JP7274889B2

JP7274889B2 - SELF-PROPELLED ROBOT AND MARKING METHOD USING THE SAME

Info

Publication number: JP7274889B2
Application number: JP2019033268A
Authority: JP
Inventors: 淳彦小林; 修亀田
Original assignee: Senqcia Corp
Current assignee: Senqcia Corp
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2019-02-26
Publication date: 2023-05-17
Anticipated expiration: 2039-02-26
Also published as: JP2020139274A

Description

本発明は、自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法に関する。 The present invention relates to a self-propelled robot and a marking method using the same.

従来、フロアパネルを設置するために、建築工事の墨出しを行う場合、専門の作業員により行っていたため、人材不足と準備コストを要する点から改善策が求められていた。
これに対して、フロアパネルを設置するための建築工事の墨出しロボットとして、レーザーにより距離を測定して、ロボットの位置を把握するものがある（例えば、特許文献１、２、非特許文献１参照）。レーザーにより距離を測定する場合には、２つのレーザーを使用して、三角法で距離を算出する方法が一般的である。 In the past, when marking out construction work for installing floor panels, it was done by specialized workers.
On the other hand, as a marking robot for building construction work for installing floor panels, there is a robot that measures the distance with a laser and grasps the position of the robot (for example, Patent Documents 1 and 2, Non-Patent Document 1 reference). When the distance is measured by a laser, it is common to use two lasers and calculate the distance by trigonometry.

特開２００１－２８９６３８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-289638 特許第２６４９８５９号公報Japanese Patent No. 2649859

大林組技術研究所報Ｎｏ．７６自走式墨出しロボットシステムObayashi Technical Research Institute Bulletin No. 76 Self-propelled Marking Robot System

しかし、フロアパネルを設置するために、墨出しロボットの位置をレーザー測定により把握するには、レーザーを使用するという観点から、レーザー測定に要するコストやレーザーの経時劣化による寿命などを考慮すると、コスト高である。また、墨出しロボットの位置をレーザー測定により把握して墨出しを行う場合においても、周辺の準備やロボットの完全自動化が難しいため、人手がかかる。 However, in order to determine the position of the marking robot by laser measurement in order to install the floor panel, from the viewpoint of using a laser, considering the cost required for laser measurement and the life of the laser due to deterioration over time, etc. High. Moreover, even when the position of the marking robot is grasped by laser measurement and the marking is performed, it is difficult to prepare the surroundings and to completely automate the robot, which requires manpower.

本発明は、フロアパネルの設置に必要な労力を省略できる自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a self-propelled robot and a marking method using the same that can omit the labor required to install a floor panel.

本発明は、フロアパネルを設置する設置面にマーキングを行う自走式ロボットであって、走行装置を有する本体部と、前記本体部に配置される第１マーキング部と、前記第１マーキング部から、前記フロアパネルの一辺の長さに対応する間隔をおいて前記本体部に配置される第２マーキング部と、平面視で、前記第２マーキング部を通り、前記第１マーキング部と前記第２マーキング部を結ぶ線と直交する線上に位置するように前記本体部に配置され、前記設置面の画像を取得する複数の撮像部と、を備える自走式ロボットに関する。 The present invention is a self-propelled robot that marks an installation surface on which a floor panel is to be installed, comprising: a main body having a traveling device; a second marking portion arranged on the main body portion with an interval corresponding to the length of one side of the floor panel; The present invention relates to a self-propelled robot including a plurality of imaging units that are arranged on the main body so as to be positioned on a line perpendicular to a line connecting marking units, and acquire images of the installation surface.

また、前記第１マーキング部及び前記第２マーキング部の少なくとも何れか一方は、前記設置面にシンボルを描画するスタンプ式であることが好ましい。 At least one of the first marking section and the second marking section is preferably of a stamp type that draws a symbol on the installation surface.

また、前記第１マーキング部は、前記複数の撮像部間を結ぶ線に平行な直線を含むシンボルマークを描画することが好ましい。 Moreover, it is preferable that the first marking unit draws a symbol mark including a straight line parallel to a line connecting the plurality of imaging units.

また、前記複数の撮像部のうちの１つと前記第２マーキング部が、前記フロアパネルにおける前記一辺と前記一辺に向かい合う対向辺との間の距離に対応する間隔をおいて配置されることが好ましい。 Further, it is preferable that one of the plurality of imaging units and the second marking unit are arranged with an interval corresponding to the distance between the one side of the floor panel and the opposite side facing the one side. .

また、平面視で、前記第１マーキング部を通り、前記第１マーキング部と前記第２マーキング部を結ぶ線と直交する線上に位置するように前記本体部に配置される第３マーキング部を更に備えることが好ましい。 Further, a third marking portion is arranged on the main body portion so as to be positioned on a line perpendicular to a line passing through the first marking portion and connecting the first marking portion and the second marking portion in a plan view. It is preferable to have

また、前記第３マーキング部は、前記設置面にシンボルを描画するスタンプ式であることが好ましい。 Moreover, it is preferable that the third marking section is of a stamp type that draws a symbol on the installation surface.

また、前記第３マーキング部と前記第１マーキング部は、前記フロアパネルの前記一辺と前記一辺に向かい合う対向辺との間の距離に対応する間隔をおいて配置されることが好ましい。 Further, it is preferable that the third marking portion and the first marking portion are arranged with an interval corresponding to the distance between the one side of the floor panel and the opposite side facing the one side.

また、前記設置面に描かれるシンボルパターンを予め記憶する記憶部と、前記撮像部が取得した画像中の前記シンボルパターンに基づいて前記第１マーキング部及び第２マーキング部のマーキングを実行するマーキング実行部と、を更に備えることが好ましい。 Also, a storage unit that stores in advance a symbol pattern to be drawn on the installation surface, and a marking execution unit that executes marking of the first marking unit and the second marking unit based on the symbol pattern in the image acquired by the imaging unit. It is preferable to further include a part.

前記撮像部が取得する画像に前記シンボルパターンを認識する範囲を設定する範囲設定部を更に備え、前記マーキング実行部は、前記範囲設定部で設定された範囲内の前記シンボルパターンに基づいてマーキングを実行することが好ましい。 A range setting unit for setting a recognition range of the symbol pattern in the image acquired by the imaging unit, wherein the marking execution unit performs marking based on the symbol pattern within the range set by the range setting unit. It is preferable to do

また、前記マーキング実行部は、前記複数の撮像部が取得する前記シンボルパターンを含む複数の画像のそれぞれを用いてマーキングを実行する位置を特定することが好ましい。 In addition, it is preferable that the marking execution unit specifies a position where marking is to be executed using each of a plurality of images including the symbol pattern acquired by the plurality of imaging units.

また、前記撮像部が取得する画像に前記シンボルパターンを検出すると前記走行装置の速度を減衰させる速度制御部を更に備えることが好ましい。 Moreover, it is preferable to further include a speed control unit that attenuates the speed of the traveling device when the symbol pattern is detected in the image acquired by the imaging unit.

また、自走距離測定部を更に備え、前記速度制御部は、前記自走距離測定部が取得した自走距離に基づいて減衰させる速度を調整することが好ましい。 Moreover, it is preferable that a free-running distance measuring unit is further provided, and the speed control unit adjusts the speed to be attenuated based on the free-running distance acquired by the free-running distance measuring unit.

また、前記自走距離測定部は、前記走行装置の駆動量に基づいて自走距離を測定することが好ましい。 Moreover, it is preferable that the self-running distance measuring section measures the self-running distance based on the driving amount of the running device.

また、前記走行装置は、前後左右に合わせて４つの全方向移動車輪を有することが好ましい。 Moreover, it is preferable that the traveling device has four omnidirectional wheels in all four directions.

また、平面視において前記本体部の中心に回転可能に配置される補助撮像部を更に備え、前記補助撮像部が取得する画像に基づいて位置合わせを行うことが好ましい。 Further, it is preferable that an auxiliary imaging section be rotatably arranged at the center of the main body in a plan view, and alignment is performed based on an image acquired by the auxiliary imaging section.

また、前記設置面における前記本体部の位置を取得する位置検出部を更に備えることが好ましい。 Moreover, it is preferable to further include a position detection section that acquires the position of the main body section on the installation surface.

また、前記自走式ロボットにより設置面にマーキングを施すマーキング方法であって、前記設置面に基準線を描く工程と、１本の前記基準線上に前記複数の撮像部が位置するように、前記基準線に沿って前記自走式ロボットを走行させながら、前記フロアパネルにおける前記一辺の対向辺との間の距離に対応する間隔で、前記第１マーキング部と前記第２マーキングによるマーキングを繰り返す工程と、を含むマーキング方法に関する。 In addition, a marking method for marking an installation surface by the self-propelled robot includes a step of drawing a reference line on the installation surface; Repeating the marking by the first marking part and the second marking at intervals corresponding to the distance between the opposing side of the one side of the floor panel while running the self-propelled robot along the reference line. and a marking method.

また、前記第１マーキング部によって描画されたシンボルマークが並ぶ直線上に前記複数の撮像部が位置するように、前記基準線に沿って前記自走式ロボットを走行させながら、前記第１マーキング部によるマーキングを繰り返すことが好ましい。 In addition, while the self-propelled robot is traveling along the reference line so that the plurality of imaging units are positioned on a straight line in which the symbol marks drawn by the first marking unit are aligned, the first marking unit It is preferred to repeat the marking with

また、前記基準線上に設定される基準点に基づいて自走式ロボットを初期位置に位置決めする工程を更に含むことが好ましい。 Moreover, it is preferable to further include a step of positioning the self-propelled robot at an initial position based on a reference point set on the reference line.

本発明によれば、フロアパネルの設置に必要な労力を省略できる自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the self-propelled robot which can abbreviate|omit the labor required for installation of a floor panel, and the marking method using the same can be provided.

本発明の一実施形態に係る自走式ロボットの構成を示す平面図である。It is a top view showing composition of a self-propelled robot concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る自走式ロボットを後方側から見た図である。It is the figure which looked at the self-propelled robot which concerns on one Embodiment of this invention from the back side. 制御装置の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of a control apparatus. 後方カメラ及び前方カメラの画像取得領域において、第１のシンボルパターン認識範囲を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a first symbol pattern recognition range in the image acquisition areas of the rear camera and the front camera; 後方カメラ及び前方カメラの画像取得領域において、第２のシンボルパターン認識範囲を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a second symbol pattern recognition range in the image acquisition areas of the rear camera and the front camera; 後方カメラ又は前方カメラが、十字シンボルを撮像した図である。FIG. 10 is a view of a cross symbol captured by a rear camera or a front camera; 後方カメラ又は前方カメラが、基準線又は直線シンボルを撮像した図である。FIG. 10 is a diagram of a reference line or a linear symbol captured by a rear camera or a front camera; 後方カメラ又は前方カメラが、画像取得領域の先頭に出現した十字シンボルを撮像した図である。FIG. 10 is a diagram in which a rear camera or a front camera captures an image of a cross symbol appearing at the top of an image acquisition area; 自走式ロボットが基準線に位置する場合を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a case where the self-propelled robot is positioned on the reference line; 自走式ロボットが基準線に沿ってマーキングしながら移動する場合を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a case where the self-propelled robot moves while marking along the reference line;

以下、本発明の自走式ロボットの好ましい一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自走式ロボット１の構成を示す平面図である。図２は、本発明の一実施形態に係る自走式ロボット１を後方側から見た図である。 A preferred embodiment of the self-propelled robot of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing the configuration of a self-propelled robot 1 according to one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a rear view of the self-propelled robot 1 according to one embodiment of the present invention.

本実施形態の自走式ロボット１は、フロアパネルＰを設置する設置面１００にマーキングを行う自走式のロボットである。自走式ロボット１は、例えば正方形のフロアパネルＰを設置面１００に設置するために、フロアパネルＰを支持する支持脚を設置する箇所にマーキングを行う。 The self-propelled robot 1 of this embodiment is a self-propelled robot that marks an installation surface 100 on which the floor panel P is installed. In the self-propelled robot 1, for example, in order to install the square floor panel P on the installation surface 100, the locations where the support legs for supporting the floor panel P are to be installed are marked.

自走式ロボット１は、図１に示すように、進行方向（図１における矢印方向）に移動可能である。なお、本実施形態において、自走式ロボット１の進行方向を前後方向といい、前後方向における前方側を前側（図１の上側）といい、前後方向における後方側を後側（図２の下側）という。また、進行方向に直交する幅方向を左右方向といい、左右方向における一方側を左側（図１の左側）といい、左右方向の他方側を右側（図１の右側）という。 As shown in FIG. 1, the self-propelled robot 1 is movable in the advancing direction (the direction of the arrow in FIG. 1). In the present embodiment, the traveling direction of the self-propelled robot 1 is referred to as the front-rear direction, the front side in the front-rear direction is referred to as the front side (upper side in FIG. 1), and the rear side in the front-rear direction is referred to as the rear side (lower side in FIG. 2). side). The width direction perpendicular to the traveling direction is called the left-right direction, one side in the left-right direction is called the left side (left side in FIG. 1), and the other side in the left-right direction is called the right side (right side in FIG. 1).

図１及び図２に示すように、自走式ロボット１は、本体部２と、第１マーキング部３と、第２マーキング部４と、第３マーキング部５と、後方カメラ６１（撮像部）と、前方カメラ６２（撮像部）と、補助カメラ６３（補助撮像部）と、制御装置１０（図３参照）と、を備える。第１マーキング部３、第２マーキング部４及び第３マーキング部５は、本体部２に配置され、設置面１００にシンボルを描画するスタンプ式のマーキング部である。 As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled robot 1 includes a body portion 2, a first marking portion 3, a second marking portion 4, a third marking portion 5, and a rear camera 61 (imaging portion). , a front camera 62 (imaging section), an auxiliary camera 63 (auxiliary imaging section), and a control device 10 (see FIG. 3). The first marking portion 3 , the second marking portion 4 and the third marking portion 5 are stamp-type marking portions arranged on the main body portion 2 to draw symbols on the installation surface 100 .

本体部２は、台座部２１と、走行装置２２と、を備える。
台座部２１は、平面視で正方形状に形成され、厚みを有する。台座部２１には、各種回路基板（図示省略）などが配置される。なお、台座部２１は、平面視で正方形状に限定されず、例えば、長方形状や円形状や楕円状でもよい。 The body portion 2 includes a pedestal portion 21 and a travel device 22 .
The pedestal portion 21 is formed in a square shape in plan view and has a thickness. Various circuit boards (not shown) and the like are arranged on the pedestal portion 21 . In addition, the pedestal portion 21 is not limited to a square shape in plan view, and may be, for example, a rectangular shape, a circular shape, or an elliptical shape.

走行装置２２は、台座部２１に取り付けられる。走行装置２２は、４つの車輪２２１（全方向移動車輪）と、４つの駆動部２２２と、を有する。４つの車輪２２１は、台座部２１の左右方向の両端部において、前後方向に離間して、前後左右に配置されている。４つの車輪２２１は、全方向移動車輪で構成される。車輪２２１は、車輪の駆動やローラの回転を組み合わせることで、全方向移動を可能としている。 The traveling device 22 is attached to the base portion 21 . The travel device 22 has four wheels 221 (omnidirectional wheels) and four drive units 222 . The four wheels 221 are spaced apart in the front-rear direction and arranged in the front, rear, left, and right directions at both ends of the base portion 21 in the left-right direction. The four wheels 221 are omnidirectional wheels. The wheels 221 are capable of omnidirectional movement by combining the driving of the wheels and the rotation of the rollers.

本実施形態においては、全方向移動車輪としての車輪２２１として、例えば、車輪に対して４５度傾いた複数のローラを取り付けたメカナムホイール（登録商標）を採用している。なお、全方向移動車輪として、メカナムホイールの他に、例えば、回転軸が互いに異なる方向を向いた複数のローラを有するオムニホイール（登録商標）を採用してもよい。 In this embodiment, as the wheel 221 as an omnidirectional wheel, for example, a Mecanum wheel (registered trademark) having a plurality of rollers inclined at 45 degrees with respect to the wheel is used. In addition to the mecanum wheel, for example, an omni wheel (registered trademark) having a plurality of rollers whose rotation axes face different directions may be used as the omnidirectional wheel.

４つの駆動部２２２は、それぞれ、車輪２２１を駆動する。本実施形態においては、駆動部２２２は、例えば、ステッピングモータにより構成される。４つの駆動部２２２は、それぞれ、後述する制御装置１０により制御されることで、４つの車輪２２１が、各全方向移動車輪の回転量及び回転方向のそれぞれを個別に制御されて、本体部２を前後方向、左右方向、斜行方向に移動させることができる。 The four drive units 222 drive the wheels 221 respectively. In this embodiment, the drive unit 222 is configured by, for example, a stepping motor. The four drive units 222 are respectively controlled by the control device 10, which will be described later, so that the four wheels 221 are individually controlled in the amount and direction of rotation of each omnidirectional wheel, so that the main unit 2 can be moved forward and backward, left and right, and obliquely.

第１マーキング部３は、本体部２の左側の前側に配置される。第１マーキング部３は、支持枠体３１と、支持枠体３１の下面に配置される環状枠３１１と、環状枠３１１の中央に配置される１つの十字スタンプ３２と、十字スタンプ３２から前後左右の４方向に離間して配置される４つの直線スタンプ３３と、を備えて構成される。第１マーキング部３は、上下移動機構（図示省略）が駆動されることで上下方向に移動されて、フロアパネルＰを設置する設置面１００にマーキングを描画する。上下移動機構は、第１マーキング部３を上下移動させることが可能な機構である。上下移動機構としては、例えば、ソレノイド、カム機構等の上下移動させることが可能な機構を挙げることができる。 The first marking portion 3 is arranged on the left front side of the body portion 2 . The first marking portion 3 includes a support frame 31, an annular frame 311 arranged on the lower surface of the support frame 31, one cross stamp 32 arranged in the center of the annular frame 311, and four linear stamps 33 spaced apart in four directions. The first marking unit 3 is vertically moved by driving a vertical movement mechanism (not shown), and draws a marking on the installation surface 100 on which the floor panel P is installed. The vertical movement mechanism is a mechanism capable of vertically moving the first marking section 3 . As the vertical movement mechanism, for example, a mechanism capable of vertical movement such as a solenoid or a cam mechanism can be used.

本実施形態においては、フロアパネルＰは、図１の一点鎖線で示すように、１つの辺の長さが距離Ｌ１で形成される正方形状に形成される。具体的には、フロアパネルＰは、前側の前側辺Ｐ１（一辺）、後側の後側辺Ｐ２（対向辺）、左側辺Ｐ３及び右側辺Ｐ４の長さは、距離Ｌ１である。前側辺Ｐ１及び後側辺Ｐ２は、距離Ｌ１の間隔をおいて配置され、左側辺Ｐ３及び右側辺Ｐ４は、距離Ｌ１の間隔をおいて配置される。本実施形態においては、フロアパネルＰの１つの辺の長さの距離Ｌ１は、例えば、５０ｃｍである。なお、本実施形態においては、フロアパネルＰを正方形状に形成したが、これに限定されない。フロアパネルＰは、前側辺Ｐ１及び後側辺Ｐ２が平行に配置される形状であればよく、例えば、フロアパネルを、長方形や六角形等の形状に形成してもよい。 In this embodiment, the floor panel P is formed in a square shape with one side having a length of L1, as indicated by the dashed line in FIG. Specifically, the floor panel P has a front side P1 (one side), a rear side P2 (opposite side), a left side P3, and a right side P4 with a length of L1. The front side P1 and the rear side P2 are spaced apart by a distance L1, and the left side P3 and right side P4 are spaced apart by a distance L1. In this embodiment, the distance L1 of the length of one side of the floor panel P is, for example, 50 cm. In addition, in this embodiment, the floor panel P is formed in a square shape, but it is not limited to this. The floor panel P may have a shape in which the front side P1 and the rear side P2 are arranged in parallel. For example, the floor panel may be formed in a rectangular shape, a hexagonal shape, or the like.

環状枠３１１は、１つの十字スタンプ３２及び４つの直線スタンプ３３を囲む環状に形成される。環状枠３１１の内側に配置された１つの十字スタンプ３２及び４つの直線スタンプ３３は、十字状シンボルＳＣ（シンボルパターン）を描画する（図６Ｂ参照）。本実施形態においては、４つの直線スタンプ３３の外縁に沿って形成される環状枠３１１の直径は、例えば、１５ｃｍである。 An annular frame 311 is formed in an annular shape surrounding one cross stamp 32 and four straight stamps 33 . One cross stamp 32 and four straight line stamps 33 arranged inside the annular frame 311 draw a cross symbol SC (symbol pattern) (see FIG. 6B). In this embodiment, the diameter of the annular frame 311 formed along the outer edges of the four linear stamps 33 is, for example, 15 cm.

十字スタンプ３２は、左右方向に延びる長方形状の枠３２１と、枠３２１内に配置される十字マーキング３２２と、を有する。十字マーキング３２２は、前後方向に延びる縦マーキング３２２ａと、左右方向に延びる横マーキング３２２ｂとが直交して形成されている。 The cross stamp 32 has a rectangular frame 321 extending in the horizontal direction and a cross marking 322 arranged within the frame 321 . The cross marking 322 is formed by a vertical marking 322a extending in the front-rear direction and a horizontal marking 322b extending in the left-right direction perpendicular to each other.

第１マーキング部３は、十字スタンプ３２において、縦ラインシンボルＳａ及び横ラインシンボルＳｂからなる十字シンボルＳ１（シンボルパターン）を描画する（図５Ａ参照）。十字シンボルＳ１の中心は、フロアパネルＰを支持する支持脚を設置する位置としてマーキングされる。十字スタンプ３２により描画した縦ラインシンボルＳａは、後方カメラ６１及び前方カメラ６２間（後述）を結ぶ線（右側辺Ｐ４）に平行な直線（左側辺Ｐ３）を含むシンボルマークであり、十字スタンプ３２により描画した横ラインシンボルＳｂは、縦ラインシンボルＳａに直交するシンボルマークである。 The first marking unit 3 draws a cross symbol S1 (symbol pattern) consisting of a vertical line symbol Sa and a horizontal line symbol Sb on the cross stamp 32 (see FIG. 5A). The center of the cross symbol S1 is marked as the position where the support leg for supporting the floor panel P is installed. The vertical line symbol Sa drawn by the cross stamp 32 is a symbol mark including a straight line (left side P3) parallel to a line (right side P4) connecting the rear camera 61 and the front camera 62 (described later). The horizontal line symbol Sb drawn by is a symbol mark orthogonal to the vertical line symbol Sa.

４つの直線スタンプ３３は、十字スタンプ３２の前後左右の４方向の外側に離間した位置において、放射状に延びる。４つの直線スタンプ３３は、十字スタンプ３２の前側に配置される前側スタンプ３３ａと、十字スタンプ３２の後側に配置される後側スタンプ３３ｂと、十字スタンプ３２の左側に配置される左側スタンプ３３ｃと、十字スタンプ３２の右側に配置される右側スタンプ３３ｄと、を有する。 The four linear stamps 33 extend radially at positions spaced apart from the cross stamp 32 in the four directions of front, back, left, and right. The four linear stamps 33 are a front stamp 33a arranged in front of the cross stamp 32, a rear stamp 33b arranged behind the cross stamp 32, and a left stamp 33c arranged on the left side of the cross stamp 32. , and a right stamp 33 d arranged on the right side of the cross stamp 32 .

前側スタンプ３３ａ及び後側スタンプ３３ｂは、十字スタンプ３２の前後に離間して配置される。後側スタンプ３３ｂは、前方カメラ６２を通る左右方向に延びる線上に位置する。後側スタンプ３３ｂは、十字スタンプ３２の前側に配置される前側スタンプ３３ａよりも前後方向の長さが長く形成され、前側スタンプ３３ａと十字スタンプ３２との間の距離よりも短い距離を空けて、十字スタンプ３２の後側に配置される。前側スタンプ３３ａ及び後側スタンプ３３ｂは、前後方向に延びる長方形状の枠３３１ａ，３３１ｂと、枠３３１ａ，３３１ｂ内に配置され十字スタンプ３２の縦マーキング３２２ａの前後の延長線上において縦方向に延びる縦マーキング３３２ａ，３３２ｂと、を有する。
第１マーキング部３は、前側スタンプ３３ａ及び後側スタンプ３３ｂにおいて、直線シンボルＳ２（シンボルパターン）を描画する（図５Ｂ参照）。 The front stamp 33a and the rear stamp 33b are spaced apart in front and behind the cross stamp 32. As shown in FIG. The rear stamp 33b is positioned on a line passing through the front camera 62 and extending in the horizontal direction. The rear stamp 33b is longer in the front-rear direction than the front stamp 33a arranged on the front side of the cross stamp 32, and is spaced a distance shorter than the distance between the front stamp 33a and the cross stamp 32. It is arranged behind the cross stamp 32 . The front stamp 33a and the rear stamp 33b include rectangular frames 331a and 331b extending in the front-rear direction, and vertical markings arranged in the frames 331a and 331b and extending in the front-rear direction on extension lines of the vertical markings 322a of the cross stamp 32. 332a, 332b.
The first marking unit 3 draws a linear symbol S2 (symbol pattern) on the front stamp 33a and the rear stamp 33b (see FIG. 5B).

左側スタンプ３３ｃ及び右側スタンプ３３ｄは、十字スタンプ３２の左右に離間して配置される。左側スタンプ３３ｃ及び右側スタンプ３３ｄは、左右方向に延びる長方形状の枠３３１ｃ，３３１ｄと、枠３３１ｃ，３３１ｄ内に配置され十字スタンプ３２の縦マーキング３２２ａの左右の延長線上において横方向に延びる横マーキング３３２ｃ，３３２ｄと、を有する。 The left stamp 33c and the right stamp 33d are arranged to the left and right of the cross stamp 32 with a space therebetween. The left stamp 33c and the right stamp 33d are rectangular frames 331c and 331d extending in the horizontal direction, and horizontal markings 332c arranged in the frames 331c and 331d and extending in the horizontal direction on the left and right extension lines of the vertical markings 322a of the cross stamp 32. , 332d.

第２マーキング部４は、本体部２の右側の前側に配置される。第２マーキング部４は、第１マーキング部３から、フロアパネルＰの前側辺Ｐ１の距離Ｌ１に対応する間隔をおいて本体部２に配置される。 The second marking portion 4 is arranged on the right front side of the body portion 2 . The second marking portion 4 is arranged on the main body portion 2 with an interval corresponding to the distance L1 of the front side P1 of the floor panel P from the first marking portion 3 .

第２マーキング部４は、支持部４１と、支持部４１の先端側に配置される１つの十字スタンプ４２と、を備えて構成される。十字スタンプ４２は、第１マーキング部３の十字スタンプ３２と同様の構成である。第２マーキング部４は、上下移動機構（図示省略）が駆動されることで上下方向に移動されて、フロアパネルＰを設置する設置面１００にマーキングを描画する。上下移動機構は、第２マーキング部４を上下移動させることが可能な機構である。上下移動機構としては、例えば、ソレノイド、カム機構等の上下移動させることが可能な機構を挙げることができる。 The second marking portion 4 includes a support portion 41 and one cross stamp 42 arranged on the tip side of the support portion 41 . The cross stamp 42 has the same configuration as the cross stamp 32 of the first marking section 3 . The second marking unit 4 is vertically moved by driving a vertical movement mechanism (not shown), and draws a marking on the installation surface 100 on which the floor panel P is installed. The vertical movement mechanism is a mechanism capable of vertically moving the second marking section 4 . As the vertical movement mechanism, for example, a mechanism capable of vertical movement such as a solenoid or a cam mechanism can be used.

十字スタンプ４２は、左右方向に延びる長方形状の枠４２１と、枠４２１内に配置される十字マーキング４２２と、を有する。十字マーキング４２２は、前後方向に延びる縦マーキング４２２ａと、左右方向に延びる横マーキング４２２ｂとが直交して形成されている。 The cross stamp 42 has a rectangular frame 421 extending in the horizontal direction and a cross marking 422 arranged within the frame 421 . The cross marking 422 is formed by perpendicularly intersecting a vertical marking 422a extending in the front-rear direction and a horizontal marking 422b extending in the left-right direction.

第２マーキング部４は、十字スタンプ４２において、縦ラインシンボルＳａ及び横ラインシンボルＳｂからなる十字シンボルＳ１（シンボルパターン）を描画する（図５Ａ参照）。十字シンボルＳ１の中心は、フロアパネルＰを支持する支持脚を設置する位置としてマーキングされる。第２マーキング部４により描画した縦ラインシンボルＳａは、後方カメラ６１及び前方カメラ６２（後述）間を結ぶ線（右側辺Ｐ４）の延長線上の直線を含むシンボルマークである。第２マーキング部４により描画した横ラインシンボルＳｂは、縦ラインシンボルＳａに直交して形成され、第１マーキング部３の十字スタンプ３２により描画した横ラインシンボルＳｂの延長線上に配置されるシンボルマークである。 The second marking unit 4 draws a cross symbol S1 (symbol pattern) consisting of a vertical line symbol Sa and a horizontal line symbol Sb on the cross stamp 42 (see FIG. 5A). The center of the cross symbol S1 is marked as the position where the support leg for supporting the floor panel P is installed. The vertical line symbol Sa drawn by the second marking unit 4 is a symbol mark including a straight line on an extension line of a line (right side P4) connecting the rear camera 61 and the front camera 62 (described later). The horizontal line symbol Sb drawn by the second marking unit 4 is formed perpendicular to the vertical line symbol Sa, and is arranged on the extension line of the horizontal line symbol Sb drawn by the cross stamp 32 of the first marking unit 3. is.

第３マーキング部５は、本体部２の左側の後側に配置される。第３マーキング部５は、平面視で、第１マーキング部３を通り、第１マーキング部３と第２マーキング部４を結ぶ線（前側辺Ｐ１）と直交する線（左側辺Ｐ３）上に位置するように本体部２に配置される。
第３マーキング部５と第１マーキング部３は、フロアパネルＰの前側辺Ｐ１と前側辺Ｐ１に向かい合う後側辺Ｐ２との間の距離Ｌ１に対応する間隔をおいて配置される。 The third marking portion 5 is arranged on the left rear side of the main body portion 2 . The third marking portion 5 is positioned on a line (left side P3) that passes through the first marking portion 3 and is orthogonal to a line (front side P1) connecting the first marking portion 3 and the second marking portion 4 in plan view. It is arranged in the main body part 2 so as to do.
The third marking portion 5 and the first marking portion 3 are arranged with an interval corresponding to the distance L1 between the front side P1 of the floor panel P and the rear side P2 facing the front side P1.

第３マーキング部５は、支持部５１と、支持部５１の先端側に配置される１つの十字スタンプ５２と、を備えて構成される。十字スタンプ５２は、第１マーキング部３の十字スタンプ３２と同様の構成である。第３マーキング部５は、上下移動機構（図示省略）が駆動されることで上下方向に移動されて、フロアパネルＰを設置する設置面１００にマーキングを描画する。上下移動機構は、第３マーキング部５を上下移動させることが可能な機構である。上下移動機構としては、例えば、ソレノイド、カム機構等の上下移動させることが可能な機構を挙げることができる。 The third marking section 5 includes a support section 51 and one cross stamp 52 arranged on the tip side of the support section 51 . The cross stamp 52 has the same configuration as the cross stamp 32 of the first marking section 3 . The third marking unit 5 is vertically moved by driving a vertical movement mechanism (not shown), and draws a marking on the installation surface 100 on which the floor panel P is installed. The vertical movement mechanism is a mechanism capable of vertically moving the third marking section 5 . As the vertical movement mechanism, for example, a mechanism capable of vertical movement such as a solenoid or a cam mechanism can be used.

十字スタンプ５２は、左右方向に延びる長方形状の枠５２１と、枠５２１内に配置される十字マーキング５２２と、を有する。十字マーキング５２２は、前後方向に延びる縦マーキング５２２ａと、左右方向に延びる横マーキング５２２ｂとが直交して形成されている。 The cross stamp 52 has a rectangular frame 521 extending in the horizontal direction and a cross marking 522 arranged within the frame 521 . The cross marking 522 is formed by perpendicularly intersecting a vertical marking 522a extending in the front-rear direction and a horizontal marking 522b extending in the left-right direction.

第３マーキング部５は、十字スタンプ５２において、縦ラインシンボルＳａ及び横ラインシンボルＳｂからなる十字シンボルＳ１（シンボルパターン）を描画する（図５Ａ参照）。第３マーキング部５により描画した縦ラインシンボルＳａは、後方カメラ６１及び前方カメラ６２間（後述）を結ぶ線（右側辺Ｐ４）に平行な直線（左側辺Ｐ３）を含み、第１マーキング部３により描画した縦ラインシンボルＳａの延長線上の直線を含むシンボルマークである。第３マーキング部５により描画した横ラインシンボルＳｂは、縦ラインシンボルＳａに直交して配置されるシンボルマークである。 The third marking unit 5 draws a cross symbol S1 (symbol pattern) consisting of a vertical line symbol Sa and a horizontal line symbol Sb on the cross stamp 52 (see FIG. 5A). The vertical line symbol Sa drawn by the third marking unit 5 includes a straight line (left side P3) parallel to a line (right side P4) connecting the rear camera 61 and the front camera 62 (described later). It is a symbol mark including a straight line on an extension line of a vertical line symbol Sa drawn by . The horizontal line symbol Sb drawn by the third marking unit 5 is a symbol mark arranged orthogonal to the vertical line symbol Sa.

本実施形態においては、第３マーキング部５により描画した十字シンボルＳ１は、自走式ロボット１のスタート時において前後方向の後側の基準位置としてマーキングされる。第３マーキング部５により描画した十字シンボルＳ１は、自走式ロボット１のスタート時に描画する列の隣りの列において、奥側から手前側に戻ってくる自走式ロボット１の手前側の限界位置のマーキングとして使用されてもよい。 In this embodiment, the cross symbol S1 drawn by the third marking unit 5 is marked as a reference position on the rear side in the front-rear direction when the self-propelled robot 1 starts. The cross symbol S1 drawn by the third marking unit 5 is the limit position on the front side of the self-propelled robot 1 returning from the back side to the front side in the row next to the row drawn when the self-propelled robot 1 starts. may be used as markings for

後方カメラ６１及び前方カメラ６２は、設置面１００の画像を取得する。
後方カメラ６１及び前方カメラ６２は、図１及び図２に示すように、平面視で、第２マーキング部４を通り、第１マーキング部３と第２マーキング部４を結ぶ線（前側辺Ｐ１）と直交する線（右側辺Ｐ４）上に位置するように本体部２に配置される。後方カメラ６１は、支持部６１１を介して本体部２の右側の後側に配置される。前方カメラ６２は、支持部６２１を介して本体部２の右側の前側に配置される。
後方カメラ６１及び前方カメラ６２は、例えば、簡易な構成の低価格のカメラが用いられる。本実施形態においては、後方カメラ６１及び前方カメラ６２におけるカメラ用のインターフェース（Ｉ／Ｆ）として、例えば、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）が用いられている。なお、カメラ用のインターフェース（Ｉ／Ｆ）は、撮影した画像の信号を送信可能なものであれば、ＵＳＢに限定されない。 The rear camera 61 and the front camera 62 acquire images of the installation surface 100 .
As shown in FIGS. 1 and 2, the rear camera 61 and the front camera 62 are positioned on a line (front side P1) passing through the second marking portion 4 and connecting the first marking portion 3 and the second marking portion 4 in a plan view. is arranged on the main body 2 so as to be positioned on a line (right side P4) perpendicular to the . The rear camera 61 is arranged on the rear side on the right side of the main body 2 via the support portion 611 . The front camera 62 is arranged on the front side of the right side of the main body 2 via the support portion 621 .
For the rear camera 61 and the front camera 62, for example, low-cost cameras with a simple configuration are used. In this embodiment, for example, a USB (Universal Serial Bus) is used as a camera interface (I/F) for the rear camera 61 and the front camera 62 . Note that the camera interface (I/F) is not limited to USB as long as it can transmit a signal of a captured image.

後方カメラ６１及び前方カメラ６２が右側辺Ｐ４上に位置することで、後方カメラ６１が撮像した画像により、自走式ロボット１の移動開始位置を認識し、前方カメラ６２が撮像した画像により、基準線Ｋの直線を検出することで、自走式ロボット１の直線移動を認識する。 Since the rear camera 61 and the front camera 62 are positioned on the right side P4, the movement start position of the self-propelled robot 1 can be recognized from the image captured by the rear camera 61, and the reference position can be determined from the image captured by the front camera 62. By detecting the straight line of the line K, the linear movement of the self-propelled robot 1 is recognized.

また、自走式ロボット１が描画した列の隣りの列を戻りながら描画を行う場合に、前方カメラ６２が撮像した画像により、第１マーキング部３の後側スタンプ３３ｂにより描写した直線シンボルＳ２（図５Ｂ参照）を検出することで、自走式ロボット１が直線移動しているか否かを認識する。 Further, when the self-propelled robot 1 draws while returning to the line next to the drawn line, the straight line symbol S2 ( 5B), it is recognized whether or not the self-propelled robot 1 is linearly moving.

後方カメラ６１と第２マーキング部４は、右側辺Ｐ４上に位置し、フロアパネルＰにおける前側辺Ｐ１と対向する後側辺Ｐ２との間の距離Ｌ１に対応する間隔をおいて配置される。これにより、後方カメラ６１が十字シンボルＳ１（シンボルパターン）を認識したと同時に第２マーキング部４により十字シンボルＳ１を描画することで、十字シンボルＳ１から距離Ｌ１の間隔をおいて、新たな十字シンボルＳ１を描画できる。つまり、第２マーキング部４は、後方カメラ６１に撮像された画像に基づいて、複数の十字シンボルＳ１を、後方カメラ６１との間に距離Ｌ１の間隔をおいて描画できる。 The rear camera 61 and the second marking portion 4 are located on the right side P4 and are spaced apart from each other by a distance L1 between the front side P1 of the floor panel P and the opposite rear side P2. As a result, the second marking unit 4 draws the cross symbol S1 at the same time when the rear camera 61 recognizes the cross symbol S1 (symbol pattern). S1 can be drawn. That is, the second marking unit 4 can draw a plurality of cross symbols S1 at intervals of the distance L1 from the rear camera 61 based on the image captured by the rear camera 61 .

補助カメラ６３は、図１及び図２に示すように、平面視において本体部２の中心において、本体部２の上面から上方から延びる支持軸６３１の上端に取り付けられ、支持軸６３１を中心に回転可能に配置される。補助カメラ６３は、回転しながら、周囲を撮像して、周囲の画像を取得する。これにより、自走式ロボット１のマーキング動作をスタートさせる前に、補助カメラ６３が取得する画像に基づいて、自走式ロボット１を初期位置付近に移動させる。これにより、自走式ロボット１の初期位置の概ねの位置合わせを行うことができる。補助カメラ６３による自走式ロボット１の初期位置の概ねの位置合わせは、遠隔操作で行ってもよいし、自動で行ってもよい。具体的には、フロアパネルＰを設置する設置面１００に描いた基準線Ｋを補助カメラ６３により撮像して、自走式ロボット１を基準線Ｋに近づくように移動させることができる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the auxiliary camera 63 is attached to the upper end of a support shaft 631 extending from the upper surface of the main body 2 at the center of the main body 2 in plan view, and rotates around the support shaft 631. placed as possible. The auxiliary camera 63 acquires an image of the surroundings by imaging the surroundings while rotating. As a result, before starting the marking operation of the self-propelled robot 1 , the self-propelled robot 1 is moved to the vicinity of the initial position based on the image acquired by the auxiliary camera 63 . Accordingly, the initial position of the self-propelled robot 1 can be roughly aligned. The general alignment of the initial position of the self-propelled robot 1 by the auxiliary camera 63 may be performed remotely or automatically. Specifically, a reference line K drawn on the installation surface 100 on which the floor panel P is installed can be imaged by the auxiliary camera 63, and the self-propelled robot 1 can be moved so as to approach the reference line K. FIG.

制御装置１０の構成について説明する。図３は、制御装置１０の構成を示す機能ブロック図である。図４Ａは、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡにおいて、第１のシンボルパターン認識範囲ＲＳ１を示す図である。図４Ｂは、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡにおいて、第２のシンボルパターン認識範囲ＲＳ２を示す図である。図５Ａは、後方カメラ６１又は前方カメラ６２が、十字シンボルＳ１を撮像した図である。図５Ｂは、後方カメラ６１又は前方カメラ６２が、基準線Ｋ又は直線シンボルＳ２を撮像した図である。図５Ｃは、後方カメラ６１又は前方カメラ６２が、画像取得領域ＲＡの先頭に出現した十字シンボルＳ１を撮像した図である。 A configuration of the control device 10 will be described. FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the control device 10. As shown in FIG. 4A is a diagram showing the first symbol pattern recognition range RS1 in the image acquisition area RA of the rear camera 61 and the front camera 62. FIG. FIG. 4B is a diagram showing the second symbol pattern recognition range RS2 in the image acquisition area RA of the rear camera 61 and the front camera 62. As shown in FIG. FIG. 5A is a diagram of the cross symbol S1 captured by the rear camera 61 or the front camera 62. FIG. FIG. 5B is a diagram in which the rear camera 61 or the front camera 62 captures the reference line K or the linear symbol S2. FIG. 5C is a diagram in which the rear camera 61 or the front camera 62 captures an image of the cross symbol S1 appearing at the top of the image acquisition area RA.

制御装置１０には、駆動部２２２、第１マーキング部３、第２マーキング部４、第３マーキング部５、後方カメラ６１、前方カメラ６２、補助カメラ６３が電気的に接続されている。制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、を有する。 Driving section 222 , first marking section 3 , second marking section 4 , third marking section 5 , rear camera 61 , front camera 62 , and auxiliary camera 63 are electrically connected to control device 10 . The control device 10 has a control section 11 and a storage section 12 .

記憶部１２は、設置面１００に描かれるシンボルパターンを予め記憶する。例えば、記憶部１２は、縦ラインシンボルＳａ及び横ラインシンボルＳｂからなる十字シンボルＳ１（図５Ａ参照）、基準線Ｅ（図５Ｂ参照）、直線シンボルＳ２（図５Ｂ参照）などのシンボルパターンなどを予め記憶する。 The storage unit 12 preliminarily stores symbol patterns to be drawn on the installation surface 100 . For example, the storage unit 12 stores symbol patterns such as a cross symbol S1 (see FIG. 5A) consisting of a vertical line symbol Sa and a horizontal line symbol Sb, a reference line E (see FIG. 5B), and a straight line symbol S2 (see FIG. 5B). Store in advance.

制御部１１は、自走式ロボット１の起動、駆動及び停止等の各種の制御を行う。制御部１１は、図３に示すように、範囲設定部１１１と、マーキング実行部１１２と、自走距離測定部１１３と、速度制御部１１４と、位置合わせ部１１５と、位置検出部１１６と、通信部１１７と、を有する。 The control unit 11 performs various controls such as activation, driving, and stopping of the self-propelled robot 1 . As shown in FIG. 3, the control unit 11 includes a range setting unit 111, a marking execution unit 112, a self-running distance measurement unit 113, a speed control unit 114, an alignment unit 115, a position detection unit 116, and a communication unit 117 .

範囲設定部１１１は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得する画像にシンボルパターンを認識する範囲を設定する。本実施形態においては、例えば、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡにおいて、シンボルパターンを認識するシンボルパターン認識範囲ＲＳ１，ＲＳ２が設定される。 The range setting unit 111 sets a range for recognizing symbol patterns in images acquired by the rear camera 61 and the front camera 62 . In this embodiment, for example, as shown in FIGS. 4A and 4B, symbol pattern recognition ranges RS1 and RS2 for recognizing symbol patterns are set in the image acquisition areas RA of the rear camera 61 and the front camera 62, respectively.

図４Ａに示すように、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡが長方形の範囲である場合に、第１のシンボルパターン認識範囲ＲＳ１は、例えば、縦方向（前後方向）において等間隔に離間して配置され横方向（左右方向）に延びる３本の横帯領域ＲＳａ，ＲＳｂ，ＲＳｃと、横方向の中央において縦方向に延びる縦帯領域ＲＳｄと、画像取得領域ＲＡの中央に位置する中央領域ＲＳｅと、を含んで構成される。中央領域ＲＳｅは、中段の横帯領域ＲＳｂと縦帯領域ＲＳｄが交差する位置に配置され横帯領域ＲＳｂの幅及び縦帯領域ＲＳｄの幅よりも大きな一辺を有する正方形に形成される。
また、図４Ｂに示すように、第２のシンボルパターン認識範囲ＲＳ２は、例えば、画像取得領域ＲＡの中央において、第１のシンボルパターン認識範囲ＲＳ１における横帯領域ＲＳａと横帯領域ＲＳｃとの間の領域に配置され、第１のシンボルパターン認識範囲ＲＳ１における中央領域ＲＳｅの一辺よりも大きな一辺を有する正方形に形成される。 As shown in FIG. 4A, when the image acquisition area RA of the rear camera 61 and the front camera 62 is a rectangular area, the first symbol pattern recognition areas RS1 are, for example, equally spaced in the vertical direction (front-rear direction). Three horizontal band regions RSa, RSb, and RSc that are spaced apart and extend in the horizontal direction (left-right direction), a vertical band region RSd that extends vertically in the center of the horizontal direction, and are located in the center of the image acquisition area RA. and a central region RSe. Central region RSe is arranged at a position where middle horizontal band region RSb and vertical band region RSd intersect, and is formed into a square having one side larger than the width of horizontal band region RSb and the width of vertical band region RSd.
Further, as shown in FIG. 4B, the second symbol pattern recognition range RS2 is, for example, between the horizontal band area RSa and the horizontal band area RSc in the first symbol pattern recognition range RS1 in the center of the image acquisition area RA. and formed in a square having one side larger than one side of the central region RSe in the first symbol pattern recognition range RS1.

マーキング実行部１１２は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得するシンボルパターンを含む複数の画像のそれぞれを用いて、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンを参照して、マーキングを実行する位置を特定する。
マーキング実行部１１２は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像中のシンボルパターンに基づいて、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンを参照して、第１マーキング部３及び第２マーキング部４のマーキングを実行する。
これにより、マーキング実行部１１２は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得するシンボルパターンを含む複数の画像のそれぞれを用いて、距離Ｌ１の間隔で、マーキングを施すことができる。 The marking execution unit 112 uses each of the plurality of images including the symbol patterns acquired by the rear camera 61 and the front camera 62 to refer to the symbol patterns stored in advance in the storage unit 12 to determine the marking execution position. Identify.
The marking execution unit 112 refers to the symbol patterns stored in advance in the storage unit 12 based on the symbol patterns in the images acquired by the rear camera 61 and the front camera 62, and performs the first marking unit 3 and the second marking unit. Carry out 4 markings.
Thereby, the marking execution unit 112 can perform marking at intervals of the distance L1 using each of the plurality of images including the symbol patterns acquired by the rear camera 61 and the front camera 62 .

マーキング実行部１１２は、範囲設定部１１１で設定された範囲内のシンボルパターンに基づいてマーキング動作を実行する。範囲設定部１１１により、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得する画像にシンボルパターンを認識するシンボルパターン認識範囲ＲＳを設定することで、シンボルパターン認識範囲ＲＳ以外の範囲では、シンボルパターンを認識しない。そのため、全範囲でシンボルパターンを認識するよりも、演算スピードを向上させることができる。 The marking executing section 112 executes a marking operation based on the symbol patterns within the range set by the range setting section 111 . The range setting unit 111 sets a symbol pattern recognition range RS for recognizing symbol patterns in images acquired by the rear camera 61 and the front camera 62, so that symbol patterns are not recognized in ranges other than the symbol pattern recognition range RS. Therefore, it is possible to improve the computation speed compared to recognizing symbol patterns in the entire range.

例えば、マーキング実行部１１２は、後方カメラ６１において、図５Ａに示す十字シンボルＳ１を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図５Ｂに示す基準線Ｋを撮像して認識した場合に、自走式ロボット１の位置を初期位置であることを確定して、次のマーキング位置への移動を開始する動作を実行する。
マーキング実行部１１２の実行中においては、自走式ロボット１の移動中に、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が設置面１００を撮像するように構成してもよいし、設置面１００を撮像しないように構成してもよい。例えば、自走式ロボット１の移動中に後方カメラ６１及び前方カメラ６２により設置面１００を撮像するように構成した場合、マーキング実行部１１２は、例えば、後方カメラ６１において、図５Ｂに示す直線シンボルＳ２を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図５Ｂに示す直線シンボルＳ２を撮像して認識した場合に、自走式ロボット１の位置をマーキング動作の移動途中の位置であると確定して、次のマーキング位置への移動を開始する動作を実行することもできる。 For example, when the marking execution unit 112 captures and recognizes the cross symbol S1 shown in FIG. 5A with the rear camera 61 and captures and recognizes the reference line K shown in FIG. 5B with the front camera 62, The position of the self-propelled robot 1 is determined to be the initial position, and the movement to the next marking position is started.
During execution of the marking execution unit 112, the rear camera 61 and the front camera 62 may be configured to image the installation surface 100 while the self-propelled robot 1 is moving, or may be configured not to image the installation surface 100. can be configured to For example, when the installation surface 100 is imaged by the rear camera 61 and the front camera 62 while the self-propelled robot 1 is moving, the marking execution unit 112, for example, uses the rear camera 61 to capture the linear symbol shown in FIG. When S2 is captured and recognized, and when the front camera 62 captures and recognizes the linear symbol S2 shown in FIG. to initiate movement to the next marking location.

自走距離測定部１１３は、４つの車輪（走行装置）の駆動量に基づいて自走距離を測定する。具体的には、４つの車輪２２１は、ステッピングモータからなる駆動部２２２により駆動される。これにより、自走距離測定部１１３は、ステッピングモータを駆動する駆動パルス数に基づいて、自走距離を測定できる。 The self-running distance measurement unit 113 measures the self-running distance based on the driving amounts of the four wheels (running devices). Specifically, the four wheels 221 are driven by a drive section 222 comprising a stepping motor. Thereby, the self-running distance measurement unit 113 can measure the self-running distance based on the number of driving pulses for driving the stepping motor.

速度制御部１１４は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得する画像に十字シンボルＳ１（図５Ｃ参照）を検出すると、４つの車輪２２１（走行装置２２）の速度を減衰させる。例えば、図５Ｃに示すように、速度制御部１１４は、前方カメラ６２において撮像された十字シンボルＳ１が、画像取得領域ＲＡの先頭に出現したこと検出した場合に、４つの車輪２２１（走行装置２２）の速度を減衰させる。これにより、４つの車輪２２１を減速させてスムーズに停止させることができる。 When the speed control unit 114 detects the cross symbol S1 (see FIG. 5C) in the images acquired by the rear camera 61 and the front camera 62, the speed control unit 114 attenuates the speed of the four wheels 221 (travel device 22). For example, as shown in FIG. 5C, when the speed control unit 114 detects that the cross symbol S1 imaged by the front camera 62 appears at the top of the image acquisition area RA, the four wheels 221 (travel device 22 ). As a result, the four wheels 221 can be decelerated and stopped smoothly.

また、速度制御部１１４は、自走距離測定部１１３が取得した自走距離に基づいて減衰させる速度を調整する。具体的には、速度制御部１１４は、自走距離測定部１１３が取得した自走距離に基づいて、ステッピングモータを駆動する駆動パルス数を算出して、減衰させる速度を調整する。これにより、４つの車輪２２１を減速させてスムーズに停止させることができる。 Also, the speed control unit 114 adjusts the speed to be attenuated based on the self-running distance acquired by the self-running distance measurement unit 113 . Specifically, the speed control unit 114 calculates the number of drive pulses for driving the stepping motor based on the free-running distance acquired by the free-running distance measuring unit 113, and adjusts the speed to be attenuated. As a result, the four wheels 221 can be decelerated and stopped smoothly.

位置合わせ部１１５は、補助カメラ６３が取得する画像に基づいて位置合わせを行う。例えば、位置合わせ部１１５は、補助カメラ６３が取得する画像に基づいて、設置面１００に描かれた基準線Ｋに対して概ねの位置合わせを行うように、自走式ロボット１を移動させる。これにより、自走式ロボット１を基準線Ｋの近傍まで移動させることができる。 The alignment unit 115 performs alignment based on the images acquired by the auxiliary camera 63 . For example, the positioning unit 115 moves the self-propelled robot 1 so as to perform rough positioning with respect to the reference line K drawn on the installation surface 100 based on the image acquired by the auxiliary camera 63 . As a result, the self-propelled robot 1 can be moved to the vicinity of the reference line K.

位置検出部１１６は、設置面１００における本体部２の位置を取得する。位置検出部１１６により検出された本体部２の位置に関する位置情報は、後述する通信部１１７を介して外部に発信される。これにより、外部に発信された本体部２の位置情報により、例えば、自走式ロボット１の位置を表示部（図示省略）に表示できる。 The position detection section 116 acquires the position of the main body section 2 on the installation surface 100 . Position information regarding the position of the main body 2 detected by the position detection unit 116 is transmitted to the outside via the communication unit 117, which will be described later. Thus, for example, the position of the self-propelled robot 1 can be displayed on the display (not shown) based on the position information of the main body 2 transmitted to the outside.

通信部１１７は、外部と通信を行い、例えば、遠隔操作により自走式ロボット１を移動させる場合に、外部からの動作信号を受信し、例えば、自走式ロボット１において取得した位置検出部１１６により検出された自走式ロボット１の位置情報や自走距離情報などを、外部に発信する。 The communication unit 117 communicates with the outside, for example, when the self-propelled robot 1 is moved by remote control, receives an operation signal from the outside, for example, the position detection unit 116 acquired in the self-propelled robot 1. The position information and self-propelled distance information of the self-propelled robot 1 detected by are transmitted to the outside.

次に、自走式ロボット１により設置面１００にマーキングを施す動作について説明する。図６Ａは、自走式ロボット１が基準線Ｋに位置する場合を示す図である。図６Ｂは、自走式ロボット１が基準線Ｋに沿ってマーキングしながら移動する場合を示す図である。 Next, the operation of marking the installation surface 100 by the self-propelled robot 1 will be described. 6A is a diagram showing a case where the self-propelled robot 1 is positioned on the reference line K. FIG. FIG. 6B is a diagram showing a case where the self-propelled robot 1 moves along the reference line K while marking.

まず、自走式ロボット１のマーキング動作をスタートさせる前に、図６Ａに示すように、フロアパネルＰを設置する設置面１００に基準線Ｋを描く（基準線を描く工程）。基準線Ｋを描くことは、作業者によって行われてもよいし、別のロボットにより行われてもよい。 First, before starting the marking operation of the self-propelled robot 1, as shown in FIG. 6A, a reference line K is drawn on the installation surface 100 on which the floor panel P is installed (step of drawing a reference line). Drawing the reference line K may be performed by an operator or by another robot.

次に、補助カメラ６３は、回転しながら、フロアパネルＰを設置する設置面１００に描いた基準線Ｋを補助カメラ６３により撮像する。そして、遠隔操作による操作信号により、位置合わせ部１１５は、補助カメラ６３が取得する画像に基づいて、設置面１００に描かれた基準線Ｋに対して概ねの位置合わせを行うように、自走式ロボット１を移動させる。 Next, the auxiliary camera 63 images the reference line K drawn on the installation surface 100 on which the floor panel P is installed by the auxiliary camera 63 while rotating. Then, based on the image acquired by the auxiliary camera 63, the alignment unit 115 is self-propelled by an operation signal from a remote control so as to perform rough alignment with respect to the reference line K drawn on the installation surface 100. Move the formula robot 1.

続けて、制御部１１は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した設置面１００の基準線Ｋの画像に基づいて、基準線Ｋ上に後方カメラ６１及び前方カメラ６２が位置するように、自走式ロボット１を初期位置に位置決めする（初期位置に位置決めする工程）。ここで、基準線Ｋ上に基準点Ｋ１を設定することで、後方カメラ６１により基準点Ｋ１を認識させて、自走式ロボット１を初期位置に位置決めすることもできる。 Subsequently, based on the image of the reference line K of the installation surface 100 acquired by the rear camera 61 and the front camera 62, the control unit 11 automatically positions the rear camera 61 and the front camera 62 on the reference line K. The traveling robot 1 is positioned at the initial position (step of positioning at the initial position). Here, by setting the reference point K1 on the reference line K, the reference point K1 can be recognized by the rear camera 61, and the self-propelled robot 1 can be positioned at the initial position.

自走式ロボット１の初期位置において、マーキング実行部１１２は、第１マーキング部３、第２マーキング部４及び第３マーキング部５のマーキング動作を実行する。これにより、第１マーキング部３により、十字シンボルＳ１及び直線シンボルＳ２が描画され、第２マーキング部４により十字シンボルＳ１が描画され、第３マーキング部５により十字シンボルＳ１が描画される。 At the initial position of the self-propelled robot 1 , the marking execution unit 112 executes the marking operations of the first marking unit 3 , the second marking unit 4 and the third marking unit 5 . As a result, the first marking unit 3 draws the cross symbol S1 and the linear symbol S2, the second marking unit 4 draws the cross symbol S1, and the third marking unit 5 draws the cross symbol S1.

第３マーキング部５が描画した十字シンボルＳ１は、自走式ロボット１の左側の後側において設置面１００にマーキングされ、自走式ロボット１のスタート時において前後方向の後側の基準マーキングとなる。第３マーキング部５により描画した十字シンボルＳ１は、スタート時に描画する列の隣りの列において、奥側から手前側に戻ってくる自走式ロボット１の手前側の限界位置のマーキングとして使用されてもよい。 The cross symbol S1 drawn by the third marking unit 5 is marked on the installation surface 100 on the rear left side of the self-propelled robot 1, and serves as a reference marking on the rear side in the front-rear direction when the self-propelled robot 1 starts. . The cross symbol S1 drawn by the third marking unit 5 is used as a marking of the front side limit position of the self-propelled robot 1 returning from the back side to the front side in the row next to the row drawn at the start. good too.

ここで、自走式ロボット１において、後方カメラ６１と第２マーキング部４の中心との前後方向の距離は、距離Ｌ１であり、後方カメラ６１と第３マーキング部５の中心との左右方向の距離は、距離Ｌ１である。また、第１マーキング部３の十字スタンプ３２の中心と、第２マーキング部４の中心との左右方向の距離は、距離Ｌ１であり、第１マーキング部３の十字スタンプ３２の中心と、第３マーキング部５の中心との前後方向の距離は、距離Ｌ１である。 Here, in the self-propelled robot 1, the distance in the front-rear direction between the rear camera 61 and the center of the second marking portion 4 is L1, and the distance in the left-right direction between the rear camera 61 and the center of the third marking portion 5 is L1. The distance is distance L1. In addition, the distance in the horizontal direction between the center of the cross stamp 32 of the first marking portion 3 and the center of the second marking portion 4 is a distance L1, and the center of the cross stamp 32 of the first marking portion 3 and the third marking portion 4 are separated from each other. The distance in the front-rear direction from the center of the marking portion 5 is a distance L1.

次に、１本の基準線Ｋ上に前方カメラ６２が位置するように、基準線Ｋに沿って自走式ロボット１を走行させながら、フロアパネルＰにおける前側辺Ｐ１と対向する後側辺Ｐ２との間の距離Ｌ１に対応する間隔で、第１マーキング部３と第２マーキング部４によるマーキング動作を実行する。そして、この第１マーキング部３と第２マーキング部４によるマーキングを繰り返す（マーキングを繰り返す工程）。 Next, while moving the self-propelled robot 1 along the reference line K so that the front camera 62 is positioned on one reference line K, the rear side P2 of the floor panel P facing the front side P1 is detected. The marking operation is performed by the first marking unit 3 and the second marking unit 4 at an interval corresponding to the distance L1 between. Then, the marking by the first marking section 3 and the second marking section 4 is repeated (step of repeating marking).

具体的には、マーキング実行部１１２は、範囲設定部１１１で設定された範囲内のシンボルパターンに基づいて、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得するシンボルパターンを含む複数の画像のそれぞれを用いて、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンを参照して、マーキングを実行する位置を特定し、第１マーキング部３及び第２マーキング部４のマーキングを実行する。 Specifically, the marking execution unit 112 uses each of the plurality of images including the symbol patterns acquired by the rear camera 61 and the front camera 62 based on the symbol patterns within the range set by the range setting unit 111. , the symbol patterns pre-stored in the storage unit 12 are referred to, the positions to be marked are specified, and the marking of the first marking unit 3 and the second marking unit 4 is performed.

例えば、マーキング実行部１１２は、後方カメラ６１において、図５Ａに示す十字シンボルＳ１を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図５Ｂに示す基準線Ｋを撮像して認識した場合に、自走式ロボット１の位置を初期位置であることを確定して、次のマーキング位置への移動を開始する動作を実行する。
マーキング実行部１１２の実行中においては、自走式ロボット１の移動中に、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が設置面１００を撮像するように構成してもよいし、設置面１００を撮像しないように構成してもよい。例えば、自走式ロボット１の移動中に後方カメラ６１及び前方カメラ６２により設置面１００を撮像するように構成した場合、マーキング実行部１１２は、後方カメラ６１において、図５Ｂに示す直線シンボルＳ２を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図５Ｂに示す直線シンボルＳ２を撮像して認識した場合に、自走式ロボット１の位置をマーキング動作の移動途中の位置であると確定して、次のマーキング位置への移動を開始する動作を実行することもできる。 For example, when the marking execution unit 112 captures and recognizes the cross symbol S1 shown in FIG. 5A with the rear camera 61 and captures and recognizes the reference line K shown in FIG. 5B with the front camera 62, The position of the self-propelled robot 1 is determined to be the initial position, and the movement to the next marking position is started.
During execution of the marking execution unit 112, the rear camera 61 and the front camera 62 may be configured to image the installation surface 100 while the self-propelled robot 1 is moving, or may be configured not to image the installation surface 100. can be configured to For example, when the installation surface 100 is imaged by the rear camera 61 and the front camera 62 while the self-propelled robot 1 is moving, the marking execution unit 112 causes the rear camera 61 to display the linear symbol S2 shown in FIG. When the linear symbol S2 shown in FIG. 5B is imaged and recognized by the front camera 62, the position of the self-propelled robot 1 is determined to be the position in the middle of the marking operation. , can also be performed to initiate movement to the next marking location.

これにより、自走式ロボット１を基準線Ｋに沿って移動させて、基準線Ｋを基準として設置面１００にマーキングを施すことができる。この自走式ロボット１のマーキング動作は、自走式ロボット１を最初に移動させる１列目において、自走式ロボット１が進行方向においてマーキングを施す範囲の前側の限界に達するまで継続される。 Thereby, the self-propelled robot 1 can be moved along the reference line K, and the installation surface 100 can be marked with the reference line K as a reference. This marking operation of the self-propelled robot 1 is continued until the self-propelled robot 1 reaches the front limit of the marking range in the traveling direction in the first row where the self-propelled robot 1 moves first.

次に、自走式ロボット１が進行方向においてマーキングを施す範囲の前側の限界に達した場合には、自走式ロボット１は、左側に距離Ｌ１移動する。この場合、後方カメラ６１により、第２マーキング部４により描画された十字シンボルＳ１の中心を認識し、前方カメラ６２により、第１マーキング部３の後側スタンプ３３ｂにより描画した直線シンボルＳ２（図５Ｂ参照）を認識することで自走式ロボット１の直線移動を認識する。 Next, when the self-propelled robot 1 reaches the front limit of the marking range in the traveling direction, the self-propelled robot 1 moves leftward by a distance L1. In this case, the rear camera 61 recognizes the center of the cross symbol S1 drawn by the second marking unit 4, and the front camera 62 detects the linear symbol S2 drawn by the rear stamp 33b of the first marking unit 3 (see FIG. 5B). See), the linear movement of the self-propelled robot 1 is recognized.

その後、自走式ロボット１は、本体部２を回転させずに、１列目の左側の２列目において、進行方向を奥側から手前側に移動する方向に変更して、手前側に自走式ロボット１を走行させながら、１列目のマーキング動作と同じように、第１マーキング部３と第２マーキング部４によるマーキングを繰り返して実行する。なお、本実施形態においては、自走式ロボット１を、次の列に移動させる場合に、本体部２を回転させずに移動させたが、これに限定されず、本体部２を回転させて次の列に移させてもよいし、本体部２を斜めに移動させて次の列に移動させてもよい。
ここで、自走式ロボット１が描画した１列目の隣りの２列目を戻りながら描画を行う場合に、前方カメラ６２が撮像した画像により、後側スタンプ３３ｂにより描写した直線シンボルＳ２（図６Ｂ参照）を検出することで、自走式ロボット１が直線移動しているか否かを認識する。 Thereafter, without rotating the main body 2, the self-propelled robot 1 changes its traveling direction from the back side to the front side in the second row on the left side of the first row, and moves itself to the front side. While the mobile robot 1 is traveling, marking by the first marking unit 3 and the second marking unit 4 is repeatedly executed in the same manner as the marking operation for the first row. In the present embodiment, when the self-propelled robot 1 is moved to the next row, it is moved without rotating the main body 2. It may be moved to the next row, or the body portion 2 may be moved diagonally to move to the next row.
Here, when the self-propelled robot 1 draws while returning to the second row adjacent to the drawn first row, the image captured by the front camera 62 is used to draw the straight line symbol S2 (Fig. 6B), it is recognized whether or not the self-propelled robot 1 is moving linearly.

この自走式ロボット１のマーキング動作は、２列目において、自走式ロボット１が進行方向においてマーキングを施す範囲の手前側の限界に達するまで継続される。自走式ロボット１が２列目を奥側から手前側に移動した場合の手前側の限界位置は、例えば、第３マーキング部５が自走式ロボット１のスタート時に描画した十字シンボルＳ１により認識してもよい。 This marking operation of the self-propelled robot 1 is continued until the self-propelled robot 1 reaches the near side limit of the marking range in the traveling direction in the second row. The limit position on the front side when the self-propelled robot 1 moves from the back side to the front side of the second row is recognized, for example, by the cross symbol S1 drawn by the third marking unit 5 when the self-propelled robot 1 starts. You may

自走式ロボット１は、以上の動作を、複数列において往復移動することで繰り返して行う。
以上の自走式ロボット１は、第１マーキング部３及び第２マーキング部４により、１本の基準線Ｋのみで、フロアパネルＰの設置面１００の左右方向及び前後方向に、距離Ｌ１の間隔でマーキングを施す動作を自律的に実行できる。これにより、フロアパネルＰの設置に必要な労力を効果的に省略できる。 The self-propelled robot 1 repeats the above operations by reciprocating in a plurality of rows.
The above-described self-propelled robot 1 can set the distance L1 in the left-right direction and the front-rear direction of the installation surface 100 of the floor panel P with only one reference line K by the first marking unit 3 and the second marking unit 4. can autonomously carry out the marking operation. As a result, the labor required to install the floor panel P can be effectively omitted.

以上説明した本実施形態の自走式ロボットによれば、以下のような効果を奏する。
本実施形態の自走式ロボットは、フロアパネルＰを設置する設置面１００にマーキングを行う自走式ロボットであって、走行装置２２を有する本体部２と、本体部２に配置される第１マーキング部３と、第１マーキング部３から、フロアパネルＰの前側辺Ｐ１の長さに対応する間隔をおいて本体部２に配置される第２マーキング部４と、平面視で、第２マーキング部４を通り、第１マーキング部３と第２マーキング部４を結ぶ線（前側辺Ｐ１）と直交する線（右側辺Ｐ４）上に位置するように本体部２に配置され、設置面１００の画像を取得する後方カメラ６１及び前方カメラ６２と、を備える。そのため、１本の基準線Ｋのみで、フロアパネルＰの設置面１００の左右方向及び前後方向に、距離Ｌ１の間隔でマーキングを施す動作を自律的に実行できる。これにより、フロアパネルＰの設置に必要な労力を効果的に省略できる。例えば、自走式ロボット１を夜間に起動して、自走式ロボット１の自律的な走行により、フロアパネルＰの設置面１００にマーキングさせることで、工期を短縮できる。 According to the self-propelled robot of this embodiment described above, the following effects are obtained.
The self-propelled robot of this embodiment is a self-propelled robot that marks an installation surface 100 on which a floor panel P is to be installed. a marking portion 3; a second marking portion 4 arranged on the main body portion 2 at a distance corresponding to the length of the front side P1 of the floor panel P from the first marking portion 3; It is arranged on the main body part 2 so as to be positioned on a line (right side P4) perpendicular to a line (front side P1) connecting the first marking part 3 and the second marking part 4 and passing through the part 4. A rear camera 61 and a front camera 62 for capturing images. Therefore, with only one reference line K, it is possible to autonomously carry out marking at intervals of the distance L1 in the left-right direction and the front-rear direction of the installation surface 100 of the floor panel P. As a result, the labor required to install the floor panel P can be effectively omitted. For example, the construction period can be shortened by activating the self-propelled robot 1 at night and marking the installation surface 100 of the floor panel P by the autonomous travel of the self-propelled robot 1 .

また、第１マーキング部３及び第２マーキング部４の少なくとも何れか一方は、設置面１００にシンボルを描画するスタンプ式である。これにより、簡易な構成の第１マーキング部３及び第２マーキング部４を使用して、マーキングを行うことができる。 At least one of the first marking section 3 and the second marking section 4 is of a stamp type that draws a symbol on the installation surface 100 . Thereby, marking can be performed using the first marking unit 3 and the second marking unit 4 having a simple configuration.

また、第１マーキング部３は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２を結ぶ線（右側辺Ｐ４）に平行な直線（左側辺Ｐ３）を含むシンボルマークを描画する。そのため、第１マーキング部３は、右側辺Ｐ４との間に距離Ｌ１をあけて、シンボルマークを描画できる。また、第１マーキング部３により描画されたシンボルマークを、次の列にシンボルマークを描画する際の基準とすることができる。これにより、第１マーキング部３により描画されたシンボルマークを基準として、複数列において、マーキングを行うことができる。 The first marking unit 3 also draws a symbol mark including a straight line (left side P3) parallel to the line connecting the rear camera 61 and the front camera 62 (right side P4). Therefore, the first marking portion 3 can draw the symbol mark with a distance L1 from the right side P4. Also, the symbol mark drawn by the first marking unit 3 can be used as a reference when drawing the symbol mark in the next row. As a result, marking can be performed in a plurality of rows using the symbol mark drawn by the first marking unit 3 as a reference.

また、後方カメラ６１と第２マーキング部４が、フロアパネルＰにおける前側辺Ｐ１と前側辺Ｐ１に向かい合う後側辺Ｐ２との間の距離Ｌ１に対応する間隔をおいて配置される。これにより、後方カメラ６１が十字シンボルＳ１（シンボルパターン）を認識したと同時に第２マーキング部４により十字シンボルＳ１を描画することで、十字シンボルＳ１から距離Ｌ１の間隔をおいて、新たな十字シンボルＳ１を描画できる。つまり、第２マーキング部４は、後方カメラ６１に撮像された画像に基づいて、複数の十字シンボルＳ１を、距離Ｌ１の間隔をおいて描画できる。 In addition, the rear camera 61 and the second marking portion 4 are arranged with an interval corresponding to the distance L1 between the front side P1 of the floor panel P and the rear side P2 facing the front side P1. As a result, the second marking unit 4 draws the cross symbol S1 at the same time when the rear camera 61 recognizes the cross symbol S1 (symbol pattern). S1 can be drawn. In other words, the second marking unit 4 can draw a plurality of cross symbols S1 at intervals of the distance L1 based on the image captured by the rear camera 61 .

また、平面視で、第１マーキング部３を通り、第１マーキング部３と第２マーキング部４を結ぶ線と直交する線上に位置するように本体部２に配置される第３マーキング部５を更に備える。これにより、第３マーキング部５により描画した十字シンボルＳ１は、自走式ロボット１のスタート時において前後方向の後側の基準位置としてマーキングされる。 In addition, the third marking portion 5 is arranged on the main body portion 2 so as to be positioned on a line perpendicular to a line passing through the first marking portion 3 and connecting the first marking portion 3 and the second marking portion 4 in plan view. Prepare more. As a result, the cross symbol S1 drawn by the third marking unit 5 is marked as a reference position on the rear side in the front-rear direction when the self-propelled robot 1 is started.

また、第３マーキング部５は、設置面１００にシンボルを描画するスタンプ式である。これにより、簡易な構成の第３マーキング部５を使用して、マーキングを行うことができる。 Also, the third marking unit 5 is of a stamp type that draws a symbol on the installation surface 100 . Thereby, marking can be performed using the third marking unit 5 having a simple configuration.

また、第３マーキング部５と第１マーキング部３は、フロアパネルＰの前側辺Ｐ１と前側辺Ｐ１に向かい合う後側辺Ｐ２との間の距離Ｌ１に対応する距離をおいて配置される。これにより、第３マーキング部５と第１マーキング部３を同時にマーキングすることで、距離Ｌ１の間隔をおいてマーキングを施すことができる。 The third marking portion 5 and the first marking portion 3 are arranged with a distance corresponding to the distance L1 between the front side P1 of the floor panel P and the rear side P2 facing the front side P1. As a result, by marking the third marking portion 5 and the first marking portion 3 at the same time, marking can be performed with an interval of the distance L1.

また、設置面１００に描かれるシンボルパターンを予め記憶する記憶部１２と、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像中のシンボルパターンに基づいて第１マーキング部３及び第２マーキング部４のマーキングを実行するマーキング実行部１１２と、を更に備える。これにより、マーキング実行部１１２は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像中のシンボルパターンに基づいて、シンボルパターンを予め記憶する記憶部１２を参照して、距離Ｌ１の間隔で新たなマーキングを行うことができる。 In addition, a storage unit 12 for pre-storing symbol patterns to be drawn on the installation surface 100, and marking of the first marking unit 3 and the second marking unit 4 based on the symbol patterns in the images acquired by the rear camera 61 and the front camera 62. and a marking execution unit 112 that executes As a result, the marking execution unit 112 refers to the storage unit 12, which stores the symbol patterns in advance, based on the symbol patterns in the images acquired by the rear camera 61 and the front camera 62, and performs new marking at intervals of the distance L1. It can be performed.

また、自走式ロボット１により設置面１００にマーキングを施すマーキング方法は、設置面１００に基準線Ｋを描く工程と、１本の基準線Ｋ上に後方カメラ６１及び前方カメラ６２が位置するように、基準線Ｋに沿って自走式ロボット１を走行させながら、フロアパネルＰにおける前側辺Ｐ１の対向する後側辺Ｐ２との間の距離に対応する距離Ｌ１で、第１マーキング部３と第２マーキング部４によるマーキングを繰り返す工程と、を含む。これにより、１本の基準線Ｋのみで、第１マーキング部３及び第２マーキング部４により、フロアパネルＰの設置面１００に、左右方向及び前後方向に、距離Ｌ１の間隔で、マーキングを施す動作を実行できる。これにより、フロアパネルの設置に必要な労力を効果的に省略できる。 Further, the marking method for marking the installation surface 100 by the self-propelled robot 1 includes a step of drawing a reference line K on the installation surface 100, Then, while running the self-propelled robot 1 along the reference line K, the first marking portion 3 and the and repeating the marking by the second marking unit 4 . As a result, with only one reference line K, the first marking portion 3 and the second marking portion 4 mark the installation surface 100 of the floor panel P in the left-right direction and the front-rear direction at intervals of the distance L1. can perform an action. This effectively saves the effort required to install the floor panel.

また、マーキング方法において、第１マーキング部３によって描画されたシンボルマークが並ぶ直線上に後方カメラ６１及び前方カメラ６２が位置するように、基準線Ｋに沿って自走式ロボット１を走行させながら、第１マーキング部３によるマーキングを繰り返す。そのため、後方カメラ６１が撮像した画像により、自走式ロボット１の移動開始位置を認識でき、前方カメラ６２が撮像した画像により、基準線Ｋの直線を検出することで、自走式ロボット１の直線移動を認識できる。これにより、簡易な構成で、フロアパネルＰの設置面１００に、左右方向及び前後方向に、距離Ｌ１の間隔で、マーキングを施す動作を実行できる。 In the marking method, while the self-propelled robot 1 is traveling along the reference line K so that the rear camera 61 and the front camera 62 are positioned on a straight line in which the symbol marks drawn by the first marking unit 3 are arranged, , the marking by the first marking unit 3 is repeated. Therefore, the movement start position of the self-propelled robot 1 can be recognized from the image captured by the rear camera 61 , and the straight line of the reference line K can be detected from the image captured by the front camera 62 . Recognize linear movement. As a result, with a simple configuration, it is possible to mark the installation surface 100 of the floor panel P in the left-right direction and the front-rear direction at intervals of the distance L1.

また、マーキング方法において、基準線Ｋ上に設定される基準点Ｋ１に基づいて自走式ロボット１を初期位置に位置決めする工程を更に含む。基準線Ｋ上に基準点Ｋ１を設定することで、後方カメラ６１により基準点Ｋ１を認識させて、自走式ロボット１を初期位置に位置決めすることができる。 Further, the marking method further includes a step of positioning the self-propelled robot 1 at the initial position based on the reference point K1 set on the reference line K. By setting the reference point K1 on the reference line K, the reference point K1 can be recognized by the rear camera 61 and the self-propelled robot 1 can be positioned at the initial position.

以上、本発明の自走式ロボット１の好ましい一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。
例えば、本実施形態においては、２つのカメラ６１，６２を備えたが、これに限定されない。３つ以上のカメラを備えてもよい。 A preferred embodiment of the self-propelled robot 1 of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above-described embodiment and can be modified as appropriate.
For example, two cameras 61 and 62 are provided in the present embodiment, but the present invention is not limited to this. More than two cameras may be provided.

また、本実施形態においては、第１マーキング部３、第２マーキング部４及び第３マーキング部５を、設置面１００にシンボルを描画するスタンプ式で構成したが、これに限定されない。例えば、マーキングペンで構成してもよい。 Further, in the present embodiment, the first marking section 3, the second marking section 4, and the third marking section 5 are configured by a stamp type that draws symbols on the installation surface 100, but the present invention is not limited to this. For example, a marking pen may be used.

１自走式ロボット
２本体部
３第１マーキング部
４第２マーキング部
５第３マーキング部
１２記憶部
２２走行装置
６１後方カメラ（撮像部）
６２前方カメラ（撮像部）
６３補助カメラ（補助撮像部）
１００設置面
１１１範囲設定部
１１２マーキング実行部
１１３自走距離測定部
１１４速度制御部
１１５位置合わせ部
１１６位置検出部
２２１車輪（全方向移動車輪） REFERENCE SIGNS LIST 1 self-propelled robot 2 main unit 3 first marking unit 4 second marking unit 5 third marking unit 12 storage unit 22 travel device 61 rear camera (imaging unit)
62 front camera (imaging unit)
63 Auxiliary camera (auxiliary imaging unit)
REFERENCE SIGNS LIST 100 Installation surface 111 Range setting unit 112 Marking execution unit 113 Self-running distance measurement unit 114 Speed control unit 115 Alignment unit 116 Position detection unit 221 Wheel (omnidirectional moving wheel)

Claims

フロアパネルを設置する設置面にマーキングを行う自走式ロボットであって、
走行装置を有する本体部と、
前記本体部に配置される第１マーキング部と、
前記第１マーキング部から、前記フロアパネルの一辺の長さに対応する間隔をおいて前記本体部に配置される第２マーキング部と、
平面視で、前記第２マーキング部を通り、前記第１マーキング部と前記第２マーキング部を結ぶ線と直交する線上に位置するように前記本体部に配置され、前記設置面の画像を取得する複数の撮像部と、を備える自走式ロボット。 A self-propelled robot that marks an installation surface for installing a floor panel,
a main body having a running device;
a first marking portion disposed on the main body;
a second marking portion arranged on the body portion with a distance corresponding to the length of one side of the floor panel from the first marking portion;
It is arranged on the main body so as to be positioned on a line passing through the second marking portion and orthogonal to a line connecting the first marking portion and the second marking portion in plan view, and acquires an image of the installation surface. A self-propelled robot comprising a plurality of imaging units.

前記第１マーキング部及び前記第２マーキング部の少なくとも何れか一方は、前記設置面にシンボルを描画するスタンプ式である請求項１に記載の自走式ロボット。 2. The self-propelled robot according to claim 1, wherein at least one of said first marking section and said second marking section is of a stamp type that draws a symbol on said installation surface.

前記第１マーキング部は、前記複数の撮像部間を結ぶ線に平行な直線を含むシンボルマークを描画する請求項１又は２に記載の自走式ロボット。 The self-propelled robot according to claim 1 or 2, wherein the first marking section draws a symbol mark including a straight line parallel to a line connecting the plurality of imaging sections.

前記複数の撮像部のうちの１つと前記第２マーキング部が、前記フロアパネルにおける前記一辺と前記一辺に向かい合う対向辺との間の距離に対応する間隔をおいて配置される請求項１から３の何れかに記載の自走式ロボット。 4. One of the plurality of imaging units and the second marking unit are arranged with an interval corresponding to the distance between the one side of the floor panel and the opposite side facing the one side. Self-propelled robot according to any one of .

平面視で、前記第１マーキング部を通り、前記第１マーキング部と前記第２マーキング部を結ぶ線と直交する線上に位置するように前記本体部に配置される第３マーキング部を更に備える請求項１から４の何れかに記載の自走式ロボット。 Further comprising a third marking portion arranged on the main body portion so as to be positioned on a line perpendicular to a line passing through the first marking portion and connecting the first marking portion and the second marking portion in plan view. Item 5. The self-propelled robot according to any one of Items 1 to 4.

前記第３マーキング部は、前記設置面にシンボルを描画するスタンプ式である請求項５に記載の自走式ロボット。 6. The self-propelled robot according to claim 5, wherein said third marking section is of a stamp type that draws a symbol on said installation surface.

前記第３マーキング部と前記第１マーキング部は、前記フロアパネルの前記一辺と前記一辺に向かい合う対向辺との間の距離に対応する間隔をおいて配置される請求項５又は６に記載の自走式ロボット。 7. The self-driving car according to claim 5, wherein said third marking portion and said first marking portion are arranged with an interval corresponding to the distance between said one side of said floor panel and the opposite side facing said one side. running robot.

前記設置面に描かれるシンボルパターンを予め記憶する記憶部と、
前記撮像部が取得した画像中の前記シンボルパターンに基づいて前記第１マーキング部及び第２マーキング部のマーキングを実行するマーキング実行部と、
を更に備える請求項１から７の何れかに記載の自走式ロボット。 a storage unit that stores in advance a symbol pattern to be drawn on the installation surface;
a marking execution unit that executes marking by the first marking unit and the second marking unit based on the symbol pattern in the image acquired by the imaging unit;
The self-propelled robot according to any one of claims 1 to 7, further comprising:

前記撮像部が取得する画像に前記シンボルパターンを認識する範囲を設定する範囲設定部を更に備え、
前記マーキング実行部は、前記範囲設定部で設定された範囲内の前記シンボルパターンに基づいてマーキングを実行する請求項８に記載の自走式ロボット。 further comprising a range setting unit that sets a range for recognizing the symbol pattern in the image acquired by the imaging unit;
9. The self-propelled robot according to claim 8, wherein the marking executing section executes marking based on the symbol pattern within the range set by the range setting section.

前記マーキング実行部は、前記複数の撮像部が取得する前記シンボルパターンを含む複数の画像のそれぞれを用いてマーキングを実行する位置を特定する請求項８又は９に記載の自走式ロボット。 10. The self-propelled robot according to claim 8 or 9, wherein the marking execution unit specifies a marking execution position using each of a plurality of images including the symbol pattern acquired by the plurality of imaging units.

前記撮像部が取得する画像に前記シンボルパターンを検出すると前記走行装置の速度を減衰させる速度制御部を更に備える請求項８から１０の何れかに記載の自走式ロボット。 11. The self-propelled robot according to any one of claims 8 to 10, further comprising a speed control section that attenuates the speed of the traveling device when the symbol pattern is detected in the image acquired by the imaging section.

自走距離測定部を更に備え、
前記速度制御部は、前記自走距離測定部が取得した自走距離に基づいて減衰させる速度を調整する請求項１１に記載の自走式ロボット。 further comprising a self-propelled distance measuring unit,
The self-propelled robot according to claim 11, wherein the speed control unit adjusts the speed to be attenuated based on the self-propelled distance acquired by the self-propelled distance measurement unit.

前記自走距離測定部は、前記走行装置の駆動量に基づいて自走距離を測定する請求項１２に記載の自走式ロボット。 13. The self-propelled robot according to claim 12, wherein the self-propelled distance measuring unit measures the self-propelled distance based on the driving amount of the traveling device.

前記走行装置は、前後左右に合わせて４つの全方向移動車輪を有する請求項１から１３の何れかに記載の自走式ロボット。 14. The self-propelled robot according to any one of claims 1 to 13, wherein the traveling device has four omnidirectional wheels in all directions.

平面視において前記本体部の中心に回転可能に配置される補助撮像部を更に備え、
前記補助撮像部が取得する画像に基づいて位置合わせを行う請求項１から１４の何れかに記載の自走式ロボット。 further comprising an auxiliary imaging unit rotatably disposed at the center of the main body in plan view,
15. The self-propelled robot according to any one of claims 1 to 14, wherein alignment is performed based on the image acquired by said auxiliary imaging section.

前記設置面における前記本体部の位置を取得する位置検出部を更に備える請求項１から１５の何れかに記載の自走式ロボット。 16. The self-propelled robot according to any one of claims 1 to 15, further comprising a position detector that acquires the position of the main body on the installation surface.

請求項１から１６の何れかに記載の自走式ロボットにより設置面にマーキングを施すマーキング方法であって、
前記設置面に基準線を描く工程と、
１本の前記基準線上に前記複数の撮像部が位置するように、前記基準線に沿って前記自走式ロボットを走行させながら、前記フロアパネルにおける前記一辺と前記一辺に向かい合う対向辺との間の距離に対応する間隔で、前記第１マーキング部と前記第２マーキング部によるマーキングを繰り返す工程と、を含むマーキング方法。 A marking method for marking an installation surface by the self-propelled robot according to any one of claims 1 to 16,
drawing a reference line on the installation surface;
While running the self-propelled robot along the reference line so that the plurality of imaging units are positioned on the single reference line, the distance between the one side of the floor panel and the opposite side opposite to the one side. and repeating marking by the first marking portion and the second marking portion at an interval corresponding to a distance of .

前記第１マーキング部によって描画されたシンボルマークが並ぶ直線上に前記複数の撮像部が位置するように、前記基準線に平行に前記自走式ロボットを走行させながら、前記第１マーキング部によるマーキングを繰り返す請求項１７に記載のマーキング方法。 Marking by the first marking unit while running the self-propelled robot parallel to the reference line so that the plurality of imaging units are positioned on a straight line in which the symbol marks drawn by the first marking unit are aligned. 18. The marking method according to claim 17, wherein repeating

前記基準線上に設定される基準点に基づいて自走式ロボットを初期位置に位置決めする工程を更に含む請求項１７又は１８に記載のマーキング方法。 19. The marking method according to claim 17 or 18, further comprising a step of positioning the self-propelled robot to an initial position based on a reference point set on the reference line.