JP2017097539A - Traveling assist device - Google Patents

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恭佑 河野
Kyosuke Kono
恭佑 河野
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Fujitsu General Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To detect a situation where a vehicle becomes unable to pass through at an earlier timing and provide traveling assistance with sufficient allowance.SOLUTION: The display state of a signal 34 for vehicles and the display state of a signal 35 for pedestrians facing the same direction as does the signal 34 for vehicles are recognized on the basis of the image of an intersection ahead of a vehicle that was photographed by a stereo camera 12. When, while the own vehicle is approaching an intersection, it is recognized that the signal 34 for vehicles indicates permission of passing and the signal 35 for pedestrians indicates prohibition of start of traversing or prohibition of traversing, it is predicted that the signal 34 for vehicles will soon change its indication from permission of passing to prohibition of start of passing or prohibition of passing, and predetermined traveling assistance is provided.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、走行支援装置に関するものである。   The present invention relates to a driving support device.

車両前方をカメラで撮像し、車両用の信号機が赤であることを認識したときに、運転者の注意を喚起するために、アクセルペダルの操作反力を増加させるものがある。   In order to call the driver's attention when the vehicle front is imaged with a camera and the vehicle traffic light is recognized to be red, there are those that increase the operating reaction force of the accelerator pedal.

特開２００８−２２１９１０号公報JP 2008-221910A

車両用の信号機が赤であることを認識したときに、アクセルペダルの操作反力を増加させる構成の場合、停止線までの距離や、そのときの車速によっては、余裕をもった注意喚起ができない可能性がある。
本発明の課題は、車両の通行が不可となる状況を、より早いタイミングで検知し、余裕をもった走行支援を行なうことである。 When it is recognized that the traffic light for the vehicle is red, if it is configured to increase the reaction force of the accelerator pedal, depending on the distance to the stop line and the vehicle speed at that time, it is not possible to alert with sufficient margin there is a possibility.
An object of the present invention is to detect a situation in which vehicle passage is impossible at an earlier timing and to provide driving support with a margin.

本発明の一態様に係る走行支援装置は、車両に設けられ、車両前方を撮像する撮像部と、撮像部で撮像した車両前方における交差点の画像に基づいて、車両用信号機の表示状態、及び車両用信号機と同一方向を向いた歩行者用信号機の表示状態を認識する信号認識部と、信号認識部により、車両用信号機が通行許可の表示で、歩行者用信号機が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示であることを認識したときに、車両用信号機が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化すると予測する予測部と、自車両が交差点に接近している際に、予測部により、車両用信号機が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化すると予測したときに、予め定めた走行支援を行なう走行支援部と、を備える。   A travel support apparatus according to an aspect of the present invention is provided in a vehicle, and includes an imaging unit that images the front of the vehicle, a display state of a traffic signal for a vehicle based on an image of an intersection in front of the vehicle captured by the imaging unit, and the vehicle A signal recognition unit for recognizing a display state of a pedestrian traffic signal facing in the same direction as the traffic signal, and a signal recognition unit for indicating that the traffic signal for the vehicle is allowed to pass and that the traffic signal for the pedestrian is prohibited to start crossing, or When recognizing that it is a crossing prohibition display, a prediction unit that predicts that the traffic signal for the vehicle will change from a display of permission to travel to a display of prohibition of starting traffic or a display of prohibition of traffic, and the vehicle approaches the intersection A driving support unit that performs a predetermined driving support when the prediction unit predicts that the traffic signal of the vehicle changes from a display of permission to travel to a display of prohibition of starting traffic or a display of prohibition of traffic. .

本発明によれば、歩行者用信号機が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示であるときに、それに続いて車両用信号機が通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化すると予測し、走行支援を行なう。このように、車両用信号機が通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化することを事前に予測することで、車両の通行が不可となる状況を、より早いタイミングで検知し、余裕をもった走行支援を行なうことができる。   According to the present invention, when the traffic signal for pedestrians is a display indicating prohibition of crossing or a display indicating prohibition of crossing, it is predicted that the traffic signal for the vehicle subsequently changes to a display indicating prohibition of starting traffic or a display indicating prohibition of traffic. , Provide driving assistance. In this way, by predicting in advance that the traffic signal for the vehicle will change to a display that prohibits the start of traffic or a display that prohibits the passage of traffic, a situation in which the traffic of the vehicle cannot be detected is detected at an earlier timing, and a margin is provided. It is possible to provide driving support.

走行支援装置の構成である。It is a structure of a driving assistance device. 車両用信号機及び歩行者用信号機の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the traffic signal for vehicles and the traffic signal for pedestrians. 走行支援処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a driving assistance process.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであり、構成を下記のものに特定するものでない。すなわち、本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Each drawing is schematic and may be different from the actual one. Further, the following embodiments exemplify apparatuses and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the configuration is not specified as follows. That is, the technical idea of the present invention can be variously modified within the technical scope described in the claims.

《構成》
図１は、走行支援装置の構成である。
走行支援装置１１は、ステレオカメラ１２と、ナビゲーションシステム１３と、コントローラ１４と、反力アクチュエータ１５と、を備える。
ステレオカメラ１２（撮像部）は、車体の前方を撮像する。ステレオカメラ１２は、同一の仕様の２台のカメラからなり、車室内のフロントウィンドウ上部で車幅方向に沿って配置され、光軸及びカメラ座標を平行にしてある。ステレオカメラ１２で撮像した車体前方の画像データは、内蔵する画像処理装置に入力され、ステレオ画像処理される。すなわち、左カメラ画像と右カメラ画像との視差から画面領域全域にわたって距離分布画像を生成し、この距離分布画像と元画像とに基づいて、前方物体の検出を行い、各種データをコントローラ１４に出力する。 "Constitution"
FIG. 1 shows the configuration of the driving support apparatus.
The travel support device 11 includes a stereo camera 12, a navigation system 13, a controller 14, and a reaction force actuator 15.
The stereo camera 12 (imaging unit) images the front of the vehicle body. The stereo camera 12 is composed of two cameras having the same specifications, and is arranged along the vehicle width direction at the upper part of the front window in the vehicle interior, and the optical axis and camera coordinates are parallel. Image data in front of the vehicle body imaged by the stereo camera 12 is input to a built-in image processing apparatus and subjected to stereo image processing. That is, a distance distribution image is generated over the entire screen area from the parallax between the left camera image and the right camera image, a forward object is detected based on the distance distribution image and the original image, and various data are output to the controller 14. To do.

ナビゲーションシステム１３は、自車両の現在位置と、その現在位置における道路地図情報を認識しコントローラ１４に出力する。ナビゲーションシステム１３は、ＧＰＳ受信機を有し、複数のＧＰＳ衛星から到着する電波の時間差に基づいて自車両の位置（緯度、経度、高度）と進行方向とを認識する。なお、ナビゲーションシステムが有するＤＶＤ‐ＲＯＭドライブやハードディスクドライブ等の記憶部には、道路地図情報と共に、交差点における車両用信号機及び歩行者用信号機の制御方式情報や、歩行者用信号機が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示に変化してから、車両用信号機が通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化するまでの間隔情報等が記憶されている。   The navigation system 13 recognizes the current position of the host vehicle and the road map information at the current position and outputs it to the controller 14. The navigation system 13 has a GPS receiver and recognizes the position (latitude, longitude, altitude) of the host vehicle and the traveling direction based on the time difference between radio waves arriving from a plurality of GPS satellites. In addition, in the storage unit such as DVD-ROM drive and hard disk drive that the navigation system has, the road map information, the control method information of the traffic lights for vehicles and pedestrians at the intersection, and the traffic lights for pedestrians are prohibited from starting crossing. Information such as interval information until the vehicle traffic signal changes to a display of prohibition of starting of traffic or a display of prohibition of passage after the display or display of prohibiting crossing is stored is stored.

コントローラ１４は、例えばマイクロコンピュータからなり、後述する走行支援処理を実行し、反力アクチュエータ１５を駆動制御する。
反力アクチュエータ１５は、アクセルペダルの操作反力を可変にするアクチュエータであり、例えばモータトルクの制御によってペダル反力を制御する。
次に、コントローラ１４で実行する走行支援処理について説明する。
コントローラ１４は、主要な機能ブロックとして、信号認識部２１と、予測部２２と、走行支援部２３と、方式判定部２４と、到達時間予測部２５と、変化時間予測部２６と、を備える。 The controller 14 is composed of, for example, a microcomputer, and executes a driving support process described later to drive and control the reaction force actuator 15.
The reaction force actuator 15 is an actuator that makes the operation reaction force of the accelerator pedal variable, and controls the pedal reaction force by controlling the motor torque, for example.
Next, a driving support process executed by the controller 14 will be described.
The controller 14 includes a signal recognition unit 21, a prediction unit 22, a travel support unit 23, a method determination unit 24, an arrival time prediction unit 25, and a change time prediction unit 26 as main functional blocks.

信号認識部２１は、ステレオカメラ１２で撮像した車両前方における交差点の画像に基づいて、車両用信号機の表示状態、及び車両用信号機と同一方向を向いた歩行者用信号機の表示状態を認識する。
図２は、車両用信号機及び歩行者用信号機の一例を示した図である。
ここでは、道路３１と道路３２とが略直交している交差点を示しており、自車両３３は道路３１を走行し、交差点に接近している。このとき、自車両３３のステレオカメラ１２で撮像した車両前方の画像には、車両用信号機３４と歩行者用信号機３５とが映り込んでいるとする。車両用信号機３４は、道路３１を通行する車両に向けた信号機である。歩行者用信号機３５は、道路３２を横断する歩行者に向けた信号機であり、車両用信号機３４と同一方向を向いている。 The signal recognition unit 21 recognizes the display state of the traffic signal for the vehicle and the display state of the traffic signal for the pedestrian facing in the same direction as the traffic signal for the vehicle based on the image of the intersection in front of the vehicle captured by the stereo camera 12.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a vehicle traffic light and a pedestrian traffic light.
Here, an intersection where the road 31 and the road 32 are approximately orthogonal to each other is shown, and the host vehicle 33 travels on the road 31 and approaches the intersection. At this time, it is assumed that the vehicle traffic signal 34 and the pedestrian traffic signal 35 are reflected in the image in front of the vehicle captured by the stereo camera 12 of the host vehicle 33. The vehicle traffic signal 34 is a traffic signal directed to a vehicle passing through the road 31. The pedestrian traffic signal 35 is a traffic signal directed to a pedestrian crossing the road 32 and faces the same direction as the vehicle traffic signal 34.

信号認識部２１は、交差点画像のうち、予め定めた領域から、形、大きさ、角度によるパターンマッチング、及び色の抽出により、車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５を認識する。すなわち、車両用信号機３４は、交差点画像のうち、車線３１の延長方向で、且つ上下方向の上側から抽出され、歩行者用信号機３５は、交差点画像のうち、左右方向の両端側、且つ上下方向の上側から抽出される。   The signal recognition unit 21 recognizes the vehicle traffic signal 34 and the pedestrian traffic signal 35 from a predetermined area of the intersection image by pattern matching based on shape, size, and angle, and color extraction. That is, the vehicle traffic signal 34 is extracted from the intersection image in the extension direction of the lane 31 and from the upper side in the vertical direction, and the pedestrian traffic signal 35 is extracted from the intersection image in both the left and right sides and the vertical direction. Extracted from above.

車両用信号機３４については、青色が点灯しているときには、通行許可の表示として認識し、黄色が点灯しているときには、通行開始禁止の表示として認識し、赤色が点灯しているときには、通行禁止の表示として認識する。なお、赤色が点灯していても、別途、青色の矢印が点灯しているときには、指定方向への通行許可の表示として認識し、青色の矢印が点灯していないときには、通行禁止の表示として認識する。一方、歩行者用信号機３５については、青色が点灯しているときには、横断許可の表示として認識し、青色が点滅しているときには、横断開始禁止の表示として認識し、赤色が点灯しているときには、横断禁止の表示として認識する。   The vehicle traffic signal 34 is recognized as a traffic permission display when blue is lit, is recognized as a traffic prohibition display when yellow is lit, and is prohibited when red is lit. Recognize as a display. Even if the red light is lit, if the blue arrow is lit separately, it is recognized as a traffic permission indication in the specified direction, and if the blue arrow is not lit, it is recognized as a traffic prohibition display. To do. On the other hand, for the pedestrian traffic light 35, when the blue light is on, it is recognized as a crossing permission display, and when the blue light is flashing, it is recognized as a crossing prohibition display, and when the red light is on. Recognize as an indication of no crossing.

予測部２２は、信号認識部２１により、車両用信号機３４が通行許可の表示で、歩行者用信号機３５が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示であることを認識したときに、車両用信号機３４が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止に変化すると予測する。
走行支援部２３は、自車両３３が交差点に接近している際に、予測部２２により、車両用信号機３４が間もなく通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化すると予測したときに、予め定めた走行支援を行なう。すなわち、反力アクチュエータを駆動制御し、アクセルペダルの操作反力を増加させることにより、車両の加速を抑制すると共に、運転者に減速操作を促す。 When the signal recognizing unit 21 recognizes that the traffic light 34 for the vehicle is a display of permission of traffic and the traffic light 35 for pedestrians is a display of prohibition of crossing start or a display of prohibition of crossing, the prediction unit 22 It is predicted that the traffic signal 34 changes from the display of permission to travel to the display of prohibition of starting traffic or the prohibition of traffic.
The driving support unit 23 predicts that when the host vehicle 33 is approaching the intersection, the prediction unit 22 will soon change the traffic signal 34 for the vehicle from a display of permission to pass to a display of prohibition of start of traffic or a display of prohibition of traffic. When this happens, a predetermined driving assistance is performed. That is, by drivingly controlling the reaction force actuator and increasing the operation reaction force of the accelerator pedal, the acceleration of the vehicle is suppressed and the driver is prompted to decelerate.

方式判定部２４は、自車両３３の現在位置及び進行方向に応じて、自車両３３が向かっている交差点における車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５の制御方式をナビゲーションシステム１３から取得する。ここでは、歩行者用信号機３５が横断許可の表示から横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示に変化することに連動して、車両用信号機３４が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化する制御方式を、通常制御方式として記憶している。予測部２２は、方式判定部２４により、信号認識部２１で認識した車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５が通常制御方式であると判定したときに、車両用信号機３５の変化を予測する。
到達時間予測部２５は、自車両３３が交差点に到達するまでの到達時間を予測する。
変化時間予測部２６は、車両用信号機３４が通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化するまでの変化時間を予測する。走行支援部は、変化時間予測部２６で予測した変化時間が、到達時間予測部２５で予測した到達時間より短いときに、予め定めた走行支援を行なう。 The method determination unit 24 acquires, from the navigation system 13, the control method of the vehicle traffic signal 34 and the pedestrian traffic signal 35 at the intersection where the host vehicle 33 is heading according to the current position and the traveling direction of the host vehicle 33. Here, in conjunction with the pedestrian traffic light 35 changing from a crossing permission display to a crossing start prohibition display or a crossing prohibition display, the vehicular traffic signal 34 is changed from a traffic permission display to a traffic start prohibition display. Alternatively, the control method that changes to the prohibition display is stored as the normal control method. The prediction unit 22 predicts a change in the vehicle traffic signal 35 when the system determination unit 24 determines that the vehicle traffic signal 34 and the pedestrian traffic signal 35 recognized by the signal recognition unit 21 are the normal control system.
The arrival time prediction unit 25 predicts the arrival time until the host vehicle 33 reaches the intersection.
The change time prediction unit 26 predicts a change time until the vehicle traffic signal 34 changes to a display indicating that the start of traffic is prohibited or a display indicating that the traffic is prohibited. The travel support unit performs a predetermined travel support when the change time predicted by the change time prediction unit 26 is shorter than the arrival time predicted by the arrival time prediction unit 25.

次に、走行支援処理の処理手順について説明する。
図３は、走行支援処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１０１は、信号認識部２１での処理に対応し、ステレオカメラ１２で撮像した車両前方の交差点画像に基づいて、車両用信号機３４の表示状態、及び歩行者用信号機３５の表示状態を認識する。ここでは、車両用信号機３４に、青色の矢印信号はないものとする。 Next, a processing procedure of the driving support process will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing the driving support process.
Step S101 corresponds to the processing in the signal recognition unit 21, and recognizes the display state of the vehicle traffic light 34 and the display state of the pedestrian traffic light 35 based on the intersection image in front of the vehicle imaged by the stereo camera 12. . Here, it is assumed that the vehicle traffic signal 34 does not have a blue arrow signal.

続くステップＳ１０２は、予測部２２での処理に対応し、車両用信号機３４が青色に点灯しているか否かを判定する。車両用信号機３４が青色に点灯しているとき（Ｓ１０２−Ｙｅｓ）にはステップＳ１０３に移行する。一方、車両用信号機３４が黄色に点灯、又は赤色に点灯しているとき（Ｓ１０２−Ｎｏ）にはステップＳ１０９に移行する。
ステップＳ１０３では、自車両３３の現在位置及び進行方向に応じて、自車両３３が向かっている交差点における車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５の制御方式をナビゲーションシステム１３から取得する。ここでは、歩行者用信号機３５が青色の点滅、又は赤色の点灯に変化することに連動して、車両用信号機３４が黄色の点灯、又は赤色の点灯に変化する制御方式を、通常制御方式として記憶している。通常制御方式以外には、例えば歩車分離式（スクランブル方式）がある。 The subsequent step S102 corresponds to the processing in the prediction unit 22 and determines whether or not the vehicle traffic signal 34 is lit in blue. When the vehicle traffic signal 34 is lit in blue (S102-Yes), the process proceeds to step S103. On the other hand, when the vehicle traffic signal 34 is lit yellow or lit red (S102-No), the process proceeds to step S109.
In step S <b> 103, the control method of the vehicle traffic signal 34 and the pedestrian traffic signal 35 at the intersection where the host vehicle 33 is heading is acquired from the navigation system 13 according to the current position and the traveling direction of the host vehicle 33. Here, the control method in which the vehicle traffic light 34 changes to yellow lighting or red lighting in conjunction with the flashing of the pedestrian traffic light 35 changing to blue lighting or red lighting is referred to as a normal control method. I remember it. In addition to the normal control method, for example, there is a pedestrian separation method (scramble method).

続くステップＳ１０４は、方式判定部２４での処理に対応し、車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５が通常制御方式であるか否かを判定する。車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５が通常制御方式であるとき（Ｓ１０４−Ｙｅｓ）にはステップＳ１０５に移行する。一方、車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５が通常制御方式でないとき（Ｓ１０４−Ｎｏ）には、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。   The subsequent step S104 corresponds to the processing in the method determination unit 24, and determines whether or not the vehicle traffic light 34 and the pedestrian traffic light 35 are in the normal control method. When the vehicle traffic signal 34 and the pedestrian traffic signal 35 are in the normal control system (S104-Yes), the process proceeds to step S105. On the other hand, when the vehicle traffic signal 34 and the pedestrian traffic signal 35 are not in the normal control system (S104-No), the process returns to the predetermined main program as it is.

ステップＳ１０５は、予測部２２での処理に対応し、歩行者用信号機３５が青色に点滅、又は赤色に点灯しているか否かを判定する。歩行者用信号機３５が青色に点滅、又は赤色に点灯しているとき（Ｓ１０５−Ｙｅｓ）には、間もなく車両用信号機３４が黄色の点灯、又は赤色の点灯に変化すると判断してステップＳ１０６に移行する。一方、歩行者用信号機３５が青色に点灯しているとき（Ｓ１０５−Ｎｏ）には、まだしばらくは車両用信号機３４が黄色の点灯、又は赤色の点灯に変化しないと判断して、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。   Step S105 corresponds to the processing in the prediction unit 22, and determines whether or not the pedestrian traffic light 35 is blinking in blue or lit in red. When the pedestrian traffic light 35 is flashing blue or lit red (S105-Yes), it is determined that the vehicle traffic signal 34 will soon be lit yellow or red, and the process proceeds to step S106. To do. On the other hand, when the pedestrian traffic light 35 is lit in blue (S105-No), it is determined that the vehicle traffic light 34 does not change to yellow lighting or red lighting for a while, Return to the main program.

ステップＳ１０６は、到達時間予測部２５での処理に対応し、下記の式に示すように、交差点までの距離Ｌ、及び車速Ｖに応じて、自車両３３が交差点に到達するまでの到達時間Ｔａを予測する。交差点までの距離Ｌは、ステレオカメラ１２で検出した車両用信号機３４までの距離や歩行者用信号機３５までの距離を用いるか、又はナビゲーションシステム１３で計測した値を用いする。
Ｔａ＝Ｌ／Ｖ Step S106 corresponds to the process in the arrival time predicting unit 25, and as shown in the following formula, the arrival time Ta until the host vehicle 33 reaches the intersection according to the distance L to the intersection and the vehicle speed V. Predict. As the distance L to the intersection, the distance to the vehicle traffic signal 34 or the distance to the pedestrian traffic signal 35 detected by the stereo camera 12 is used, or a value measured by the navigation system 13 is used.
Ta = L / V

続くステップＳ１０７は、変化時間予測部２６での処理に対応し、車両用信号機３４が黄色の点灯、又は赤の点灯に変化するまでの変化時間Ｔｃを予測する。先ず、歩行者用信号機３５が青色の点滅、又は赤色の点灯に変化してから、車両用信号機３４が青色から黄色の点灯、又は黄色から赤の点灯に変化するまでの間隔時間Ｔｉをナビゲーションシステム１３から取得する。また、車両用信号機３４が黄色の点灯、又は赤の点灯に変化した時点からの経過時間Ｔｅを計測しておく。そして、下記に示すように、間隔時間Ｔｉ、及び経過時間Ｔｅに応じて、変化時間Ｔｃを予測する。
Ｔｃ＝Ｔｉ−Ｔｅ The subsequent step S107 corresponds to the processing in the change time prediction unit 26, and predicts the change time Tc until the vehicle traffic signal 34 changes to yellow lighting or red lighting. First, an interval time Ti from when the pedestrian traffic light 35 changes from blinking blue to red lighting to when the vehicle traffic light 34 changes from blue to yellow lighting or from yellow to red lighting is determined as a navigation system. 13 from. In addition, the elapsed time Te from the time when the vehicle traffic signal 34 changes to yellow lighting or red lighting is measured. Then, as shown below, the change time Tc is predicted according to the interval time Ti and the elapsed time Te.
Tc = Ti-Te

続くステップＳ１０８では、変化時間Ｔｃが到達時間Ｔａより短いか否かを判定する。ここでは、若干の余裕をもたせるために、変化時間Ｔｃが、到達時間Ｔａに所定値ｔｈを加算した値（Ｔａ＋ｔｈ）より短いか否かを判定する。所定値ｔｈは、余裕を取るためのマージンであり、例えば２〜３秒程度の値である。変化時間Ｔｃが到達時間（Ｔａ＋ｔｈ）より短いとき（Ｓ１０８−Ｙｅｓ）には、自車両３３が交差点に到達するよりも先に車両用信号機３４が黄色の点灯、又は赤の点灯に変化する可能性があると判断してステップＳ１０９に移行する。一方、変化時間Ｔｃが到達時間（Ｔａ＋ｔｈ）より長いとき（Ｓ１０８−Ｎｏ）には、車両用信号機３４が黄色の点灯、又は赤の点灯に変化するよりも先に自車両３３が交差点に到達できると判断して、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。   In a succeeding step S108, it is determined whether or not the change time Tc is shorter than the arrival time Ta. Here, it is determined whether or not the change time Tc is shorter than the value (Ta + th) obtained by adding the predetermined value th to the arrival time Ta in order to give a slight margin. The predetermined value th is a margin for taking a margin, for example, a value of about 2 to 3 seconds. When the change time Tc is shorter than the arrival time (Ta + th) (S108-Yes), the vehicle traffic signal 34 may change to yellow or red before the host vehicle 33 reaches the intersection. If it is determined that there is, the process proceeds to step S109. On the other hand, when the change time Tc is longer than the arrival time (Ta + th) (S108-No), the host vehicle 33 can reach the intersection before the vehicle traffic signal 34 changes to yellow lighting or red lighting. And the process returns to the predetermined main program.

ステップＳ１０９では、交差点までの距離Ｌに基づいて、自車両３３が交差点に接近しているか否かを判定する。自車両３３が交差点に接近しているとき（Ｓ１０９−Ｙｅｓ）にはステップＳ１１０に移行する。一方、自車両３３が交差点に接近していないとき（Ｓ１０９−Ｎｏ）には、自車両３３が既に停止していると判断して、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。
ステップＳ１１０では、反力アクチュエータを駆動制御してから所定のメインプログラムに復帰する。すなわち、アクセルペダルの操作反力を増加させることにより、車両の加速を抑制すると共に、運転者に減速操作を促す。
上記が走行支援処理である。 In step S109, based on the distance L to the intersection, it is determined whether or not the host vehicle 33 is approaching the intersection. When the host vehicle 33 is approaching the intersection (S109-Yes), the process proceeds to step S110. On the other hand, when the host vehicle 33 is not approaching the intersection (S109-No), it is determined that the host vehicle 33 has already stopped, and the process directly returns to the predetermined main program.
In step S110, the reaction force actuator is driven and controlled, and then the process returns to a predetermined main program. That is, by increasing the operation reaction force of the accelerator pedal, the acceleration of the vehicle is suppressed and the driver is prompted to decelerate.
The above is the driving support process.

《作用効果》
次に、作用効果について説明する。
車両用信号機３４が黄色の点灯、又は赤色の点灯であることを認識してから、走行支援を行なっても、停止線までの距離や、そのときの車速によっては、余裕をもった走行支援ができない可能性がある。そこで、車両用信号機３４が通行許可の表示であっても、歩行者用信号機３５が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示であるときには、間もなく車両用信号機３４が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止に変化すると予測し、走行支援を行なう。このように、車両用信号機３４が通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化することを事前に予測することで、車両の通行が不可となる状況を、より早いタイミングで検知し、余裕をもった走行支援を行なうことができる。 <Effect>
Next, operational effects will be described.
Even if the vehicle traffic signal 34 is recognized to be yellow or red, even if the driving support is performed, depending on the distance to the stop line and the vehicle speed at that time, the driving support with a margin can be made. It may not be possible. Therefore, even if the traffic signal 34 for the vehicle is a display indicating that the passage is permitted, if the traffic signal 35 for the pedestrian is a display indicating that the start of crossing is prohibited or a display indicating that the crossing is prohibited, the traffic signal 34 for the vehicle will soon start passing from the display indicating that the passage is permitted It is predicted to change to prohibition display or traffic prohibition, and driving support is performed. In this way, by predicting in advance that the vehicle traffic signal 34 will change to a display of prohibition of starting traffic or a display of prohibition of traffic, it is possible to detect a situation in which vehicle traffic is impossible at an earlier timing, It is possible to perform driving support with

一方、歩行者用信号機３５が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示に変化したとしても、交差点の制御方式によっては、それに連動して車両用信号機３４が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止に変化するとは限らない。そこで、交差点の制御方式を判定し、信号認識部２１で認識した車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５が通常制御方式であると判定したときに、車両用信号機３４の変化を予測する。これにより、誤ったタイミングで走行支援を行なうといった事態を回避し、適切な走行支援を行なうことができる。   On the other hand, even if the traffic light 35 for pedestrians changes to display of prohibition of crossing or display of prohibition of crossing, depending on the control method of the intersection, the traffic signal for the vehicle 34 is prohibited from starting the display of permitting to pass. It does not necessarily change to display or prohibition of traffic. Therefore, the control method of the intersection is determined, and when it is determined that the vehicle traffic signal 34 and the pedestrian traffic signal 35 recognized by the signal recognition unit 21 are the normal control method, a change in the vehicle traffic signal 34 is predicted. As a result, it is possible to avoid a situation in which driving assistance is performed at an incorrect timing and to perform appropriate driving assistance.

また、歩行者用信号機３５が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示に変化したとしても、自車両３３の走行状況によっては、交差点の通行が危険であるとは限らない。例えば、自車両３３が交差点に進入する寸前であったり、ある程度の車速Ｖで走行していたりするような場合には、余裕をもって交差点を通過できる場合もある。そこで、自車両３３が交差点に到達するまでの到達時間Ｔａを予測すると共に、車両用信号機３４が通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化するまでの変化時間Ｔｃを予測する。そして、変化時間Ｔｃが到達時間Ｔａよりも短いときに、走行支援を行なう。これにより、余裕をもって交差点を通過できるのに制御介入してしまうといった事態を回避し、適切な走行支援を行なうことができる。   Further, even if the pedestrian traffic light 35 changes to a display indicating that the start of crossing is prohibited or a display indicating that crossing is prohibited, the passage of the intersection is not always dangerous depending on the traveling state of the host vehicle 33. For example, when the host vehicle 33 is about to enter the intersection or is traveling at a certain vehicle speed V, it may be possible to pass through the intersection with a margin. Therefore, the arrival time Ta until the own vehicle 33 reaches the intersection is predicted, and the change time Tc until the vehicle traffic signal 34 is changed to the display of prohibition of starting traffic or the display of prohibition of traffic is predicted. When the change time Tc is shorter than the arrival time Ta, travel assistance is performed. As a result, it is possible to avoid a situation where control intervention occurs even though the vehicle can pass through the intersection with a sufficient margin, and appropriate driving support can be performed.

また、走行支援として、運転者のアクセル操作に対する操作反力を増加させている。これにより、加速を抑制すべきことを直感的に運転者に伝達することができる。ここでは、運転者のアクセル操作に対する操作反力を増加させる構成について説明したが、これに限定されるものではなく、他にも単に警報を出したり、あるいは運転者のブレーキ操作に関わらず制動力を増加させたり（自動ブレーキ）してもよい。単に警報を出すだけの構成であれば、安価にシステムを構築することができ、普及させやすい。また、制動力を増加させる構成であれば、より上位の走行支援を行なうことができる。   In addition, as a driving support, an operation reaction force against the driver's accelerator operation is increased. Thereby, it can be intuitively transmitted to the driver that acceleration should be suppressed. Here, the configuration for increasing the operation reaction force to the driver's accelerator operation has been described, but the present invention is not limited to this, and other than that, a warning is issued or the braking force is applied regardless of the driver's brake operation. May be increased (automatic braking). A system that simply issues an alarm can build a system at low cost and is easy to spread. Moreover, if it is the structure which increases braking force, a higher rank driving assistance can be performed.

《変形例》
上記の実施形態では、ステレオカメラ１２を用いているが、これに限定されるものではなく、単眼カメラを用いてもよい。この場合、代わりにレーダ装置を搭載し、車両用信号機３４や歩行者用信号機３５までの距離を検出してもよい。
また、車両用信号機３４及び歩行者用信号機３５の制御方式が、時差式である場合は、車線毎に、又は進行方向毎に、通行を禁止する順序が定められているため、その順序と間隔時間をナビゲーションシステム１３で記憶しておくことで、変化時間Ｔｃを予測してもよい。
また、運転者が運転している場合に限らず、人為的な運転操作がなくとも、車両に搭載されたレーダやカメラ等で周囲の環境を認識し、車両の走行システムが主体となって自律的に走行（自動走行）できるものにも適用できる。 <Modification>
In the above embodiment, the stereo camera 12 is used. However, the present invention is not limited to this, and a monocular camera may be used. In this case, a radar device may be mounted instead to detect the distance to the vehicle traffic signal 34 or the pedestrian traffic signal 35.
Moreover, when the control system of the traffic signal 34 for vehicles and the traffic signal 35 for pedestrians is a time difference type, since the order which prohibits traffic is defined for every lane or every advancing direction, the order and space | interval The change time Tc may be predicted by storing the time in the navigation system 13.
Also, not only when the driver is driving, but even if there is no human driving operation, the surrounding environment is recognized by the radar and camera mounted on the vehicle, and the vehicle traveling system is the main autonomous It can also be applied to a vehicle that can automatically travel (automatic travel).

上記の実施形態では、ステレオカメラ１２が「撮像部」に対応する。信号認識部２１でステップＳ１０１の処理が行われる。予測部２２でステップＳ１０２、Ｓ１０５の処理が行われる。走行支援部２３でステップＳ１１０の処理が行われる。方式判定部２４でステップＳ１０４の処理が行われる。到達時間予測部２５でステップＳ１０６の処理行われる。変化時間予測部２５でステップＳ１０７の処理が行われる。   In the above embodiment, the stereo camera 12 corresponds to an “imaging unit”. The signal recognition unit 21 performs the process of step S101. The prediction unit 22 performs the processes in steps S102 and S105. The driving support unit 23 performs step S110. The method determination unit 24 performs the process of step S104. The arrival time prediction unit 25 performs the process of step S106. The change time prediction unit 25 performs the process of step S107.

以上、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく実施形態の改変は、当業者にとって自明のことである。   Although the present invention has been described with reference to a limited number of embodiments, the scope of rights is not limited thereto, and modifications of the embodiments based on the above disclosure are obvious to those skilled in the art.

１１ 走行支援装置
１２ ステレオカメラ
１３ ナビゲーションシステム
１４ コントローラ
１５ 反力アクチュエータ
２１ 信号認識部
２２ 予測部
２３ 走行支援部
２４ 方式判定部
２５ 到達時間予測部
２６ 変化時間予測部
３１ 道路
３２ 道路
３３ 自車両
３４ 車両用信号機
３５ 歩行者用信号機 11 travel support device 12 stereo camera 13 navigation system 14 controller 15 reaction force actuator 21 signal recognition unit 22 prediction unit 23 travel support unit 24 method determination unit 25 arrival time prediction unit 26 change time prediction unit 31 road 32 road 33 own vehicle 34 vehicle Traffic light 35 Pedestrian traffic light

Claims (4)

車両に設けられ、車両前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像した車両前方における交差点の画像に基づいて、車両用信号機の表示状態、及び前記車両用信号機と同一方向を向いた歩行者用信号機の表示状態を認識する信号認識部と、
前記信号認識部により、前記車両用信号機が通行許可の表示で、前記歩行者用信号機が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示であることを認識したときに、前記車両用信号機が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化すると予測する予測部と、
自車両が前記交差点に接近している際に、前記予測部により、前記車両用信号機が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化すると予測したときに、予め定めた走行支援を行なう走行支援部と、を備えることを特徴とする走行支援装置。 An imaging unit provided in the vehicle for imaging the front of the vehicle;
A signal recognition unit for recognizing a display state of a traffic signal for a vehicle and a display state of a traffic signal for a pedestrian facing in the same direction as the vehicle traffic signal based on an image of an intersection in front of the vehicle captured by the imaging unit;
When the signal recognizing unit recognizes that the vehicle traffic signal is a traffic permission display and that the pedestrian traffic signal is a crossing prohibition display or a crossing prohibition display, the vehicle traffic signal is permitted to pass. A prediction unit that predicts that the display will be changed from a display of prohibition to the start of traffic prohibition or a display of prohibition of traffic;
Predetermined when the prediction unit predicts that the vehicle traffic signal will change from a traffic permission display to a traffic start prohibition display or a traffic prohibition display when the host vehicle is approaching the intersection. And a travel support unit that performs travel support. 道路地図情報と共に、交差点における車両用信号機及び歩行者用信号機の制御方式情報を記憶した記憶部と、
前記歩行者用信号機が横断許可の表示から横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示に変化することに連動して、前記車両用信号機が通行許可の表示から通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化する制御方式を通常制御方式とした場合、自車両の現在位置及び進行方向に応じて、前記記憶部に記憶された前記制御方式情報を参照し、前記信号認識部で認識した前記車両用信号機及び前記歩行者用信号機が前記通常制御方式であるか否かを判定する方式判定部と、を備え、
前記予測部は、
前記方式判定部により、前記信号認識部で認識した前記車両用信号機及び前記歩行者用信号機が前記通常制御方式であると判定したときに、前記車両用信号機の変化を予測することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。 Along with road map information, a storage unit that stores control method information for vehicle traffic lights and pedestrian traffic lights at intersections,
In conjunction with the pedestrian traffic light changing from a crossing permission display to a crossing start prohibition display, or a crossing prohibition display, the vehicle traffic signal is changed from a traffic permission display to a traffic start prohibition display, or a traffic prohibition. When the control method that changes to the display is a normal control method, the control method information stored in the storage unit is referred to according to the current position and traveling direction of the host vehicle, and the signal recognition unit recognizes the control method. A system determination unit that determines whether the vehicle traffic signal and the pedestrian traffic signal are in the normal control mode, and
The prediction unit
When the method determining unit determines that the vehicle traffic signal and the pedestrian traffic signal recognized by the signal recognition unit are the normal control method, a change in the vehicle traffic signal is predicted. The travel support apparatus according to claim 1. 前記記憶部は、
前記歩行者用信号機が横断開始禁止の表示、又は横断禁止の表示に変化してから、前記車両用信号機が通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化するまでの間隔情報を記憶するものであって、
車両が交差点に到達するまでの到達時間を予測する到達時間予測部と、
前記記憶部に記憶された間隔情報を参照し、前記車両用信号機が通行開始禁止の表示、又は通行禁止の表示に変化するまでの変化時間を予測する変化時間予測部と、を備え、
前記走行支援部は、
前記変化時間予測部で予測した変化時間が、前記到達時間予測部で予測した到達時間より短いときに、前記走行支援を行なうことを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。 The storage unit
Stores interval information from when the traffic signal for the pedestrian changes to a display for prohibiting crossing or a display for prohibiting crossing until the signal for the vehicle changes to a display for prohibiting start of traffic or a display for prohibiting traffic Because
An arrival time prediction unit for predicting the arrival time until the vehicle reaches the intersection;
A change time prediction unit that refers to the interval information stored in the storage unit and predicts a change time until the vehicle traffic light changes to a display of prohibition of starting traffic or a display of prohibition of traffic, and
The travel support unit
The travel support apparatus according to claim 2, wherein the travel support is performed when the change time predicted by the change time prediction unit is shorter than the arrival time predicted by the arrival time prediction unit. 前記走行支援部は、
前記走行支援として、運転者のアクセル操作に対する操作反力を増加させること、運転者に警報を出すこと、及び運転者のブレーキ操作に関わらず制動力を増加させることの少なくとも何れか一つを行なうことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の走行支援装置。 The travel support unit
As the driving support, at least one of increasing an operation reaction force to the driver's accelerator operation, issuing a warning to the driver, and increasing a braking force regardless of the driver's braking operation is performed. The travel support apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein
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