JP5234676B2

JP5234676B2 - Automated transport system

Info

Publication number: JP5234676B2
Application number: JP2011072161A
Authority: JP
Inventors: 秀人稲田
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2011-03-29
Filing date: 2011-03-29
Publication date: 2013-07-10
Anticipated expiration: 2031-03-29
Also published as: JP2012208592A

Description

本発明は、誘導ラインと該誘導ラインに沿って走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムに関する。 The present invention relates to an automatic guided system including a guide line and an automatic guided vehicle that travels along the guide line.

従来から、工場や倉庫等においては、路面に敷設された誘導ラインと、該誘導ラインに沿って走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムが活用されている。このような無人搬送システムは種々の方式のものが知られているが、例えば特許文献１には、誘導ラインの近傍に設けられた停止マークを目印にして無人搬送車が停止するよう構成された無人搬送システムが開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in factories, warehouses, and the like, unmanned transport systems including a guide line laid on a road surface and an automatic guided vehicle that travels along the guide line have been used. Various types of such automatic guided systems are known. For example, Patent Document 1 is configured such that the automatic guided vehicle stops by using a stop mark provided in the vicinity of the guide line as a mark. An unmanned transport system is disclosed.

図５（Ａ）は、従来の一般的な停止マークである。同図に示すように、停止マーク３Ｄは誘導ライン２上に設けられており、平面視矩形状（同図では正方形）を有している。また、停止マーク３Ｄは誘導ライン２とは異なった色で着色されており、光学的にその形が認識され得るようになっている。 FIG. 5A shows a conventional general stop mark. As shown in the figure, the stop mark 3D is provided on the guide line 2 and has a rectangular shape in plan view (square in the figure). Further, the stop mark 3D is colored with a color different from that of the guide line 2, and its shape can be recognized optically.

かかる停止マーク３Ｄを用いた無人搬送システムにおいては、無人搬送車に備えられたＣＣＤカメラ等の光学的撮像手段によって停止マーク３が撮像され、これにより得た画像データから停止マーク３Ｄの寸法（走行方向寸法ａ、ライン幅方向寸法ｂ）が求められ、次いで停止マーク３Ｄの中心Ｃが特定される（同図（Ｂ）参照）。そして、無人搬送車は、該中心Ｃが撮像領域の中心にくるように走行制御され、中心Ｃと撮像領域の中心が重なった位置で停止する。 In the automatic transport system using the stop mark 3D, the stop mark 3 is picked up by an optical image pickup means such as a CCD camera provided in the automatic guided vehicle. The direction dimension a and the line width direction dimension b) are obtained, and then the center C of the stop mark 3D is specified (see FIG. 5B). Then, the automatic guided vehicle is travel-controlled so that the center C comes to the center of the imaging region, and stops at a position where the center C and the center of the imaging region overlap.

特開平５−３３３９２７号公報JP-A-5-333927

しかしながら、上記従来の無人搬送システムは、停止マーク３Ｄの一部が汚れたり欠けたりした場合に、本来の位置からずれた位置が中心Ｃと特定されてしまい、無人搬送車の停止位置がずれてしまうという問題があった。 However, in the conventional automatic guided system, when a part of the stop mark 3D is dirty or missing, the position shifted from the original position is specified as the center C, and the stop position of the automatic guided vehicle is shifted. There was a problem that.

例えば、図６は、停止マーク３Ｄの一部が汚れＤに覆われた場合である。このうち、図６（Ａ）の場合は、停止マーク３Ｄの走行方向寸法ａを正しく求めることができず、本来の位置から走行方向にずれた位置Ｃ’が中心として特定される。また、図６（Ｂ）の場合は、停止マーク３Ｄのライン幅方向寸法ｂを正しく求めることができず、本来の位置からライン幅方向にずれた位置Ｃ”が中心として特定される。 For example, FIG. 6 shows a case where a part of the stop mark 3D is covered with the dirt D. Among these, in the case of FIG. 6A, the travel direction dimension a of the stop mark 3D cannot be obtained correctly, and the position C ′ deviated from the original position in the travel direction is specified as the center. In the case of FIG. 6B, the line width direction dimension b of the stop mark 3D cannot be obtained correctly, and the position C ″ deviated from the original position in the line width direction is specified as the center.

無人搬送車の停止位置がずれると、そのずれ量によっては、荷積み、荷下ろし、充電等が正常に行えなくなる。このため、従来の無人搬送システムにおいては、誘導ライン２および停止マーク３Ｄのメンテナンスを頻繁に行う必要があった。 If the stop position of the automated guided vehicle is shifted, loading, unloading, charging, etc. cannot be performed normally depending on the amount of the shift. For this reason, in the conventional unmanned conveyance system, it is necessary to frequently maintain the guide line 2 and the stop mark 3D.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、停止マークの汚れや欠けに強い無人搬送システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an unmanned conveyance system that is resistant to dirt and chipping of stop marks.

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、路面に敷設された誘導ラインと、誘導ライン上に設けられた停止マークと、撮像手段によって誘導ラインを認識して該誘導ラインに沿って走行するとともに、撮像手段によって停止マークを認識して該停止マークを目印にして停止する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、上記停止マークは、交差する２本の線で区分けされた４つの領域のうち、相対向する２つの領域が誘導ラインとは異なった色で着色され、色の違いにより交差する２本の線を認識させ得るようになっており、無人搬送車は、撮像手段によって生成した停止マークを含む画像データに基づいて上記２本の線を認識し、認識した２本の線の交点を目印にして停止することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, an unmanned conveyance system according to the present invention recognizes a guide line by a guide line laid on a road surface, a stop mark provided on the guide line, and an imaging unit, and moves to the guide line. An unmanned transport system including an unmanned transport vehicle that travels along the line and recognizes the stop mark by the imaging unit and stops using the stop mark as a mark. The stop mark is formed by two intersecting lines. Among the four divided areas, the two areas facing each other are colored with a color different from that of the guide line so that two lines intersecting due to the difference in color can be recognized. Is characterized by recognizing the two lines based on the image data including the stop mark generated by the imaging means and stopping at the intersection of the recognized two lines.

この構成によれば、停止マークの外形ではなく、色の違いにより表現された交差する２本の線を認識し、該２本の線の交点を目標位置として無人搬送車が走行制御されるので、停止マークの一部が汚れたり欠けたりしても、２本の線の一部が認識可能であれば正しい位置で無人搬送車を停止させることができる。したがって、この構成によれば、停止マークの汚れや欠けに強い無人搬送システムを提供することができる。 According to this configuration, since the crossing two lines expressed by the difference in color, not the outer shape of the stop mark, are recognized, and the automatic guided vehicle is travel-controlled with the intersection of the two lines as a target position. Even if a part of the stop mark is soiled or missing, the automatic guided vehicle can be stopped at the correct position if part of the two lines can be recognized. Therefore, according to this configuration, it is possible to provide an unmanned conveyance system that is resistant to dirt and chipping of stop marks.

本発明によれば、停止マークが汚れたり欠けたりしても無人搬送車を正しい位置で停止させることができる無人搬送システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if a stop mark becomes dirty or missing, the automatic guided vehicle system which can stop an automatic guided vehicle in the correct position can be provided.

本発明に係る無人搬送システムの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the unmanned conveyance system which concerns on this invention. 本発明における停止マークの一例であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は停止位置である２本の線の交点の特定方法を説明するための図である。It is an example of the stop mark in this invention, Comprising: (A) is a top view, (B) is a figure for demonstrating the identification method of the intersection of two lines which are a stop position. 図２（Ａ）に示す停止マークの一部が汚れた状態を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a state where a part of the stop mark shown in FIG. 本発明における停止マークの変形例を示す平面図である。It is a top view which shows the modification of the stop mark in this invention. 従来の停止マークであって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は中心Ｃの特定方法を説明するための図である。It is a conventional stop mark, (A) is a top view, (B) is a figure for demonstrating the identification method of the center C. FIG. 図６に示す停止マークの一部が汚れた状態を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing a state in which a part of the stop mark shown in FIG. 6 is soiled.

以下、添付図面を参照して、本発明に係る無人搬送システムの好ましい実施形態について説明する。 Hereinafter, with reference to an accompanying drawing, a desirable embodiment of an unmanned conveyance system concerning the present invention is described.

図１に、本発明の一実施形態に係る無人搬送システムの概略構成図を示す。同図に示すように、無人搬送システム１は、走行経路の路面に敷設された誘導ライン２と、誘導ライン２上に設けられた停止マーク３と、誘導ライン２に沿って走行し、停止マーク３を目印にして停止する無人搬送車４とを備えている。 In FIG. 1, the schematic block diagram of the unmanned conveyance system which concerns on one Embodiment of this invention is shown. As shown in the figure, the unmanned conveyance system 1 travels along the guide line 2 laid on the road surface of the travel route, the stop mark 3 provided on the guide line 2, and the guide line 2. And an automatic guided vehicle 4 that stops at 3.

無人搬送車４は、車体の四隅に設けられた車輪７と、誘導ライン２および停止マーク３を含む一定の領域Ａを光学的に撮像して該領域Ａの画像データを生成するＣＣＤカメラ等の撮像手段５と、撮像手段５によって生成された画像データに基づいて停止マーク３中の目標位置を特定し、該目標位置が撮像領域Ａの中心にくるように各車輪７を制御する走行制御部６とを備えている。走行制御部６は、マイコン、記憶装置（メモリ）等から構成されている。また、車輪７は、走行制御部６の制御下で少なくとも操舵角が個別に制御可能となっている。 The automatic guided vehicle 4 is a CCD camera or the like that optically images a certain area A including wheels 7 provided at the four corners of the vehicle body, the guide line 2 and the stop mark 3 and generates image data of the area A. An imaging unit 5 and a travel control unit that specifies a target position in the stop mark 3 based on image data generated by the imaging unit 5 and controls each wheel 7 so that the target position is at the center of the imaging area A. 6 is provided. The travel control unit 6 includes a microcomputer, a storage device (memory), and the like. Further, at least the steering angle of the wheel 7 can be individually controlled under the control of the traveling control unit 6.

誘導ライン２は、路面と明確に区別可能な色で着色されている。路面の色は白色、灰色等の淡い色であることが多いので、誘導ライン２の色としては赤色、青色、緑色等の濃い色を選択することが好ましい。誘導ライン２は、塗料を塗布したり、色付きのテープを接着剤で貼り付けたりすることにより形成される。本実施形態では、赤色のテープで誘導ライン２を形成した。 The guide line 2 is colored in a color that can be clearly distinguished from the road surface. Since the color of the road surface is often a light color such as white or gray, it is preferable to select a dark color such as red, blue or green as the color of the guide line 2. The guide line 2 is formed by applying a paint or attaching a colored tape with an adhesive. In this embodiment, the guide line 2 is formed with a red tape.

図２（Ａ）は、本実施形態で使用される停止マークの平面図である。同図に示すように、停止マーク３は平面視矩形状を有し、交差する２つの線で区分けされた４つの領域３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄからなっている。上記２本の線のうち、線Ｘは誘導ライン２の幅方向に平行な線であり、線Ｙは無人搬送車４の走行方向に平行な線である。本実施形態では、線Ｘおよび線Ｙの交点が停止マーク３の中心Ｃに一致している。また、本実施形態では、線Ｘおよび線Ｙの交点が上記目標位置となる。 FIG. 2A is a plan view of a stop mark used in the present embodiment. As shown in the figure, the stop mark 3 has a rectangular shape in plan view, and is composed of four regions 3a, 3b, 3c, and 3d divided by two intersecting lines. Of the two lines, the line X is a line parallel to the width direction of the guide line 2, and the line Y is a line parallel to the traveling direction of the automatic guided vehicle 4. In the present embodiment, the intersection of the line X and the line Y coincides with the center C of the stop mark 3. In the present embodiment, the intersection of the line X and the line Y is the target position.

上記４つの領域のうち、交点を挟んで相対向する２つの領域（３ａおよび３ｃ、３ｂおよび３ｄ）は同じ色で着色されている。本実施形態では、領域３ａおよび３ｃは、誘導ライン２と同じ赤色で着色されている。一方、領域３ｂおよび３ｄは、誘導ライン２と明確に区別可能な色で着色されている。本実施形態では、領域３ｂおよび３ｄを青色にした。 Of the four regions, two regions (3a and 3c, 3b and 3d) facing each other across the intersection are colored with the same color. In the present embodiment, the regions 3 a and 3 c are colored in the same red color as the guide line 2. On the other hand, the regions 3b and 3d are colored in a color that can be clearly distinguished from the guide line 2. In the present embodiment, the regions 3b and 3d are blue.

無人搬送車４の走行制御部６は、撮像手段５によって停止マーク３を含む画像データが生成されると、該画像データに基づいて線Ｘおよび線Ｙを認識する。より詳しくは、画像データに含まれる画素のうち、隣接画素との色差が大きい画素を抽出することで線Ｘおよび線Ｙを認識する。その後、走行制御部６は、線Ｘおよび線Ｙの交点（図２（Ｂ）参照。本実施形態では、停止マーク３の中心Ｃ）を演算により特定し、該交点が撮像領域Ａの中心にくるように各車輪７の操舵角等を制御する。 When the image data including the stop mark 3 is generated by the imaging unit 5, the traveling control unit 6 of the automatic guided vehicle 4 recognizes the line X and the line Y based on the image data. More specifically, the line X and the line Y are recognized by extracting pixels having a large color difference from adjacent pixels among the pixels included in the image data. Thereafter, the traveling control unit 6 specifies the intersection point of the line X and the line Y (see FIG. 2B. In this embodiment, the center C of the stop mark 3) by calculation, and the intersection point is set at the center of the imaging region A. The steering angle and the like of each wheel 7 is controlled so as to be turned.

上記画像データの生成、線Ｘおよび線Ｙの認識、および交点（目標位置）の特定は一定時間おきに連続的に行われる。 The generation of the image data, the recognition of the line X and the line Y, and the specification of the intersection (target position) are continuously performed at regular intervals.

本実施形態に係る無人搬送システム１によれば、停止マーク３の一部が汚れたり欠けたりした場合においても、線Ｘおよび線Ｙの交点を特定し、該交点を目印にして無人搬送車４を正しい位置で停止させることができる。 According to the automatic transport system 1 according to the present embodiment, even when a part of the stop mark 3 is soiled or missing, the intersection of the line X and the line Y is specified, and the automatic guided vehicle 4 is identified using the intersection as a mark. Can be stopped at the correct position.

例えば、図３（Ａ）は、領域３ａ、３ｄ（図２（Ａ）参照）の一部が汚れＤに覆われた場合である。この場合においても、走行制御部６は、汚れていない部分から線Ｘおよび線Ｙを認識し、線Ｘおよび線Ｙの交点を特定する。同様に、図３（Ｂ）は、領域３ｃ、３ｄの一部が汚れＤに覆われた場合であるが、この場合も、走行制御部６は、汚れていない部分から線Ｘおよび線Ｙを認識し、線Ｘおよび線Ｙの交点を特定する。 For example, FIG. 3A shows a case where the regions 3a and 3d (see FIG. 2A) are partially covered with the dirt D. Also in this case, the traveling control unit 6 recognizes the line X and the line Y from the unclean part, and specifies the intersection of the line X and the line Y. Similarly, FIG. 3 (B) shows a case where a part of the regions 3c and 3d is covered with the dirt D. In this case as well, the traveling control unit 6 applies the line X and the line Y from the part that is not dirty. Recognize and identify the intersection of line X and line Y.

また、図３（Ｃ）は、停止マーク３の中心、すなわち線Ｘと線Ｙの交点が汚れＤに覆われている場合である。このような場合、走行制御部６は、認識可能な線Ｘと線Ｙの一部を延長したり繋ぎ合わせたりすることにより、汚れＤに覆われているために認識できない部分を補完し、補完後の線Ｘおよび線Ｙに基づいて交点を特定する。つまり、本実施形態に係る無人搬送システム１によれば、線Ｘおよび線Ｙの一部が認識可能であれば、該一部に基づいて線Ｘおよび線Ｙを補完し、交点を特定することができる。よって、本実施形態に係る無人搬送システム１は、停止マーク３の汚れや欠けに強い無人搬送システムであるということができる。 FIG. 3C shows the case where the center of the stop mark 3, that is, the intersection of the line X and the line Y is covered with the dirt D. In such a case, the traveling control unit 6 complements a part that cannot be recognized because it is covered with the dirt D by extending or connecting a part of the recognizable line X and line Y, and complementing it. The intersection point is specified based on the later line X and line Y. That is, according to the unmanned conveyance system 1 according to the present embodiment, if a part of the line X and the line Y can be recognized, the line X and the line Y are complemented based on the part and the intersection is specified. Can do. Therefore, it can be said that the unmanned conveyance system 1 according to the present embodiment is an unmanned conveyance system that is resistant to dirt and chipping of the stop mark 3.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、種々の変形例が考えられる。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said structure, Various modifications can be considered.

例えば、停止マークは図２に示す停止マーク３に限定されず、図４（Ａ）に示す停止マーク３Ａのように対角線Ｘ’およびＹ’によって４つの領域に区分けされていてもよいし、図４（Ｂ）に示す停止マーク３Ｂのように、誘導ライン２とは異なる色で着色された“＋印”であってもよいし、図４（Ｃ）に示す停止マーク３Ｃのように、誘導ライン２とは異なる色で着色された“×印”であってもよい。いずれの場合も、走行制御部６は、色の違いにより線Ｘ（Ｘ’）および線Ｙ（Ｙ’）を認識し、認識した線Ｘ（Ｘ’）および線Ｙ（Ｙ’）の交点を特定する。 For example, the stop mark is not limited to the stop mark 3 shown in FIG. 2, and may be divided into four regions by diagonal lines X ′ and Y ′ as in the stop mark 3A shown in FIG. It may be a “+ sign” colored with a color different from that of the guide line 2 like a stop mark 3B shown in FIG. 4B, or a guide mark like a stop mark 3C shown in FIG. It may be an “x” colored with a color different from the line 2. In any case, the traveling control unit 6 recognizes the line X (X ′) and the line Y (Y ′) based on the color difference, and determines the intersection of the recognized line X (X ′) and the line Y (Y ′). Identify.

なお、線Ｘおよび線Ｙの交点は、停止マークの中心に一致する必要はなく、停止マーク中の任意の位置に変更することができる。 Note that the intersection of the line X and the line Y does not need to coincide with the center of the stop mark, and can be changed to any position in the stop mark.

また、無人搬送車は図１に示す無人搬送車４に限定されず、例えば、車輪７の数および位置並びに撮像手段５の位置は、任意に変更可能である。 Further, the automatic guided vehicle is not limited to the automatic guided vehicle 4 shown in FIG. 1. For example, the number and position of the wheels 7 and the position of the imaging unit 5 can be arbitrarily changed.

１無人搬送システム
２誘導ライン
３停止マーク
４無人搬送車
５撮像手段
６走行制御部
７車輪 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic guided system 2 Guidance line 3 Stop mark 4 Automatic guided vehicle 5 Imaging means 6 Travel control part 7 Wheel

Claims

路面に敷設された誘導ラインと、前記誘導ライン上に設けられた停止マークと、撮像手段によって前記誘導ラインを認識して該誘導ラインに沿って走行するとともに、前記撮像手段によって前記停止マークを認識して該停止マークを目印にして停止する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、
前記停止マークは、交差する２本の線で区分けされた４つの領域のうち、相対向する２つの領域が前記誘導ラインとは異なった色で着色され、色の違いにより交差する前記２本の線を認識させ得るようになっており、
前記無人搬送車は、前記撮像手段によって生成した前記停止マークを含む画像データに基づいて前記２本の線を認識し、認識した２本の線の交点を目印にして停止する、
ことを特徴とする無人搬送システム。 A guidance line laid on the road surface, a stop mark provided on the guidance line, and the imaging means recognizes the guidance line and travels along the guidance line, and the imaging means recognizes the stop mark. An unmanned transport system including an unmanned transport vehicle that stops using the stop mark as a mark,
The stop mark is composed of the two regions that are separated by the two lines that intersect each other, and the two regions that face each other are colored with a color different from that of the guide line, and the two regions that intersect due to a difference in color. The line can be recognized,
The automatic guided vehicle recognizes the two lines based on the image data including the stop mark generated by the imaging unit, and stops using the intersection of the recognized two lines as a mark.
An unmanned transport system characterized by that.