JP5235114B2 - 坂道検出方法及び坂道検出装置 - Google Patents
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Description
(1) 気圧センサから取得した気圧データに基づいて、所定の単位走行距離を走行するごとに高度を算出する高度算出ステップと、
前回の前記高度算出ステップにて算出した高度と今回の前記算出ステップにて算出した高度の差と、前記単位走行距離と、に基づいて、走行中の路面の勾配を算出する勾配算出ステップと、
前記勾配算出ステップにて前記勾配を算出した回数をカウントし、該勾配が所定回数、連続して所定範囲内にある場合、走行中の路面が坂道であると判定する坂道検出ステップと、
を有し、
前記坂道検出ステップにて、走行中の路面が坂道であると判定した場合、該判定した時点以降の前記所定範囲を変更すること。
(2) 上記(1)の構成の坂道検出方法であって、
前記坂道検出ステップにて、前記勾配算出ステップにて算出した前記勾配が前記所定回数目のみ前記所定範囲内になかった場合であって、次回の前記勾配算出ステップにて算出する前記勾配が前記所定範囲内にあるとき、走行中の路面が坂道であると判定する、
こと。
(3) 上記(2)の構成の坂道検出方法であって、
前記坂道検出ステップにて、次回の前記勾配算出ステップにて算出する前記勾配が前記所定範囲内にあり、且つ、過去の前記所定回数分の前記勾配算出ステップにて算出した前記勾配の平均値が前記所定範囲内にある場合、走行中の路面が坂道であると判定する、
こと。
(4) 上記(1)〜(3)の構成の坂道検出方法であって、
前記坂道検出ステップにて、前記勾配算出ステップにて算出した前記勾配が前記所定範囲の上限値よりも大きい場合、前記所定回数にカウントしないこと。
また、上記(2)の構成の坂道検出方法によれば、測定時にたまたま気圧指示が瞬間的に大きく変化したような場合、その次の測定までモニターしてから判定を行うため、高い精度で坂道の検出を行うことができる。
また、上記(3)の構成の坂道検出方法によれば、測定時にたまたま気圧指示が瞬間的に大きく変化したような場合、その次の測定までモニターしてから判定を行うため、高い精度で坂道の検出を行うことができる。
また、上記(4)の構成の坂道検出方法によれば、気圧の乱れによって検出され得る急峻な勾配をノイズとしてカットするため、高い精度で坂道の検出を行うことができる。
(5) 気圧センサと、
前記気圧センサから入力した気圧データに基づいて、走行中の路面が坂道であるか否かを判別する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記気圧センサから取得した気圧データに基づいて、所定の単位走行距離を走行するごとに高度を算出し、前回算出した高度と今回算出した高度の差と、前記単位走行距離と、に基づいて、走行中の路面の勾配を算出し、前記勾配を算出した回数をカウントし、該勾配が所定回数、連続して所定範囲内にある場合、走行中の路面が坂道であると判定し、走行中の路面が坂道であると判定した場合、該判定した時点以降の前記所定範囲を変更すること。
(6) 上記(5)の構成の坂道検出装置であって、
前記制御部は、算出した前記勾配が前記所定回数目のみ前記所定範囲内になかった場合であって、次回算出する前記勾配が前記所定範囲内にあるとき、走行中の路面が坂道であると判定する、
こと。
(7) 上記(6)の構成の坂道検出装置であって、
前記制御部は、次回算出する前記勾配が前記所定範囲内にあり、且つ、過去の前記所定回数分算出した前記勾配の平均値が前記所定範囲内にある場合、走行中の路面が坂道であると判定する、
こと。
(8) 上記(5)〜(7)の構成の坂道検出装置であって、
前記制御部は、算出した前記勾配が前記所定範囲の上限値よりも大きい場合、前記所定回数にカウントしないこと。
また、上記(6)の構成の坂道検出装置によれば、測定時にたまたま気圧指示が瞬間的に大きく変化したような場合、その次の測定までモニターしてから判定を行うため、高い精度で坂道の検出を行うことができる。
また、上記(7)の構成の坂道検出装置によれば、測定時にたまたま気圧指示が瞬間的に大きく変化したような場合、その次の測定までモニターしてから判定を行うため、高い精度で坂道の検出を行うことができる。
また、上記(8)の構成の坂道検出装置によれば、気圧の乱れによって検出され得る急峻な勾配をノイズとしてカットするため、高い精度で坂道の検出を行うことができる。
H=44.33km×[1−(P/101325Pa)0.19]
で示される式により一意に算出される高度値Hとして過去の所定回数分のデータが記憶される。
3 気圧センサ
7 speed信号入力
10 上り信号出力
11 下り信号出力
Claims (8)
- 気圧センサから取得した気圧データに基づいて、所定の単位走行距離を走行するごとに高度を算出する高度算出ステップと、
前回の前記高度算出ステップにて算出した高度と今回の前記算出ステップにて算出した高度の差と、前記単位走行距離と、に基づいて、走行中の路面の勾配を算出する勾配算出ステップと、
前記勾配算出ステップにて前記勾配を算出した回数をカウントし、該勾配が所定回数、連続して所定範囲内にある場合、走行中の路面が坂道であると判定する坂道検出ステップと、
を有し、
前記坂道検出ステップにて、走行中の路面が坂道であると判定した場合、該判定した時点以降の前記所定範囲を変更することを特徴とする坂道検出方法。 - 前記坂道検出ステップにて、前記勾配算出ステップにて算出した前記勾配が前記所定回数目のみ前記所定範囲内になかった場合であって、次回の前記勾配算出ステップにて算出する前記勾配が前記所定範囲内にあるとき、走行中の路面が坂道であると判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の坂道検出方法。 - 前記坂道検出ステップにて、次回の前記勾配算出ステップにて算出する前記勾配が前記所定範囲内にあり、且つ、過去の前記所定回数分の前記勾配算出ステップにて算出した前記勾配の平均値が前記所定範囲内にある場合、走行中の路面が坂道であると判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の坂道検出方法。 - 前記坂道検出ステップにて、前記勾配算出ステップにて算出した前記勾配が前記所定範囲の上限値よりも大きい場合、前記所定回数にカウントしないことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項記載の坂道検出方法。
- 気圧センサと、
前記気圧センサから入力した気圧データに基づいて、走行中の路面が坂道であるか否かを判別する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記気圧センサから取得した気圧データに基づいて、所定の単位走行距離を走行するごとに高度を算出し、前回算出した高度と今回算出した高度の差と、前記単位走行距離と、に基づいて、走行中の路面の勾配を算出し、前記勾配を算出した回数をカウントし、該勾配が所定回数、連続して所定範囲内にある場合、走行中の路面が坂道であると判定し、走行中の路面が坂道であると判定した場合、該判定した時点以降の前記所定範囲を変更することを特徴とする坂道検出装置。 - 前記制御部は、算出した前記勾配が前記所定回数目のみ前記所定範囲内になかった場合であって、次回算出する前記勾配が前記所定範囲内にあるとき、走行中の路面が坂道であると判定する、
ことを特徴とする請求項5に記載の坂道検出装置。 - 前記制御部は、次回算出する前記勾配が前記所定範囲内にあり、且つ、過去の前記所定回数分算出した前記勾配の平均値が前記所定範囲内にある場合、走行中の路面が坂道であると判定する、
ことを特徴とする請求項6に記載の坂道検出装置。 - 前記制御部は、算出した前記勾配が前記所定範囲の上限値よりも大きい場合、前記所定回数にカウントしないことを特徴とする請求項5から7のいずれか一項記載の坂道検出装置。
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