted by the prediction means;
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記交通信号機に関する情報を送信する外部の路側通信装置から、前記交通信号機における現在の信号灯色の現示状況を示す現示状況情報を取得する現示状況取得手段と、A presenting status acquisition means for acquiring present status information indicating the present status of the current signal light color in the traffic signal from an external roadside communication device that transmits information relating to the traffic signal;
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、前記記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、前記交通信号機における未来の信号灯色の遷移状況を推定して特定時刻での信号灯色の現示状況を予測する予測手段と、Based on the display status information acquired by the display status acquisition means and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means, the transition status of the future signal lamp color in the traffic signal is estimated. A predicting means for predicting the display status of the signal light color at a specific time;
前記予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する運転支援制御手段と、Driving assistance control means for executing predetermined driving assistance in a mode according to the current status of the signal lamp color predicted by the prediction means;
前記交通信号機の灯色が切替わる予兆となる予兆現象として、走行路と交差する交差路側の交通信号の変化を検知する予兆現象検知手段と、As a sign phenomenon that becomes a sign that the traffic light color of the traffic light is switched, a sign phenomenon detecting means for detecting a change in traffic signal on the side of the intersection that intersects the traveling road;
前記予兆現象検知手段により検知した予兆現象に基づき推定した信号灯色の切替時期が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、前記予測手段による予測結果が誤りであると検知する誤り検知手段とを備え、The prediction result by the prediction means is incorrect on the condition that the signal lamp color switching timing estimated based on the precursor phenomenon detected by the precursor phenomenon detection means deviates from the transition state of the signal lamp color estimated by the prediction means. Error detection means for detecting that
前記運転支援制御手段は、前記誤り検知手段により予測結果の誤りを検知した場合、実行中の運転支援に代えて所定の対処制御を行うことThe driving support control means, when detecting an error in the prediction result by the error detecting means, performs predetermined countermeasure control instead of the driving support being executed.
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記交通信号機に関する情報を送信する外部の路側通信装置から、前記交通信号機における現在の信号灯色の現示状況を示す現示状況情報を取得する現示状況取得手段と、A presenting status acquisition means for acquiring present status information indicating the present status of the current signal light color in the traffic signal from an external roadside communication device that transmits information relating to the traffic signal;
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、前記記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、前記交通信号機における未来の信号灯色の遷移状況を推定して特定時刻での信号灯色の現示状況を予測する予測手段と、Based on the display status information acquired by the display status acquisition means and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means, the transition status of the future signal lamp color in the traffic signal is estimated. A predicting means for predicting the display status of the signal light color at a specific time;
前記予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する運転支援制御手段と、Driving assistance control means for executing predetermined driving assistance in a mode according to the current status of the signal lamp color predicted by the prediction means;
前記交通信号機の灯色が切替わる予兆となる予兆現象として、走行路と交差する交差路側の交通信号の変化を検知する予兆現象検知手段と、As a sign phenomenon that becomes a sign that the traffic light color of the traffic light is switched, a sign phenomenon detecting means for detecting a change in traffic signal on the side of the intersection that intersects the traveling road;
前記現示状況取得手段により取得した信号灯色の現示状況が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していること、又は、前記予兆現象検知手段により検知した予兆現象に基づき推定した信号灯色の切替時期が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、前記予測手段による予測結果が誤りであると検知する誤り検知手段とを備え、Estimated based on the indication status of the signal lamp color acquired by the indication status acquisition means deviating from the transition status of the signal lamp color estimated by the prediction means, or based on the indication phenomenon detected by the indication phenomenon detection means An error detection means for detecting that the prediction result by the prediction means is an error on the condition that the signal lamp color switching timing deviates from the transition state of the signal lamp color estimated by the prediction means,
前記運転支援制御手段は、前記誤り検知手段により予測結果の誤りを検知した場合、実行中の運転支援に代えて所定の対処制御を行うことThe driving support control means, when detecting an error in the prediction result by the error detecting means, performs predetermined countermeasure control instead of the driving support being executed.
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
さらに、前記交通信号機において信号灯色の切替えが行われた時点の前記現示状況情報を前記路側通信装置から受信した他車両から、その切替え前の信号灯色の現示終了時の時刻を示す情報を車車間通信により取得する第１の終了時刻取得手段を備え、Furthermore, information indicating the time at the end of the display of the signal lamp color before the switching from the other vehicle that has received the display status information from the roadside communication device when the signal lamp color is switched in the traffic signal. Comprising first end time acquisition means for acquiring by inter-vehicle communication,
前記データベース作成手段は、前記第１の終了時刻取得手段により他車両から取得した、ある信号灯色の現示終了時刻と、過去に前記現示状況取得手段により前記路側通信装置から現示状況情報として取得した、当該信号灯色の開始時刻とに基づいて、当該信号灯色の現示期間を特定し、その特定した現示期間を前記信号データベースの対応する信号灯色の時間情報として統計的に蓄積することThe database creating means obtains a display end time of a certain signal light color acquired from another vehicle by the first end time acquisition means, and present status information from the roadside communication device by the display status acquisition means in the past. Based on the acquired start time of the signal lamp color, the signal lamp color display period is specified, and the specified display period is statistically accumulated as time information of the corresponding signal lamp color in the signal database.
を特徴する運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by
さらに、前記交通信号機において信号灯色の切替えが行われた時点の前記現示状況情報を前記現示状況取得手段により取得した場合、その切替え前の信号灯色の現示終了時の時刻を示す情報を車車間通信により外部へ送信する終了時刻送信手段を備えることFurthermore, when the present status information at the time when the signal lamp color is switched in the traffic signal is acquired by the present status acquisition means, information indicating the time when the display of the signal lamp color before the switching is completed is displayed. Provide end time transmitting means for transmitting to the outside by inter-vehicle communication
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
さらに、前記交通信号機において過去に現示されたある信号灯色の現示終了時刻を示す情報を前記路側通信装置から取得する第２の終了時刻取得手段を備え、Furthermore, it comprises second end time acquisition means for acquiring from the roadside communication device information indicating a display end time of a certain signal lamp color displayed in the past in the traffic signal,
前記データベース作成手段は、前記第２の終了時刻取得手段により前記路側通信装置から取得した、ある信号灯色の現示終了時刻と、過去に前記現示状況取得手段により前記路側通信装置から現示状況情報として取得した、当該信号灯色の開始時刻とに基づいて、当該信号灯色の現示期間を特定し、その特定した現示期間を前記信号データベースの対応する信号灯色の時間情報として統計的に蓄積することThe database creation means includes a display end time of a certain signal light color acquired from the roadside communication apparatus by the second end time acquisition means, and a current display situation from the roadside communication apparatus by the display status acquisition means in the past. Based on the start time of the signal lamp color acquired as information, the display period of the signal lamp color is specified, and the specified display period is statistically accumulated as time information of the corresponding signal lamp color in the signal database. To do
を特徴する運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by
さらに、前記路側通信装置において過去の信号灯色の遷移状況に関する情報を統計的に蓄積することで作成された信号データベースを前記路側通信装置から取得し、その取得した信号データベースを前記記憶手段に記録する第１のデータベース取得手段を備えることFurther, a signal database created by statistically accumulating information on the past signal lamp color transition status in the roadside communication device is acquired from the roadside communication device, and the acquired signal database is recorded in the storage means. Providing first database acquisition means
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
さらに、他車両に搭載されている前記運転支援車両装置が保有する前記信号データベースを車車間通信により取得し、その取得した信号データベースを前記記憶手段に記録する第２のデータベース取得手段を備えることFurthermore, it has the 2nd database acquisition means which acquires the said signal database which the said driving assistance vehicle apparatus mounted in the other vehicle holds by inter-vehicle communication, and records the acquired signal database in the said memory | storage means.
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記記憶手段に記憶されている信号データベース、及び前記第２のデータベース取得手段により取得する信号データベースには、その信号データベースの最終更新時期を示す情報が記録されており、In the signal database stored in the storage means and the signal database acquired by the second database acquisition means, information indicating the last update time of the signal database is recorded,
前記第２のデータベース取得手段は、他車両から取得した信号データベースの最終更新時期と、前記記憶手段に既存の信号データベースの最終更新時期とを比較し、前記他車両から取得した信号データベースの最終更新時期の方が新しいことを条件に、前記記憶手段に既存の信号データベースの内容を前記他車両から取得した信号データベースの内容に更新することThe second database acquisition means compares the last update time of the signal database acquired from another vehicle with the last update time of the signal database existing in the storage means, and finally updates the signal database acquired from the other vehicle. Update the content of the existing signal database in the storage means to the content of the signal database acquired from the other vehicle on condition that the time is newer
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記記憶手段に記憶されている信号データベース、及び前記第２のデータベース取得手段により取得する信号データベースには、その信号データベースの統計の標本数を示す情報が記録されており、In the signal database stored in the storage means and the signal database acquired by the second database acquisition means, information indicating the number of statistical samples of the signal database is recorded,
前記第２のデータベース取得手段は、他車両から取得した信号データベースの標本数と、前記記憶手段に既存の信号データベースの標本数とを比較し、前記他車両から取得した信号データベースの標本数の方が多いことを条件に、前記記憶手段に既存の信号データベースの内容を前記他車両から取得した信号データベースの内容に更新することThe second database acquisition means compares the number of samples of the signal database acquired from another vehicle with the number of samples of the signal database existing in the storage means, and determines the number of samples of the signal database acquired from the other vehicle. Update the contents of the existing signal database in the storage means to the contents of the signal database acquired from the other vehicle on the condition that there are many
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記第２のデータベース取得手段により取得する信号データベースには、その信号データベースの最終更新時期を示す情報が記録されており、In the signal database acquired by the second database acquisition means, information indicating the last update time of the signal database is recorded,
前記第２のデータベース取得手段は、他車両から取得した信号データベースの最終更新時期が所定の時期よりも過去である場合、その取得した信号データベースは前記記憶手段に記録しないことThe second database acquisition means does not record the acquired signal database in the storage means when the last update time of the signal database acquired from another vehicle is earlier than a predetermined time.
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
さらに、前記路側通信装置から前記交通信号機の信号サイクルのパターンが変更された旨の通知を受信した場合、前記記憶手段に記憶している当該交通信号機の信号データベースを破棄するデータベース破棄手段を備えることAnd a database discarding unit for discarding the signal database of the traffic signal stored in the storage unit when a notification that the signal cycle pattern of the traffic signal has been changed is received from the roadside communication device.
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記予測手段は、未来の特定時刻までに起こり得る信号灯色の切替時期を所定の変動幅のある時間帯として推定し、その特定時刻での信号灯色の現示状況を前記変動幅を反映した態様で予測することThe prediction means estimates a signal lamp color switching timing that can occur by a specific time in the future as a time zone having a predetermined fluctuation range, and reflects the fluctuation range of the signal lamp color display status at the specific time To predict with
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記運転支援制御手段は、前記予測手段による前記予測において、前記特定時刻が前記変動幅のある切替時期に該当しているか否かによって運転支援の内容を変化させることThe driving support control means changes the content of driving support depending on whether or not the specific time corresponds to the switching time with the fluctuation range in the prediction by the prediction means.
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
さらに、所定の周辺状況の検出結果に基づき、前記予測手段による予測結果の誤りを検知する誤り検知手段を備え、Furthermore, based on a detection result of a predetermined peripheral situation, an error detection means for detecting an error in the prediction result by the prediction means,
前記運転支援制御手段は、前記誤り検知手段により予測結果の誤りを検知した場合、実行中の運転支援に代えて所定の対処制御を行うことThe driving support control means, when detecting an error in the prediction result by the error detecting means, performs predetermined countermeasure control instead of the driving support being executed.
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記誤り検知手段は、前記現示状況取得手段により取得した信号灯色の現示状況が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、前記予測結果が誤りであると検知することThe error detection means has an error in the prediction result on condition that the signal lamp color display status acquired by the display status acquisition means deviates from the signal lamp color transition status estimated by the prediction means. Detecting that there is
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
さらに、前記交通信号機の灯色が切替わる予兆となる所定の予兆現象を検知する予兆現象検知手段を備え、Furthermore, it comprises a sign phenomenon detection means for detecting a predetermined sign phenomenon that is a sign that the traffic light is switched.
前記誤り検知手段は、前記予兆現象検知手段により検知した予兆現象に基づき推定した信号灯色の切替時期が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、前記予測結果が誤りであると検知することThe error detection means, on the condition that the signal lamp color switching timing estimated based on the precursor phenomenon detected by the precursor phenomenon detection means deviates from the signal lamp color transition state estimated by the prediction means. Detecting that the result is incorrect
を特徴とする運転支援車載装置。A driving support in-vehicle device characterized by the above.
前記路側通信装置は、The roadside communication device is
前記交通信号機における現示中の信号灯色の開始時刻を特定するための時間情報、及び１つ前の信号灯色を示す情報を少なくとも含む現示状況情報を車両に対して送信する現示状況送信手段を備え、Present status transmitting means for transmitting to the vehicle present status information including at least time information for specifying the start time of the currently displayed signal lamp color in the traffic signal and information indicating the previous signal lamp color With
前記運転支援車載装置は、The driving support vehicle-mounted device is:
前記交通信号機における過去の信号灯色の遷移状況に関する情報が統計的に蓄積された情報であって、信号灯色の表示順序に関するパターン情報及び信号灯色に関する時間情報を少なくとも含む信号データベースを記憶する記憶手段と、Storage means for storing a signal database that includes at least statistical information related to a transition state of a past signal lamp color in the traffic signal, and includes at least pattern information related to a signal lamp color display order and time information related to the signal lamp color; ,
前記路側通信装置から送信される現示状況情報を取得する現示状況取得手段と、Present status acquisition means for acquiring present status information transmitted from the roadside communication device;
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、前記記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、前記交通信号機における未来の信号灯色の遷移状況を推定して特定時刻での信号灯色の現示状況を予測する予測手段と、Based on the display status information acquired by the display status acquisition means and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means, the transition status of the future signal lamp color in the traffic signal is estimated. A predicting means for predicting the display status of the signal light color at a specific time;
前記予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する運転支援制御手段と、Driving assistance control means for executing predetermined driving assistance in a mode according to the current status of the signal lamp color predicted by the prediction means;
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報に含まれる、信号灯色の開始時刻を特定するための時間情報、及び経過時間及び１つ前の信号灯色を示す情報を所定の統計的手法で処理して前記信号データベースを作成し、その作成した信号データベースを前記記憶手段に記録するデータベース作成手段とを備えることTime information for specifying the start time of the signal lamp color, and information indicating the elapsed time and the previous signal lamp color included in the display status information acquired by the display status acquisition means by a predetermined statistical method Database processing means for processing to create the signal database and recording the created signal database in the storage means;
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記路側通信装置は、The roadside communication device is
前記交通信号機における現在の信号灯色の現示状況を示す現示状況情報を車両に対して送信する現示状況送信手段を備え、A presenting status transmitting means for transmitting present status information indicating the present status of the current signal light color in the traffic signal to the vehicle;
前記運転支援車載装置は、The driving support vehicle-mounted device is:
前記交通信号機における過去の信号灯色の遷移状況に関する情報が統計的に蓄積された情報であって、信号灯色の表示順序に関するパターン情報及び信号灯色の最短の現示期間から最長の現示期間までの変動幅のある時間帯を示す時間情報を少なくとも含む信号データベースを記憶する記憶手段と、The information regarding the transition state of the past signal lamp color in the traffic signal is statistically accumulated information, and the pattern information regarding the display order of the signal lamp color and the shortest display period of the signal lamp color to the longest display period Storage means for storing a signal database including at least time information indicating a time zone having a fluctuation range;
前記路側通信装置から送信される現示状況情報を取得する現示状況取得手段と、Present status acquisition means for acquiring present status information transmitted from the roadside communication device;
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、前記記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、前記交通信号機において未来の特定時刻までに起こり得る信号灯色の切替時期を所定の変動幅のある時間帯として推定し、その特定時刻での信号灯色の現示状況を前記変動幅を反映した態様で予測する予測手段と、Based on the display status information acquired by the display status acquisition means, and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means, the traffic light signal color that can occur by a specific time in the future. Predicting means for estimating the switching time as a time zone having a predetermined fluctuation range, and predicting the current status of the signal lamp color at the specific time in a manner reflecting the fluctuation range;
前記予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する運転支援制御手段とを備えることDriving assistance control means for executing predetermined driving assistance in a manner corresponding to the signal lamp color display status predicted by the prediction means;
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記路側通信装置は、The roadside communication device is
前記交通信号機における現在の信号灯色の現示状況を示す現示状況情報を車両に対して送信する現示状況送信手段を備え、A presenting status transmitting means for transmitting present status information indicating the present status of the current signal light color in the traffic signal to the vehicle;
前記運転支援車載装置は、The driving support vehicle-mounted device is:
前記交通信号機における、信号灯色の表示順序に関するパターン情報及び信号灯色に関する時間情報を少なくとも含む信号データベースを記憶する記憶手段と、Storage means for storing a signal database including at least pattern information relating to a signal lamp color display order and time information relating to a signal lamp color in the traffic signal device;
前記路側通信装置から送信される現示状況情報を取得する現示状況取得手段と、Present status acquisition means for acquiring present status information transmitted from the roadside communication device;
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、前記記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、前記交通信号機における未来の信号灯色の遷移状況を推定して特定時刻での信号灯色の現示状況を予測する予測手段と、Based on the display status information acquired by the display status acquisition means and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means, the transition status of the future signal lamp color in the traffic signal is estimated. A predicting means for predicting the display status of the signal light color at a specific time;
前記予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する運転支援制御手段と、Driving assistance control means for executing predetermined driving assistance in a mode according to the current status of the signal lamp color predicted by the prediction means;
前記交通信号機の灯色が切替わる予兆となる予兆現象として、走行路と交差する交差路側の交通信号の変化を検知する予兆現象検知手段と、As a sign phenomenon that becomes a sign that the traffic light color of the traffic light is switched, a sign phenomenon detecting means for detecting a change in traffic signal on the side of the intersection that intersects the traveling road;
前記予兆現象検知手段により検知した予兆現象に基づき推定した信号灯色の切替時期が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、前記予測手段による予測結果が誤りであると検知する誤り検知手段とを備え、The prediction result by the prediction means is incorrect on the condition that the signal lamp color switching timing estimated based on the precursor phenomenon detected by the precursor phenomenon detection means deviates from the transition state of the signal lamp color estimated by the prediction means. Error detection means for detecting that
前記運転支援制御手段は、前記誤り検知手段により予測結果の誤りを検知した場合、実行中の運転支援に代えて所定の対処制御を行うことThe driving support control means, when detecting an error in the prediction result by the error detecting means, performs predetermined countermeasure control instead of the driving support being executed.
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記路側通信装置は、The roadside communication device is
前記交通信号機における現在の信号灯色の現示状況を示す現示状況情報を車両に対して送信する現示状況送信手段を備え、A presenting status transmitting means for transmitting present status information indicating the present status of the current signal light color in the traffic signal to the vehicle;
前記運転支援車載装置は、The driving support vehicle-mounted device is:
前記交通信号機における、信号灯色の表示順序に関するパターン情報及び信号灯色に関する時間情報を少なくとも含む信号データベースを記憶する記憶手段と、Storage means for storing a signal database including at least pattern information relating to a signal lamp color display order and time information relating to a signal lamp color in the traffic signal device;
前記路側通信装置から送信される現示状況情報を取得する現示状況取得手段と、Present status acquisition means for acquiring present status information transmitted from the roadside communication device;
前記現示状況取得手段により取得した現示状況情報と、前記記憶手段に記憶している信号データベースにおけるパターン情報及び時間情報とに基づき、前記交通信号機における未来の信号灯色の遷移状況を推定して特定時刻での信号灯色の現示状況を予測する予測手段と、Based on the display status information acquired by the display status acquisition means and the pattern information and time information in the signal database stored in the storage means, the transition status of the future signal lamp color in the traffic signal is estimated. A predicting means for predicting the display status of the signal light color at a specific time;
前記予測手段により予測した信号灯色の現示状況に応じた態様にて、所定の運転支援を実行する運転支援制御手段と、Driving assistance control means for executing predetermined driving assistance in a mode according to the current status of the signal lamp color predicted by the prediction means;
前記交通信号機の灯色が切替わる予兆となる予兆現象として、走行路と交差する交差路側の交通信号の変化を検知する予兆現象検知手段と、As a sign phenomenon that becomes a sign that the traffic light color of the traffic light is switched, a sign phenomenon detecting means for detecting a change in traffic signal on the side of the intersection that intersects the traveling road;
前記現示状況取得手段により取得した信号灯色の現示状況が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していること、又は、前記予兆現象検知手段により検知した予兆現象に基づき推定した信号灯色の切替時期が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、前記予測手段による予測結果が誤りであると検知する誤り検知手段とを備え、Estimated based on the indication status of the signal lamp color acquired by the indication status acquisition means deviating from the transition status of the signal lamp color estimated by the prediction means, or based on the indication phenomenon detected by the indication phenomenon detection means An error detection means for detecting that the prediction result by the prediction means is an error on the condition that the signal lamp color switching timing deviates from the transition state of the signal lamp color estimated by the prediction means,
前記運転支援制御手段は、前記誤り検知手段により予測結果の誤りを検知した場合、実行中の運転支援に代えて所定の対処制御を行うことThe driving support control means, when detecting an error in the prediction result by the error detecting means, performs predetermined countermeasure control instead of the driving support being executed.
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
さらに、前記交通信号機において信号灯色の切替えが行われた時点の前記現示状況情報を前記路側通信装置から受信した他車両から、その切替え前の信号灯色の現示終了時の時刻を示す情報を車車間通信により取得する第１の終了時刻取得手段を備え、Furthermore, information indicating the time at the end of the display of the signal lamp color before the switching from the other vehicle that has received the display status information from the roadside communication device when the signal lamp color is switched in the traffic signal. Comprising first end time acquisition means for acquiring by inter-vehicle communication,
前記データベース作成手段は、前記第１の終了時刻取得手段により他車両から取得した、ある信号灯色の現示終了時刻と、過去に前記現示状況取得手段により前記路側通信装置から現示状況情報として取得した、当該信号灯色の開始時刻とに基づいて、当該信号灯色の現示期間を特定し、その特定した現示期間を前記信号データベースの対応する信号灯色の時間情報として統計的に蓄積することThe database creating means obtains a display end time of a certain signal light color acquired from another vehicle by the first end time acquisition means, and present status information from the roadside communication device by the display status acquisition means in the past. Based on the acquired start time of the signal lamp color, the signal lamp color display period is specified, and the specified display period is statistically accumulated as time information of the corresponding signal lamp color in the signal database.
を特徴する路車間通信システム。Road-to-vehicle communication system characterized by
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
さらに、前記交通信号機において信号灯色の切替えが行われた時点の前記現示状況情報を前記現示状況取得手段により取得した場合、その切替え前の信号灯色の現示終了時の時刻を示す情報を車車間通信により外部へ送信する終了時刻送信手段を備えることFurthermore, when the present status information at the time when the signal lamp color is switched in the traffic signal is acquired by the present status acquisition means, information indicating the time when the display of the signal lamp color before the switching is completed is displayed. Provide end time transmitting means for transmitting to the outside by inter-vehicle communication
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記路側通信装置では、In the roadside communication device,
さらに、前記交通信号機において過去に現示された信号灯色の現示終了時刻を示す情報を車両に送信する終了時刻送信手段を備え、Furthermore, it comprises an end time transmitting means for transmitting information indicating the display end time of the signal lamp color displayed in the past in the traffic signal,
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
さらに、前記路側通信装置から送信される、前記現示終了時刻を示す情報を取得する第２の終了時刻取得手段を備え、Furthermore, it comprises a second end time acquisition means for acquiring information indicating the present end time transmitted from the roadside communication device,
前記データベース作成手段は、前記第２の終了時刻取得手段により前記路側通信装置から取得した、ある信号灯色の現示終了時刻と、過去に前記現示状況取得手段により前記路側通信装置から現示状況情報として取得した、当該信号灯色の開始時刻とに基づいて、当該信号灯色の現示期間を特定し、その特定した現示期間を前記信号データベースの対応する信号灯色の時間情報として統計的に蓄積することThe database creation means includes a display end time of a certain signal light color acquired from the roadside communication apparatus by the second end time acquisition means, and a current display situation from the roadside communication apparatus by the display status acquisition means in the past. Based on the start time of the signal lamp color acquired as information, the display period of the signal lamp color is specified, and the specified display period is statistically accumulated as time information of the corresponding signal lamp color in the signal database. To do
を特徴する路車間通信システム。Road-to-vehicle communication system characterized by
前記路側通信装置では、In the roadside communication device,
さらに、前記交通信号機における過去の信号灯色の遷移状況に関する情報を統計的に蓄積することで、信号灯色の表示順序に関するパターン情報及び信号灯色に関する時間情報を少なくとも含む信号データベースを作成する信号機側データベース作成手段と、Further, a traffic signal side database creation for creating a signal database including at least pattern information relating to a signal lamp color display order and time information relating to a signal lamp color by statistically accumulating information relating to a past signal lamp color transition state in the traffic signal Means,
前記信号機側データベース作成手段により作成した信号データベースを車両に対して送信する信号機側データベース送信手段とを備え、Signal side database transmission means for transmitting the signal database created by the signal side database creation means to the vehicle,
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
さらに、前記路側通信装置から送信される信号データベースを取得し、その取得した信号データベースを前記記憶手段に記録する第１のデータベース取得手段を備えることFurthermore, a signal database transmitted from the roadside communication device is acquired, and first database acquisition means for recording the acquired signal database in the storage means is provided.
を特徴とする路車間通信システム。 A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
さらに、他車両に搭載されている前記運転支援車両装置が保有する前記信号データベースを車車間通信により取得し、その取得した信号データベースを前記記憶手段に記録する第２のデータベース取得手段を備えることFurthermore, it has the 2nd database acquisition means which acquires the said signal database which the said driving assistance vehicle apparatus mounted in the other vehicle holds by inter-vehicle communication, and records the acquired signal database in the said memory | storage means.
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
前記記憶手段に記憶されている信号データベース、及び前記第２のデータベース取得手段により取得する信号データベースには、その信号データベースの最終更新時期を示す情報が記録されており、In the signal database stored in the storage means and the signal database acquired by the second database acquisition means, information indicating the last update time of the signal database is recorded,
前記第２のデータベース取得手段は、他車両から取得した信号データベースの最終更新時期と、前記記憶手段に既存の信号データベースの最終更新時期とを比較し、前記他車両から取得した信号データベースの最終更新時期の方が新しいことを条件に、前記記憶手段に既存の信号データベースの内容を前記他車両から取得した信号データベースの内容に更新することThe second database acquisition means compares the last update time of the signal database acquired from another vehicle with the last update time of the signal database existing in the storage means, and finally updates the signal database acquired from the other vehicle. Update the content of the existing signal database in the storage means to the content of the signal database acquired from the other vehicle on condition that the time is newer
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
前記記憶手段に記憶されている信号データベース、及び前記第２のデータベース取得手段により取得する信号データベースには、その信号データベースの統計の標本数を示す情報が記録されており、In the signal database stored in the storage means and the signal database acquired by the second database acquisition means, information indicating the number of statistical samples of the signal database is recorded,
前記第２のデータベース取得手段は、他車両から取得した信号データベースの標本数と、前記記憶手段に既存の信号データベースの標本数とを比較し、前記他車両から取得した信号データベースの標本数の方が多いことを条件に、前記記憶手段に既存の信号データベースの内容を前記他車両から取得した信号データベースの内容に更新することThe second database acquisition means compares the number of samples of the signal database acquired from another vehicle with the number of samples of the signal database existing in the storage means, and determines the number of samples of the signal database acquired from the other vehicle. Update the contents of the existing signal database in the storage means to the contents of the signal database acquired from the other vehicle on the condition that there are many
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
前記第２のデータベース取得手段により取得する信号データベースには、その信号データベースの最終更新時期を示す情報が記録されており、In the signal database acquired by the second database acquisition means, information indicating the last update time of the signal database is recorded,
前記第２のデータベース取得手段は、他車両から取得した信号データベースの最終更新時期が所定の時期よりも過去である場合、その取得した信号データベースは前記記憶手段に記録しないことThe second database acquisition means does not record the acquired signal database in the storage means when the last update time of the signal database acquired from another vehicle is earlier than a predetermined time.
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記路側通信装置では、In the roadside communication device,
さらに、前記前記交通信号機の信号サイクルのパターンが変更された場合、その旨を通知するためのパターン更新通知を車両に対して送信するパターン更新通知手段を備え、Furthermore, when the signal cycle pattern of the traffic signal is changed, pattern update notification means for transmitting to the vehicle a pattern update notification for notifying that,
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
さらに、前記路側通信装置から送信されるパターン更新通知を受信した場合、前記記憶手段に記憶している当該交通信号機の信号データベースを破棄するデータベース破棄手段を備えることFurthermore, when a pattern update notification transmitted from the roadside communication device is received, database discarding means for discarding the traffic signal signal database stored in the storage means is provided.
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
前記予測手段は、未来の特定時刻までに起こり得る信号灯色の切替時期を所定の変動幅のある時間帯として推定し、その特定時刻での信号灯色の現示状況を前記変動幅を反映した態様で予測することThe prediction means estimates a signal lamp color switching timing that can occur by a specific time in the future as a time zone having a predetermined fluctuation range, and reflects the fluctuation range of the signal lamp color display status at the specific time To predict with
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
前記運転支援制御手段は、前記予測手段による前記予測において、前記特定時刻が前記変動幅のある切替時期に該当しているか否かによって運転支援の内容を変化させることThe driving support control means changes the content of driving support depending on whether or not the specific time corresponds to the switching time with the fluctuation range in the prediction by the prediction means.
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
さらに、所定の周辺状況の検出結果に基づき、前記予測手段による予測結果の誤りを検知する誤り検知手段を備え、Furthermore, based on a detection result of a predetermined peripheral situation, an error detection means for detecting an error in the prediction result by the prediction means,
前記運転支援制御手段は、前記誤り検知手段により予測結果の誤りを検知した場合、実行中の運転支援に代えて所定の対処制御を行うことThe driving support control means, when detecting an error in the prediction result by the error detecting means, performs predetermined countermeasure control instead of the driving support being executed.
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
前記誤り検知手段は、前記現示状況取得手段により取得した信号灯色の現示状況が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、前記予測結果が誤りであると検知することThe error detection means has an error in the prediction result on condition that the signal lamp color display status acquired by the display status acquisition means deviates from the signal lamp color transition status estimated by the prediction means. Detecting that there is
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
前記運転支援車載装置では、In the driving support vehicle-mounted device,
さらに、前記交通信号機の灯色が切替わる予兆となる所定の予兆現象を検知する予兆現象検知手段を備え、Furthermore, it comprises a sign phenomenon detection means for detecting a predetermined sign phenomenon that is a sign that the traffic light is switched.
前記誤り検知手段は、前記予兆現象検知手段により検知した予兆現象に基づき推定した信号灯色の切替時期が、前記予測手段において推定した信号灯色の遷移状況から逸脱していることを条件に、前記予測結果が誤りであると検知することThe error detection means, on the condition that the signal lamp color switching timing estimated based on the precursor phenomenon detected by the precursor phenomenon detection means deviates from the signal lamp color transition state estimated by the prediction means. Detecting that the result is incorrect
を特徴とする路車間通信システム。A road-vehicle communication system characterized by the above.
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