JP5229912B2 - 物体認識装置および物体認識方法 - Google Patents
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Description
先ずステップS101において、視覚センサ20による撮像が一定時間間隔Tcで行われ、撮影された画像はImg_T0およびImg_Tcとして上述の特徴モデル生成・記憶部22kで記憶される。
2…撮像装置
3…データ処理装置
4…対象物識別部
5…環境・物体データ入出力部
6…データベース
7…物理シミュレータ
8…認識結果・物理シミュレーション比較部
9…判定出力部
10…対象物ハンドリング装置
12…対象物コンテナ
14…対象物
16…ロボット
18…ロボットコントローラ
20…視覚センサ
22…データ処理装置
26…通信回線
28…視覚センサ制御部
27…通信回線
30…通信回線
22a…データベース
22b…認識パラメータ設定部
22c…対象物認識部
22d…認識候補記憶部
22e…物理パラメータ設定部
22f…物理シミュレーション部
22g…シミュレーション結果記憶部
22h…認識及び物理シミュレーション比較部
22i…認識結果判定部
22j…対象物記憶部
22k…特徴モデル生成・記憶部
Claims (4)
- 識別対象の物体を含む環境を撮影して画像情報を出力する撮影手段と、
識別対象の物体の物理特性を含む物体情報および当該識別対象の物体が存在する環境情報を予め作成して記憶するとともに識別された物体の物体情報および環境情報を更新して記憶するデータベースと、
前記データベースに対して物体情報及び環境情報のデータを入出力する環境・物体データ入出力手段と、
前記データベースに記憶されている前記物体情報及び環境情報のデータを前記環境・物体データ入出力手段を介して参照して、前記撮像手段により出力された画像情報から識別対象の物体及び環境を認識して環境における当該物体の位置・姿勢を識別する物体認識手段と、
識別された物体の物体情報および環境情報から、データベースに記憶された物体情報の物理特性を前記環境・物体データ入出力手段を介して取り出して環境中の物体の移動に対する物理シミュレーションを行う物理シミュレーション手段と、
前記物理シミュレーションの結果により物体と環境中の周りの物体との距離に基づいて干渉のチェックを行うと共に、前記物理シミュレーションにより物体が物理的な拘束に基づいた物体の移動の予測位置を出力するシミュレーション比較手段と、
前記シミュレーション比較手段により出力された物体の移動の予測位置が識別された物体と環境中の周りの物体との干渉のチェックに基づいて物理的な拘束の矛盾が生じるか否かを判定して出力する判定出力手段と、
を備えたことを特徴とする物体認識装置。 - 請求項1に記載の物体認識装置において、
前記シミュレーション比較手段は、
撮影手段によって連続的に撮影された画像情報の各画像の中にある物体を認識した結果により識別された物体の位置・姿勢を物理シミュレーションを用いて物体の移動を予測した物体の位置と比較する、
ことを特徴とする物体認識装置。 - 識別対象の物体を含む環境を撮影して画像情報を出力する撮影手段と、識別対象の物体の物理特性を含む物体情報および当該識別対象の物体が存在する環境情報を予め作成して記憶するとともに識別された物体の物体情報および環境情報を更新して記憶するデータベースと、前記データベースに対して物体情報及び環境情報のデータを入出力する環境・物体データ入出力手段と、データ処理手段を備え、識別対象の物体を認識する方法であって、
前記撮影手段により識別対象の物体を含む環境を撮影して画像情報を出力するステップと、
データ処理手段が、前記データベースに記憶されている前記物体情報及び環境情報のデータを前記環境・物体データ入出力手段により参照して、前記撮像手段により出力された画像情報から識別対象の物体及び環境を認識して環境における当該物体の位置・姿勢を識別するステップと、
データ処理手段が、識別された物体の物体情報および環境情報から、データベースに記憶された物体情報の物理特性を前記環境・物体データ入出力手段により取り出し環境中の物体の移動に対する物理シミュレーションを行うステップと、
データ処理手段が、前記物理シミュレーションの結果により物体と環境中の周りの物体との距離に基づいて干渉のチェックを行うと共に、前記物理シミュレーションにより物体が物理的な拘束に基づいた物体の移動の予測位置を出力するステップと、
データ処理手段が、出力された物体の移動の予測位置が識別された物体と環境中の周りの物体との干渉のチェックに基づいて物理的な拘束の矛盾が生じるか否かを判定して出力するステップと、
を備えたことを特徴とする物体認識方法。 - 請求項3に記載の物体認識方法において、更に、データ処理手段が、
撮影手段によって連続的に撮影された画像情報の各画像の中にある物体を認識した結果により識別された物体の位置・姿勢を、物理シミュレーションを用いて物体の移動を予測した物体の位置と比較するステップ、
を備えたことを特徴とする物体認識方法。
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