JP5272404B2 - 磁気浮上推進装置 - Google Patents
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Description
一方、磁気浮上搬送装置は、磁力による非接触の支持であるため、塵埃の発生はなく、潤滑媒体も不要である。このため、極めてクリーン度の高い搬送装置として注目されている。
従来の磁気浮上推進装置は、浮上(案内)機構と推進機構を別々に構成して可動子を浮上しながら推進するようになっている(例えば、特許文献1参照)。
図4は、従来の磁気浮上推進装置の縦断面図である。図において、1は固定子、2は可動子、5は浮上用コイル、6は浮上用永久磁石、7は推進用コイル、8は推進用永久磁石である。
また、浮上用コイル5と浮上用永久磁石6は左右対称に配置されていて、浮上z方向に浮上力を発生すると同時に案内x方向に引き戻す力も発生するので、浮上(案内)機構となっている。尚、推進用コイル7と推進用永久磁石8は装置の中心に配置されていて、普通の3相リニアモータの構造をして推進機構となっている。
このように、従来の磁気浮上推進装置は、浮上z方向に付けられたギャップセンサーからのギャップ信号に基づいて浮上用コイル5の電流を制御して浮上用永久磁石6との間に吸引力を発生し可動子を浮上(案内)させながら、推進y方向に付けられた位置センサーからの位置情報に基づいて推進用コイル7の電流を制御して推進用永久磁石8との間に推進力を発生し可動子を推進するのである。
また、浮上(案内)機構と推進機構は別々に制御されていて、推力の発生に伴う空隙方向への吸引力により浮上力とが互いに干渉する。この吸引力は、一定の吸引力ではなく移動位置によって変化するために、非線形な制御系となり難しくなるというような問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、浮上(案内)機構と推進機構を一体化すると共に浮上力と推進力を同時に発生し、簡単な構成で可動子の姿勢を制御しながらバランス良く安定に可動子を推進することができる磁気浮上推進装置を提供することを目的とする。
本発明は、固定子と、可動子と、コイルと、永久磁石とを備えた磁気浮上推進装置において、前記コイルは前記固定子または前記可動子の左右両側の底面に対称的に設定され、前記永久磁石は前記コイルに上下対向して前記可動子または前記固定子の左右両側に設定され、浮上と推進を同時に制御するように前記コイルを給電するものである。
また、本発明は、固定子と、可動子と、コイルと、永久磁石とを備えた磁気浮上推進装置において、前記コイルは前記固定子または前記可動子の左右両側の側面に対称的に設定され、前記永久磁石は前記コイルに左右対向して前記可動子または前記固定子の左右両側に設定され、案内と推進を同時に制御するように前記コイルを給電するものである。
また、本発明は、前記コイルは、独立に制御できる相数が4以上とするものである。
また、本発明は、前記コイルは、浮上または案内と推進を4相以上のdq変換することで給電するものである。
また、本発明は、前記コイルは、d軸を基本軸としたときに、第1の前記コイルと前記d軸との位相は1極の永久磁石の幅と前記d軸と前記第1のコイルの距離の比率から求められるものである。
また、請求項3から5に記載の発明によると、4相コイルの電流を独立に制御することで任意な浮上力、推進力fqおよびピッチングトルクを発生することができるので、可動子をバランス良く安定に推進することができる。
本発明が従来技術と異なる部分は、浮上(案内)機構と推進機構を別々に構成することではなく一体化した点である。
以下、図を用いて磁気浮上推進機構の原理を説明する。
図1において、浮上(案内)推進機構はコイルと永久磁石の吸引力で浮上と推進を行う同時にx(案内)方向に中心に戻る力が発生するので、案内の働きもするものである。また、浮上(案内)推進機構が完全に左右対称に構成されているので、片側のコイルと永久磁石がz(浮上)方向に浮上力、y(推進)方向に推進力、そしてx軸を軸中心とするピッチングトルクを独立に発生することができれば、可動子をバランス良く安定に推進することができる。以下、簡単のために片側のコイルと永久磁石用いて、浮上、推進、案内が可能であることを説明する。
図2は、図1に示す磁気浮上推進機構のP−P’に沿う断面図である。図において、41は永久磁石のN側、42は永久磁石のS側であり、移動ストロークが長い搬送系にはこのような極対永久磁石がN側とS側交互に固定子1に配置されている。また、31はA相コイル、32はB相コイル、33はC相コイル、34はD相コイルであり、それぞれ独立に通電可能である。この4つコイルは1セットとなり、永久磁石に対向し1極対の幅に合わせて設置されている。以下、このような永久磁石と4つ独立なコイルで構成されたものを4相アクチュエータと呼ぶ。
まず、各コイルへの電流に対して4相のdq変換を行う。
図2において、永久磁石のN側41の中心軸をd軸とし、永久磁石N側41と永久磁石S側42との間隔の中心位置をq軸とし、A相コイル31、B相コイル32、C相コイル33およびD相コイル34の中心軸をそれそれα軸、β軸、γ軸およびδ軸とする。また、1極対永久磁石の幅をLとし、d軸からα軸までの距離をldとする。
図3は磁気浮上推進機構の空間ベクトル位相図である。図3において、1極対永久磁石の位相範囲を360°とし、そしてd軸を基準軸とすると、q軸の位相は90°となる。また、α軸の位相θは
θ=360°×ld/L (1)
となる。そして、β軸、γ軸およびδ軸の位相はそれぞれ(θ+90°)、(θ+180°)および(θ+270°)となる。よって、A相コイル31の電流iA、B相コイル32の電流iB、C相コイル33の電流iCおよびD相コイル34の電流iDは、それぞれd軸における写像idA、idB、idCおよびidDが式(2)になる。また、それぞれq軸における写像iqA、iqB、iqCおよびiqDが式(3)になる。
図2において、浮上推進用永久磁石4がA相コイル31の電流iA、B相コイル32の電流iB、C相コイル33の電流iCおよびD相コイル34の電流iDに働く電磁気力をそれぞれfA、fB、fCおよびfDとする。fA、fB、fCおよびfDが浮上z方向における写像fdA、fdB、fdCおよびfdDは式(4)になる。また、fA、fB、fCおよびfDが推進y方向における写像fqA、fqB、fqCおよびfqDは式(5)になる。ただし、kdA、kdB、kdCおよびkdDはそれぞれA、B、CおよびD相コイルのd軸トルク定数、kqA、kqB、kqCおよびkqDはそれぞれA、B、CおよびD相コイルのq軸トルク定数である。
以下、説明しやすくするため、xoz平面に平行であり可動子2の重心Gを通る平面を重心平面と定義する。また、fA、fB、fCおよびfDの作用点がそれぞれα軸、β軸、γ軸およびδ軸にあるとし、α軸、β軸、γ軸およびδ軸から重心平面までの距離をそれぞれldA、ldB、ldCおよびldDとし、そして4相コイルの中心点を通る線と重心Gとの距離をlqとすると、磁気浮上推進機構が可動子に働くピッチングトルクTPは式(8)になる。
一般的に、各相の電流は式(10)を満たす必要がある。
iA+iB+iC+iD=0 (10)
式(6)、式(7)、式(9)および式(10)をまとめると、式(11)になる。
2 可動子
3 浮上推進用コイル
31 A相コイル
32 B相コイル
33 C相コイル
34 D相コイル
4 浮上推進用永久磁石
41 永久磁石のN側
42 永久磁石のS側
5 浮上用コイル
6 浮上用永久磁石
7 推進用コイル
8 推進用永久磁石
Claims (2)
- 固定子と、可動子と、コイルと、永久磁石とを備えた磁気浮上推進装置において、
前記永久磁石は、
前記可動子の移動方向からみて、前記可動子または前記固定子の左右両側の底面に対称的に設置され、かつ、前記移動方向について、極対が所定のピッチで繰り返して設置され、
前記コイルは、
前記移動方向からみて、前記永久磁石と対向するように前記固定子または前記可動子に設置され、かつ、前記移動方向について、4つの相にそれぞれ対応する各相コイルの中心軸が、前記ピッチを該相の数で除した間隔となるようにそれぞれ設置され、
前記各相コイルに流す電流の条件式は、
前記条件式に基づき、浮上力および推進力がそれぞれ目標とする値になるように、前記各相コイルに流す電流がそれぞれ独立に制御されること
を特徴とする磁気浮上推進装置。 - 固定子と、可動子と、コイルと、永久磁石とを備えた磁気浮上推進装置において、
前記永久磁石は、
前記可動子の移動方向からみて、前記可動子または前記固定子の左右両側の側面に対称的に設置され、かつ、前記移動方向について、極対が所定のピッチで繰り返して設置され、
前記コイルは、
前記移動方向からみて、前記永久磁石と対向するように前記固定子または前記可動子に設置され、かつ、前記移動方向について、4つの相にそれぞれ対応する各相コイルの中心軸が、前記ピッチを該相の数で除した間隔となるようにそれぞれ設置され、
前記各相コイルに流す電流の条件式は、
前記条件式に基づき、案内力および推進力がそれぞれ目標とする値になるように、前記各相コイルに流す電流がそれぞれ独立に制御されること
を特徴とする磁気浮上推進装置。
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