JP5229726B2 - 遠距離視標探査カメラシステム - Google Patents
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Description
広角カメラ制御過程は、広角カメラにより広範囲を撮像する過程と、広角カメラによる撮像過程における広角画像を用いて遠距離視標探査カメラシステムの運動速度を計測する過程と、広角カメラの視線を所定位置に保持するために、計測過程による運動速度を用いて基台を視覚フィードバック制御する過程と、を具備し、
輻輳カメラ制御過程は、一対の輻輳カメラにより視標を撮像する過程と、一対の輻輳カメラによる撮像過程における各輻輳画像を用いて各輻輳カメラを輻輳運動制御する過程と、輻輳運動制御過程による輻輳カメラの回転角度を用いて視標までの距離を計測する過程と、一対の輻輳カメラの視線を所定位置に保持するために、各輻輳画像を用いて一対の輻輳カメラを視覚フィードバック制御する過程と、を具備し、
望遠カメラ制御過程は、望遠カメラにより視標を撮像する過程と、望遠カメラによる撮像過程における望遠画像に視標があるかないか検出する過程と、検出過程で視標がなければ望遠画像の範囲内に次の望遠カメラの視野の一部が重なるように望遠カメラの視線を移動させる過程と、検出過程で視標があれば望遠画像を用いて望遠カメラを視覚フィードバック制御する過程と、を具備するものである。
11 モータ
12 プーリ
13 ベルト
20 望遠カメラ
30 広角カメラ
40 基台
42 運動センサ
50 基台運動用モータ
100 移動物体
Claims (7)
- 遠距離の視標を探査する遠距離視標探査カメラシステムであって、該システムは、
輻輳運動可能な一対の輻輳カメラと、
前記一対の輻輳カメラの視線の交点の軌跡線に略等しい視線を有する、前記一対の輻輳カメラよりも挟角な視野を有する望遠カメラと、
前記一対の輻輳カメラ及び望遠カメラが設置される基台と、
前記基台の運動制御を行う基台運動用モータと、
を具備すること特徴とする遠距離視標探査カメラシステム。 - 請求項1に記載の遠距離視標探査カメラシステムであって、さらに、前記望遠カメラの視線に略等しい視線を有する、前記一対の輻輳カメラよりも広角な視野を有する広角カメラを具備し、該広角カメラは前記基台に設置されることを特徴とする遠距離視標探査カメラシステム。
- 請求項1又は請求項2に記載の遠距離視標探査カメラシステムにおいて、前記望遠カメラは、前記一対の輻輳カメラの間の中心に配置されることを特徴とする遠距離視標探査カメラシステム。
- 請求項1乃至請求項3の何れかに記載の遠距離視標探査カメラシステムにおいて、前記望遠カメラ及び/又は広角カメラは、前記基台の運動に連動するように前記基台に固定されることを特徴とする遠距離視標探査カメラシステム。
- 請求項1又は請求項2に記載の遠距離視標探査カメラシステムにおいて、前記望遠カメラ及び/又は広角カメラは、前記一対の輻輳カメラの一方の運動に連動するように、前記一対の輻輳カメラの一方に固定されることを特徴とする遠距離視標探査カメラシステム。
- 請求項1乃至請求項5の何れかに記載の遠距離視標探査カメラシステムにおいて、前記輻輳カメラは、1つのモータと1つのプーリを用いて輻輳運動可能に構成されることを特徴とする遠距離視標探査カメラシステム。
- 請求項2乃至請求項6の何れかに記載の遠距離視標探査カメラシステムを用いて広範囲から視標を捜索するための制御方法であって、該制御方法は、
広角カメラ制御過程と、輻輳カメラ制御過程と、望遠カメラ制御過程とを具備し、
前記広角カメラ制御過程は、
前記広角カメラにより広範囲を撮像する過程と、
前記広角カメラによる撮像過程における広角画像を用いて遠距離視標探査カメラシステムの運動速度を計測する過程と、
前記広角カメラの視線を所定位置に保持するために、前記計測過程による運動速度を用いて前記基台を視覚フィードバック制御する過程と、を具備し、
前記輻輳カメラ制御過程は、
前記一対の輻輳カメラにより視標を撮像する過程と、
前記一対の輻輳カメラによる撮像過程における各輻輳画像を用いて各輻輳カメラを輻輳運動制御する過程と、
前記輻輳運動制御過程による輻輳カメラの回転角度を用いて視標までの距離を計測する過程と、
前記一対の輻輳カメラの視線を所定位置に保持するために、前記各輻輳画像を用いて前記一対の輻輳カメラを視覚フィードバック制御する過程と、を具備し、
前記望遠カメラ制御過程は、
望遠カメラにより視標を撮像する過程と、
前記望遠カメラによる撮像過程における望遠画像に視標があるかないか検出する過程と、
前記検出過程で視標がなければ前記望遠画像の範囲内に次の望遠カメラの視野の一部が重なるように望遠カメラの視線を移動させる過程と、
前記検出過程で視標があれば前記望遠画像を用いて前記望遠カメラを視覚フィードバック制御する過程と、を具備する、
ことを特徴とする遠距離視標探査カメラシステムの制御方法。
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