JP5245927B2 - Control system for hybrid forklift - Google Patents

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Description

本発明は、ハイブリッド型フォークリフトの制御システムに関する。   The present invention relates to a control system for a hybrid forklift.

近年、内燃機関及び電動発電機を駆動源として備えるハイブリッド型の自動車やフォークリフトが種々提案されている。このようなハイブリッド型の車両においては、内燃機関と電動発電機との駆動力を車両の走行状況に応じて組み合わせることにより、車両の動力性能を十分に確保しつつ燃料消費率やエミッション性能を向上させることができるようになっている。そして、このようなハイブリッド型の車両の制御システムとして、例えば特許文献１に開示のものがある。   In recent years, various hybrid automobiles and forklifts that include an internal combustion engine and a motor generator as drive sources have been proposed. In such a hybrid type vehicle, the driving power of the internal combustion engine and the motor generator is combined in accordance with the traveling state of the vehicle, thereby improving the fuel consumption rate and emission performance while ensuring sufficient vehicle power performance. It can be made to. An example of such a hybrid vehicle control system is disclosed in Patent Document 1.

特許文献１において、ハイブリッド電気自動車（以下ＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）と記載する）の制御システムは、車両を統合制御する上位のコントロールユニットであるＨＣＭ（Hybrid Controller Module）を備えている。また、ＨＥＶの制御システムは、エンジンを制御するＥＣＭ（Engine Controller Module）、モータを制御するＭ／Ｃ（Motor Controller）、及び変速機に対して変速制御指令を行うＡＴＣＵ（Automatic Transmission Control Unit）といったＨＣＭより下位のコントロールユニットを備えている。ＨＣＭと、各コントロールユニット（ＥＣＭ、Ｍ／Ｃ、ＡＴＣＵ）とは、シリアル通信バスを介して通信可能に接続されている。ＨＣＭは、各種信号から各コントロールユニットへの指令を演算し、その演算結果に基づく制御指令を、シリアル通信バスを介して下位の各コントロールユニットに出力する。制御指令に従って各コントロールユニットがエンジン、モータ、及び変速機を制御する結果、ＨＥＶが最適な状態で運転できるようになっている。   In Patent Document 1, a control system of a hybrid electric vehicle (hereinafter referred to as HEV (Hybrid Electric Vehicle)) includes an HCM (Hybrid Controller Module) that is a higher-level control unit that performs integrated control of the vehicle. The HEV control system includes an ECM (Engine Controller Module) for controlling the engine, an M / C (Motor Controller) for controlling the motor, and an ATCU (Automatic Transmission Control Unit) for issuing a shift control command to the transmission. A control unit lower than the HCM is provided. The HCM and each control unit (ECM, M / C, ATCU) are communicably connected via a serial communication bus. The HCM calculates a command to each control unit from various signals, and outputs a control command based on the calculation result to each lower control unit via the serial communication bus. As a result of each control unit controlling the engine, motor, and transmission according to the control command, the HEV can be operated in an optimum state.

また、上位及び下位のコントロールユニットを備えた制御システムでは、上位及び下位のコントロールユニットのいずれかが故障した場合、下位のコントロールユニットを制御することができなくなることがあるため、ＨＥＶの走行が停止してしまう。しかし、特許文献１の制御システムにおいては、車両の走行停止を防止するためのフェールセーフ機能を有している。   In addition, in a control system having upper and lower control units, if either the upper or lower control unit fails, the lower control unit may not be controlled, so the HEV stops running. Resulting in. However, the control system of Patent Document 1 has a fail-safe function for preventing the vehicle from stopping.

このフェールセーフ機能を実現するため、特許文献１における制御システムのＨＣＭには、各コントロールユニットに搭載されている機能の一部が搭載されているとともに、ＨＣＭはＨＥＶ統合制御に加えＥＣＵ故障時制御を実行可能になっている。そして、ＨＣＭは、シリアル通信バスを介して、各コントロールユニットの入力情報及び出力情報と、ＨＣＭのＥＣＵ故障時制御における各コントロールユニットの制御情報とを相互にやり取りして、各コントロールユニットからの情報をＨＣＭが照合している。この照合の結果、各コントロールユニットからの情報と、ＨＣＭの内部演算値とが異なっていれば、各コントロールユニットのハードウェア（ＣＰＵ等）が故障していると判定する。故障判定後は、フェールセーフ機能によりＨＣＭが制御対象となるコントロールユニットを制御することで、ＨＣＭがコントロールユニットの代わりの機能を実現させ、車両の走行が可能となる。   In order to realize this fail-safe function, the HCM of the control system in Patent Document 1 includes a part of the functions installed in each control unit, and the HCM is an ECU failure control in addition to the HEV integrated control. Can be executed. The HCM exchanges the input information and output information of each control unit with the control information of each control unit in the control of the HCM ECU through the serial communication bus, and receives information from each control unit. HCM is collating. As a result of this collation, if the information from each control unit is different from the internal calculation value of the HCM, it is determined that the hardware (CPU or the like) of each control unit has failed. After the failure determination, the HCM controls the control unit to be controlled by the fail-safe function, so that the HCM realizes a function instead of the control unit, and the vehicle can travel.

特開２００６−３３５１８０号公報JP 2006-335180 A

しかしながら、特許文献１のハイブリッド電気自動車の制御システムでは、コントロールユニットの故障が発生したときにフェールセーフ機能へ移行させるため、シリアル通信バスを介して各コントロールユニットからの情報と、ＨＣＭのＥＣＵ故障時制御における各コントロールユニットの制御情報との照合を常に行っている。そして、この情報の照合は、ＨＣＭ及び各コントロールユニットの双方が同期して内部演算を行って実行しているため、制御システムによる制御が複雑化してしまっている。また、フォークリフトでは、走行及び荷役作業を行うため、フォークリフトに特許文献１のフェールセーフ機能を有した制御システムを用いると、制御がさらに複雑化する虞があった。   However, in the control system of the hybrid electric vehicle of Patent Document 1, in order to shift to the fail-safe function when a control unit failure occurs, information from each control unit via the serial communication bus and when the ECU of the HCM fails The control information of each control unit is always checked in the control. And since the collation of this information is performed by both the HCM and each control unit performing internal calculations in synchronization, the control by the control system is complicated. Further, since the forklift performs traveling and cargo handling work, if the control system having the fail-safe function disclosed in Patent Document 1 is used for the forklift, the control may be further complicated.

本発明の目的は、ハイブリッド型フォークリフトにおける制御を簡素化することができるハイブリッド型フォークリフトの制御システムを提供することにある。   An object of the present invention is to provide a control system for a hybrid forklift that can simplify control in the hybrid forklift.

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、内燃機関及び電動発電機の少なくともいずれか一方の動力を用いて走行及び荷役作業を行うとともに、前記電動発電機で発電された電力を蓄電し、前記電動発電機に電力を供給可能なバッテリを備えたハイブリッド型フォークリフトの制御システムであって、前記荷役作業を行うために用いられる前記電動発電機の駆動を制御する荷役モータコントロールユニットと、荷役作業に必要な指令を演算する荷役コントロールユニットと、前記ハイブリッド型フォークリフトを統合制御するとともに前記荷役コントロールユニットの演算機能を有するハイブリッドコントロールユニットと、を有し、前記ハイブリッドコントロールユニットと前記荷役コントロールユニットとの間が通信可能な状態においては、前記荷役コントロールユニットへ入力される荷役作業に必要な入力情報が、前記荷役コントロールユニットから前記ハイブリッドコントロールユニットへ入力されることで、前記ハイブリッドコントロールユニットが荷役作業に必要な指令を演算する一方で、前記ハイブリッドコントロールユニットと前記荷役コントロールユニットとの間が通信不能な状態においては、前記荷役コントロールユニットが荷役作業に必要な指令を演算するフェールセーフ機能を実行することを要旨とする。   In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is characterized in that the power generated by the motor generator is performed while running and cargo handling work using the power of at least one of the internal combustion engine and the motor generator. Control system for a hybrid forklift having a battery that can store electric power and supply electric power to the motor generator, and controls a drive of the motor generator used to perform the cargo handling operation A cargo handling control unit that computes a command required for cargo handling work, and a hybrid control unit that performs integrated control of the hybrid forklift and has a computing function of the cargo handling control unit, the hybrid control unit and the cargo handling Communication with the control unit is possible In this state, input information necessary for the cargo handling operation input to the cargo handling control unit is input from the cargo handling control unit to the hybrid control unit, so that the hybrid control unit calculates a command necessary for the cargo handling operation. On the other hand, when the hybrid control unit and the cargo handling control unit cannot communicate with each other, the cargo handling control unit executes a fail-safe function for calculating a command necessary for the cargo handling operation.

この発明によれば、ハイブリッドコントロールユニットと荷役コントロールユニットとが通信不能になると、制御システムはフェールセーフ機能を実行し、荷役コントロールユニットが荷役制御のための指令演算を実行する一方で、ハイブリッドコントロールユニットでは指令演算が行われない。よって、フェールセーフ機能を実行可能とするために、特許文献１のように、ハイブリッドコントロールユニットと荷役コントロールユニットとが同期して内部演算を実行し、演算結果を照合している場合に比べて、制御システムによる制御を簡素化することができる。その結果、走行及び荷役作業を行うフォークリフトに特許文献１のフェールセーフ機能を有した制御システムを用いた場合と比較して、制御を簡素化することができる。   According to the present invention, when the hybrid control unit and the cargo handling control unit become unable to communicate with each other, the control system performs a fail-safe function, and the cargo handling control unit executes a command calculation for cargo handling control, while the hybrid control unit Then, command calculation is not performed. Therefore, in order to enable execution of the fail-safe function, as in Patent Document 1, the hybrid control unit and the cargo handling control unit execute internal calculations synchronously and compare the calculation results, Control by the control system can be simplified. As a result, the control can be simplified as compared with the case where the control system having the fail-safe function disclosed in Patent Document 1 is used for the forklift that performs traveling and cargo handling work.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記ハイブリッドコントロールユニットと前記荷役コントロールユニットとの間が通信可能な状態においては、前記荷役コントロールユニットの演算機能を停止させることを要旨とする。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, when the hybrid control unit and the cargo handling control unit can communicate with each other, the calculation function of the cargo handling control unit is stopped. The gist.

この発明によれば、ハイブリッドコントロールユニットと荷役コントロールユニットとの間が通信可能な状態である場合、ハイブリッドコントロールユニット及び荷役コントロールユニットに搭載されている演算機能のうち、荷役コントロールユニットの演算機能を停止させることで、重複した無駄な制御を無くすことができる。したがって、ハイブリッド型フォークリフトにおける制御をさらに簡素化することができる。   According to the present invention, when the hybrid control unit and the cargo handling control unit are in a communicable state, the computation function of the cargo handling control unit is stopped among the computation functions mounted on the hybrid control unit and the cargo handling control unit. By doing so, it is possible to eliminate redundant useless control. Therefore, the control in the hybrid forklift can be further simplified.

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記ハイブリッドコントロールユニットと前記荷役コントロールユニットとの間が通信不能な状態において、前記ハイブリッドコントロールユニットは、前記内燃機関の駆動を停止又は一定とするように制御するとともに、前記ハイブリッド型フォークリフトにおける荷役作業に必要なエネルギーの余剰分又は不足分を、前記バッテリに蓄電又は前記バッテリから出力させることを要旨とする。   According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the hybrid control unit may be configured such that the hybrid control unit does not communicate between the hybrid control unit and the cargo handling control unit. The gist of the invention is to control the driving of the vehicle so that it is stopped or constant, and to cause the battery to store or output the surplus or deficiency of the energy required for the cargo handling work in the hybrid forklift from the battery.

ハイブリッドコントロールユニットと荷役コントロールユニットとの間が通信不能な状態になると、ハイブリッドコントロールユニットは、荷役作業に必要なエネルギーを考慮した上で内燃機関を最小燃費曲線上に沿うように運転させることができない。よって、ハイブリッドコントロールユニットは、荷役作業に必要なエネルギーの情報を得ることができない状態で内燃機関を制御するため、内燃機関が荷役作業のために出力したエネルギーと、荷役作業で実際に使用されたエネルギーとで、差分が発生してしまい、内燃機関の燃費等の問題を考えると、この差分を補うことが望まれる。   If communication between the hybrid control unit and the cargo handling control unit becomes impossible, the hybrid control unit cannot operate the internal combustion engine along the minimum fuel consumption curve in consideration of the energy required for the cargo handling operation. . Therefore, since the hybrid control unit controls the internal combustion engine in a state where energy information necessary for the cargo handling work cannot be obtained, the hybrid control unit is actually used for the energy output for the cargo handling work and the cargo handling work. A difference occurs with energy, and it is desirable to compensate for this difference in view of problems such as fuel consumption of the internal combustion engine.

この発明によれば、ハイブリッドコントロールユニットと荷役コントロールユニットとの間が通信不能な状態である場合、ハイブリッドコントロールユニットは、荷役作業を最低限行うことができるように、荷役作業に必要なエネルギーを予め設定しておくとともに、一定値として出力できるように内燃機関の駆動を制御する。また、バッテリの蓄電量が過多の状態であれば、内燃機関の駆動を停止させる。そして、ハイブリッドコントロールユニットは、荷役作業を最低限行うことができるように、荷役作業に必要なエネルギーを電動発電機に出力させるために、電動発電機に電力を供給するようにバッテリを制御する。一方、バッテリの蓄電量が不足の状態であれば、内燃機関の駆動を停止の状態から再始動させ、上記一定値として出力できるように内燃機関を制御する。よって、ハイブリッドコントロールユニットが荷役作業に必要なエネルギーの情報を得ることができない状態であったとしても、内燃機関が荷役作業のために出力したエネルギーと、荷役作業で実際に使用されたエネルギーとの差分が発生してしまうことを抑制することができる。   According to this invention, when the communication between the hybrid control unit and the cargo handling control unit is impossible, the hybrid control unit preliminarily supplies energy necessary for the cargo handling work so that the cargo handling work can be performed at a minimum. The drive of the internal combustion engine is controlled so that it can be set and output as a constant value. Further, if the amount of power stored in the battery is excessive, the driving of the internal combustion engine is stopped. The hybrid control unit controls the battery so as to supply electric power to the motor generator in order to output the energy necessary for the cargo handling work to the motor generator so that the cargo handling work can be performed at a minimum. On the other hand, if the storage amount of the battery is insufficient, the internal combustion engine is controlled so that the drive of the internal combustion engine can be restarted from the stopped state and output as the constant value. Therefore, even if the hybrid control unit cannot obtain information on the energy required for the cargo handling operation, the energy output by the internal combustion engine for the cargo handling operation and the energy actually used in the cargo handling operation Generation of a difference can be suppressed.

この発明によれば、ハイブリッド型フォークリフトにおける制御を簡素化することができる。   According to the present invention, control in a hybrid forklift can be simplified.

本実施形態におけるハイブリッド型フォークリフトの概略側面図。The schematic side view of the hybrid type forklift in this embodiment. ハイブリッド型フォークリフトの概略構成図。The schematic block diagram of a hybrid type forklift. ハイブリッド型フォークリフトの制御システムを説明するためのブロック図。The block diagram for demonstrating the control system of a hybrid type forklift. 燃費が最小となるエンジン回転数とエンジントルクとの関係を示すグラフ。The graph which shows the relationship between the engine speed and engine torque with which fuel consumption becomes the minimum.

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。なお、以下の説明において、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は、フォークリフトの運転者が車両前方（前進方向）を向いた状態を基準とした場合の「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」を示す。   Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. In the following description, “front”, “back”, “left”, “right”, “up”, and “down” are based on the state in which the forklift driver faces the front (forward direction) of the vehicle. “Front”, “Back”, “Left”, “Right”, “Up”, “Down” are shown.

図１に示すように、ハイブリッド型フォークリフト１０（以下、単に「フォークリフト１０」と記載する）には、車体１１の前部に荷役装置１２が設けられている。また、車体１１の前下部には駆動輪（前輪）１３が設けられているとともに、車体１１の後下部には操舵輪（後輪）１４が設けられている。車体１１の中央には、運転室１５が設けられている。運転室１５には、運転者が着座可能な運転シート１６が設けられている。運転シート１６の下方には、内燃機関としてのエンジン１７、走行モータ１９、及びオイルポンプ２０が車体フレームＦの後部に固定されて、フード２１で覆われた状態で装備されている。オイルポンプ２０は、オイルタンク２２（図２参照）に貯油されている作動油を汲み上げ、汲み上げられた作動油は荷役バルブ２３（図２参照）を介してティルトシリンダ２４及びリフトシリンダ２５に供給されるようになっている。荷役バルブ２３は、作動油の流路を形成する管路を介して、ティルトシリンダ２４、リフトシリンダ２５、オイルタンク２２及びオイルポンプ２０に接続されている。   As shown in FIG. 1, a hybrid forklift 10 (hereinafter simply referred to as “forklift 10”) is provided with a cargo handling device 12 at the front portion of a vehicle body 11. A driving wheel (front wheel) 13 is provided at the front lower part of the vehicle body 11, and a steering wheel (rear wheel) 14 is provided at the rear lower part of the vehicle body 11. A cab 15 is provided in the center of the vehicle body 11. The driver's cab 15 is provided with a driving seat 16 on which a driver can sit. Below the operation seat 16, an engine 17 as an internal combustion engine, a travel motor 19, and an oil pump 20 are fixed to the rear portion of the vehicle body frame F and are installed in a state covered with a hood 21. The oil pump 20 pumps up the hydraulic oil stored in the oil tank 22 (see FIG. 2), and the pumped up hydraulic oil is supplied to the tilt cylinder 24 and the lift cylinder 25 via the cargo handling valve 23 (see FIG. 2). It has become so. The cargo handling valve 23 is connected to the tilt cylinder 24, the lift cylinder 25, the oil tank 22, and the oil pump 20 through a pipe line that forms a flow path for hydraulic oil.

荷役装置１２について説明する。車体１１の前部にはマスト２６が立設されている。マスト２６は、左右一対のアウタマスト２７とインナマスト２８からなる多段式とされている。アウタマスト２７には油圧式のティルトシリンダ２４が連結されるとともに、ティルトシリンダ２４の作動により車体１１に対して前後に傾動可能とされている。インナマスト２８には油圧式のリフトシリンダ２５が連結されるとともに、リフトシリンダ２５の作動によりアウタマスト２７内をスライドし昇降可能とされている。マスト２６には左右一対のフォーク２９がリフトブラケット３０を介して設けられている。リフトブラケット３０は、インナマスト２８に昇降可能に設けられている。   The cargo handling device 12 will be described. A mast 26 is erected on the front portion of the vehicle body 11. The mast 26 is a multistage type including a pair of left and right outer masts 27 and an inner mast 28. A hydraulic tilt cylinder 24 is connected to the outer mast 27 and can be tilted back and forth with respect to the vehicle body 11 by operation of the tilt cylinder 24. A hydraulic lift cylinder 25 is connected to the inner mast 28, and the inside of the outer mast 27 can be slid up and down by the operation of the lift cylinder 25. The mast 26 is provided with a pair of left and right forks 29 via a lift bracket 30. The lift bracket 30 is provided on the inner mast 28 so as to be movable up and down.

また、運転室１５において、運転シート１６の前方には、ハンドルコラム３１が設けられている。ハンドルコラム３１には操舵輪１４の舵角を変更するための操舵ハンドル３２が装着されている。ハンドルコラム３１の左方には、車両の走行方向（進行方向）を指示する前後進レバー（ディレクションレバー）３３が設けられている。一方、ハンドルコラム３１の右方には、荷役装置１２（フォーク２９）を昇降動作させるときに操作するリフトレバー３４（図３参照）と、荷役装置１２（マスト２６）を傾動動作させるときに操作するティルトレバー３５（図３参照）が設けられている。また、運転シート１６の下方（フロア）には、アクセルペダルＡが設けられている。   A handle column 31 is provided in front of the operation seat 16 in the cab 15. A steering handle 32 for changing the steering angle of the steering wheel 14 is mounted on the handle column 31. A forward / reverse lever (direction lever) 33 is provided on the left side of the handle column 31 to instruct the traveling direction (traveling direction) of the vehicle. On the other hand, on the right side of the handle column 31, a lift lever 34 (see FIG. 3) operated when the cargo handling device 12 (fork 29) is moved up and down and an operation performed when the cargo handling device 12 (mast 26) is tilted. A tilt lever 35 (see FIG. 3) is provided. Further, an accelerator pedal A is provided below (floor) the operation seat 16.

次に、本実施形態のフォークリフト１０の概略構成を図２にしたがって説明する。
図２に示すように、フォークリフト１０は、走行モータ１９を備えるとともに、この走行モータ１９にはトルクコンバータ４１及び変速機４２を介して駆動輪１３が接続されている。また、フォークリフト１０が備えるエンジン１７の出力軸１７ａには、クラッチ１８を介してオイルポンプ２０を駆動させるための電動発電機としての荷役モータ４３における回転軸の一端部が接続されるとともに、荷役モータ４３における回転軸の他端部にはオイルポンプ２０が接続されている。クラッチ１８によりエンジン１７と荷役モータ４３との間の接続／切り離しが行われるようになっている。また、荷役モータ４３にはインバータ１９ａが接続されるとともに、インバータ１９ａを介してバッテリ５５が接続されている。また、インバータ１９ａには走行モータ１９が接続されている。バッテリ５５は、荷役モータ４３が発電状態となったときに発電された電力を蓄電する。また、荷役モータ４３が電動状態となったとき、バッテリ５５から荷役モータ４３に電力が供給されるようになっている。そして、例えば、バッテリ５５に十分な電力が蓄えられている場合や、荷役作業の負荷が小さい場合、クラッチ１８によりエンジン１７の出力軸１７ａと荷役モータ４３との間を切り離して動力の伝達を遮断する。そして、エンジン１７を停止させるとともにバッテリ５５から荷役モータ４３に電力を供給して荷役モータ４３を駆動させ、荷役モータ４３の動力のみにより荷役作業を行うことができる。 Next, a schematic configuration of the forklift 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, the forklift 10 includes a traveling motor 19, and the traveling wheels 19 are connected to the traveling motor 19 via a torque converter 41 and a transmission 42. The output shaft 17a of the engine 17 included in the forklift 10 is connected to one end of a rotating shaft of a cargo handling motor 43 as a motor generator for driving the oil pump 20 via the clutch 18, and the cargo handling motor. An oil pump 20 is connected to the other end of the rotating shaft at 43. The clutch 18 connects / disconnects the engine 17 and the cargo handling motor 43. In addition, an inverter 19a is connected to the cargo handling motor 43, and a battery 55 is connected via the inverter 19a. A traveling motor 19 is connected to the inverter 19a. The battery 55 stores the electric power generated when the cargo handling motor 43 is in the power generation state. Further, when the cargo handling motor 43 is in an electric state, electric power is supplied from the battery 55 to the cargo handling motor 43. For example, when sufficient power is stored in the battery 55 or when the load of the cargo handling work is small, the clutch 18 disconnects the output shaft 17a of the engine 17 from the cargo handling motor 43 to cut off the transmission of power. To do. Then, the engine 17 is stopped and power is supplied from the battery 55 to the cargo handling motor 43 to drive the cargo handling motor 43, so that the cargo handling operation can be performed only by the power of the cargo handling motor 43.

図３にフォークリフト１０の制御システムのブロック図を示す。図３に示すように、荷役モータ４３には、該荷役モータ４３の駆動を制御する荷役モータコントロールユニット５１（以下、単に「ＬＭＥＣＵ５１」と記載する）が接続されている。ＬＭＥＣＵ５１は、荷役モータ４３の回転数を制御するようになっている。また、ＬＭＥＣＵ５１には荷役コントロールユニット５２（以下、単に「ＬＥＣＵ５２」と記載する）が接続されている。ＬＭＥＣＵ５１とＬＥＣＵ５２とは通信可能になっている。ＬＥＣＵ５２は、リフトレバー３４又はティルトレバー３５からの出力がＬＥＣＵ５２に入力されることで、荷役バルブ２３の開閉指令値を演算する荷役バルブ２３の開閉指令演算機能、及び荷役モータ４３における回転数の指令値を演算する荷役モータ４３の回転数指令演算機能を有している。さらに、ＬＥＣＵ５２は、その他の荷役制御を行うようになっている。そして、ＬＥＣＵ５２は、回転数指令演算を実行してＬＭＥＣＵ５１へ荷役モータ４３の回転数指令を送信可能になっている。   FIG. 3 shows a block diagram of the control system of the forklift 10. As shown in FIG. 3, the cargo handling motor 43 is connected to a cargo handling motor control unit 51 (hereinafter simply referred to as “LM ECU 51”) that controls the driving of the cargo handling motor 43. The LMECU 51 controls the rotation speed of the cargo handling motor 43. The LMECU 51 is connected to a cargo handling control unit 52 (hereinafter simply referred to as “LECU 52”). The LMECU 51 and the LECU 52 can communicate with each other. The LECU 52 receives the output from the lift lever 34 or the tilt lever 35 to the LECU 52, thereby opening / closing command calculation function of the cargo handling valve 23 for calculating the opening / closing command value of the cargo handling valve 23, and a command for the rotational speed of the cargo handling motor 43. It has a rotation speed command calculation function of the cargo handling motor 43 that calculates the value. Further, the LECU 52 performs other cargo handling control. The LECU 52 can execute a rotational speed command calculation and transmit a rotational speed command of the cargo handling motor 43 to the LMECU 51.

また、フォークリフト１０には、エンジン１７、走行モータ１９、荷役モータ４３及びバッテリ５５等のフォークリフト１０全体を統合制御するハイブリッドコントロールユニット５３（以下、単に「ＨＶＥＣＵ５３」と記載する）が設けられている。ＨＶＥＣＵ５３は、ＬＥＣＵ５２と通信可能となっており、リフトレバー３４又はティルトレバー３５からＬＥＣＵ５２へ入力される入力情報がＬＥＣＵ５２からＨＶＥＣＵ５３へバイパスされるようになっている。なお、ＨＶＥＣＵ５３は、エンジン１７の駆動を制御するエンジンコントロールユニット（以下、単に「ＥＣＵ５４」と記載する）を備えている。ＥＣＵ５４は、エンジン１７の回転数等、エンジン１７の各種制御を行うようになっている。そして、ＨＶＥＣＵ５３は、エンジン出力指令演算機能を有している。   Further, the forklift 10 is provided with a hybrid control unit 53 (hereinafter simply referred to as “HVECU 53”) that integrally controls the forklift 10 such as the engine 17, the traveling motor 19, the cargo handling motor 43, and the battery 55. The HVECU 53 can communicate with the LECU 52, and input information input from the lift lever 34 or the tilt lever 35 to the LECU 52 is bypassed from the LECU 52 to the HVECU 53. The HVECU 53 includes an engine control unit (hereinafter simply referred to as “ECU 54”) that controls the driving of the engine 17. The ECU 54 performs various controls of the engine 17 such as the rotational speed of the engine 17. The HVECU 53 has an engine output command calculation function.

ＨＶＥＣＵ５３は、ＬＥＣＵ５２が有する荷役モータ４３の回転数指令演算機能と、荷役バルブ２３の開閉指令演算機能とを有する。そして、ＨＶＥＣＵ５３は、ＬＥＣＵ５２からバイパスされた入力情報に基づいて荷役バルブ２３の開閉指令を演算するとともに、荷役モータ４３における回転数指令を演算して、ＬＥＣＵ５２へ荷役バルブ２３の開閉指令及び荷役モータ４３の回転数指令を送信可能になっている。荷役バルブ２３の開閉指令及び荷役モータ４３における回転数指令は、フォークリフト１０の荷役作業に必要な指令である。   The HVECU 53 has a rotation speed command calculation function of the cargo handling motor 43 included in the LECU 52 and an opening / closing command calculation function of the cargo handling valve 23. Then, the HVECU 53 calculates an opening / closing command for the cargo handling valve 23 based on the input information bypassed from the LECU 52, calculates a rotation speed command for the cargo handling motor 43, and sends an opening / closing command for the cargo handling valve 23 to the LECU 52 and the cargo handling motor 43. The rotation speed command can be transmitted. The opening / closing command for the cargo handling valve 23 and the rotational speed command for the cargo handling motor 43 are commands necessary for the cargo handling operation of the forklift 10.

制御システムにおいて、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信可能な状態では、リフトレバー３４又はティルトレバー３５からＬＥＣＵ５２に入力された入力情報はＬＥＣＵ５２からＨＶＥＣＵ５３へバイパスすることで入力され、ＨＶＥＣＵ５３により荷役バルブ２３の開閉指令演算及び荷役モータ４３の回転数指令演算が実行される。そして、荷役モータ４３の回転数指令はＬＥＣＵ５２へ送信され、さらに、ＬＥＣＵ５２からＬＭＥＣＵ５１へ送信されるようになっている。そして、回転数指令を受信したＬＭＥＣＵ５１は、回転数指令に基づいて荷役モータ４３の回転数を制御するようになっている。また、荷役バルブ２３の開閉指令はＬＥＣＵ５２へ送信され、開閉指令を受信したＬＥＣＵ５２は、開閉指令に基づいて荷役バルブ２３の開閉を制御するようになっている。そして、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信可能な状態においては、ＬＥＣＵ５２における荷役モータ４３の回転数指令演算機能と、荷役バルブ２３の開閉指令演算機能は停止した状態となっている。   In a state where the HVECU 53 and the LECU 52 can communicate with each other in the control system, input information input from the lift lever 34 or the tilt lever 35 to the LECU 52 is input by bypassing from the LECU 52 to the HVECU 53. Opening / closing command calculation and rotation speed command calculation of the cargo handling motor 43 are executed. Then, the rotation speed command of the cargo handling motor 43 is transmitted to the LECU 52 and further transmitted from the LECU 52 to the LMECU 51. The LMECU 51 that has received the rotational speed command controls the rotational speed of the cargo handling motor 43 based on the rotational speed command. The opening / closing command for the cargo handling valve 23 is transmitted to the LECU 52, and the LECU 52 that receives the opening / closing command controls the opening / closing of the cargo handling valve 23 based on the opening / closing command. When the HVECU 53 and the LECU 52 can communicate with each other, the rotation speed command calculation function of the cargo handling motor 43 and the opening / closing command calculation function of the cargo handling valve 23 in the LECU 52 are stopped.

一方、フォークリフト１０の制御システムは、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能な状態のときに荷役制御が停止することを回避するためのフェールセーフ機能を有している。ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能のとき、すなわち、リフトレバー３４又はティルトレバー３５からＬＥＣＵ５２へ入力される入力情報が、ＬＥＣＵ５２からＨＶＥＣＵ５３へバイパスされなくなったとき、制御システムはフェールセーフ機能を実行する。フェールセーフ機能の実行時、制御システムにおいては、ＬＥＣＵ５２により、荷役バルブ２３の開閉指令演算及び荷役モータ４３の回転数指令演算が実行される。そして、ＬＥＣＵ５２の演算により得られた荷役モータ４３の回転数指令は、ＬＭＥＣＵ５１へ送信されるとともに、回転数指令を受信したＬＭＥＣＵ５１は、回転数指令に基づいて荷役モータ４３の回転数を制御するようになっている。また、ＬＥＣＵ５２の演算により荷役バルブ２３の開閉指令が得られると、ＬＥＣＵ５２は開閉指令に基づいて荷役バルブ２３の開閉を制御するようになっている。   On the other hand, the control system of the forklift 10 has a fail-safe function for avoiding that the cargo handling control is stopped when the communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is not possible. When communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is impossible, that is, when the input information input from the lift lever 34 or the tilt lever 35 to the LECU 52 is no longer bypassed from the LECU 52 to the HVECU 53, the control system performs a fail-safe function. . At the time of executing the fail safe function, in the control system, the opening / closing command calculation of the cargo handling valve 23 and the rotation speed command calculation of the cargo handling motor 43 are executed by the LECU 52. Then, the rotational speed command of the cargo handling motor 43 obtained by the calculation of the LECU 52 is transmitted to the LMECU 51, and the LMECU 51 that has received the rotational speed command controls the rotational speed of the cargo handling motor 43 based on the rotational speed command. It has become. Further, when the opening / closing command for the cargo handling valve 23 is obtained by the calculation of the LECU 52, the LECU 52 controls the opening / closing of the cargo handling valve 23 based on the opening / closing command.

ここで、図４に、燃費が最小となるエンジン回転数とエンジントルクとの関係を表す最小燃費曲線を示す。すなわち、図４に示す曲線Ｌは、エンジン１７を燃費が最小となる最適な動作状態で運転することができる運転条件を表している。   Here, FIG. 4 shows a minimum fuel consumption curve representing the relationship between the engine speed and the engine torque at which the fuel consumption is minimized. That is, the curve L shown in FIG. 4 represents an operating condition in which the engine 17 can be operated in an optimal operation state in which the fuel consumption is minimized.

ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信可能な状態において、ＨＶＥＣＵ５３は、エンジン１７を最小燃費曲線上の動作点（Ｎｅ，Ｔｅ）で運転させて、フォークリフト１０における走行及び荷役作業を行っている。すなわち最小燃費曲線上に沿ってエンジン１７の駆動を運転させるように、ＨＶＥＣＵ５３はエンジン出力指令演算を実行し、得られたエンジン出力指令に基づいてＥＣＵ５４はエンジン１７を制御する。そして、出力軸１７ａに出力されるエンジン１７の動力が余る場合には、ＨＶＥＣＵ５３は、エンジン１７の動力の余剰分により作動される荷役モータ４３により電力を発電させるとともに、荷役モータ４３から発電された電力をバッテリ５５へ蓄電させるように制御する。   In a state where communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is possible, the HVECU 53 operates the engine 17 at an operating point (Ne, Te) on the minimum fuel consumption curve to perform traveling and cargo handling work on the forklift 10. That is, the HVECU 53 executes an engine output command calculation so as to drive the engine 17 along the minimum fuel consumption curve, and the ECU 54 controls the engine 17 based on the obtained engine output command. And when the motive power of the engine 17 output to the output shaft 17a is surplus, the HVECU 53 generates electric power by the cargo handling motor 43 that is operated by the surplus power of the engine 17 and is generated from the cargo handling motor 43. Control is performed so that electric power is stored in the battery 55.

また、フォークリフト１０は、走行モータ１９の回転の動力によって駆動輪１３を駆動させることで走行する。よって、例えば、フォークリフト１０における走行のエネルギーが足りない場合、ＨＶＥＣＵ５３は、バッテリ５５からインバータ１９ａを介して走行モータ１９に供給される電力を通常よりも多く供給されるように制御する。その結果、走行モータ１９において、駆動輪１３を駆動させるために必要な電力をバッテリ５５に蓄電された電力によって補うことができる。   Further, the forklift 10 travels by driving the drive wheels 13 with the rotational power of the travel motor 19. Therefore, for example, when the travel energy in the forklift 10 is insufficient, the HVECU 53 performs control so that more power is supplied from the battery 55 to the travel motor 19 via the inverter 19a than usual. As a result, the travel motor 19 can supplement the power necessary for driving the drive wheels 13 with the power stored in the battery 55.

また、フォークリフト１０による荷役作業時、エンジン１７の動力が不足の場合には、ＨＶＥＣＵ５３が、バッテリ５５から荷役モータ４３に電力を供給して荷役モータ４３を作動させるように制御する。よって、荷役モータ４３によりオイルポンプ２０の駆動をアシストし、荷役作業をアシストすることができる。一方、エンジン１７の動力が余る場合には、ＨＶＥＣＵ５３は、エンジン１７の動力の余剰分により作動される荷役モータ４３により電力を発電させるとともに荷役モータ４３から発電された電力をバッテリ５５へ蓄電させるように制御する。   When the power of the engine 17 is insufficient during the cargo handling work by the forklift 10, the HVECU 53 controls the power handling motor 43 to operate by supplying electric power from the battery 55 to the cargo handling motor 43. Therefore, the cargo handling motor 43 can assist the drive of the oil pump 20 to assist the cargo handling operation. On the other hand, when the motive power of the engine 17 is surplus, the HVECU 53 generates electric power by the cargo handling motor 43 that is operated by the surplus power of the engine 17 and stores the electric power generated from the cargo handling motor 43 in the battery 55. To control.

ここで、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能な状態になると、制御システムは、上記フェールセーフ機能を実行するとともに、ＨＶＥＣＵ５３はＥＣＵ５４に対しエンジン１７を制御する指令を送信する。このとき、ＨＶＥＣＵ５３は、フォークリフト１０における荷役作業に必要なエネルギーを考慮した上でエンジン１７を最小燃費曲線上に沿って運転させるように、エンジン出力指令演算を実行できない。よって、ＨＶＥＣＵ５３は、荷役作業に必要なエネルギーの情報を得ることができない状態で、ＥＣＵ５４にエンジン１７の制御を行わせるため、エンジン１７が荷役作業のために出力したエネルギーと、荷役作業で実際に使用されたエネルギーとで、差分が発生してしまう。   When the communication between the HVECU 53 and the LECU 52 becomes impossible, the control system executes the fail-safe function, and the HVECU 53 transmits a command for controlling the engine 17 to the ECU 54. At this time, the HVECU 53 cannot execute the engine output command calculation so that the engine 17 is operated along the minimum fuel consumption curve in consideration of the energy required for the cargo handling work in the forklift 10. Therefore, the HVECU 53 does not obtain information on the energy required for the cargo handling operation, and causes the ECU 54 to control the engine 17. A difference occurs with the energy used.

そこで、本実施形態では、ＨＶＥＣＵ５３は、荷役作業を最低限行うことができるように、荷役作業に必要なエネルギーを予め設定しておくとともに、その荷役作業に必要なエネルギーをエンジン１７から一定値で出力できるようにエンジン出力指令演算を実行する。そして、エンジン出力指令を受けたＥＣＵ５４はエンジン１７の駆動を制御する。   Therefore, in the present embodiment, the HVECU 53 sets energy necessary for the cargo handling work in advance so that the cargo handling work can be performed at a minimum, and the energy necessary for the cargo handling work is set at a constant value from the engine 17. Execute engine output command calculation so that output is possible. The ECU 54 that has received the engine output command controls the driving of the engine 17.

また、ＨＶＥＣＵ５３は、バッテリ５５に蓄電されている電力の蓄電量を監視するとともに、バッテリ５５の蓄電量が過多の状態であれば、エンジン１７の出力軸１７ａと荷役モータ４３との間を切り離して動力の伝達を遮断するとともに、エンジン１７の駆動を停止させる。そして、ＨＶＥＣＵ５３は、荷役作業を最低限行うことができるように、荷役作業に必要なエネルギーを荷役モータ４３に出力させるために、荷役モータ４３にＬＭＥＣＵ５１を介して電力を供給するようにバッテリ５５を制御する。一方、バッテリ５５の蓄電量が不足の状態であれば、エンジン１７の駆動を停止の状態から再始動させ、上記一定値として出力できるようにエンジン１７を制御する。そうすることで、ＨＶＥＣＵ５３が荷役作業に必要なエネルギーの情報を得ることができない状態であったとしても、エンジン１７が荷役作業のために出力したエネルギーと、荷役作業で実際に使用されたエネルギーとの差分が発生してしまうことを抑制することができる。   Further, the HVECU 53 monitors the storage amount of the power stored in the battery 55, and if the storage amount of the battery 55 is excessive, the HVECU 53 disconnects the output shaft 17a of the engine 17 from the cargo handling motor 43. The power transmission is interrupted and the drive of the engine 17 is stopped. Then, the HVECU 53 supplies the battery 55 to the cargo handling motor 43 via the LMECU 51 in order to output the energy necessary for the cargo handling work to the cargo handling motor 43 so that the cargo handling work can be performed at a minimum. Control. On the other hand, if the charged amount of the battery 55 is insufficient, the drive of the engine 17 is restarted from the stopped state, and the engine 17 is controlled so that it can be output as the constant value. By doing so, even if the HVECU 53 cannot obtain information on energy necessary for the cargo handling work, the energy output by the engine 17 for the cargo handling work and the energy actually used in the cargo handling work It is possible to suppress the occurrence of the difference.

上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）フォークリフト１０は、上位のコントロールユニットたるＨＶＥＣＵ５３を備えるとともに、このＨＶＥＣＵ５３は荷役バルブ２３の開閉指令演算及び荷役モータ４３の回転数指令演算を実行可能になっている。また、フォークリフト１０は、ＨＶＥＣＵ５３の下位のコントロールユニットたるＬＥＣＵ５２を備え、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２とが通信可能なときは、リフトレバー３４又はティルトレバー３５からＬＥＣＵ５２へ入力される入力情報がＬＥＣＵ５２からＨＶＥＣＵ５３へバイパスされる。そして、ＨＶＥＣＵ５３が各指令演算を行う一方で、ＬＥＣＵ５２では各指令演算は行われない。一方、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能になると、制御システムはフェールセーフ機能を実行し、ＬＥＣＵ５２が各指令演算を実行する一方で、ＨＶＥＣＵ５３では各指令演算が行われない。よって、フェールセーフ機能を実行可能とするために、特許文献１のように、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２とが同期して内部演算を実行し、演算結果を照合している場合に比べて、制御システムによる制御を簡素化することができる。その結果、走行及び荷役作業を行うフォークリフト１０に特許文献１のフェールセーフ機能を有した制御システムを用いた場合と比較して、制御を簡素化することができる。 In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The forklift 10 includes an HVECU 53 that is an upper control unit, and the HVECU 53 can execute an opening / closing command calculation of the cargo handling valve 23 and a rotation speed command calculation of the cargo handling motor 43. Further, the forklift 10 includes a LECU 52 that is a lower control unit of the HVECU 53. When the HVECU 53 and the LECU 52 can communicate with each other, input information input from the lift lever 34 or the tilt lever 35 to the LECU 52 is bypassed from the LECU 52 to the HVECU 53. The And while HVECU53 performs each command calculation, LECU52 does not perform each command calculation. On the other hand, when communication between HVECU 53 and LECU 52 becomes impossible, the control system executes a fail-safe function, and LECU 52 executes each command calculation, while HVECU 53 does not perform each command calculation. Therefore, in order to enable the fail-safe function to be executed, as in Patent Document 1, the control by the control system is compared with the case where the HVECU 53 and the LECU 52 execute internal calculations in synchronization and collate the calculation results. Can be simplified. As a result, the control can be simplified as compared with the case where the control system having the fail-safe function of Patent Document 1 is used for the forklift 10 that performs traveling and cargo handling work.

（２）ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信可能な状態である場合、ＨＶＥＣＵ５３及びＬＥＣＵ５２が有する演算機能のうち、ＬＥＣＵ５２の演算機能を停止させることで、重複した無駄な制御を無くすことができる。したがって、フォークリフト１０における制御をさらに簡素化することができる。   (2) When the communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is in a communicable state, it is possible to eliminate redundant control by stopping the calculation function of the LECU 52 among the calculation functions of the HVECU 53 and the LECU 52. Therefore, the control in the forklift 10 can be further simplified.

（３）ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能な状態である場合、ＨＶＥＣＵ５３は、荷役作業に必要なエネルギーをエンジン１７から一定値で出力できるようにエンジン出力指令演算を実行する。また、バッテリ５５の蓄電量が過多の状態であれば、クラッチ１８によりエンジン１７の出力軸１７ａと荷役モータ４３との間を切り離して動力の伝達を遮断するとともに、エンジン１７の駆動を停止させる。そして、ＨＶＥＣＵ５３は、荷役作業を最低限行うことができるように、荷役作業に必要なエネルギーを荷役モータ４３に出力させるために、ＬＭＥＣＵ５１は荷役モータ４３に電力を供給するようにバッテリ５５を制御する。一方、バッテリ５５の蓄電量が不足の状態であれば、エンジン１７の駆動を停止の状態から再始動させ、上記一定値として出力できるようにエンジン１７を制御する。よって、ＨＶＥＣＵ５３が、ＬＥＣＵ５２と通信不能になり荷役作業に必要なエネルギーの情報を得ることができない状態であったとしても、エンジン１７が荷役作業のために出力したエネルギーと、荷役作業で実際に使用されたエネルギーとの差分が発生してしまうことを抑制することができる。   (3) When the communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is impossible, the HVECU 53 executes an engine output command calculation so that the energy required for the cargo handling work can be output from the engine 17 at a constant value. If the amount of power stored in the battery 55 is excessive, the clutch 18 disconnects the output shaft 17a of the engine 17 and the cargo handling motor 43 to cut off power transmission and stop the driving of the engine 17. Then, the HVECU 53 controls the battery 55 so as to supply electric power to the cargo handling motor 43 in order to output the energy necessary for the cargo handling work to the cargo handling motor 43 so that the cargo handling work can be performed at a minimum. . On the other hand, if the charged amount of the battery 55 is insufficient, the drive of the engine 17 is restarted from the stopped state, and the engine 17 is controlled so that it can be output as the constant value. Therefore, even if the HVECU 53 cannot communicate with the LECU 52 and cannot obtain energy information necessary for the cargo handling work, the energy output by the engine 17 for the cargo handling work and the actual use in the cargo handling work are used. It is possible to suppress a difference from the generated energy.

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態において、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能になったとき、荷役バルブ２３の開閉指令演算、及び荷役モータ４３における回転数指令演算の両方ともをＬＥＣＵ５２の演算処理機能により演算するようにしたが、これに限らない。例えば、荷役作業に最低限必要な作動油流量を確保できるだけの荷役モータ４３の回転数を指令する荷役モータ回転数指令を予め設定しておく。そして、通信不能時には、ＬＥＣＵ５２は、予め設定された荷役モータ回転数指令をＬＭＥＣＵ５１へ出力し、荷役モータ４３により必要最低限の作動油流量を確保した状態で、ＬＥＣＵ５２の演算によって得られる荷役バルブ２３の開閉指令を適宜変更して荷役バルブ２３の開閉を制御して荷役速度の制御を行うようにしてもよい。 In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the embodiment, when communication between the HVECU 53 and the LECU 52 becomes impossible, both the opening / closing command calculation of the cargo handling valve 23 and the rotation speed command calculation of the cargo handling motor 43 are calculated by the arithmetic processing function of the LECU 52. However, it is not limited to this. For example, a cargo handling motor rotation speed command for commanding the rotation speed of the cargo handling motor 43 that can secure a minimum amount of hydraulic fluid necessary for the cargo handling work is set in advance. When communication is disabled, the LECU 52 outputs a preset handling motor rotation speed command to the LMECU 51, and the cargo handling valve 23 obtained by the calculation of the LECU 52 in a state where the minimum required hydraulic oil flow rate is secured by the cargo handling motor 43. The opening / closing command may be appropriately changed to control the opening / closing of the cargo handling valve 23 to control the cargo handling speed.

○ 実施形態において、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能になったとき、荷役バルブ２３の開閉指令演算、及び荷役モータ４３における回転数指令演算の両方ともをＬＥＣＵ５２の演算処理機能により演算するようにしたが、これに限らない。例えば、ＬＥＣＵ５２の演算によって得られる荷役バルブ２３の開閉指令及び制御は、荷役バルブ２３の開閉を必要最低限だけ行われるものにしておき、ＬＥＣＵ５２の演算によって得られる荷役モータ４３の回転数指令を適宜変更して荷役速度の制御を行うようにしてもよい。   In the embodiment, when communication between the HVECU 53 and the LECU 52 becomes impossible, both the opening / closing command calculation of the cargo handling valve 23 and the rotation speed command calculation of the cargo handling motor 43 are calculated by the arithmetic processing function of the LECU 52. However, it is not limited to this. For example, the opening / closing command and control of the cargo handling valve 23 obtained by the calculation of the LECU 52 is performed so that the cargo handling valve 23 is opened and closed only to the minimum necessary, and the rotation speed command of the cargo handling motor 43 obtained by the calculation of the LECU 52 is appropriately set. It may be changed to control the cargo handling speed.

○ 実施形態において、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信可能な状態においては、ＬＥＣＵ５２の演算機能は停止されている状態としたが、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信可能な状態であってもＬＥＣＵ５２の演算機能を停止させなくてもよい。   In the embodiment, the calculation function of the LECU 52 is stopped when the HVECU 53 and the LECU 52 are communicable. However, even if the communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is communicable, It is not necessary to stop the calculation function.

○ 実施形態では、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能な状態である場合、ＨＶＥＣＵ５３は、荷役作業に必要なエネルギーをエンジン１７から一定値で出力できるようにエンジン出力指令演算を実行するようにしたが、これに限らない。ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能な状態である場合、ＨＶＥＣＵ５３は、最小燃費曲線上であってエンジン回転数における熱効率が最大になるエンジントルクを所定の間隔（所定時刻）で出力するように制御し、エンジン１７の動力の余剰分により荷役モータ４３が作動されて発電される電力をバッテリ５５へ蓄電させてもよい。   In the embodiment, when communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is impossible, the HVECU 53 executes the engine output command calculation so that the energy required for the cargo handling work can be output from the engine 17 at a constant value. However, it is not limited to this. When the communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is impossible, the HVECU 53 performs control so as to output an engine torque on the minimum fuel consumption curve that maximizes the thermal efficiency at the engine speed at a predetermined interval (predetermined time). Then, the electric power generated by the cargo handling motor 43 being operated by the surplus power of the engine 17 may be stored in the battery 55.

○ 実施形態では、ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能な状態である場合、ＨＶＥＣＵ５３は、荷役作業に必要なエネルギーをエンジン１７から一定値で出力できるようにエンジン出力指令演算を実行するようにしたが、これに限らない。ＨＶＥＣＵ５３とＬＥＣＵ５２との間が通信不能な状態である場合、ＨＶＥＣＵ５３は、最小燃費曲線上であってエンジン回転数における熱効率が最大になるエンジントルクを所定の間隔（所定時刻）で出力するように制御し、バッテリ５５に蓄電されている電力により荷役モータ４３を作動させてエンジン１７の動力の不足分をアシストしてもよい。   In the embodiment, when communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is impossible, the HVECU 53 executes the engine output command calculation so that the energy required for the cargo handling work can be output from the engine 17 at a constant value. However, it is not limited to this. When the communication between the HVECU 53 and the LECU 52 is impossible, the HVECU 53 performs control so as to output an engine torque on the minimum fuel consumption curve that maximizes the thermal efficiency at the engine speed at a predetermined interval (predetermined time). Then, the cargo handling motor 43 may be operated by the electric power stored in the battery 55 to assist the shortage of power of the engine 17.

○ 実施形態において、荷役モータ４３及び走行モータ１９の両方に接続されるインバータ１９ａを設けたが、ＬＭＥＣＵ５１に荷役モータ４３とバッテリ５５との間での電力変換を行うインバータとしての機能を持たせるとともに、インバータ１９ａは走行モータ１９とバッテリ５５との間での電力変換のみを行うようにしてもよい。   In the embodiment, the inverter 19a connected to both the cargo handling motor 43 and the traveling motor 19 is provided. However, the LMECU 51 has a function as an inverter that performs power conversion between the cargo handling motor 43 and the battery 55. The inverter 19a may perform only power conversion between the traveling motor 19 and the battery 55.

１０…ハイブリッド型フォークリフト、１７…内燃機関としてのエンジン、４３…電動発電機としての荷役モータ、５１…荷役モータコントロールユニット（ＬＭＥＣＵ）、５２…荷役コントロールユニット（ＬＥＣＵ）、５３…ハイブリッドコントロールユニット（ＨＶＥＣＵ）、５５…バッテリ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Hybrid type forklift, 17 ... Engine as internal combustion engine, 43 ... Cargo handling motor as motor generator, 51 ... Cargo handling motor control unit (LMCU), 52 ... Cargo handling control unit (LECU), 53 ... Hybrid control unit (HVECU) ), 55 ... battery.

Claims (3)

内燃機関及び電動発電機の少なくともいずれか一方の動力を用いて走行及び荷役作業を行うとともに、前記電動発電機で発電された電力を蓄電し、前記電動発電機に電力を供給可能なバッテリを備えたハイブリッド型フォークリフトの制御システムであって、
前記荷役作業を行うために用いられる前記電動発電機の駆動を制御する荷役モータコントロールユニットと、荷役作業に必要な指令を演算する荷役コントロールユニットと、前記ハイブリッド型フォークリフトを統合制御するとともに前記荷役コントロールユニットの演算機能を有するハイブリッドコントロールユニットと、を有し、
前記ハイブリッドコントロールユニットと前記荷役コントロールユニットとの間が通信可能な状態においては、前記荷役コントロールユニットへ入力される荷役作業に必要な入力情報が、前記荷役コントロールユニットから前記ハイブリッドコントロールユニットへ入力されることで、前記ハイブリッドコントロールユニットが荷役作業に必要な指令を演算する一方で、
前記ハイブリッドコントロールユニットと前記荷役コントロールユニットとの間が通信不能な状態においては、前記荷役コントロールユニットが荷役作業に必要な指令を演算するフェールセーフ機能を実行することを特徴とするハイブリッド型フォークリフトの制御システム。 A battery capable of running and handling work using power of at least one of an internal combustion engine and a motor generator, storing electric power generated by the motor generator, and supplying the electric power to the motor generator; A hybrid forklift control system,
A cargo handling motor control unit that controls the driving of the motor generator used for performing the cargo handling work, a cargo handling control unit that calculates a command necessary for the cargo handling work, and the hybrid forklift are integratedly controlled and the cargo handling control. A hybrid control unit having an arithmetic function of the unit,
In a state where communication between the hybrid control unit and the cargo handling control unit is possible, input information necessary for the cargo handling operation input to the cargo handling control unit is input from the cargo handling control unit to the hybrid control unit. Thus, while the hybrid control unit calculates a command required for cargo handling work,
Control of a hybrid forklift characterized in that, in a state where communication between the hybrid control unit and the cargo handling control unit is impossible, the cargo handling control unit executes a fail-safe function for calculating a command necessary for cargo handling work. system. 前記ハイブリッドコントロールユニットと前記荷役コントロールユニットとの間が通信可能な状態においては、前記荷役コントロールユニットの演算機能を停止させることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド型フォークリフトの制御システム。   2. The hybrid forklift control system according to claim 1, wherein in a state in which communication between the hybrid control unit and the cargo handling control unit is possible, the calculation function of the cargo handling control unit is stopped. 前記ハイブリッドコントロールユニットと前記荷役コントロールユニットとの間が通信不能な状態において、前記ハイブリッドコントロールユニットは、前記内燃機関の駆動を停止又は一定とするように制御するとともに、前記ハイブリッド型フォークリフトにおける荷役作業に必要なエネルギーの余剰分又は不足分を、前記バッテリに蓄電又は前記バッテリから出力させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のハイブリッド型フォークリフトの制御システム。   In a state in which communication between the hybrid control unit and the cargo handling control unit is not possible, the hybrid control unit controls the internal combustion engine to stop or keep the drive constant, and performs a cargo handling operation in the hybrid forklift. 3. The hybrid forklift control system according to claim 1, wherein a surplus or deficiency of necessary energy is stored in the battery or output from the battery. 4.
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