JP5237001B2 - ロボット、ロボットハンドおよびアタッチメント - Google Patents
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Description
互いに接近および離間することによって開閉する一対の把持フィンガーを備えており、
この一対の把持フィンガー同士の対向する面それぞれに、対向して突設される複数個の係止部、および、対向して凹陥される複数個の被係止部のうち、いずれか一方が形成されており、
前記被係止部は、前記係止部の少なくとも一部と相補的な形状を呈しており、
前記係止部および被係止部のうちの他方が形成された把持対象であるアタッチメントを把持しうるように構成されている。
この開度検出装置に、一個の被検出部と、この被検出部を検出するための複数個の検出部とを備え、
この複数個の検出部を、前記支持部材および把持フィンガーのうちのいずれか一方に把持フィンガーの移動方向に沿って配設し、前記一個の被検出部を他方に配設することができる。
その操作用アームの先端にロボットハンドが配設されており、このロボットハンドが、前述したうちのいずれか一のロボットハンドから構成されている。
ロボットハンドの保持対象物に取り付けられるアタッチメントであって、
その左右の両外表面それぞれに、突出した複数個の係止部および凹陥した複数個の被係止部のうちいずれか一方が形成されており、
前記係止部および被係止部のうちの他方が形成されたロボットハンドの開閉する一対の把持フィンガーによって把持されるように構成されている。
2…固定部
3…ベース部
4…第1アーム部
5…第2アーム部
6…ハンド部
7…把持フィンガー
8…支持部材
9…リニアガイド
10…スライド部材
11…矩形部
12…テーパ部
13…基部
14…係止部材
15…凹部
16…光電センサ
17…近接スイッチ
18…被検知部
22…ディッシュトレイ
23…位置決めガイドピン
24…係合ピン
25…プレート
26…ボトルホルダ
27…チップスタンド
28…ディッシュテーブル
29…環状凹所
30…円形開口
31…係合部
32…取付孔
33…貫通孔
34…加湿バット
35…貫通孔
41〜45…アタッチメント
a〜f…軸
A〜G…矢印
Claims (11)
- 複数種類のアタッチメントを把持可能なロボットハンドであって、
互いに接近および離間することによって開閉する一対の把持フィンガーを備え、
前記一対の把持フィンガーの互いに対向する面には、その長手方向に沿って係止部が少なくとも3カ所に形成されており、
前記各アタッチメントには、前記係止部が形成された少なくとも2カ所に対応する位置に被係止部が形成されるとともに、前記被係止部が形成される位置の間隔は、前記アタッチメントが取り付けられる保持対象物の形状、大きさ、及び重量に応じて異なっており、前記アタッチメントを前記保持対象物の形状、大きさ、及び重量に拘わらず把持できるように構成されている、ロボットハンド。 - 前記係止部は、先端の尖ったテーパ状部分を有するピンから構成されており、前記被係止部は、前記係止部のテーパ状部分と相補的な形状を呈した部分を有する凹所から構成されている請求項1記載のロボットハンド。
- 前記係止部のテーパ状部分の傾斜角と前記被係止部の対応するテーパ状部分の傾斜角とが同一である請求項2記載のロボットハンド。
- 前記一対の把持フィンガーの対向する面それぞれに、円柱状の保持対象物が係合しうる円弧状の係合凹部が形成されており、この係合凹部が把持フィンガーの長手方向に直交する方向の中心軸を共有する小径円柱面部と大径円柱面部とを有し、上方部分が前記大径円柱面部であり、下方部分が前記小径円柱面部である請求項1〜3のうちのいずれか一の項に記載のロボットハンド。
- 前記一対の把持フィンガーに、把持した物を検出するセンサを備えており、
このセンサが、一対の把持フィンガーのうちの一方に設けられた検出ビームを発信する発信部と、他方に設けられた前記検出ビームを検知する受信部とを備えている請求項1〜4のうちのいずれか一の項に記載のロボットハンド。 - 前記一対の把持フィンガーを相互に離間接近可能に支持する支持部材と、一対の把持フィンガーの開度を検出する開度検出装置とをさらに備えており、
この開度検出装置が、一個の被検出部と、この被検出部を検出するための複数個の検出部とを有しており、
この複数個の検出部が前記支持部材および把持フィンガーのうちのいずれか一方に把持フィンガーの移動方向に沿って配設されており、他方に前記一個の被検出部が配設されている請求項1〜5のうちのいずれか一の項に記載のロボットハンド。 - その操作用アームの先端にロボットハンドが配設されており、
このロボットハンドが請求項1〜6のうちのいずれか一の項に記載のロボットハンドからなるロボット。 - 請求項1に記載のロボットハンドによって把持可能なアタッチメントであって、
前記係止部が形成された少なくとも2カ所に対応する位置に被係止部が形成されるとともに、前記被係止部が形成される位置の間隔は、取り付けられる保持対象物の形状、大きさ、及び重量に対応しており、前記保持対象物の形状、大きさ、及び重量に拘わらず把持されるように構成されている、アタッチメント。 - 前記係止部および前記被係止部は相補的な形状を呈している請求項8記載のアタッチメント。
- 前記係止部が先端の尖ったテーパ状部分を有するピンから構成されており、前記被係止部が前記係止部のテーパ状部分と相補的な形状を呈した部分を有する凹所から構成されている請求項8または9記載のアタッチメント。
- 前記保持対象物が、容器を保持するための保持具である請求項8〜10のうちのいずれか一の項に記載のアタッチメント。
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