JP5235957B2 - Hydraulically driven vehicle, and control method and control apparatus therefor - Google Patents

Description

本発明は、油圧駆動式の車両(例えば、フォークリフト）及びその制御に関する。   The present invention relates to a hydraulically driven vehicle (for example, a forklift) and its control.

エンジンと、そのエンジンにより駆動される油圧ポンプと、その油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置（例えば駆動輪）とを有する車両が知られている（例えば特許文献１）。その典型的例は、産業車両や農業機械や建設機械に見られる。その種の車両では、例えば、そのパワートレイン（走行用の動力伝達装置）において、静液圧トランスミッション（Hydrostatic Transmission）（以下、HSTという）が、エンジンからの動力を駆動輪に伝えるために使用される。一般的なこととして、HSTは、閉油圧回路を構成するように相互接続された、可変容量型の油圧ポンプ（以下、「HSTポンプ」という）と可変又は固定容量型の油圧モータ（以下、「HSTモータ」という）を有する。HSTは、その原理上、トルクコンバータに代表されるHDT（Hydrodynamic Transmission）に比べて、エネルギーのロスが非常に小さく、無段階に変速でき、また、制動機能も有するなどの利点がある。   A vehicle having an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and a load device (for example, driving wheels) driven by the hydraulic motor is known (for example, a patent) Reference 1). Typical examples are found in industrial vehicles, agricultural machinery and construction machinery. In such a vehicle, for example, in its power train (driving power transmission device), a hydrostatic transmission (hereinafter referred to as HST) is used to transmit the power from the engine to the drive wheels. The In general, an HST is composed of a variable displacement hydraulic pump (hereinafter referred to as “HST pump”) and a variable or fixed displacement hydraulic motor (hereinafter referred to as “HST pump”) interconnected to form a closed hydraulic circuit. HST motor "). In principle, HST has advantages such as energy loss is extremely small compared to HDT (Hydrodynamic Transmission) typified by a torque converter, the gear can be steplessly shifted, and has a braking function.

車両のパワートレインに組み込まれたHSTは、エンジンからの動力を、次のようにして車両の駆動輪へ伝達する。エンジンが駆動されると、エンジンに機械的に接続されたHSTポンプが駆動される。そのHSTポンプからHSTモータに作動油が供給されることにより、HSTモータが回転する。さらに、HSTモータが車両の駆動輪を駆動して回転させる。   The HST incorporated in the vehicle powertrain transmits the power from the engine to the drive wheels of the vehicle as follows. When the engine is driven, the HST pump mechanically connected to the engine is driven. When the hydraulic fluid is supplied from the HST pump to the HST motor, the HST motor rotates. Further, the HST motor drives and rotates the drive wheels of the vehicle.

HSTを有する車両は、さらにコントロールシステムを有している。近年は電子式のコントロールシステムが好んで採用されている。そのコントロールシステムは、車両に備えられたアクセルペダル等のアクセル操作に応答して、エンジンへの燃料噴射量と、HSTポンプの容量とを制御する。それにより、HSTポンプの圧力と流量が制御され、車両の駆動輪のトルクや回転速度が制御される。   A vehicle having an HST further has a control system. In recent years, electronic control systems have been favored. The control system controls the fuel injection amount to the engine and the capacity of the HST pump in response to an accelerator operation such as an accelerator pedal provided in the vehicle. Thereby, the pressure and flow rate of the HST pump are controlled, and the torque and rotational speed of the drive wheels of the vehicle are controlled.

特許文献１に開示されたコントロールシステムは、アクセル操作量に応答して、エンジンの回転速度の目標値を決定し、そして、そのエンジン回転速度の目標値とHSTの油圧ポンプの容量との関係が所定の関係になるようにHSTの油圧ポンプの容量を制御する。   The control system disclosed in Patent Document 1 determines the target value of the engine speed in response to the accelerator operation amount, and the relationship between the target value of the engine speed and the capacity of the HST hydraulic pump is The capacity of the HST hydraulic pump is controlled so as to have a predetermined relationship.

特開平９‐３０１０１６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 9-301016

エンジンの回転速度又はアクセル操作量に応答して、HSTの油圧ポンプの吸収トルク（油圧ポンプの容量と有効出力圧との積）を制御する方法が知られている。しかし、エンジンの回転速度だけに応答してHSTの油圧ポンプの吸収トルクを制御する場合と、アクセル操作量だけに応答してHSTの油圧ポンプの吸収トルクを制御する場合のいずれにおいても、以下のような幾つかの問題が存在する。   A method of controlling the absorption torque of the HST hydraulic pump (product of the capacity of the hydraulic pump and the effective output pressure) in response to the rotational speed of the engine or the accelerator operation amount is known. However, in both cases of controlling the absorption torque of the HST hydraulic pump in response to only the engine speed and controlling the absorption torque of the HST hydraulic pump in response to only the accelerator operation amount, There are several problems.

まず、エンジンの回転速度だけに応答してHSTの油圧ポンプの吸収トルクを制御する車両では、その車両を発進させる際、アクセルペダルの踏み込みが開始されてから、実際に車両が走り出すまでに、車両の操作応答性の点で無視できない長さのタイムラグが生じることがある、という問題がある。   First, in a vehicle that controls the absorption torque of the HST hydraulic pump in response to only the rotational speed of the engine, when the vehicle is started, the vehicle must start after the accelerator pedal is depressed until the vehicle actually starts running. There is a problem that a time lag of a length that cannot be ignored in terms of operation responsiveness may occur.

その問題の発生は、エンジンのローアイドル状態（アクセル操作量がゼロで低回転数でエンジンが稼働しているアイドル状態）におけるエンジンの回転速度（ローアイドル回転速度）のばらつきに起因する。例えば、定格のローアイドル回転速度が８００ｒｐｍであっても、実際のローアイドル回転速度は、エンジンの個体差により、或る範囲内（例えば７５０ｒｐｍ〜８５０ｒｐｍの範囲内）においてばらついてしまう。   The occurrence of the problem is caused by variations in engine rotation speed (low idle rotation speed) in an engine low idle state (an idle state in which the accelerator operation amount is zero and the engine is operating at a low rotation speed). For example, even if the rated low idle rotational speed is 800 rpm, the actual low idle rotational speed varies within a certain range (for example, within a range of 750 rpm to 850 rpm) due to individual differences between engines.

HSTは、その油圧ポンプの容量がゼロの時、エンジンからの動力を駆動輪へ伝達しない。発進時、アクセルペダルが踏み込まれて、アクセル操作量がゼロから増加を開始すると、エンジンの回転速度がローアイドル回転速度から上昇を開始し、それに応答してHSTの油圧ポンプの吸収トルクがゼロから増加を開始する。それにより、エンジンから駆動輪へ伝達される動力がゼロから増加し、車両が走行を開始する。   HST does not transmit the power from the engine to the drive wheels when the capacity of the hydraulic pump is zero. When the accelerator pedal is depressed and the accelerator operation amount starts to increase from zero when starting, the engine rotation speed starts to increase from the low idle rotation speed, and in response, the absorption torque of the HST hydraulic pump starts from zero. Start increasing. As a result, the power transmitted from the engine to the drive wheels increases from zero, and the vehicle starts to travel.

この場合、クリープ現象（ローアイドル状態でブレーキをかけなければ車両が走り出す現象）を、製造される全ての車両において発生させないために、発進時にHSTの油圧ポンプの吸収トルクをゼロから増加させる起点を、上述したローアイドル回転速度のばらつき範囲（例えば７５０ｒｐｍ〜８５０ｒｐｍ）の中の最大値（例えば８５０ｒｐｍ）に設定することが、考えられる。   In this case, in order not to generate a creep phenomenon (a phenomenon in which the vehicle starts if the brake is not applied in a low idle state) in all manufactured vehicles, the starting point for increasing the absorption torque of the HST hydraulic pump from zero at the start is set. It is conceivable to set the maximum value (for example, 850 rpm) in the above-described low idle rotation speed variation range (for example, 750 rpm to 850 rpm).

しかし、上記の最大値（設定値）より低い（例えば７５０ｒｐｍの）ローアイドル回転速度を特性としてもつ車両では、運転者がアクセルペダルを踏み始めた時点から、エンジンの回転速度が上記設定値（例えば８５０ｒｐｍ）に到達するまでは、油圧ポンプの吸収トルクはゼロであり、車両は発進しない。その後、エンジンの回転速度が上記設定値（例えば８５０ｒｐｍ）に達してから、車両が走行を開始することになる。つまり、発進の際、アクセルペダルの踏み込み開始から車両が走行を開始するまでに、不要なタイムラグが生じてしまう。このようなタイムラグがあると、運転者は車両のレスポンスが悪いという不満をもつ。   However, in a vehicle having a characteristic of a low idle rotation speed (for example, 750 rpm) lower than the above maximum value (set value), the engine rotation speed is set to the set value (for example, from the time when the driver starts stepping on the accelerator pedal). Up to 850 rpm), the absorption torque of the hydraulic pump is zero and the vehicle does not start. Thereafter, the vehicle starts traveling after the rotational speed of the engine reaches the set value (for example, 850 rpm). That is, when starting, an unnecessary time lag occurs from when the accelerator pedal is depressed until when the vehicle starts running. With such a time lag, the driver is unhappy with the poor response of the vehicle.

他方、アクセル操作量だけに応答してHSTの油圧ポンプの吸収トルクを制御する車両では、上記のタイムラグの問題は解消される。しかし、運転者がアクセルペダルを深く踏み込んで車両を走らせている時に、次のような２種類の問題が発生する。   On the other hand, in the vehicle that controls the absorption torque of the hydraulic pump of the HST in response to only the accelerator operation amount, the above time lag problem is solved. However, when the driver depresses the accelerator pedal deeply and runs the vehicle, the following two types of problems occur.

その一つは、運転者がアクセルペダルの踏み込みを急に大きく緩めたとき、エンジンのオーバーラン（回転速度が許容値を超えてしまうこと）と過減速とが発生するという問題である。その原因は、アクセル操作量が急に減ったことに応答して、HSTの油圧ポンプの吸収トルクが急に大きく減少するため、走行を続けようとする車両の大きい慣性力が駆動輪からHSTを通じてエンジンに返還される（回生制動作用）からである。つまり、HSTの特徴である、（別に制動をかけなくても）HSTブレーキが過度にかかるという問題である。   One of the problems is that when the driver suddenly loosens the accelerator pedal, the engine overruns (the rotational speed exceeds an allowable value) and overdeceleration occurs. The cause is that the absorption torque of the HST hydraulic pump suddenly greatly decreases in response to the sudden decrease in the accelerator operation amount, so that the large inertial force of the vehicle trying to continue traveling from the drive wheels through the HST This is because it is returned to the engine (regenerative braking action). In other words, it is a problem that HST braking is excessively applied (even if braking is not applied separately), which is a feature of HST.

もう一つの問題は、車両の走行中に駆動輪に急に大きな負荷が加わった場合、例えば平坦路の走行から登坂走行に入った場合、エンジンがストールするという問題である。エンジンがストールする原因は、駆動輪に大きな負荷が加わったとき、アクセルペダルの操作量が依然として大きいため、その大きいアクセル操作量に応じてHSTの吸収トルクも依然として大きく保たれ、その結果、エンジンに過大な負荷がかかってしまうからである。   Another problem is that the engine stalls when a large load is suddenly applied to the drive wheels while the vehicle is traveling, for example, when the vehicle starts climbing from a flat road. The cause of the engine stall is that when a heavy load is applied to the drive wheels, the amount of operation of the accelerator pedal is still large, so the absorption torque of the HST is still kept large according to the large amount of accelerator operation. This is because an excessive load is applied.

以上に述べたような問題は、特にフォークリフトにおいては顕著である。フォークリフトの場合、その荷積み作業において頻繁に停止と発進を繰り返すことが多く、運転者はアクセルペダルを一気に最大まで踏み込んだり一気にゼロまで戻すという操作を頻繁に行う傾向があるからである。さらに、安全や積荷の損傷防止のため、フォークリフトがフォークで積んでいる荷物への余計な衝撃の負荷や荷崩れを防ぐ必要があるからでる。   The problems described above are particularly noticeable in forklifts. This is because forklifts often stop and start frequently during the loading operation, and the driver tends to frequently perform an operation of depressing the accelerator pedal to the maximum or returning it to zero at a stroke. Furthermore, it is necessary for the forklift to prevent excessive impact load and load collapse on the load loaded with the fork for safety and prevention of damage to the load.

上述した複数の問題を解決した技術は、従来は知られていない。したがって、本発明の一つの目的は、エンジンからの動力を、HSTに代表されるような油圧式の動力伝達装置を通じて、負荷装置へ動力を伝達するように構成された油圧駆動式の車両において、エンジンへの駆動指令の変化やエンジンの駆動状態の変化に応じた動力伝達装置の制御を改善することにある。   Conventionally, a technique for solving the above-described problems has not been known. Accordingly, one object of the present invention is a hydraulically driven vehicle configured to transmit power from an engine to a load device through a hydraulic power transmission device represented by HST. The purpose is to improve the control of the power transmission device according to the change of the drive command to the engine and the change of the drive state of the engine.

本発明の一つの側面に従がって提供される車両は、エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置とを有する車両であって、アクセル操作量に応答して、前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、前記アクセル操作量および前記エンジン回転速度に応答して、前記油圧ポンプを制御するポンプ制御手段とを備える。前記ポンプ制御手段は、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第１目標値が大きくなるように、前記第１目標値を決定する第１吸収トルク制御手段と、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第２目標値が大きくなるように、前記第２目標値を決定する第２吸収トルク制御手段と、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第３目標値が大きくなるように、前記第３目標値を決定する第３吸収トルク制御手段と、前記第１と第２目標値の中から小さい方を選択する小選択手段と、前記小選択手段により選択された目標値と前記第３目標値の中から大きい方を選択する大選択手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが前記大選択手段により選択された目標値になるように、前記油圧ポンプを制御する吸収トルク制御手段とを備える。   A vehicle provided according to one aspect of the present invention includes an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and driven by the hydraulic motor. An engine control unit that controls the engine in response to an accelerator operation amount, and controls the hydraulic pump in response to the accelerator operation amount and the engine rotation speed. A pump control means. In response to the accelerator operation amount, the pump control means determines the first target value such that the first target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases. In response to the one absorption torque control means and the engine rotation speed, the second target value is determined such that the second target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine rotation speed increases. In response to the second absorption torque control means and the engine rotation speed, the third target value is determined such that the third target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine rotation speed increases. The third absorption torque control means, the small selection means for selecting the smaller one of the first and second target values, the target value selected by the small selection means and the third target value A large selection means for selecting the larger of, so that the maximum absorption torque of said hydraulic pump becomes the target value selected by the large selection unit, and a absorption torque control means for controlling the hydraulic pump.

この車両によれば、第１，２，３の目標値を適切に設定することで、状況に応じて、アクセル操作量とエンジン回転速度のうちのいずれに基づいて油圧ポンプの最大吸収トルクを適切に選択して油圧ポンプを制御する。   According to this vehicle, by appropriately setting the first, second, and third target values, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is appropriately determined based on either the accelerator operation amount or the engine rotation speed, depending on the situation. Select to control the hydraulic pump.

まず、運転者がアクセル操作量をゆっくりと増加させて車両を発進させる時には、第１の目標値が選択されて、油圧ポンプの最大吸収トルクがその第１の目標値になるように、制御が行われる。つまり、アクセル操作量に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、クリープ及び発進時の加速遅れ（タイムラグ）の問題が改善される。   First, when the driver slowly increases the accelerator operation amount and starts the vehicle, the control is performed so that the first target value is selected and the maximum absorption torque of the hydraulic pump becomes the first target value. Done. That is, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the accelerator operation amount. As a result, the problem of creep and acceleration delay (time lag) when starting is improved.

また、運転者がアクセル操作量を一気に増加させて車両を発進させる時には、第２の目標値が選択されて、油圧ポンプの最大吸収トルクがその第２の目標値になるように、制御が行われる。つまり、エンジン回転速度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、エンジン・ストールが防止され、かつ、発進時の加速遅れ（タイムラグ）の問題も改善される。   In addition, when the driver increases the accelerator operation amount at a stroke and starts the vehicle, the control is performed so that the second target value is selected and the maximum absorption torque of the hydraulic pump becomes the second target value. Is called. That is, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed. As a result, the engine stall is prevented and the problem of acceleration delay (time lag) at the start is also improved.

また、ある程度の高い速度で車両が走行していたところ、運転者がアクセル操作量を急激に減少させた場合には、第３目標値が選択されて、油圧ポンプの最大吸収トルクがその第３の目標値になるように、制御が行われる。つまり、エンジン回転速度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。結果として、油圧ポンプの最大吸収トルクは比較的に大きい値に維持され、エンジン・オーバーランの問題が改善される。   In addition, when the vehicle is traveling at a certain high speed and the driver suddenly decreases the accelerator operation amount, the third target value is selected, and the maximum absorption torque of the hydraulic pump is the third absorption torque. The control is performed so that the target value becomes. That is, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed. As a result, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is maintained at a relatively large value, and the problem of engine overrun is improved.

さらに、ある程度の高い速度で車両が平坦路を走行していたところ、登坂走行に入るなどにより駆動輪にかかる負荷が急に増えて、エンジン回転速度が大幅に低下した場合には、第２目標値が選択されて、エンジン回転速度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。結果として、油圧ポンプの最大吸収トルクは比較的に小さい値にまで減少し、エンジン・ストールの問題が改善される。   In addition, when the vehicle is traveling on a flat road at a certain high speed, the load on the drive wheels suddenly increases due to, for example, going uphill, and the engine speed is significantly reduced. A value is selected and the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed. As a result, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is reduced to a relatively small value, improving the engine stall problem.

上記の車両において、上述したような作用を得るために、第１、２、３目標値を例えば次のように設定することができる。すなわち、前記アクセル操作量を、前記エンジン制御手段の制御特性に基づいて、前記エンジン回転速度に変換することで、前記第１目標値を前記エンジン回転速度に対してマッピングし、前記第２および第３目標値も前記エンジン回転速度に対してマッピングし、そして、マッピングされた前記第1、第２および第３目標値を比較したならば、
前記エンジン回転速度の可変範囲のすべてにわたって、
第２目標値≧第１目標値≧第３目標値
という関係が成立し、かつ、エンジン回転速度の所定値以下の低速領域で、
第２目標値＞第１目標値＞第３目標値
という関係が成立するように、前記第１、第２および第３目標値を設定することができる。 In the vehicle described above, the first, second and third target values can be set as follows, for example, in order to obtain the above-described action. That is, the first target value is mapped to the engine rotation speed by converting the accelerator operation amount into the engine rotation speed based on the control characteristic of the engine control means, and the second and second If three target values are also mapped to the engine speed and the mapped first, second and third target values are compared,
Over the entire variable range of the engine speed,
In a low speed region where the relationship of second target value ≧ first target value ≧ third target value is established and the engine speed is equal to or lower than a predetermined value,
The first, second and third target values can be set so that the relationship of second target value> first target value> third target value is established.

これにより、エンジン回転速度が低速でアクセル操作量も小さいとき（例えば、発信時や、通常に低速走行しているとき）には、第１目標値６１が選択されるので、アクセル操作で運転者の意図通りに車両の走行を制御することができる。   As a result, when the engine speed is low and the accelerator operation amount is small (for example, when making a call or when traveling normally at low speed), the first target value 61 is selected. The vehicle can be controlled as intended.

また、本発明の一実施形態によれば、前記ポンプ制御手段は、前記車両の発進時には、前記アクセル操作量又はエンジン回転速度に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御し、所定の高速領域内の前記エンジン回転速度で前記エンジンが稼働中に、前記アクセル操作量が所定の大操作量領域から所定の小操作量領域へ減った時には、前記エンジン回転速度に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御し、前記高速領域内の前記エンジン回転速度で前記エンジンが稼働中に、前記エンジン回転速度が所定の低速領域に低下した時には、前記エンジン回転速度に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御する。   Further, according to an embodiment of the present invention, the pump control means controls the maximum absorption torque of the hydraulic pump according to the accelerator operation amount or the engine rotation speed when the vehicle starts, so that a predetermined high speed region is obtained. When the accelerator operation amount decreases from a predetermined large operation amount region to a predetermined small operation amount region while the engine is operating at the engine rotation speed, the maximum absorption of the hydraulic pump according to the engine rotation speed When the engine speed is reduced to a predetermined low speed region while the engine is operating at the engine speed in the high speed region, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine rotational speed. To control.

本発明の別の側面に従って提供される車両は、エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置とを有する車両であって、アクセル操作量に応答して、前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、前記アクセル操作量および前記エンジン回転速度に応答して、前記油圧ポンプを制御するポンプ制御手段とを備える。前記ポンプ制御手段は、
（１）前記エンジン回転速度が、ローアイドル状態を含む所定の低速領域にある状態で、前記アクセル操作量が所定の小操作量領域内で一定又は変化するときには、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（２）前記エンジン回転速度が、前記低速領域より高い所定の高速領域にある状態で、前記アクセル操作量が、所定の大操作量領域から、前記大操作領域より小さくかつゼロを含む所定の小操作量領域へ減少したときには、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（３）前記アクセル操作量が、前記小操作量領域より大きい所定の大操作量領域にある状態で、前記エンジン回転速度が、前記高速領域から前記低速領域へ減少したときには、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御する。 A vehicle provided in accordance with another aspect of the present invention includes an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and a load device driven by the hydraulic motor. An engine control means for controlling the engine in response to an accelerator operation amount, and a pump control means for controlling the hydraulic pump in response to the accelerator operation amount and the engine rotational speed. Is provided. The pump control means includes
(1) In a state where the engine rotation speed is in a predetermined low speed region including a low idle state and the accelerator operation amount is constant or changes within a predetermined small operation amount region, in response to the accelerator operation amount The hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases.
(2) In a state where the engine rotation speed is in a predetermined high speed region higher than the low speed region, the accelerator operation amount is smaller than the predetermined large operation amount region and smaller than a predetermined small value including zero. In response to the engine speed, the hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine speed increases in response to the engine speed.
(3) In a state where the accelerator operation amount is in a predetermined large operation amount region that is larger than the small operation amount region, when the engine rotation speed decreases from the high speed region to the low speed region, the engine rotation speed is increased. In response, the hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine speed increases.

この車両によれば、次のような作用が得られる。   According to this vehicle, the following effects can be obtained.

（１） 運転者がゆっくりとアクセルペダルを踏みながら車両を発進させたときには、エンジン回転速度が低速領域にある状態で、アクセル操作量が所定の小操作量領域内で増加する。この場合には、アクセル操作量に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。これにより、クリープ現象が防止され、また、アクセル操作に対してタイムラグなしにスムーズに車両が発進する。   (1) When the driver starts the vehicle while stepping on the accelerator pedal slowly, the accelerator operation amount increases within a predetermined small operation amount region while the engine speed is in the low speed region. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the accelerator operation amount. As a result, the creep phenomenon is prevented, and the vehicle starts smoothly without a time lag with respect to the accelerator operation.

（２） 車両がある程度の高速で走行している最中に、運転者がアクセルペダルから足を離したときには、エンジン回転速度が高速領域にある状態で、アクセル操作量が大操作量領域から小操作量領域へ減少する。この場合は、エンジン回転速度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、油圧ポンプの最大吸収トルクは穏やかに減少するので、エンジンのオーバーランが防止される。   (2) When the driver takes his foot off the accelerator pedal while the vehicle is traveling at a certain high speed, the accelerator operation amount is reduced from the large operation amount region while the engine speed is in the high speed region. Decrease to the manipulated variable area. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed. As a result, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is gently reduced, preventing engine overrun.

（３） 車両がある程度の高速で平坦路を走行している状態から、登坂走行へ入ったときには、アクセル操作量が大操作量領域にある状態で、エンジン回転速度が高速領域から低速領域へと減少する。この場合、エンジン回転速度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、油圧ポンプの最大吸収トルクは急激に減少するので、エンジンに過大なトルクがかかることが避けられ、エンジン・ストールが防止される。   (3) When the vehicle is traveling on a flat road at a certain high speed, when entering the uphill driving, the engine speed is changed from the high speed region to the low speed region while the accelerator operation amount is in the large operation amount region. Decrease. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed. As a result, the maximum absorption torque of the hydraulic pump rapidly decreases, so that excessive torque is not applied to the engine, and engine stall is prevented.

上記の車両において、ポンプ制御手段は、さらに、
（４）前記エンジン回転速度が前記低速領域にある状態で、前記アクセル操作量が前記小操作量領域から大操作領域に増加したときには、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（５）前記エンジン回転速度が前記高速領域にある状態で、前記アクセル操作量が前記大操作量領域内で一定又は変化するときには、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御する、
ように構成されてよい。 In the above vehicle, the pump control means further includes:
(4) When the accelerator operation amount increases from the small operation amount region to the large operation region while the engine rotation speed is in the low speed region, the engine rotation speed is high in response to the engine rotation speed. The hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases.
(5) When the accelerator operation amount is constant or changes within the large operation amount region in a state where the engine rotation speed is in the high speed region, the larger the accelerator operation amount is in response to the accelerator operation amount. , Controlling the hydraulic pump so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump is increased,
It may be constituted as follows.

このような構成によれば、次のような作用が得られる。   According to such a configuration, the following operation is obtained.

（４） 運転者が一気に深くアクセルペダルを踏み込んで車両を発進させたときには、エンジン回転速度が低速領域にある状態で、かつアクセル操作量が小操作量領域から大操作領域に増加する。この場合、エンジン回転速度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、エンジン・ストールを防止することができ、かつ、（アクセル操作量の急激な増大により、エンジン回転速度は瞬時にローアイドル状態Liの回転速度のばらつき範囲を超えるので）アクセル操作に対してタイムラグなしに車両を発進することができる。   (4) When the driver depresses the accelerator pedal deeply and starts the vehicle, the engine operation speed is in the low speed region, and the accelerator operation amount increases from the small operation amount region to the large operation region. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed. As a result, engine stall can be prevented, and (according to the sudden increase in the amount of accelerator operation, the engine rotation speed instantaneously exceeds the range of variation in the rotation speed of the low idle state Li) The vehicle can be started without time lag.

（５） 高速走行中でかつアクセル操作量も大きいときには、エンジン回転速度が高速領域にある状態で、アクセル操作量が大操作量領域内で一定又は変化する。この場合、アクセル操作量に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、アクセル操作に応じて車両の速度を制御することができる。   (5) When the vehicle is traveling at a high speed and the accelerator operation amount is large, the accelerator operation amount is constant or changes within the large operation amount region while the engine speed is in the high speed region. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the accelerator operation amount. As a result, the speed of the vehicle can be controlled according to the accelerator operation.

また、本発明のまた別の側面に従って提供される車両は、エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置とを有する車両であって、アクセル操作量に応答して、前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、前記アクセル操作量および前記エンジン回転速度に応答して、前記油圧ポンプを制御するポンプ制御手段とを備える。前記ポンプ制御手段は、
（１）前記エンジン回転速度が、ローアイドル状態を含む所定の低速領域にあり、かつ前記アクセル操作量が、ゼロを含む所定の小操作量領域にあるときには、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（２）前記エンジン回転速度が前記低速領域より高い所定の高速領域にあり、かつ前記アクセル操作量が前記小操作量領域にあるときには、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（３）前記エンジン回転速度が前記低速領域にあり、かつ前記アクセル操作量が前記小操作量領域より大きい所定の大操作量領域にあるときは、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御する。 A vehicle provided in accordance with another aspect of the present invention is driven by an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and the hydraulic motor. An engine control means for controlling the engine in response to an accelerator operation amount, and a pump for controlling the hydraulic pump in response to the accelerator operation amount and the engine rotation speed. Control means. The pump control means includes
(1) When the engine rotational speed is in a predetermined low speed region including a low idle state and the accelerator operation amount is in a predetermined small operation amount region including zero, in response to the accelerator operation amount, The hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases.
(2) When the engine rotation speed is in a predetermined high speed region higher than the low speed region and the accelerator operation amount is in the small operation amount region, the engine rotation speed is high in response to the engine rotation speed. The hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases.
(3) When the engine rotation speed is in the low speed region and the accelerator operation amount is in a predetermined large operation amount region that is larger than the small operation amount region, the engine rotation is performed in response to the engine rotation speed. The hydraulic pump is controlled such that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the speed increases.

この車両によれば、次のような作用が得られる。   According to this vehicle, the following effects can be obtained.

（１） 運転者がゆっくりとアクセルペダルを踏みながら車両を発進させたときには、エンジン回転速度が低速領域にあり、かつアクセル操作量が小操作量領域にある。この場合、アクセル操作量に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、クリープ現象が防止され、また、アクセル操作に対してタイムラグなしにスムーズに車両が発進する。低速走行中でアクセル操作量も小さいとき、アクセル操作に応じて車両の速度を制御できる。   (1) When the driver starts the vehicle while stepping on the accelerator pedal slowly, the engine speed is in the low speed region and the accelerator operation amount is in the small operation amount region. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the accelerator operation amount. As a result, the creep phenomenon is prevented, and the vehicle starts smoothly without a time lag with respect to the accelerator operation. When the accelerator operation amount is small during low-speed traveling, the speed of the vehicle can be controlled according to the accelerator operation.

（２） 車両がある程度の高速で走行している最中に、運転者がアクセルペダルから足を離したときには、エンジン回転速度が高速領域にあり、かつアクセル操作量が小操作量領域に入ることになる。この場合、エンジン回転速度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、ある程度の高速で走行中にアクセル操作量が急減少しても、油圧ポンプの最大吸収トルクは穏やかに減少するので、エンジン・オーバーランが防止される。   (2) When the driver removes his / her foot from the accelerator pedal while the vehicle is traveling at a certain high speed, the engine speed is in the high speed region and the accelerator operation amount is in the small operation amount region. become. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed. As a result, even if the accelerator operation amount suddenly decreases during traveling at a certain high speed, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is gently decreased, so that engine overrun is prevented.

（３） 車両がある程度の高速で平坦路を走行している状態から、登坂走行へ入ったとき、あるいは、運転者が一気に深くアクセルペダルを踏み込んで車両を発進させたときには、エンジン回転速度が低速領域にあり、かつアクセル操作量が大操作量領域にあることになる。この場合、エンジン回転速度に応じて、油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。その結果、車両がある程度の高速で走行中にエンジン回転速度が急に大幅に減少したときには、油圧ポンプの最大吸収トルクは急激に減少するので、エンジンに過大なトルクがかかることが避けられ、エンジン・ストールが防止される。また、運転者が一気に深くアクセルペダルを踏み込んで車両を発進させたときには、エンジン・ストールを防止することができ、かつ、（アクセル操作量の急激な増大により、エンジン回転速度は瞬時にローアイドル状態Liのエンジン回転速度のばらつき範囲を超えるので）アクセル操作に対してタイムラグなしに車両を発進させることができる。   (3) The engine speed is low when the vehicle is traveling on a flat road at a certain high speed, or when the vehicle starts to go uphill, or when the driver depresses the accelerator pedal deeply and starts the vehicle. The accelerator operation amount is in the large operation amount region. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed. As a result, when the engine speed is suddenly drastically reduced while the vehicle is traveling at a certain high speed, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is suddenly reduced, so that excessive torque is not applied to the engine.・ Stall is prevented. In addition, when the driver depresses the accelerator pedal deeply and starts the vehicle, engine stall can be prevented, and the engine speed can be instantaneously reduced to a low idle state due to a sudden increase in the amount of accelerator operation. The vehicle can be started without a time lag with respect to the accelerator operation (because it exceeds the variation range of the engine speed of Li).

上記の車両において、前記ポンプ制御手段は、さらに、（４）前記エンジン回転速度が前記高速領域にあり、かつ前記アクセル操作量が前記大操作量領域にあるときには、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御する、ように構成されてよい。   In the above vehicle, the pump control means may further comprise (4) when the engine rotation speed is in the high speed region and the accelerator operation amount is in the large operation amount region, in response to the accelerator operation amount. The hydraulic pump may be controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases.

このような構成によれば、高速走行中でかつアクセル操作量も大きいときには、エンジン回転速度が高速領域にあり、かつアクセル操作量が大操作量領域にある。この場合、アクセル操作量に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクが制御される。よって、高速走行中でアクセル操作量も大きいときには、アクセル操作に応じて車両の速度を制御することができる。   According to such a configuration, when the vehicle is traveling at high speed and the accelerator operation amount is large, the engine speed is in the high speed region and the accelerator operation amount is in the large operation amount region. In this case, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the accelerator operation amount. Therefore, when the accelerator operation amount is large during high-speed traveling, the vehicle speed can be controlled in accordance with the accelerator operation.

本発明によれば、エンジンからの動力を、HSTに代表されるような油圧式の動力伝達装置を通じて、負荷装置へ動力を伝達するように構成された油圧駆動式の車両において、エンジンへの駆動指令の変化やエンジンの駆動状態の変化に応じた動力伝達装置の制御を改善することができる。   According to the present invention, in a hydraulically driven vehicle configured to transmit power from an engine to a load device through a hydraulic power transmission device represented by HST, driving to the engine is performed. It is possible to improve the control of the power transmission device according to the change in the command and the change in the driving state of the engine.

本発明の一実施形態にかかる車両（例えばフォークリフト）の概略的な外観を示す側面図。1 is a side view showing a schematic appearance of a vehicle (for example, a forklift) according to an embodiment of the present invention. 同実施形態に組み込まれたHSTを有するパワートレインの構成例を示すブロック線図（パワートレインに隣接する幾つかのシステムも一緒に示されている）。The block diagram which shows the structural example of the power train which has HST integrated in the embodiment (Several systems adjacent to a power train are also shown together). 同実施形態におけるエンジンとHSTポンプの回転速度−トルク特性を示すグラフ。The graph which shows the rotational speed-torque characteristic of the engine and HST pump in the embodiment. 同実施形態のパワートレイン内のHSTコントローラの機能的な構成例を示すブロック線図。The block diagram which shows the functional structural example of the HST controller in the power train of the embodiment. 同実施形態で採用されるエンジン回転速度−HSTポンプの最大吸収トルク特性の一例を示す図。The figure which shows an example of the maximum absorption torque characteristic of the engine speed-HST pump employ | adopted by the same embodiment. 同実施形態で採用され得るエンジン回転速度−HSTポンプの最大吸収トルク特性の変形例を示す図。The figure which shows the modification of the engine speed-maximum absorption torque characteristic of the HST pump which can be employ | adopted by the embodiment. 同実施形態で採用され得るエンジン回転速度−HSTポンプの最大吸収トルク特性のまた別の変形例を示す図。The figure which shows another modification of the engine speed-maximum absorption torque characteristic of the HST pump which can be employ | adopted by the same embodiment. 同実施形態のHSTコントローラにより行われる制御動作を示すフローチャート。6 is a flowchart showing a control operation performed by the HST controller of the embodiment. 同実施形態において、発進時にどのようにHSTポンプの最大吸収トルクが決定されるかの一例を説明する図。The figure explaining an example of how the maximum absorption torque of an HST pump is determined at the time of start in the embodiment. 同実施形態において、ある程度高速で走行中にアクセル操作量が急に大幅に減少した時に、どのようにHSTポンプの最大吸収トルクが決定されるかの一例を説明する図。The figure explaining an example of how the maximum absorption torque of an HST pump is determined when the accelerator operation amount decreases suddenly and significantly during traveling at a certain high speed in the same embodiment. 同実施形態において、ある程度高速で走行中にエンジン回転速度が急に大幅に減少した時に、どのようにHSTポンプの最大吸収トルクが決定されるかの一例を説明する図。The figure explaining an example of how the maximum absorption torque of the HST pump is determined when the engine rotation speed is suddenly drastically decreased during traveling at a certain high speed in the embodiment.

以下、本発明の一実施形態について説明する。以下では、説明のための例示として、車両がフォークリフトである場合の本発明の一実施形態について説明するが、本発明がフォークリフト以外の種類の車両にも適用可能であることは、言うまでもない。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described. Hereinafter, as an illustrative example, an embodiment of the present invention in which the vehicle is a forklift will be described, but it goes without saying that the present invention can also be applied to other types of vehicles.

図１は、本実施形態にかかる油圧駆動式の車両（例えばフォークリフト）の概略的な外観を示す。図１に示すように、フォークリフト１は、駆動輪３、アクセルペダル５（ペダルではなく、回転ダイヤル、レバーまたはスライドロッドなど他の操作装置であってもよい）、および前後進切替レバー７などを有する。   FIG. 1 shows a schematic appearance of a hydraulically driven vehicle (for example, a forklift) according to this embodiment. As shown in FIG. 1, the forklift 1 includes a driving wheel 3, an accelerator pedal 5 (not a pedal, but may be another operating device such as a rotary dial, a lever, or a slide rod), a forward / reverse switching lever 7, and the like. Have.

図２は、本実施形態にかかる車両（例えばフォークリフト）に搭載された、油圧式の動力伝達装置、特にHST、を有するパワートレイン（走行用の動力伝達システム）の一構成例を示す（同図には、パワートレインだけでなく、これに関係する幾つかのシステムも示されている）。   FIG. 2 shows a configuration example of a power train (travel power transmission system) having a hydraulic power transmission device, particularly an HST, mounted on a vehicle (for example, a forklift) according to the present embodiment. Shows not only the powertrain, but also some systems related to it).

図２に示すように、パワートレイン１０は、アクセルペダル５、前後進切替レバー７、エンジン１３、エンジンコントローラ１１、HST２１、HSTコントローラ１５、駆動輪システム（ディファレンシャル、車軸及び駆動輪）３１などを有する。HST２１は、可変容量型のHSTポンプ２３（典型的には、斜板式可変容量型ポンプが用いられる）と、可変又は固定容量型（図示の例では可変容量型）のHSTモータ２５を有し、両者２３と２５は作動油が流れる油圧配管２２を介して相互接続されて閉油圧回路を構成している。HSTポンプ２３はエンジン１３の出力軸９に接続されており、エンジン１３によって駆動されて回転する。HSTポンプ２３から作動油がHSTモータ２５に供給されることにより、HSTモータ２５が駆動されて回転する。そして、HSTモータ２５の出力軸に駆動輪システム３１が接続されており、HSTモータ２５が駆動輪３を駆動して回転させる。なお、エンジン１３の出力軸９には、HSTポンプ２３だけでなく、他の油圧ポンプ(例えば、フォークリフトの場合、フォークの昇降やチルトを行うための油圧ポンプ２７や、ブレーキ装置を駆動するための油圧ポンプ２９など）も接続され得る。ここで、エンジン１３には、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンまたはLPGエンジンなど、種々の燃料で駆動されるものが採用され得る。   As shown in FIG. 2, the powertrain 10 includes an accelerator pedal 5, a forward / reverse switching lever 7, an engine 13, an engine controller 11, an HST 21, an HST controller 15, a drive wheel system (differential, axle, and drive wheel) 31. . The HST 21 has a variable displacement type HST pump 23 (typically a swash plate type variable displacement pump is used) and a variable or fixed displacement type (variable displacement type in the illustrated example) HST motor 25. Both 23 and 25 are connected to each other via a hydraulic pipe 22 through which hydraulic oil flows to form a closed hydraulic circuit. The HST pump 23 is connected to the output shaft 9 of the engine 13 and is driven by the engine 13 to rotate. When hydraulic fluid is supplied from the HST pump 23 to the HST motor 25, the HST motor 25 is driven to rotate. The drive wheel system 31 is connected to the output shaft of the HST motor 25, and the HST motor 25 drives and rotates the drive wheel 3. Note that the output shaft 9 of the engine 13 is not limited to the HST pump 23 but also other hydraulic pumps (for example, in the case of a forklift, a hydraulic pump 27 for raising and lowering and tilting the fork and a brake device for driving the brake device). A hydraulic pump 29 etc.) can also be connected. Here, the engine 13 may be driven by various fuels such as a gasoline engine, a diesel engine, or an LPG engine.

運転者によるアクセルペダル５の操作量（実際のアクセル操作量）が、アクセルペダル５に設けられた図示しないセンサ（例えばポテンショメータ）により、電気信号として検出される。また、エンジン１３の回転速度が、エンジン１３の出力軸９に設けられた回転速度センサ１４により、電気信号として検出される。エンジンコントローラ１１には、アクセルペダル５からの実際のアクセル操作量の検出信号と、回転速度センサ１４からのエンジン回転速度の検出信号とが入力される。エンジンコントローラ１１は、検出されたアクセル操作量とエンジン回転速度に応答してエンジン１３の電子制御スロットル（図示省略）のスロットル開度又はインジェクタ（図示省略）からの燃料噴射量を制御し、それにより、エンジン１３の出力トルクを制御する。また、エンジンコントローラ１１は、回転速度センサ１４で検出されたエンジン回転速度の検出信号を、HSTコントローラ１５に送信する。   An operation amount (actual accelerator operation amount) of the accelerator pedal 5 by the driver is detected as an electric signal by a sensor (for example, a potentiometer) (not shown) provided on the accelerator pedal 5. Further, the rotational speed of the engine 13 is detected as an electrical signal by a rotational speed sensor 14 provided on the output shaft 9 of the engine 13. The engine controller 11 receives an actual accelerator operation amount detection signal from the accelerator pedal 5 and an engine rotation speed detection signal from the rotation speed sensor 14. The engine controller 11 controls the throttle opening of the electronically controlled throttle (not shown) of the engine 13 or the fuel injection amount from the injector (not shown) in response to the detected accelerator operation amount and engine speed, thereby The output torque of the engine 13 is controlled. Further, the engine controller 11 transmits a detection signal of the engine rotation speed detected by the rotation speed sensor 14 to the HST controller 15.

HSTコントローラ１５は、回転速度センサ１４からエンジンコントローラ１１を通じて受信されたエンジン回転速度の検出信号およびアクセル操作量の検出信号に基づき、HSTポンプ２３の最大吸収トルクを決定し、その最大吸収トルクを指示する最大吸収トルク指令を、電気信号の形でHSTポンプ用EPC（Electric Proportional Control：電子比例制御）バルブ１７、１８に出力する。ここで、一方のEPCバルブ１７は、前後進切替レバー７により前進が選択されときに機能する前進用EPCバルブ１７であり、もう一方のEPCバルブ１８は、前後進切替レバー７により後進が選択されときに機能する後進用EPCバルブ１８である。ポンプ用EPCバルブ１７、１８は、HSTコントローラ１５から入力された最大吸収トルク指令を、電気信号として受けて動作し、HSTポンプ容量可変ユニット２０を油圧駆動する。HSTポンプ容量可変ユニット２０は、HSTポンプ２３の吸収トルクが、上記最大吸収トルク指令によって指示された最大吸収トルクを上限とした範囲内で適切な値になるように、HSTポンプ２３の容量（典型的には、斜板の角度）を制御する。   The HST controller 15 determines the maximum absorption torque of the HST pump 23 based on the detection signal of the engine rotation speed and the detection signal of the accelerator operation amount received from the rotation speed sensor 14 through the engine controller 11, and indicates the maximum absorption torque. The maximum absorption torque command to be output is output to EPC (Electric Proportional Control) valves 17 and 18 for the HST pump in the form of electrical signals. Here, one EPC valve 17 is a forward EPC valve 17 that functions when forward movement is selected by the forward / reverse switching lever 7, and the other EPC valve 18 is selected for backward movement by the forward / backward switching lever 7. A reverse EPC valve 18 that sometimes functions. The pump EPC valves 17 and 18 operate by receiving the maximum absorption torque command input from the HST controller 15 as an electrical signal, and hydraulically drive the HST pump capacity variable unit 20. The variable capacity unit 20 of the HST pump 23 has a capacity of the HST pump 23 (typical) so that the absorption torque of the HST pump 23 becomes an appropriate value within the range having the maximum absorption torque instructed by the maximum absorption torque command as an upper limit. Specifically, the angle of the swash plate is controlled.

なお、図示の例では、HSTモータ２５の容量もHSTコントローラ１５からの指令でモータ用EPCバルブ１９及びHSTモータ容量可変ユニット２４を通じて制御されるが、ここでは、その詳細の説明は省略する。   In the illustrated example, the capacity of the HST motor 25 is also controlled through the motor EPC valve 19 and the HST motor capacity variable unit 24 according to a command from the HST controller 15, but detailed description thereof is omitted here.

図３は、図２に示されたエンジン１３とHSTポンプ２３の回転速度−トルク特性の典型例を示す。   FIG. 3 shows a typical example of the rotational speed-torque characteristics of the engine 13 and the HST pump 23 shown in FIG.

実線の特性ライン（最大出力トルク特性ライン）５１は、エンジン１３が有するその回転速度に応じた最大出力トルクの典型的な特性例を示す。ここで、エンジン１３の最大出力トルクとは、アクセルペダルの操作量が最大であるフルスロットルの状態で、エンジン１３が出力可能な最大のトルクを意味する。   A solid characteristic line (maximum output torque characteristic line) 51 shows a typical characteristic example of the maximum output torque corresponding to the rotational speed of the engine 13. Here, the maximum output torque of the engine 13 means the maximum torque that can be output by the engine 13 in a full throttle state in which the operation amount of the accelerator pedal is maximum.

動作点Liは、ローアイドル点（すなわち、エンジン１３が低回転速度で稼働し、アクセル操作量がゼロで、駆動輪３への伝達トルクもゼロのときの動作点）である。動作点Hiは、ハイアイドル点（すなわち、エンジンが高回転速度で稼働し、アクセル操作量が最大で、駆動輪３への伝達トルクがゼロのときの動作点）である。   The operating point Li is a low idle point (that is, an operating point when the engine 13 operates at a low rotational speed, the accelerator operation amount is zero, and the transmission torque to the drive wheels 3 is also zero). The operating point Hi is a high idle point (that is, an operating point when the engine operates at a high rotational speed, the accelerator operation amount is maximum, and the transmission torque to the drive wheels 3 is zero).

一点鎖線の特性ライン（最大吸収トルク特性ライン）５３は、図２を参照して説明したようにHSTコントローラ１５によって決定される、エンジン回転速度に応じたHSTポンプ２３の最大吸収トルクの典型的特性例を示す。HSTコントローラ１５は、最大吸収トルク特性ライン５３上の現在のエンジン回転速度に対応したトルク値を、ポンプ用ＥＰＣバルブ１７，１８に最大吸収トルク指令として出力する。それにより、HSTポンプ２３の吸収トルクが最大吸収トルク特性ライン５３以下の範囲内で制御される。HSTポンプ２３の時々の吸収トルクは、最大吸収トルク特性ライン５３以下の範囲内で、駆動輪３にかかる負荷の大きさに応じて変わる。しかし、フォークリフトが発進する時には、駆動輪３にかかる負荷がかなり大きいので、HSTポンプ２３の吸収トルクは、最大吸収トルク特性ライン５３上の値か又はそれに近い値になることが多い。   An alternate long and short dash line characteristic line (maximum absorption torque characteristic line) 53 is a typical characteristic of the maximum absorption torque of the HST pump 23 in accordance with the engine rotation speed, which is determined by the HST controller 15 as described with reference to FIG. An example is shown. The HST controller 15 outputs a torque value corresponding to the current engine speed on the maximum absorption torque characteristic line 53 to the pump EPC valves 17 and 18 as a maximum absorption torque command. Thereby, the absorption torque of the HST pump 23 is controlled within the range of the maximum absorption torque characteristic line 53 or less. The occasional absorption torque of the HST pump 23 varies within the range of the maximum absorption torque characteristic line 53 or less depending on the load applied to the drive wheels 3. However, when the forklift starts, the load applied to the drive wheels 3 is considerably large, and therefore the absorption torque of the HST pump 23 is often a value on or close to the maximum absorption torque characteristic line 53.

破線の特性ライン（出力トルク特性ライン）５５は、実際のアクセル操作量が一定であるときの、エンジン１３の回転速度に応じたエンジン１３の出力トルクの典型的な特性例を示す。すなわち、図２を参照して説明したように、エンジンコントローラ１１、特にそのオール・スピード・ガバナ（ASG）が、アクセル操作量とエンジン回転速度に応じて、エンジン１３のスロットル開度又は燃料噴射量を制御する。それにより、エンジン出力トルクが、時々のアクセル操作量に対応した図中の1つの出力トルク特性ライン５５に沿うように制御される。ASGの制御によって、アクセル操作量が大きくなると、出力トルク特性ライン５５が図中の右の方へ移動していく。なお、フォークリフトや建設機械におけるASGの制御の一つの特徴として、出力トルク特性ライン５５の勾配（トルク変化の回転速度変化に対する比率）が、図示のように急峻(高い比率)に設定される。これにより、外部からの負荷が急に大きく変動しても（トルクが大幅に急に変動しても）、エンジン回転速度の変動が小さく、よって、作業性が高い。このように、それぞれのアクセル操作量に対応する出力トルク特性ライン５５が急峻な勾配をもつように設定されている結果として、アクセル操作量が決まるとほぼ一対一の関係でエンジン回転速度が決まり、アクセル操作量が大きいほどエンジン回転速度が大きくなる、と概略的に言うことができる。   A broken characteristic line (output torque characteristic line) 55 shows a typical characteristic example of the output torque of the engine 13 according to the rotational speed of the engine 13 when the actual accelerator operation amount is constant. That is, as described with reference to FIG. 2, the engine controller 11, particularly the all speed governor (ASG), determines the throttle opening or fuel injection amount of the engine 13 according to the accelerator operation amount and the engine speed. To control. Thus, the engine output torque is controlled so as to follow one output torque characteristic line 55 in the figure corresponding to the accelerator operation amount at each time. When the accelerator operation amount increases under the control of ASG, the output torque characteristic line 55 moves to the right in the figure. As one feature of ASG control in forklifts and construction machines, the gradient of the output torque characteristic line 55 (ratio of torque change to rotational speed change) is set to be steep (high ratio) as shown in the figure. Thereby, even if the load from the outside suddenly changes greatly (even if the torque changes drastically), the fluctuation of the engine speed is small, and the workability is high. Thus, as a result of setting the output torque characteristic line 55 corresponding to each accelerator operation amount to have a steep slope, when the accelerator operation amount is determined, the engine rotation speed is determined in a substantially one-to-one relationship, It can be said roughly that the engine speed increases as the accelerator operation amount increases.

以下では、図２に示したパワートレイン１０内のHSTコントローラ１５が行う、HSTポンプ２３の最大吸収トルクの制御動作について、より詳細に説明する。   Hereinafter, the control operation of the maximum absorption torque of the HST pump 23 performed by the HST controller 15 in the power train 10 shown in FIG. 2 will be described in more detail.

HSTコントローラ１５は、次のような制御機能を備える。まず、フォークリフトの発進時には、HSTコントローラ１５は、アクセル操作量に応じてHSTポンプ２３の最大吸収トルクを制御する。また、所定速度以上のエンジン回転速度で走行中に、アクセル操作量が所定の減少幅以上に減った時には、HSTコントローラ１５は、エンジン回転速度に応じてHSTポンプ２３の最大吸収トルクを制御する。また、所定速度以上のエンジン回転速度で走行中に、エンジン回転速度が所定の低下幅以上に低下した時には、HSTコントローラ１５は、エンジン回転速度に応じてHSTポンプ２３の最大吸収トルクを制御する。   The HST controller 15 has the following control functions. First, when the forklift starts, the HST controller 15 controls the maximum absorption torque of the HST pump 23 according to the accelerator operation amount. Further, when the accelerator operation amount is reduced to a predetermined decrease or more during traveling at an engine rotation speed equal to or higher than a predetermined speed, the HST controller 15 controls the maximum absorption torque of the HST pump 23 according to the engine rotation speed. Further, when the engine speed is reduced to a predetermined decrease or more during traveling at an engine speed equal to or higher than a predetermined speed, the HST controller 15 controls the maximum absorption torque of the HST pump 23 according to the engine speed.

図４は、上記機能を実現するためのHSTコントローラ１５のより具体的な機能的な構成例を示している。また、図５は、このパワートレイン１０で採用されるエンジン回転速度−HSTポンプの最大トルク特性の一例を示す。   FIG. 4 shows a more specific functional configuration example of the HST controller 15 for realizing the above functions. FIG. 5 shows an example of the engine rotation speed employed in the power train 10 and the maximum torque characteristic of the HST pump.

図４に示すように、HSTコントローラ１５は、第１吸収トルク制御部１５ａ、第２吸収トルク制御部１５ｂ、第３吸収トルク制御部１５ｃ、小選択部１５ｄ、及び大選択部１５ｅを有している。   As shown in FIG. 4, the HST controller 15 includes a first absorption torque control unit 15a, a second absorption torque control unit 15b, a third absorption torque control unit 15c, a small selection unit 15d, and a large selection unit 15e. Yes.

第１吸収トルク制御部１５ａには、アクセルペダル５で検出されたアクセル操作量が入力され、そのアクセル操作量に基づいて、HSTポンプ２３の最大吸収トルクの第１目標値６１が決定される（決定方法としては、演算または予め設定されたルックアップテーブルの参照などが採用できる）。アクセル操作量が大きいほど、第１目標値６１が大きくなるように、第１目標値６１が決定される。ここで、後に図５を参照して説明するように、アクセル操作量がある値（例えば約６０％）以上の範囲にあるときは、第１目標値６１は、HSTポンプ２３の最大吸収トルクの可変範囲の上限値に達し、その上限値で一定になる。しかし、このことは、本明細書では、上記の「アクセル操作量が大きいほど、第１目標値６１が大きくなる」の概念に含まれるものとする。   The accelerator operation amount detected by the accelerator pedal 5 is input to the first absorption torque control unit 15a, and the first target value 61 of the maximum absorption torque of the HST pump 23 is determined based on the accelerator operation amount ( As a determination method, calculation or reference to a preset lookup table can be adopted). The first target value 61 is determined so that the first target value 61 increases as the accelerator operation amount increases. Here, as will be described later with reference to FIG. 5, when the accelerator operation amount is within a certain value (for example, approximately 60%) or more, the first target value 61 is the maximum absorption torque of the HST pump 23. The upper limit value of the variable range is reached and becomes constant at the upper limit value. However, in the present specification, this is included in the concept of “the first target value 61 increases as the accelerator operation amount increases”.

第２吸収トルク制御部１５ｂには、図４に示すように、回転速度センサ１４により検出されたエンジン回転速度が入力され、そのエンジン回転速度に基づいて、HSTポンプ２３の最大吸収トルクの第２目標値６２が決定される（決定方法としては、演算または予め設定されたルックアップテーブルの参照などが採用できる）。エンジン回転速度が高いほど、第２目標値６２が大きくなるように、第２目標値６２が決定される。ここで、後に図５を参照して説明するように、エンジン回転速度がある値（例えば約１６００ｒｐｍ）以上の範囲にあるときは、第２目標値６２は、HSTポンプ２３の最大吸収トルクの可変範囲の上限値に達し、その上限値で一定になる。しかし、このことは、本明細書では上記の「エンジン回転速度が大きいほど、第２目標値６２が大きくなる」の概念に含まれるものとする。   As shown in FIG. 4, the engine speed detected by the speed sensor 14 is input to the second absorption torque control unit 15b, and the second maximum absorption torque of the HST pump 23 is calculated based on the engine speed. The target value 62 is determined (as a determination method, calculation or reference to a preset look-up table can be adopted). The second target value 62 is determined so that the second target value 62 increases as the engine speed increases. Here, as will be described later with reference to FIG. 5, when the engine speed is in a range of a certain value (for example, about 1600 rpm), the second target value 62 is a variable of the maximum absorption torque of the HST pump 23. The upper limit of the range is reached and becomes constant at that upper limit. However, this is included in the above-mentioned concept of “the second target value 62 increases as the engine speed increases”.

第３吸収トルク制御部１５ｃには、図４に示すように、回転速度センサ１４により検出されたエンジン回転速度が入力され、そのエンジン回転速度に基づいて、HSTポンプ２３の最大吸収トルクの第３目標値６３が決定される（決定方法としは、演算または予め設定されたルックアップテーブルの参照などが採用できる）。エンジン回転速度が高いほど、第３目標値６３が大きくなるように、第３目標値６３が決定される。ここで、後に図５を参照して説明するように、エンジン回転速度がある値（例えば約１８５０ｒｐｍ）以上の範囲にあるときは、第３目標値６３は、HSTポンプ２３の最大吸収トルクの可変範囲の上限値に達し、その上限値で一定になり、また、エンジン回転速度がある値（例えば約１０５０ｒｐｍ）以下の範囲にあるときは、第３目標値６３は、HSTポンプ２３の最大吸収トルクの可変範囲の下限値（ゼロ）に達し、その下限値で一定になる。しかし、このことは、本明細書では上記の「エンジン回転速度が大きいほど、第３目標値６３が大きくなる」の概念に含まれるものとする。   As shown in FIG. 4, the third absorption torque control unit 15c receives the engine rotation speed detected by the rotation speed sensor 14, and based on the engine rotation speed, the third absorption torque control unit 15c determines the third absorption torque of the HST pump 23. The target value 63 is determined (as a determination method, calculation or reference to a preset look-up table can be adopted). The third target value 63 is determined such that the third target value 63 increases as the engine speed increases. Here, as will be described later with reference to FIG. 5, when the engine speed is in a range of a certain value (for example, about 1850 rpm), the third target value 63 is a variable of the maximum absorption torque of the HST pump 23. When the upper limit value of the range is reached and becomes constant at the upper limit value, and when the engine speed is within a certain value (for example, about 1050 rpm), the third target value 63 is the maximum absorption torque of the HST pump 23. The lower limit value (zero) of the variable range is reached and becomes constant at the lower limit value. However, this is included in the above-described concept of “the third target value 63 increases as the engine speed increases”.

上記のように、第２および第３目標値６２と６３はエンジン回転速度の関数として決定される。これに対し、第１目標値６１はアクセル操作量の関数として決定される。   As described above, the second and third target values 62 and 63 are determined as a function of the engine speed. On the other hand, the first target value 61 is determined as a function of the accelerator operation amount.

ここで、アクセル操作量は、エンジンコントローラ１１の制御特性（これは、図３及び図５に出力トルク特性ライン５５で示される）に基づいて、エンジン回転速度に変換することができる。その変換の方法には複数通りの方法があり得るが、最も簡単な方法の一例は、例えば次のようなものである。例えば、図５において、０％から１００％までの各アクセル操作量に対応する特性ライン５５が、所定の出力トルク値に相当するライン（例えば、トルク「０」のライン、つまり図５中の横軸)と交わる点を求める。そして、その各アクセル操作量を、その各交点のエンジン回転速度に変換する。図５の例では、アクセル操作量０％、２５％、５０％、７５％、１００％はそれぞれ、エンジン回転速度８００ｒｐｍ、１１５０ｒｐｍ、１５００ｒｐｍ、１８５０ｒｐｍ、２２００ｒｐｍに変換される。   Here, the accelerator operation amount can be converted into the engine rotation speed based on the control characteristic of the engine controller 11 (this is indicated by the output torque characteristic line 55 in FIGS. 3 and 5). There can be a plurality of conversion methods. An example of the simplest method is as follows. For example, in FIG. 5, a characteristic line 55 corresponding to each accelerator operation amount from 0% to 100% is a line corresponding to a predetermined output torque value (for example, a line of torque “0”, that is, a horizontal line in FIG. Find the point that intersects the axis. Then, each accelerator operation amount is converted into an engine rotation speed at each intersection. In the example of FIG. 5, the accelerator operation amounts 0%, 25%, 50%, 75%, and 100% are converted into engine rotation speeds of 800 rpm, 1150 rpm, 1500 rpm, 1850 rpm, and 2200 rpm, respectively.

このようにアクセル操作量をエンジン回転速度に変換することで、第１目標値６１をエンジン回転速度に対してマッピングすることができる（つまり、第１目標値を、アクセル操作量に対応したエンジン回転速度の関数として表現することができる）。このようにエンジン回転速度に対してマッピングされた第１目標値６１の特性例を、図５に実線のライン６１で示す。また、エンジン回転速度に対してマッピングされた第２目標値６２の特性例を、図５に一点鎖線のライン６２で示し、エンジン回転速度に対してマッピングされた第３目標値６３の特性例を、図５に二点鎖線のライン６３で示す。   Thus, by converting the accelerator operation amount into the engine rotation speed, the first target value 61 can be mapped to the engine rotation speed (that is, the first target value is converted into the engine rotation corresponding to the accelerator operation amount). Can be expressed as a function of speed). A characteristic example of the first target value 61 mapped to the engine rotation speed in this way is shown by a solid line 61 in FIG. Further, a characteristic example of the second target value 62 mapped with respect to the engine speed is shown by a dashed line 62 in FIG. 5, and a characteristic example of the third target value 63 mapped with respect to the engine speed is shown. 5 is shown by a two-dot chain line 63.

図５に示されるように、第1目標値６１は、次のように設定されている。まず、アクセル操作量が０％（ローアイドル状態Ｌｉのエンジン回転速度）のときには、第1目標値６１はゼロである。アクセル操作量が大きいほど（つまり、アクセル操作量から変換されたエンジン回転速度が大きいほど）、第１目標値６１は大きくなる。アクセル操作量が所定の大きい値（例えば約６０％）以上のとき、換言すると、アクセル操作量から変換されたエンジン回転速度が所定の高い値（例えば約１６００ｒｐｍ）以上のときには、第1目標値６１は、最大吸収トルクの可変範囲の上限値に到達して、その上限値で一定である。   As shown in FIG. 5, the first target value 61 is set as follows. First, when the accelerator operation amount is 0% (the engine rotational speed in the low idle state Li), the first target value 61 is zero. The first target value 61 increases as the accelerator operation amount increases (that is, as the engine speed converted from the accelerator operation amount increases). When the accelerator operation amount is a predetermined large value (for example, about 60%) or more, in other words, when the engine speed converted from the accelerator operation amount is a predetermined high value (for example, about 1600 rpm) or more, the first target value 61 is set. Reaches the upper limit value of the variable range of the maximum absorption torque and is constant at the upper limit value.

第２目標値６２は、次のように設定されている。まず、ローアイドル状態Ｌｉのエンジン回転速度から所定の値（例えば１３００ｒｐｍ）までの低速領域では、第1目標値６１より大きい値を示す。エンジン回転速度が大きいほど、第２目標値６２は大きくなる。そして、エンジン回転速度が上記所定値（例えば、約１３００ｒｐｍ）以上の中高速領域では、第２目標値６２の特性ラインは第1目標値６１の特性ラインと重なる。   The second target value 62 is set as follows. First, in the low speed region from the engine rotation speed in the low idle state Li to a predetermined value (for example, 1300 rpm), a value larger than the first target value 61 is shown. The second target value 62 increases as the engine speed increases. In the middle to high speed region where the engine speed is equal to or higher than the predetermined value (for example, about 1300 rpm), the characteristic line of the second target value 62 overlaps with the characteristic line of the first target value 61.

第３目標値６３は、次のように設定されている。まず、エンジン回転速度がローアイドル状態Ｌｉから所定値（例えば、約１０５０ｒｐｍ）の間にあるときには、最大吸収トルクの可変範囲の下限値、ゼロ、である。エンジン回転速度がその所定値以上のときには、エンジン回転速度が大きいほど、第３目標値６３は大きくなる。そして、エンジン回転速度が所定の非常に高い値（例えば、約１８５０ｒｐｍ）より低い低速から中速及びある程度高速の領域では、第1目標値より低く、上記非常に高い値（例えば、約１８５０ｒｐｍ）以上の非常に高速の領域では、第３目標値６３の特性ラインは第1目標値６１の特性ラインと重なる。   The third target value 63 is set as follows. First, when the engine speed is between a low idle state Li and a predetermined value (for example, about 1050 rpm), the lower limit value of the variable range of the maximum absorption torque is zero. When the engine speed is equal to or higher than the predetermined value, the third target value 63 increases as the engine speed increases. Then, in a low speed to medium speed range where the engine rotation speed is lower than a predetermined very high value (for example, about 1850 rpm) and a certain high speed range, the engine speed is lower than the first target value and is equal to or higher than the very high value (for example, about 1850 rpm). In the very high speed region, the characteristic line of the third target value 63 overlaps the characteristic line of the first target value 61.

図５に示された第１、第２および第３目標値６１、６２および６３の特性例は、一つの例示であり、他の特性例も用いることができる。例えば、図６又は図７に示された特性例になるように、それらの目標値６１、６２および６３を設定することもできる。   The characteristic examples of the first, second, and third target values 61, 62, and 63 shown in FIG. 5 are merely examples, and other characteristic examples can be used. For example, the target values 61, 62, and 63 can be set so that the characteristic example shown in FIG. 6 or 7 is obtained.

図６に示された特性例は、図５に示された特性例と比較して、第１目標値６１と第２目標値６２とが重なるエンジン回転速度の領域が、より高い方（例えば、約１６００ｒｐｍ以上の高速領域）へシフトしている。図７に示された特性例では、図５に示された特性例と比較して、第１、第２および第３目標値６１、６２および６３が重なり合うエンジン回転速度の領域が、より低い方まで（例えば、約１３００ｒｐｍ以上の中高速範囲に）拡大している。   The characteristic example shown in FIG. 6 has a higher engine rotation speed region where the first target value 61 and the second target value 62 overlap with each other (for example, the characteristic example shown in FIG. (High speed range of about 1600 rpm or more). In the characteristic example shown in FIG. 7, the engine rotational speed region where the first, second, and third target values 61, 62, and 63 overlap is lower than that in the characteristic example shown in FIG. 5. (For example, in the medium to high speed range of about 1300 rpm or more).

図５、図６及び図７にそれぞれ示される特性例に共通することは、次のとおりである。すなわち、本実施形態では、エンジン回転速度の可変範囲にすべてにわたって、
第２目標値６２≧第１目標値６１≧第３目標値６３
という関係が成立するように、第１、第２および第３目標値６１、６２および６３が決定される。とりわけ、エンジン回転速度の所定値以下（図示の例では約１３００ｒｐｍ以下）の低速領域では、
第２目標値６２＞第１目標値６１＞第３目標値６３
という関係が成立するようになっている。 What is common to the characteristic examples shown in FIGS. 5, 6 and 7 is as follows. That is, in this embodiment, over the entire variable range of the engine rotation speed,
Second target value 62 ≧ first target value 61 ≧ third target value 63
The first, second, and third target values 61, 62, and 63 are determined so that the relationship is established. In particular, in a low speed region where the engine speed is below a predetermined value (in the example shown, about 1300 rpm or less),
Second target value 62> First target value 61> Third target value 63
The relationship has been established.

再び図４を参照する。HSTコントローラ１５の小選択部１５ｄは、第１吸収トルク制御部１５ａにより決定された第１目標値６１と、第２吸収トルク制御部１５ｂにより決定された第２目標値６２とを比較し、両者６１と６２のうち小さい方の目標値αを選択する。   Refer to FIG. 4 again. The small selection unit 15d of the HST controller 15 compares the first target value 61 determined by the first absorption torque control unit 15a with the second target value 62 determined by the second absorption torque control unit 15b. The smaller target value α of 61 and 62 is selected.

大選択部１５ｅは、小選択部１５ｄにより選択された目標値αと、第３吸収トルク制御部１５ｃにより決定された第３目標値６３とを比較し、両者αと６３のうちの大きい方の目標値βを選択する。   The large selection unit 15e compares the target value α selected by the small selection unit 15d with the third target value 63 determined by the third absorption torque control unit 15c, and the larger of both α and 63 is compared. Select the target value β.

大選択部１５ｅにより選択された目標値βは、上述した最大吸収トルク指令として、HSTコントローラ１５からＥＰＣバルブ１７、１８に出力される。図２を参照して既に説明したように、EＰＣバルブ１７、１８、ポンプ容量可変ユニット２０が動作する。それにより、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが、選択された目標値βになるように制御される。   The target value β selected by the large selection unit 15e is output from the HST controller 15 to the EPC valves 17 and 18 as the above-described maximum absorption torque command. As already described with reference to FIG. 2, the EPC valves 17 and 18 and the pump displacement variable unit 20 operate. Thereby, the maximum absorption torque of the HST pump 23 is controlled to be the selected target value β.

図８は、HSTコントローラ１５により行われる制御動作のフローを示している。   FIG. 8 shows a flow of a control operation performed by the HST controller 15.

図８に示すように、現在のアクセル操作量に基づいて、第１吸収トルク制御部１５ａにより、第１目標値（Ａ）６１が決定される（Ｓ１）。また、現在のエンジン回転速度に基づいて、第２吸収トルク制御部１５ｂ及び第３吸収トルク制御部１５ｃにより、第２目標値（Ｂ）６２及び第３目標値（Ｃ）６３がそれぞれ算出される（Ｓ２）。   As shown in FIG. 8, a first target value (A) 61 is determined by the first absorption torque control unit 15a based on the current accelerator operation amount (S1). Further, the second target value (B) 62 and the third target value (C) 63 are respectively calculated by the second absorption torque control unit 15b and the third absorption torque control unit 15c based on the current engine speed. (S2).

小選択部１５ｄにより、第１目標値（Ａ）６１と第２目標値（Ｂ）６２の大きさが比較され（Ｓ３）、小さいほうの目標値（Ａ又はＢ）が中間的な目標値αとして求められる（Ｓ４又はＳ５）。   The small selection unit 15d compares the magnitudes of the first target value (A) 61 and the second target value (B) 62 (S3), and the smaller target value (A or B) is an intermediate target value α. (S4 or S5).

その後に、大選択部１５ｅにより、中間的な目標値αと第３目標値（Ｃ）６３の大きさが比較され（Ｓ６）、大きいほうの目標値（α又はＣ）が、最終的な目標値βとして求められる（Ｓ７又はＳ８）。この最終的な目標値βが、HSTコントローラ１５から最大吸収トルク指令として出力される（Ｓ９）。その結果、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが、最終的な目標値βになるように制御される。   Thereafter, the large selection unit 15e compares the intermediate target value α with the third target value (C) 63 (S6), and the larger target value (α or C) is determined as the final target value. It is determined as the value β (S7 or S8). This final target value β is output as a maximum absorption torque command from the HST controller 15 (S9). As a result, the maximum absorption torque of the HST pump 23 is controlled to be the final target value β.

図９は、本実施形態において、フォークリフトの発進時にどのようにHSTポンプの最大吸収トルクが決定されるかの一つの例を示す。ここでは、図５に示される特性例を基に、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが決定される場合を例にとり、説明する。   FIG. 9 shows one example of how the maximum absorption torque of the HST pump is determined when the forklift starts in this embodiment. Here, the case where the maximum absorption torque of the HST pump 23 is determined will be described based on the characteristic example shown in FIG.

図９に示すように、発進時には、ローアイドル点Ｌｉ（アクセル操作量０％）から、アクセル操作量が増加する。第1目標値６１は、矢印６１Ａに示すように、ローアイドル点Ｌｉから増大する。これと並行して、アクセル操作量の増大に伴ってエンジン回転速度が上昇する。それにより、第２および第３目標値６２及び６３も、矢印６２Ａ及び６３Ａに示すように、増大していく。この場合、小選択部１５ｄにより、第1目標値６１と第２目標値６２のうちの小さい方、つまり第１目標値６１が選択される。そして、大選択部１５ｅにより、第１目標値６１と第３目標値６３のうち大きい方、つまり第１目標値６１が選択される。結果として、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは第１目標値６１に制御される。すなわち、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは、アクセル操作量に応じて制御される。結果として、アクセル操作がなければ、HSTポンプ２３は吸収トルクを発生しないので、クリープ現象が防止され、また、アクセル操作に対してタイムラグなしにスムーズに車両が発進する。   As shown in FIG. 9, at the time of start, the accelerator operation amount increases from the low idle point Li (accelerator operation amount 0%). The first target value 61 increases from the low idle point Li as indicated by an arrow 61A. In parallel with this, the engine speed increases as the accelerator operation amount increases. Thereby, the second and third target values 62 and 63 also increase as indicated by arrows 62A and 63A. In this case, the smaller one of the first target value 61 and the second target value 62, that is, the first target value 61 is selected by the small selection unit 15d. Then, the larger one of the first target value 61 and the third target value 63, that is, the first target value 61 is selected by the large selection unit 15e. As a result, the maximum absorption torque of the HST pump 23 is controlled to the first target value 61. That is, the maximum absorption torque of the HST pump 23 is controlled according to the accelerator operation amount. As a result, if the accelerator operation is not performed, the HST pump 23 does not generate absorption torque, so that the creep phenomenon is prevented and the vehicle starts smoothly without a time lag with respect to the accelerator operation.

図１０は、本実施形態において、ある程度の高速で走行中にアクセル操作量が急に大幅に減少した時（例えば、運転者がアクセルペダル５から足を離した時）に、どのようにHSTポンプ２３の最大吸収トルクが決定されるかの一つの例を示す。   FIG. 10 shows how the HST pump in the present embodiment shows that when the accelerator operation amount suddenly drastically decreases during traveling at a certain high speed (for example, when the driver removes his / her foot from the accelerator pedal 5). One example of how the maximum absorption torque of 23 is determined is shown.

図１０に示されるように、この場合には、アクセル操作量はかなり大きい値（図示の例では約５０％）から、かなり小さい値（図示の例では約１０％）へと急激に減少する。そのため、第１目標値６１は、矢印６１Ｂに示すように、アクセル操作量と同様に急激に減少する。しかし、車両の慣性力により、エンジン回転速度はもっと緩やかに減少し、依然として比較的高い値である。そのため、第２目標値６２と第３目標値６３は、矢印６２Ｂと６３Ｂにそれぞれ示すように、わずかしか減少せず、依然として比較的大きい値である。この場合、小選択部１５ｄにより、第1目標値６１と第２目標値６２のうちの小さい方、つまり第１目標値６１が選択されることになる。そして、大選択部１５ｅにより、第１目標値６１と第３目標値６３のうち大きい方、つまり第３目標値６３が選択されることになる。結果として、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは第３目標値６３に制御される。すなわち、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは、エンジン回転速度に応じて制御される。結果として、アクセル操作量が急減少しても、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは穏やかに減少するので、エンジン１３のオーバーランが防止され、エンジン１３の損傷を防ぐことができる。   As shown in FIG. 10, in this case, the accelerator operation amount decreases rapidly from a considerably large value (about 50% in the illustrated example) to a considerably small value (about 10% in the illustrated example). Therefore, the first target value 61 decreases rapidly as the accelerator operation amount, as indicated by the arrow 61B. However, due to the inertial force of the vehicle, the engine speed decreases more gradually and is still relatively high. Therefore, the second target value 62 and the third target value 63 are slightly decreased and are still relatively large values as indicated by arrows 62B and 63B, respectively. In this case, the smaller one of the first target value 61 and the second target value 62, that is, the first target value 61 is selected by the small selection unit 15d. Then, the larger one of the first target value 61 and the third target value 63, that is, the third target value 63 is selected by the large selection unit 15e. As a result, the maximum absorption torque of the HST pump 23 is controlled to the third target value 63. That is, the maximum absorption torque of the HST pump 23 is controlled according to the engine speed. As a result, even if the accelerator operation amount suddenly decreases, the maximum absorption torque of the HST pump 23 decreases gently, so that overrun of the engine 13 is prevented and damage to the engine 13 can be prevented.

図１１は、本実施形態において、ある程度高速で走行中にエンジン回転速度が急に大幅に減少した時（例えば、フォークリフトが積荷を運んで登坂走行をする時）に、どのようにHSTポンプの最大吸収トルクが決定されるかの一つの例を示す。   FIG. 11 shows how the maximum of the HST pump is increased when the engine rotation speed is suddenly drastically decreased during traveling at a certain high speed (for example, when a forklift travels uphill while carrying a load). An example of how the absorption torque is determined is shown.

図１１に示されるように、エンジン回転速度は、かなり高い値（図示の例では約１５００ｒｐｍ）から、かなり低い値（図示の例では約１０００ｒｐｍ）へと急激に低下する。そのため、第２目標値６２と第３目標値６３は、矢印６２Ｃと６３Ｃにそれぞれ示すように、急激に減少し、かなり小さい値になる。これに対し、運転者はアクセルペダルをかなり深く踏んだままなので、アクセル操作量は依然として、かなり高い値（図示の例では約５０％）にある。そのため、第１目標値６１は、アクセル操作量に応じて決定されるため、ドット６１Ｃに示すように、依然としてかなり高い値である。この場合、小選択部１５ｄにより、第1目標値６１と第２目標値６２のうちの小さい方、つまり第２目標値６２が選択される。そして、大選択部１５ｅにより、第２目標値６２と第３目標値６３のうち大きい方、つまり第２目標値６２が選択される。結果として、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは第２目標値６２に制御される。すなわち、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは、エンジン回転速度に応じて制御される。ゆえに、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは急激に減少するので、エンジン１３に過大なトルクがかかることが避けられ、エンジン・ストールが防止される。   As shown in FIG. 11, the engine speed rapidly decreases from a considerably high value (about 1500 rpm in the illustrated example) to a considerably low value (about 1000 rpm in the illustrated example). Therefore, the second target value 62 and the third target value 63 rapidly decrease and become considerably small values as indicated by arrows 62C and 63C, respectively. On the other hand, since the driver keeps stepping on the accelerator pedal considerably deeply, the accelerator operation amount is still at a considerably high value (about 50% in the illustrated example). Therefore, since the first target value 61 is determined according to the accelerator operation amount, it is still a considerably high value as indicated by the dot 61C. In this case, the smaller one of the first target value 61 and the second target value 62, that is, the second target value 62 is selected by the small selection unit 15d. Then, the larger one of the second target value 62 and the third target value 63, that is, the second target value 62 is selected by the large selection unit 15e. As a result, the maximum absorption torque of the HST pump 23 is controlled to the second target value 62. That is, the maximum absorption torque of the HST pump 23 is controlled according to the engine speed. Therefore, since the maximum absorption torque of the HST pump 23 decreases rapidly, it is possible to avoid applying excessive torque to the engine 13 and to prevent engine stall.

以上、本発明の一実施形態について説明した。以下では、アクセル操作量又はエンジン回転速度がどのように変化した時に、HSTポンプの吸収トルクをどのように制御するのか、という観点から、本実施形態における制御を説明する。   The embodiment of the present invention has been described above. Hereinafter, the control in the present embodiment will be described from the viewpoint of how to control the absorption torque of the HST pump when the accelerator operation amount or the engine rotation speed changes.

まず、図９、図１０又は図１１に示すように、アクセル操作量の可変範囲内に、０％を含んだ小操作量領域と、小操作量領域より大きい大操作量領域とを想定する。また、エンジン回転速度の可変範囲に、ローアイドル状態Ｌｉを含んだ低速領域と、低速領域より高い高速領域とを想定する。図示の具体例では、小操作量領域と低速領域は、ローアイドル状態Ｌｉ（最低で約７５０ｒｐｍ）から約１３００ｒｐｍのエンジン回転速度の範囲に相当し、また、大操作量領域と高速領域は、１４５０ｒｐｍからハイアイドル状態Ｈｉ（約２２００ｒｐｍ）のエンジン回転速度の範囲に相当する（各領域を定義する具体的数値は、別の値であってもよく。また、小操作量領域と低速領域が部分的に異なっていても、大操作量領域と高速領域が部分的に異なっていてもよい）。   First, as shown in FIG. 9, FIG. 10, or FIG. 11, a small operation amount region including 0% within a variable range of the accelerator operation amount and a large operation amount region larger than the small operation amount region are assumed. Further, a low speed region including the low idle state Li and a high speed region higher than the low speed region are assumed in the variable range of the engine rotation speed. In the illustrated example, the small operation amount region and the low speed region correspond to the range of the engine rotation speed from the low idle state Li (at least about 750 rpm) to about 1300 rpm, and the large operation amount region and the high speed region correspond to 1450 rpm. Corresponds to the range of engine speed in the high idle state Hi (about 2200 rpm) (specific values defining each region may be different values. In addition, the small operation amount region and the low speed region are partially The large operation amount area and the high speed area may be partially different.

HSTコントローラ１５は、HSTポンプ２３の最大吸収トルクを、次の（１）から（５）のように制御する。   The HST controller 15 controls the maximum absorption torque of the HST pump 23 as in the following (1) to (5).

（１） エンジン回転速度が低速領域にある状態で、アクセル操作量が所定の小操作量領域内で一定又は変化するとき（例えば、運転者がゆっくりとアクセルペダルを踏みながらフォークリフトを発進させたとき）には、HSTコントローラ１５は、そのアクセル操作量に応答して、アクセル操作量が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、前記HSTポンプ２３を制御する。これにより、クリープ現象が防止され、また、運転者がゆっくりとアクセルペダル踏みながらフォークリフトを発進させたとき、そのアクセル操作に対してタイムラグなしにスムーズに車両が発進する。   (1) When the accelerator operation amount is constant or changes within a predetermined small operation amount region with the engine speed being in the low speed region (for example, when the driver slowly starts the forklift while stepping on the accelerator pedal) ), In response to the accelerator operation amount, the HST controller 15 controls the HST pump 23 so that the maximum absorption torque of the HST pump 23 increases as the accelerator operation amount increases. Thus, the creep phenomenon is prevented, and when the driver starts the forklift while slowly depressing the accelerator pedal, the vehicle starts smoothly without a time lag with respect to the accelerator operation.

（２） エンジン回転速度が、高速領域にある状態で、アクセル操作量が大操作量領域から小操作量領域へ減少したとき（例えば、フォークリフトがある程度の高速で走行している最中に、運転者がアクセルペダルから足を離したとき）には、HSTコントローラ１５は、エンジン回転速度に応答して、エンジン回転速度が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、HSTポンプ２３を制御する。これにより、ある程度の高速で走行中にアクセル操作量が急減少しても、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは穏やかに減少するので、エンジン１３のオーバーランが防止される。   (2) When the accelerator operation amount decreases from the large operation amount region to the small operation amount region while the engine speed is in the high speed region (for example, driving while the forklift is traveling at a certain high speed) When the person lifts his / her foot from the accelerator pedal), the HST controller 15 responds to the engine speed so that the maximum absorption torque of the HST pump 23 increases as the engine speed increases. To control. As a result, even if the accelerator operation amount suddenly decreases during traveling at a certain high speed, the maximum absorption torque of the HST pump 23 decreases gently, so that overrun of the engine 13 is prevented.

（３） アクセル操作量が大操作量領域にある状態で、エンジン回転速度が高速領域から低速領域へ減少したとき（例えば、フォークリフトがある程度の高速で平坦路を走行している状態から、上り坂の登坂走行へ入ったとき）には、HSTコントローラ１５は、エンジン回転速度に応答して、エンジン回転速度が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、HSTポンプ２３を制御する。これにより、ある程度高速で走行中にエンジン回転速度が急に大幅に減少したとき、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは急激に減少するので、エンジン１３に過大なトルクがかかることが避けられ、エンジン・ストールが防止される。   (3) When the engine rotation speed decreases from the high speed area to the low speed area while the accelerator operation amount is in the large operation amount area (for example, from the state where the forklift is traveling on a flat road at a certain high speed, The HST controller 15 controls the HST pump 23 so that the maximum absorption torque of the HST pump 23 increases as the engine speed increases in response to the engine speed. . As a result, when the engine rotational speed suddenly and drastically decreases during traveling at a certain high speed, the maximum absorption torque of the HST pump 23 decreases rapidly, so that excessive torque is not applied to the engine 13. Stalls are prevented.

（４） エンジン回転速度が低速領域にある状態で、かつアクセル操作量が小操作量領域から大操作領域に増加したとき（例えば、運転者が一気に深くアクセルペダルを踏み込んでフォークリフトを発進させたとき）には、HSTコントローラ１５は、エンジン回転速度に応答して、エンジン回転速度が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、HSTポンプ２３を制御する。具体的には、アクセルペダルを一気に踏込むことにより、アクセル操作量は大きな値として検出され、大操作領域となるが、エンジン回転数は即座に上がらないため、回転速度センサが検出するエンジン回転速度は低速領域にあるため、HSTコントローラ１５は、図５の第２目標値６２の特性例のライン６２の立ち上がり付近（エンジン回転数はＬｉ付近）の最大吸収トルクが選択されることになり、アクセルペダルを一気に踏込んでもある程度のポンプ吸収トルクでHSTポンプ２３が動作することになる。これにより、エンジン・ストールを防止することができ、かつ、アクセル操作に対してタイムラグなしにフォークリフトを発進することができる。   (4) When the engine speed is in the low speed region and the accelerator operation amount increases from the small operation amount region to the large operation region (for example, when the driver depresses the accelerator pedal deeply and starts the forklift) ), The HST controller 15 controls the HST pump 23 in response to the engine rotation speed so that the maximum absorption torque of the HST pump 23 increases as the engine rotation speed increases. Specifically, by depressing the accelerator pedal at once, the accelerator operation amount is detected as a large value and becomes a large operation region, but the engine speed does not increase immediately, so the engine speed detected by the speed sensor Is in the low speed region, the HST controller 15 selects the maximum absorption torque near the rise of the line 62 in the characteristic example of the second target value 62 in FIG. 5 (the engine speed is near Li). Even if the pedal is depressed at once, the HST pump 23 operates with a certain amount of pump absorption torque. As a result, engine stall can be prevented, and the forklift can be started without a time lag with respect to the accelerator operation.

（５） エンジン回転速度が高速領域にある状態で、アクセル操作量が大操作量領域内で一定又は変化するとき（例えば、高速走行中でかつアクセル操作量も大きいとき）には、HSTコントローラ１５は、アクセル操作量に応答して、アクセル操作量が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、HSTポンプ２３を制御する。これにより、高速走行中でかつアクセル操作量も大きいとき、アクセル操作に応じて車両の速度を制御することができる。   (5) When the accelerator operation amount is constant or changes within the large operation amount region in a state where the engine rotation speed is in the high speed region (for example, when the accelerator operation amount is large while traveling at high speed), the HST controller 15 In response to the accelerator operation amount, the HST pump 23 is controlled so that the maximum absorption torque of the HST pump 23 increases as the accelerator operation amount increases. Thereby, when the vehicle is traveling at high speed and the amount of accelerator operation is large, the speed of the vehicle can be controlled in accordance with the accelerator operation.

さらに、以下では、アクセル操作量又はエンジン回転速度がどのような状態にある時に、HSTポンプの吸収トルクをどのように制御するのか、という観点から、本実施形態における制御を説明する。HSTコントローラ１５は、HSTポンプ２３の最大吸収トルクを、次の（１１）から（１４）ように制御する。   Further, hereinafter, the control in the present embodiment will be described from the viewpoint of how to control the absorption torque of the HST pump when the accelerator operation amount or the engine rotation speed is in any state. The HST controller 15 controls the maximum absorption torque of the HST pump 23 as follows (11) to (14).

（１１） エンジン回転速度が低速領域にあり、かつアクセル操作量が小操作量領域にあるとき（例えば、運転者がゆっくりとアクセルペダルを踏みながらフォークリフトを発進させたとき）には、HSTコントローラ１５は、アクセル操作量に応答して、アクセル操作量が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、HSTポンプ２３を制御する。これにより、クリープ現象が防止され、また、アクセル操作に対してタイムラグなしにスムーズに車両が発進する。低速走行中でアクセル操作量も小さいとき、アクセル操作に応じて車両の速度を制御できる。   (11) When the engine rotational speed is in the low speed region and the accelerator operation amount is in the small operation amount region (for example, when the driver starts the forklift while slowly depressing the accelerator pedal), the HST controller 15 In response to the accelerator operation amount, the HST pump 23 is controlled so that the maximum absorption torque of the HST pump 23 increases as the accelerator operation amount increases. As a result, the creep phenomenon is prevented, and the vehicle starts smoothly without a time lag with respect to the accelerator operation. When the accelerator operation amount is small during low-speed traveling, the speed of the vehicle can be controlled according to the accelerator operation.

（１２） エンジン回転速度が高速領域にあり、かつアクセル操作量が小操作量領域にあるとき（例えば、フォークリフトがある程度の高速で走行している最中に、運転者がアクセルペダルから足を離したとき）には、HSTコントローラ１５は、エンジン回転速度に応答して、エンジン回転速度が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、HSTポンプ２３を制御する。これにより、ある程度の高速で走行中にアクセル操作量が急減少しても、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは穏やかに減少するので、エンジン１３のオーバーランが防止される。   (12) When the engine speed is in the high speed region and the accelerator operation amount is in the small operation amount region (for example, while the forklift is traveling at a certain high speed, the driver removes his / her foot from the accelerator pedal). The HST controller 15 controls the HST pump 23 so that the maximum absorption torque of the HST pump 23 increases as the engine speed increases in response to the engine speed. As a result, even if the accelerator operation amount suddenly decreases during traveling at a certain high speed, the maximum absorption torque of the HST pump 23 decreases gently, so that overrun of the engine 13 is prevented.

（１３） エンジン回転速度が低速領域にあり、かつアクセル操作量が大操作量領域にあるとき（例えば、フォークリフトがある程度の高速で平坦路を走行している状態から、上り坂の登坂走行へ入ったとき、あるいは、運転者が一気に深くアクセルペダルを踏み込んでフォークリフトを発進させたとき）は、HSTコントローラ１５は、エンジン回転速度に応答して、エンジン回転速度が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、HSTポンプを制御する。これにより、ある程度の高速で走行中にエンジン回転速度が急に大幅に減少したとき、HSTポンプ２３の最大吸収トルクは急激に減少するので、エンジン１３に過大なトルクがかかることが避けられ、エンジン・ストールが防止される。また、運転者が一気に深くアクセルペダルを踏み込んでフォークリフトを発進させたとき、エンジン・ストールを防止することができ、かつ、（アクセル操作量の急激な増大により、ある程度の量のポンプ吸収トルクでHSTポンプ２３が制御されるので）アクセル操作に対してタイムラグなしにフォークリフトを発進することができる。   (13) When the engine rotational speed is in the low speed region and the accelerator operation amount is in the large operation amount region (for example, from the state where the forklift is traveling on a flat road at a certain high speed, the vehicle enters the uphill traveling Or when the driver depresses the accelerator pedal deeply and starts a forklift), the HST controller 15 responds to the engine speed and the maximum absorption of the HST pump 23 increases as the engine speed increases. The HST pump is controlled to increase the torque. As a result, when the engine rotational speed suddenly and drastically decreases during traveling at a certain high speed, the maximum absorption torque of the HST pump 23 decreases rapidly, so that it is possible to avoid applying excessive torque to the engine 13.・ Stall is prevented. In addition, when the driver depresses the accelerator pedal deeply and starts the forklift, engine stall can be prevented, and HST with a certain amount of pump absorption torque due to a sudden increase in accelerator operation amount. Since the pump 23 is controlled, the forklift can be started without time lag with respect to the accelerator operation.

（４） エンジン回転速度が高速領域にあり、かつアクセル操作量が大操作量領域にあるとき（例えば、高速走行中でかつアクセル操作量も大きいとき）には、HSTコントローラ１５は、アクセル操作量に応答して、アクセル操作量が大きいほど、HSTポンプ２３の最大吸収トルクが大きくなるように、HSTポンプ２３を制御する。これにより、高速走行中でアクセル操作量も大きいときには、アクセル操作に応じて車両の速度を制御することができる。   (4) When the engine speed is in the high speed region and the accelerator operation amount is in the large operation amount region (for example, when traveling at high speed and the accelerator operation amount is large), the HST controller 15 In response to this, the HST pump 23 is controlled so that the maximum absorption torque of the HST pump 23 increases as the accelerator operation amount increases. As a result, when the accelerator operation amount is large during high-speed traveling, the vehicle speed can be controlled according to the accelerator operation.

以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、これは本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で、上記実施形態とは異なる種々の態様で実施することができる。コントローラ１５によって行われてもよいし、あるいは、HSTコントローラ１５のアクセル増加率制限部１５ａの機能が、エンジンコントローラ１１によって行われてもよい。また、フォークリフトに限らず、ホイールローダやクレーン車等の荷役車両において、本発明を適用することにより、同様な課題を解決することができる。さらに、エンジンからの動力をHSTなどの油圧式動力伝達装置を通じて駆動輪に伝達するように構成された車両だけでなく、エンジンからの動力を油圧式動力伝達装置を通じて、何らかの回転駆動を必要とする他の種類の装置へ伝達するように構成された産業機械にも、本発明は適用可能である。   As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described, this is an illustration for description of this invention, and is not the meaning which limits the scope of the present invention only to this embodiment. The present invention can be implemented in various modes different from the above-described embodiments without departing from the gist thereof. The controller 15 may perform the function, or the function of the accelerator increase rate limiting unit 15a of the HST controller 15 may be performed by the engine controller 11. Moreover, the same problem can be solved by applying the present invention not only to forklifts but also to cargo handling vehicles such as wheel loaders and crane cars. Furthermore, not only the vehicle configured to transmit the power from the engine to the drive wheels through a hydraulic power transmission device such as HST, but also requires some rotational drive through the hydraulic power transmission device. The present invention can also be applied to industrial machines configured to transmit to other types of devices.

１ フォークリフト
３ 駆動輪
５ アクセルペダル
７ 前後進切替レバー
９ 出力軸
１０ パワートレイン
１１ エンジンコントローラ
１３ エンジン
１４ 回転速度センサ
１５ HSTコントローラ
１５ａ 第１吸収トルク制御部
１５ｂ 第２吸収トルク制御部
１５ｃ 第３吸収トルク制御部
１５ｄ 小選択部
１５ｅ 大選択部
１７、１８ HSTポンプ用ＥＰＣバルブ
２０ ポンプ容量可変ユニット
２１ HST
２３ HSTポンプ
２５ HSTモータ
６１ 第１目標値
６２ 第２目標値
６３ 第３目標値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forklift 3 Drive wheel 5 Accelerator pedal 7 Forward / reverse switching lever 9 Output shaft 10 Power train 11 Engine controller 13 Engine 14 Rotational speed sensor 15 HST controller 15a 1st absorption torque control part 15b 2nd absorption torque control part 15c 3rd absorption torque Control unit 15d Small selection unit 15e Large selection unit 17, 18 EPC valve for HST pump 20 Pump capacity variable unit 21 HST
23 HST pump 25 HST motor 61 1st target value 62 2nd target value 63 3rd target value

Claims (10)

エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置とを有する車両において、
アクセル操作量に応答して、前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、
前記アクセル操作量および前記エンジン回転速度に応答して、前記油圧ポンプを制御するポンプ制御手段と
を備え、
前記ポンプ制御手段は、
前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第１目標値が大きくなるように、前記第１目標値を決定する第１吸収トルク制御手段と、
前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第２目標値が大きくなるように、前記第２目標値を決定する第２吸収トルク制御手段と、
前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第３目標値が大きくなるように、前記第３目標値を決定する第３吸収トルク制御手段と、
前記第１と第２目標値の中から小さい方を選択する小選択手段と、
前記小選択手段により選択された目標値と前記第３目標値の中から大きい方を選択する大選択手段と、
前記油圧ポンプの最大吸収トルクが前記大選択手段により選択された目標値になるように、前記油圧ポンプを制御する吸収トルク制御手段と
を備えた車両。 In a vehicle having an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and a load device driven by the hydraulic motor,
Engine control means for controlling the engine in response to an accelerator operation amount;
Pump control means for controlling the hydraulic pump in response to the accelerator operation amount and the engine rotation speed,
The pump control means includes
In response to the accelerator operation amount, first absorption torque control means for determining the first target value so that the first target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases. ,
Second absorption torque control means for determining the second target value so that the second target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine rotation speed increases in response to the engine rotation speed; ,
Third absorption torque control means for determining the third target value such that the third target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine rotation speed increases in response to the engine rotation speed; ,
Small selection means for selecting the smaller one of the first and second target values;
A large selection means for selecting a larger one of the target value selected by the small selection means and the third target value;
A vehicle comprising absorption torque control means for controlling the hydraulic pump so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump becomes a target value selected by the large selection means. 請求項１に記載の車両において、
前記アクセル操作量を、前記エンジン制御手段の制御特性に基づいて、前記エンジン回転速度に変換することで、前記第１目標値を前記エンジン回転速度に対してマッピングし、前記第２および第３目標値も前記エンジン回転速度に対してマッピングし、そして、マッピングされた前記第1、第２および第３目標値を比較したならば、
前記エンジン回転速度の可変範囲のすべてにわたって、
前記第２目標値≧前記第１目標値≧前記第３目標値
という関係が成立し、かつ、
前記エンジン回転速度の所定値以下の低速領域で、
第２目標値＞第１目標値＞第３目標値
という関係が成立するように、前記第１、第２および第３目標値が決定される、
車両。 The vehicle according to claim 1,
The first target value is mapped to the engine rotation speed by converting the accelerator operation amount into the engine rotation speed based on a control characteristic of the engine control means, and the second and third target If a value is also mapped to the engine speed and the mapped first, second and third target values are compared,
Over the entire variable range of the engine speed,
The relationship of the second target value ≧ the first target value ≧ the third target value is established, and
In a low speed region below a predetermined value of the engine speed,
The first, second and third target values are determined so that a relationship of second target value> first target value> third target value is established.
vehicle. 請求項１又は２のいずれか一項に記載の車両において、
前記ポンプ制御手段は、
前記車両の発進時には、前記アクセル操作量又は前記エンジン回転速度に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御し、
所定の高速領域内の前記エンジン回転速度で前記エンジンが稼働中に、前記アクセル操作量が所定の大操作量領域から所定の小操作量領域へ減った時には、前記エンジン回転速度に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御し、
前記高速領域内の前記エンジン回転速度で前記エンジンが稼働中に、前記エンジン回転速度が所定の低速領域に低下した時には、前記エンジン回転速度に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを制御する、
車両。 In the vehicle according to claim 1 or 2,
The pump control means includes
When starting the vehicle, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the accelerator operation amount or the engine speed,
When the accelerator operation amount decreases from a predetermined large operation amount region to a predetermined small operation amount region while the engine is operating at the engine rotation speed within a predetermined high speed region, the hydraulic pressure is increased according to the engine rotation speed. Control the maximum absorption torque of the pump,
When the engine speed is reduced to a predetermined low speed area while the engine is operating at the engine speed in the high speed area, the maximum absorption torque of the hydraulic pump is controlled according to the engine speed.
vehicle. エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置とを有する車両において、
アクセル操作量に応答して、前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、
前記アクセル操作量および前記エンジン回転速度に応答して、前記油圧ポンプを制御するポンプ制御手段と
を備え、
前記ポンプ制御手段は、
（１）前記エンジン回転速度が、ローアイドル状態を含む所定の低速領域にある状態で、前記アクセル操作量が所定の小操作量領域内で一定又は変化するときには、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（２）前記エンジン回転速度が、前記低速領域より高い所定の高速領域にある状態で、前記アクセル操作量が、所定の大操作量領域から、前記大操作領域より小さくかつゼロを含む所定の小操作量領域へ減少したときには、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（３）前記アクセル操作量が、前記小操作量領域より大きい所定の大操作量領域にある状態で、前記エンジン回転速度が、前記高速領域から前記低速領域へ減少したときには、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御する、
車両。 In a vehicle having an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and a load device driven by the hydraulic motor,
Engine control means for controlling the engine in response to an accelerator operation amount;
Pump control means for controlling the hydraulic pump in response to the accelerator operation amount and the engine rotation speed,
The pump control means includes
(1) In a state where the engine rotation speed is in a predetermined low speed region including a low idle state and the accelerator operation amount is constant or changes within a predetermined small operation amount region, in response to the accelerator operation amount The hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases.
(2) In a state where the engine rotation speed is in a predetermined high speed region higher than the low speed region, the accelerator operation amount is smaller than the predetermined large operation amount region and smaller than a predetermined small value including zero. In response to the engine speed, the hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine speed increases in response to the engine speed.
(3) In a state where the accelerator operation amount is in a predetermined large operation amount region that is larger than the small operation amount region, when the engine rotation speed decreases from the high speed region to the low speed region, the engine rotation speed is increased. In response, the hydraulic pump is controlled such that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine speed increases.
vehicle. 請求項４に記載の車両において、前記ポンプ制御手段は、さらに、
（４）前記エンジン回転速度が前記低速領域にある状態で、前記アクセル操作量が前記小操作量領域から大操作領域に増加したときには、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（５）前記エンジン回転速度が前記高速領域にある状態で、前記アクセル操作量が前記大操作量領域内で一定又は変化するときには、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御する、
車両。 5. The vehicle according to claim 4, wherein the pump control means further includes:
(4) When the accelerator operation amount increases from the small operation amount region to the large operation region while the engine rotation speed is in the low speed region, the engine rotation speed is high in response to the engine rotation speed. The hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases.
(5) When the accelerator operation amount is constant or changes within the large operation amount region in a state where the engine rotation speed is in the high speed region, the larger the accelerator operation amount is in response to the accelerator operation amount. , Controlling the hydraulic pump so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump is increased,
vehicle. エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置とを有する車両において、
アクセル操作量に応答して、前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、
前記アクセル操作量および前記エンジン回転速度に応答して、前記油圧ポンプを制御するポンプ制御手段と
を備え、
前記ポンプ制御手段は、
（１）前記エンジン回転速度が、ローアイドル状態を含む所定の低速領域にあり、かつ前記アクセル操作量が、ゼロを含む所定の小操作量領域にあるときには、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（２）前記エンジン回転速度が前記低速領域より高い所定の高速領域にあり、かつ前記アクセル操作量が前記小操作量領域にあるときには、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御し、
（３）前記エンジン回転速度が前記低速領域にあり、かつ前記アクセル操作量が前記小操作量領域より大きい所定の大操作量領域にあるときは、前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御する、
車両。 In a vehicle having an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, and a load device driven by the hydraulic motor,
Engine control means for controlling the engine in response to an accelerator operation amount;
Pump control means for controlling the hydraulic pump in response to the accelerator operation amount and the engine rotation speed,
The pump control means includes
(1) When the engine rotational speed is in a predetermined low speed region including a low idle state and the accelerator operation amount is in a predetermined small operation amount region including zero, in response to the accelerator operation amount, The hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases.
(2) When the engine rotation speed is in a predetermined high speed region higher than the low speed region and the accelerator operation amount is in the small operation amount region, the engine rotation speed is high in response to the engine rotation speed. The hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases.
(3) When the engine rotation speed is in the low speed region and the accelerator operation amount is in a predetermined large operation amount region that is larger than the small operation amount region, the engine rotation is performed in response to the engine rotation speed. Controlling the hydraulic pump such that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the speed increases,
vehicle. 請求項６に記載の車両において、前記ポンプ制御手段は、さらに、（４）前記エンジン回転速度が前記高速領域にあり、かつ前記アクセル操作量が前記大操作量領域にあるときには、前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクが大きくなるように、前記油圧ポンプを制御する、
車両。 7. The vehicle according to claim 6, wherein the pump control means further comprises: (4) the accelerator operation amount when the engine rotation speed is in the high speed region and the accelerator operation amount is in the large operation amount region. In response, the hydraulic pump is controlled so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases.
vehicle. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両において、フォークリフトとして構成された車両。 The vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the vehicle is configured as a forklift. エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置と、アクセル操作量に応答して前記エンジンを制御するエンジン制御手段とを有する車両のための、前記油圧ポンプを制御するポンプ制御装置において、
前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第１目標値が大きくなるように、前記第１目標値を決定する第１吸収トルク制御手段と、
前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第２目標値が大きくなるように、前記第２目標値を決定する第２吸収トルク制御手段と、
前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第３目標値が大きくなるように、前記第３目標値を決定する第３吸収トルク制御手段と、
前記第１と第２目標値の中から小さい方を選択する小選択手段と、
前記小選択手段により選択された目標値と前記第３目標値の中から大きい方を選択する大選択手段と、
前記油圧ポンプの最大吸収トルクが前記大選択手段により選択された目標値になるように、前記油圧ポンプを制御する吸収トルク制御手段と
を備えたポンプ制御装置。 An engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, a load device driven by the hydraulic motor, and controlling the engine in response to an accelerator operation amount In a pump control device for controlling the hydraulic pump for a vehicle having an engine control means for
In response to the accelerator operation amount, first absorption torque control means for determining the first target value so that the first target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases. ,
Second absorption torque control means for determining the second target value so that the second target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine rotation speed increases in response to the engine rotation speed; ,
Third absorption torque control means for determining the third target value such that the third target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine rotation speed increases in response to the engine rotation speed; ,
Small selection means for selecting the smaller one of the first and second target values;
A large selection means for selecting a larger one of the target value selected by the small selection means and the third target value;
A pump control device comprising absorption torque control means for controlling the hydraulic pump so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump becomes a target value selected by the large selection means. エンジンと、前記エンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、その油圧モータにより駆動される負荷装置と、アクセル操作量に応答して前記エンジンを制御するエンジン制御手段とを有する車両のための、前記油圧ポンプを制御する方法において、
前記アクセル操作量に応答して、前記アクセル操作量が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第１目標値が大きくなるように、前記第１目標値を決定する第１吸収トルク制御ステップと、
前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第２目標値が大きくなるように、前記第２目標値を決定する第２吸収トルク制御ステップと、
前記エンジン回転速度に応答して、前記エンジン回転速度が大きいほど、前記油圧ポンプの最大吸収トルクの第３目標値が大きくなるように、前記第３目標値を決定する第３吸収トルク制御ステップと、
前記第１と第２目標値の中から小さい方を選択する小選択ステップと、
前記小選択手段により選択された目標値と前記第３目標値の中から大きい方を選択する大選択ステップと、
前記油圧ポンプの最大吸収トルクが前記大選択手段により選択された目標値になるように、前記油圧ポンプを制御する吸収トルク制御ステップと
を備えたポンプ制御方法。
An engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor driven by the hydraulic pump, a load device driven by the hydraulic motor, and controlling the engine in response to an accelerator operation amount In a method for controlling the hydraulic pump for a vehicle having engine control means for
A first absorption torque control step for determining the first target value such that the first target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the accelerator operation amount increases in response to the accelerator operation amount; ,
A second absorption torque control step for determining the second target value such that the second target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine rotation speed increases in response to the engine rotation speed; ,
A third absorption torque control step for determining the third target value such that the third target value of the maximum absorption torque of the hydraulic pump increases as the engine rotation speed increases in response to the engine rotation speed; ,
A small selection step of selecting a smaller one of the first and second target values;
A large selection step of selecting a larger one of the target value selected by the small selection means and the third target value;
An absorption torque control step for controlling the hydraulic pump so that the maximum absorption torque of the hydraulic pump becomes a target value selected by the large selection means.

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