JP5218204B2 - Pneumatic actuator and assembly apparatus including the pneumatic actuator - Google Patents

Description

本発明は、大きな作動力を発揮できると共に、作業者の手動操作と同様の微妙な位置制御を可能にした空圧式アクチュエータに関する。   The present invention relates to a pneumatic actuator capable of exerting a large operating force and enabling delicate position control similar to a manual operation by an operator.

特許文献１（特開２００８−１０１６４９号公報）には、多軸多関節ロボットアーム等の駆動に適用され、高度な応答性と正確な位置制御を可能とする空気圧駆動のアクチュエータが開示されている。
このアクチュエータは、シリンダボディ内を摺動可能なピストンを圧縮空気で駆動するシリンダと、弁ボディと、該弁ボディ内に摺動可能に配置されるスプールと、該スプールを摺動させる電磁アクチュエータ等の駆動機構とからなるエアサーボバルブとを備えている。該駆動機構によってスプールを動かすことにより、シリンダボディ内への圧縮空気の給排を制御して、前記ピストンとピストンロッドを介して一体に連結されたロボットアーム等の位置制御を行なうものである。 Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-101649) discloses a pneumatic actuator that is applied to driving a multi-axis multi-joint robot arm or the like and enables high-level responsiveness and accurate position control. .
This actuator includes a cylinder that drives a piston that can slide in a cylinder body with compressed air, a valve body, a spool that is slidably disposed in the valve body, an electromagnetic actuator that slides the spool, and the like. And an air servo valve comprising a drive mechanism. By moving the spool by the drive mechanism, the supply and discharge of the compressed air into the cylinder body is controlled, and the position of the robot arm or the like integrally connected via the piston and the piston rod is controlled.

一方、自動車のトランスミッション装置の組立ラインでは、インプットシャフト、アウトプットシャフト及び差動ギアシャフトの夫々に固着された歯車を互いに噛み合わせた状態で搬送コンベアから持ち上げ、これらの構造物を次に搬送されて来るトランスミッションハウジングへ向けて降下させ、該ハウジングに組み付けるようにしている。   On the other hand, in the assembly line of an automobile transmission device, the gears fixed to the input shaft, the output shaft, and the differential gear shaft are lifted from the conveyor in a state where they are meshed with each other, and these structures are transported next. It is lowered toward the incoming transmission housing and assembled to the housing.

特開２００８−１０１６４９号公報JP 2008-101649 A

トランスミッション装置のハウジングに歯車付きのインプットシャフト等の構造物を組み付ける場合、前記３本のシャフトをハウジングに設けられた穴またはピン部に挿入する必要があり、この場合に該シャフト等が相手部材に当たって疵などが発生するため、トランスミッション構造物の位置制御を精度良く行なう必要がある。
しかしながら、特許文献１に開示されたアクチュエータを前記トランスミッション装置の組み立てに用いた場合には、位置制御を機械的又は電気的な駆動装置を使用するため、作業員が目視しながら手作業で行なうような微妙なソフトタッチの位置制御ができない。そのため、前記３シャフトがハウジングの穴やピン部などに当って疵などが発生しやすい。また、前述のような駆動装置を使用して自動制御するため、高コストとなる。 When a structure such as an input shaft with gears is assembled to the housing of the transmission device, the three shafts need to be inserted into holes or pin portions provided in the housing. In this case, the shaft or the like hits a mating member. Since wrinkles and the like occur, it is necessary to accurately control the position of the transmission structure.
However, when the actuator disclosed in Patent Document 1 is used for assembling the transmission device, the position control is performed by a manual operation while being visually observed because a mechanical or electrical drive device is used. The delicate soft touch position cannot be controlled. Therefore, wrinkles or the like are likely to occur when the three shafts hit a hole or a pin portion of the housing. Further, since the automatic control is performed using the driving device as described above, the cost is increased.

本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、大きな駆動力を発揮できると共に、作業員が手感覚で行なう手動操作と同等の微妙な位置制御を可能にするアクチュエータを実現することを目的とする。また、かかる微妙な位置制御を低コストで実現することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to realize an actuator that can exert a large driving force and enables delicate position control equivalent to a manual operation performed by a worker with a hand. Another object of the present invention is to realize such delicate position control at a low cost.

かかる目的を達成するため、本発明の空圧式アクチュエータは、シリンダボディと該シリンダボディ内に配置され両側に空気室を形成するピストンとからなる空圧駆動のシリンダと、空気給排孔を有する弁ボディと該弁ボディ内に摺動可能に配置されたスプールとからなるエアサーボバルブとを備え、該スプールを摺動させ該空気給排孔を介して前記空気室に作動空気を給排することにより、該ピストンの位置制御を行なうようにした空圧式アクチュエータにおいて、
前記ピストンと一体形成されたピストンロッドと前記弁ボディとを一体に連結して負荷が作用する可動部を形成すると共に、該弁ボディの外部に前記スプールに連結された操作桿を設け、該操作桿は、外郭部分のグリップ部と、該グリップ部の中心側に配置されて該グリップ部に連結するとともに前記スプールに連結するセンターシャフトと、前記可動部に取り付けられて前記グリップ部を上下方向に摺動可能に支持するグリップ台とを有して構成され、該操作桿のグリップ部を操作者が手動操作により上下方向に移動して前記スプールを移動させることにより前記エアサーボバルブの作動空気給排路を開放して該ピストンを移動させると共に、ピストンがスプールと同一量移動したときに該作動空気給排路を閉鎖させて該ピストンを停止させるようにして、前記可動部の位置を該可動部とともに移動する前記操作桿のグリップ部の移動量に応じて移動可能に構成したものである。
In order to achieve this object, a pneumatic actuator according to the present invention includes a pneumatically driven cylinder comprising a cylinder body and a piston disposed in the cylinder body and forming air chambers on both sides, and a valve having an air supply / discharge hole. An air servo valve comprising a body and a spool that is slidably disposed in the valve body, and the working air is supplied to and discharged from the air chamber through the air supply / discharge hole by sliding the spool. In the pneumatic actuator adapted to control the position of the piston,
To form a movable part acting load coupled integrally with said valve body and said piston integrally formed piston rod, provided the operating rod which is connected to said spool to the exterior of the valve body, the operation The scissors include a grip portion of the outer shell portion, a center shaft that is disposed on the center side of the grip portion and is connected to the grip portion and is connected to the spool, and is attached to the movable portion so that the grip portion is vertically moved. And a grip base that is slidably supported. The operator manually moves the grip portion of the operating rod up and down to move the spool, thereby moving the air servo valve to operate air supply. The exhaust passage is opened to move the piston, and when the piston moves the same amount as the spool, the working air supply / discharge passage is closed to stop the piston. In the so that, which is constituted to be movable position of the movable portion in accordance with the amount of movement of the grip portion of the operating rod to move together with the movable portion.

本発明の空圧式アクチュエータでは、作業員が前記操作桿を操作することで、シリンダのピストンを移動させることができる。そのため、作業員が操作可能な軽い力で作業員の手動操作と同等の微妙なピストンの位置制御を可能にする。しかも、スプールを駆動する自動式の駆動装置を用いず、作業員の手動操作による半自動式の位置制御であるため、装置構成を低コストとすることができる。
また、作動流体として空気を使用するので、作動油を使用した場合と比べて低コストになると共に、油汚れ等を生じず、保守が容易である。 In the pneumatic actuator according to the present invention, an operator can move the piston of the cylinder by operating the operating rod. Therefore, it is possible to perform a fine piston position control equivalent to the manual operation of the worker with a light force that can be operated by the worker. In addition, since the automatic driving device that drives the spool is not used and the position control is semi-automatic by manual operation of the worker, the device configuration can be reduced.
In addition, since air is used as the working fluid, the cost is lower than when hydraulic oil is used, and no oil stains occur and maintenance is easy.

また、本発明の空圧式アクチュエータにおいて、前記エアサーボバルブへの給排気の作動空気は、大気圧より高圧な圧縮空気が用いられ、前記圧縮空気は、高圧圧縮空気と減圧レギュレータを介して高圧圧縮空気より低圧に設定した低圧圧縮空気とを用いるとよい。
エアサーボバルブへの給排気の作動空気を大気圧と同等にすると、エアサーボバルブからシリンダの空気室への作動空気の作用が遅れ安定的な位置決めがなされ難くピストンにチャタリング（上下振動）が起こりやすい。
そのため、本発明では、該エアサーボバルブへの作動空気を、減圧レギュレータを介した低圧圧縮気と、介さない高圧圧縮気とを用いて、所定の差圧を有して共に大気圧より高圧とするので、サーボバルブのスプールの位置決めを迅速に行って、ピストンのチャタリングを防止できる。
また、基本的に高低圧差が大きいとピストンの移動する力が過大で慣性のため止まらない。その結果上下にチャタリングが発生する。その現象を防止するために高低圧差を小さくするよう調整すると移動させる力も小さくなる。そこで、低圧側の圧力を調整することで高低圧差を調整し、チャタリング防止と移動力とを両立できるように調整可能となる。 In the pneumatic actuator according to the present invention, compressed air having a pressure higher than atmospheric pressure is used as working air for supplying and exhausting air to the air servo valve, and the compressed air is compressed with high pressure via a high pressure compressed air and a pressure reducing regulator. It is preferable to use low-pressure compressed air set at a lower pressure than air.
If the air supply / exhaust working air to the air servo valve is equal to the atmospheric pressure, the action of the working air from the air servo valve to the cylinder air chamber will be delayed and stable positioning will be difficult and chattering (vertical vibration) will occur on the piston. Cheap.
Therefore, in the present invention, the working air to the air servo valve is made to have a predetermined differential pressure and a pressure higher than the atmospheric pressure by using low-pressure compressed air that passes through a pressure-reducing regulator and high-pressure compressed air that does not pass through. Therefore, the servo valve spool can be quickly positioned to prevent the chattering of the piston.
Also, basically, if the difference between high and low pressure is large, the force that the piston moves is excessive and will not stop due to inertia. As a result, chattering occurs up and down. In order to prevent this phenomenon, if the high / low pressure difference is adjusted to be small, the moving force is also small. Therefore, by adjusting the pressure on the low pressure side, it is possible to adjust the high / low pressure difference so that chattering prevention and movement force can be compatible.

また、本発明の空圧式アクチュエータにおいて、２個のバネにより前記グリップ部に摺動方向両側からバネ力を付加し、該２個のバネのバネ力が均衡した位置に該グリップ部を固定して前記スプールを所定位置に配置すると共に、該グリップ部の摺動時に元の固定位置に復帰させるバネ力差を生じさせるように構成するとよい。
これによって、作業員の手には、２個のバネのバネ力の差に等しい負荷しか加わらないので、作業員の負担を軽減できる。 Moreover, Te pneumatic actuator odor of the present invention, the two springs adds spring force from the sliding direction on both sides in the grip portion, the grip portion is fixed at a position where the spring force of the two springs are balanced The spool may be arranged at a predetermined position and may be configured to generate a spring force difference that returns the original fixed position when the grip portion slides.
As a result, only the load equal to the difference between the spring forces of the two springs is applied to the worker's hand, so the burden on the worker can be reduced.

また、本発明の空圧式アクチュエータにおいて、操作桿又は操作桿のグリップ部を互いに逆方向にネジ切りされかつネジピッチの異なる２個のネジを介してスプールに連結するとよい。これによって、該操作桿又はグリップ部とスプールとの相対位置をネジ１回転につき該２個のネジのネジピッチ差によって微調整を可能にする。これによって、弁ボディに設けられた空気給排孔とスプールとの相対位置を微調整できるので、スプールの動きに対するピストンの追従性能を向上できる。   In the pneumatic actuator of the present invention, the operating rod or the grip portion of the operating rod is preferably threaded in the opposite directions and connected to the spool via two screws having different screw pitches. As a result, the relative position between the operating rod or the grip portion and the spool can be finely adjusted by the screw pitch difference between the two screws per one rotation of the screw. As a result, the relative position between the air supply / exhaust hole provided in the valve body and the spool can be finely adjusted, and the follow-up performance of the piston to the movement of the spool can be improved.

また、本発明の前記空圧式アクチュエータを備えた組立装置は、前記空圧式アクチュエータを被組立部品を搬送するコンベアの上方に配置すると共に、該空圧式アクチュエータを該コンベアに対して接近又は離隔する方向に移動可能に配置し、前記ピストンをシリンダボディに対して上下方向に摺動可能に配置すると共に、該ピストンにクランプ装置を取り付けて被組立部品を把持可能に構成する。   In the assembling apparatus provided with the pneumatic actuator according to the present invention, the pneumatic actuator is disposed above a conveyor that conveys a part to be assembled, and the pneumatic actuator approaches or separates from the conveyor. The piston is arranged so as to be slidable in the vertical direction with respect to the cylinder body, and a clamp device is attached to the piston so that the part to be assembled can be gripped.

本発明の空圧式アクチュエータを備えた組立装置では、搬送コンベア上の被組立部品を本発明の空圧式アクチュエータで把持して昇降するので、作業員の手動操作と同等の微妙な位置制御を可能にする。そのため、被組立部品同士の衝突を回避した精度の良い組立が可能になり、被組立部品に疵などを付ける虞がない。
また、空圧式アクチュエータを該コンベアに対して接近又は離隔する方向に移動可能に配置したので、組立作業中に作業員の視覚を妨げることなく、組立作業をじゃましない。 In the assembling apparatus equipped with the pneumatic actuator of the present invention, the parts to be assembled on the transfer conveyor are gripped by the pneumatic actuator of the present invention and moved up and down, enabling subtle position control equivalent to the manual operation of the worker. To do. For this reason, it is possible to assemble with high accuracy while avoiding collisions between the parts to be assembled, and there is no possibility of wrinkles on the parts to be assembled.
Further, since the pneumatic actuator is arranged so as to be movable toward or away from the conveyor, the assembly work is not disturbed without disturbing the visual perception of the worker during the assembly work.

本発明の組立装置を、自動車のトランスミッション装置の組立ラインに適用するとよい。即ち、前記コンベアで搬送されてきた被組立部品をクランプ装置で把持して上方に持ち上げ、被組立部品の次に搬送されてきたトランスミッション装置のハウジングに向けて被組立部品を降下させて該ハウジングに組み付けるように構成する。
これによって、トランスミッション装置の各部品に疵等を付けることなく、トランスミッション装置の組み立てが可能になる。 The assembling apparatus of the present invention may be applied to an assembly line of an automobile transmission device. That is, the parts to be assembled conveyed by the conveyor are gripped by the clamping device and lifted upward, and the parts to be assembled are lowered toward the housing of the transmission apparatus conveyed next to the parts to be assembled. Configure to assemble.
As a result, the transmission device can be assembled without attaching a flaw or the like to each component of the transmission device.

本発明の空圧式アクチュエータによれば、シリンダボディと該シリンダボディ内に配置され両側に空気室を形成するピストンとからなる空圧駆動のシリンダと、空気給排孔を有する弁ボディと該弁ボディ内に摺動可能に配置されたスプールとからなるエアサーボバルブとを備え、該スプールを摺動させ該空気給排孔を介して前記空気室に作動空気を給排することにより、該ピストンの位置制御を行なうようにした空圧式アクチュエータにおいて、前記ピストンと一体形成されたピストンロッドと前記弁ボディとを一体に連結して負荷が作用する可動部を形成すると共に、該弁ボディの外部に前記スプールに連結された操作桿を設け、該操作桿を移動して前記スプールを移動させることにより前記エアサーボバルブの作動空気給排路を開放して該ピストンを移動させると共に、ピストンがスプールと同一量移動したときに該作動空気給排路を閉鎖させて該ピストンを停止させるようにして、前記可動部の位置を前記操作桿の移動量に応じて移動可能に構成したので、作業員が軽い力で操作桿を操作するだけで、シリンダのピストンを移動させることができると共に、作業員の手動操作と同等の微妙なピストンの位置制御を可能にする。   According to the pneumatic actuator of the present invention, a pneumatically driven cylinder comprising a cylinder body and a piston disposed in the cylinder body and forming air chambers on both sides, a valve body having an air supply / discharge hole, and the valve body An air servo valve including a spool slidably disposed therein, and by operating the air to and from the air chamber through the air supply / exhaust hole by sliding the spool, In the pneumatic actuator configured to perform position control, a piston rod integrally formed with the piston and the valve body are integrally connected to form a movable portion on which a load acts, and the outside of the valve body An operating rod connected to the spool is provided, and the operating rod is moved to move the spool, thereby opening the working air supply / discharge passage of the air servo valve. The piston is moved, and when the piston moves by the same amount as the spool, the working air supply / discharge passage is closed to stop the piston, and the position of the movable portion is set according to the movement amount of the operating rod. Since it is configured to be movable, the operator can move the piston of the cylinder just by operating the operating rod with a light force, and it enables subtle piston position control equivalent to manual operation by the operator. .

また、作業員の手動操作による半自動式の位置制御を行なうことにより、組立装置が低コストになる共に、作動流体として空気を使用するので、作動油と比べて低コストになり、かつ油汚れ等を生じず、保守が容易である。
また、エアサーボバルブと圧縮空気供給源とを連結する作動空気排気路を大気圧より高圧として、ピストンのチャタリングを防止できる。 In addition, by performing semi-automatic position control by manual operation of the worker, the assembly apparatus is reduced in cost and air is used as the working fluid, so that the cost is lower than that of the working oil, and oil stains, etc. Maintenance is easy.
In addition, the working air exhaust path connecting the air servo valve and the compressed air supply source can be set to a pressure higher than the atmospheric pressure to prevent chattering of the piston.

本発明の第1実施形態に係る空圧式アクチュエータの作動原理図である。FIG. 2 is an operation principle diagram of the pneumatic actuator according to the first embodiment of the present invention. 前記空圧式アクチュエータの一部拡大断面図である。It is a partially expanded sectional view of the pneumatic actuator. 本発明の第２実施形態に係るトランスミッション装置の組立装置の側面図である。It is a side view of the assembly apparatus of the transmission apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図３のＢ矢視図である。FIG. 4 is a view taken in the direction of arrow B in FIG. 3.

以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to embodiments shown in the drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the component parts described in this embodiment are not intended to limit the scope of the present invention to that unless otherwise specified.

（実施形態１）
本発明に係る空圧式アクチュエータの一実施形態を図１及び図２に基づいて説明する。図１は本実施形態の作動原理図である。図１において、空圧式アクチュエータ１０は、水平な基台１２上に空気駆動式のシリンダ１４が固定されている。シリンダ１４は、シリンダボディ１６と、該シリンダボディ１６の内部に摺動可能に配置されたピストン１８とで構成されている。ピストン１８にはピストンロッド２０が一体に形成され、ピストンロッド２０はシリンダボディ１６の外部に導設されている。ピストンロッド２０には、水平方向に配置された可動テーブル２６が固設されている。可動テーブル２６には負荷Ｗが載置されている。 (Embodiment 1)
An embodiment of a pneumatic actuator according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an operation principle diagram of this embodiment. In FIG. 1, the pneumatic actuator 10 has an air driven cylinder 14 fixed on a horizontal base 12. The cylinder 14 includes a cylinder body 16 and a piston 18 slidably disposed inside the cylinder body 16. A piston rod 20 is formed integrally with the piston 18, and the piston rod 20 is led outside the cylinder body 16. A movable table 26 arranged in the horizontal direction is fixed to the piston rod 20. A load W is placed on the movable table 26.

シリンダ１４に近接してエアサーボバルブ３０が配置されている。エアサーボバルブ３０は、内部が中空の円筒形状の弁ボディ３２と、弁ボディ３２の内部に摺動可能に配置されたスプール４４とからなる。弁ボディ３２には、空気給排孔３４，３６，３８，４０及び４２が穿設されている。スプール４４にはリング形状の凹部４６及び４８が穿設されている。空気給排孔３６には圧縮空気供給ライン５０が接続され、圧縮空気供給ライン５０には圧縮空気供給タンク５２から圧縮空気が供給される。   An air servo valve 30 is disposed in the vicinity of the cylinder 14. The air servo valve 30 includes a cylindrical valve body 32 having a hollow inside, and a spool 44 slidably disposed inside the valve body 32. Air supply / discharge holes 34, 36, 38, 40 and 42 are formed in the valve body 32. Ring-shaped recesses 46 and 48 are formed in the spool 44. A compressed air supply line 50 is connected to the air supply / discharge hole 36, and compressed air is supplied to the compressed air supply line 50 from a compressed air supply tank 52.

空気給排孔３４には圧縮空気供給ライン５４が接続されると共に、空気給排孔３８には圧縮空気供給ライン５６が接続され、圧縮空気供給ライン５４及び５６は圧縮空気供給ライン５８に接続されている。圧縮空気供給ライン５８には、減圧レギュレータ６０が介設され、該減圧レギュレータ６０によって、圧縮空気供給ライン５０内の空気圧と圧縮空気供給ライン５８内の空気圧とが共に大気圧より高くかつ圧縮空気供給ライン５８側が一定の圧力差だけ低い圧力となるように設定される。例えば、圧縮空気供給ライン５０内の空気圧を０．４ＭＰａとし、圧縮空気供給ライン５８内の空気圧を０．２ＭＰａとなるように設定する。   A compressed air supply line 54 is connected to the air supply / discharge hole 34, a compressed air supply line 56 is connected to the air supply / discharge hole 38, and the compressed air supply lines 54 and 56 are connected to a compressed air supply line 58. ing. The compressed air supply line 58 is provided with a decompression regulator 60, by which both the air pressure in the compressed air supply line 50 and the air pressure in the compressed air supply line 58 are higher than atmospheric pressure and the compressed air supply. The pressure is set so that the pressure on the line 58 side is lower by a certain pressure difference. For example, the air pressure in the compressed air supply line 50 is set to 0.4 MPa, and the air pressure in the compressed air supply line 58 is set to 0.2 MPa.

ピストン１８によって形成されるシリンダ１４の一方の空気室２２には、空気給排孔２２ａが穿設され、他方の空気室２４には空気給排孔２４ａが穿設されている。そして、空気給排孔２２ａと弁ボディ３２の空気給排孔４０とを圧縮空気供給ライン６２で接続し、空気給排孔２４ａと弁ボディ３２の空気給排孔４２とを圧縮空気供給ライン６４で接続している。
また、スプール４４の上面には、連結ロッド６８が固着され、連結ロッド６８は可動テーブル２６に穿設された孔２６ａを通して可動テーブル２６の上方に導設され、その先端に操作桿６６が固設されている。 An air supply / discharge hole 22 a is formed in one air chamber 22 of the cylinder 14 formed by the piston 18, and an air supply / discharge hole 24 a is formed in the other air chamber 24. The air supply / discharge hole 22a and the air supply / discharge hole 40 of the valve body 32 are connected by a compressed air supply line 62, and the air supply / discharge hole 24a and the air supply / discharge hole 42 of the valve body 32 are connected by a compressed air supply line 64. Connected with.
Further, a connecting rod 68 is fixed to the upper surface of the spool 44, the connecting rod 68 is guided above the movable table 26 through a hole 26a formed in the movable table 26, and an operating rod 66 is fixed to the tip thereof. Has been.

次に、操作桿６６及びスプール４４の詳細構成を図２で説明する。図２において、操作桿６６の外郭部分を形成する中空円筒形状のグリップ７０とセンターシャフト７２とがノックピン７４を介して連結されている。グリップ７０とセンターシャフト７２との間には、上下２段に円筒形状のグリップ台７６が介設されている。センターシャフト７２には上下２箇所に長孔７２ａが穿設され、該長孔７２ａにノックピン７８が挿入され、ノックピン７８の両端はグリップ台７６に結合されている。下方のグリップ台７６にはフランジ８４が一体に形成され、フランジ８４はボルト８６で可動テーブル２６に連結されている。   Next, a detailed configuration of the operating rod 66 and the spool 44 will be described with reference to FIG. In FIG. 2, a hollow cylindrical grip 70 that forms the outer portion of the operating rod 66 and a center shaft 72 are connected via a knock pin 74. Between the grip 70 and the center shaft 72, a cylindrical grip base 76 is interposed in two upper and lower stages. Long holes 72 a are formed in the center shaft 72 at two positions, upper and lower, and knock pins 78 are inserted into the long holes 72 a, and both ends of the knock pins 78 are coupled to the grip base 76. A flange 84 is formed integrally with the lower grip base 76, and the flange 84 is connected to the movable table 26 by a bolt 86.

センターシャフト７２の長手軸方向中央部には拡径部７２ｂが形成され、拡径部７２ｂによって形成される段差と、グリップ台７６の端部に形成された鉤部７６ａによって形成された空間にワッシャ８０が配置されている。また、ノックピン７８に当接する位置に別なワッシャ８０が配置され、これらワッシャ８０間にコイルバネ８２が挿入されている。これによって、グリップ７０及びセンターシャフト７２は、上下に配置されたコイルバネ８２の弾性力が均衡した位置に保持される。   An enlarged diameter portion 72b is formed at the central portion in the longitudinal axis direction of the center shaft 72, and a washer is provided in a space formed by the step formed by the enlarged diameter portion 72b and the flange portion 76a formed at the end of the grip base 76. 80 is arranged. Further, another washer 80 is disposed at a position where it abuts on the knock pin 78, and a coil spring 82 is inserted between these washers 80. As a result, the grip 70 and the center shaft 72 are held at a position where the elastic forces of the coil springs 82 arranged vertically are balanced.

可動テーブル２６の下面にエアサーボバルブ３０の弁ボディ３２がボルト８８によって結合されている。スプール４４は、円筒形状の心棒９０と該心棒９０の外側に嵌合しリング状凹部４６及び４８が形成された外筒９２とで構成されている。心棒９０の上端には第１の調整ネジ９４が設けられ、下端には第２の調整ネジ９６が設けられている。センターシャフト７２の下端にはネジ穴が形成され、該ネジ穴に第１の調整ネジ９４が螺合している。
また、外筒９２の下端にも前記センターシャフト７２の下端に設けられたネジ穴とは逆方向にネジ穴が形成され、該ネジ穴に第２の調整ネジ９６が螺合している。 The valve body 32 of the air servo valve 30 is coupled to the lower surface of the movable table 26 by a bolt 88. The spool 44 includes a cylindrical mandrel 90 and an outer cylinder 92 that is fitted to the outside of the mandrel 90 and has ring-shaped recesses 46 and 48 formed therein. A first adjustment screw 94 is provided at the upper end of the mandrel 90, and a second adjustment screw 96 is provided at the lower end. A screw hole is formed at the lower end of the center shaft 72, and a first adjustment screw 94 is screwed into the screw hole.
A screw hole is also formed at the lower end of the outer cylinder 92 in the direction opposite to the screw hole provided at the lower end of the center shaft 72, and a second adjustment screw 96 is screwed into the screw hole.

外筒９２の下端部外周には凹部１００が設けられ、弁ボディ３２に螺合したボルト１０２の先端を該凹部１００内に当てることで、スプール４４を弁ボディ３２に固定している。第２の調整ネジ９６の下端には、心棒９０と外筒９２との相対位置を固定する固定ナット９８が螺合されている。   A concave portion 100 is provided on the outer periphery of the lower end portion of the outer cylinder 92, and the spool 44 is fixed to the valve body 32 by applying the tip of the bolt 102 screwed to the valve body 32 into the concave portion 100. A fixing nut 98 that fixes the relative position of the mandrel 90 and the outer cylinder 92 is screwed to the lower end of the second adjustment screw 96.

第１の調整ネジ９４と第２の調整ネジ９６とは、互いに逆方向にネジ切りされており、かつ１ピッチの長さに差を設けている。例えば、第１の調整ネジ９４を右ネジで１ピッチ長さを０．７５ｍｍとし、第２の調整ネジ９６を左ネジで１ピッチ長さを１．２５ｍｍとしている。
これによって、心棒９０を右に１回転させると、心棒９０と外筒９２とは、１回転毎に第２の調整ネジ９６の１ピッチ分だけ長手軸方向下方に相対位置を変えるが、同時に心棒９０は、第１の調整ネジ９４の１ピッチ分だけセンターシャフト７２に対して長手軸方向上方に相対位置を変える。従って、外筒９２は、１回転当り第１の調整ネジ９４と第２の調整ネジ９６との１ピッチの差に相当する０．５ｍｍの微小な下方移動を行なうことができるので、スプール４４の上下方向位置の微小調整が可能となる。 The first adjustment screw 94 and the second adjustment screw 96 are threaded in directions opposite to each other, and have a difference in length of one pitch. For example, the first adjustment screw 94 is a right screw and the pitch length is 0.75 mm, and the second adjustment screw 96 is a left screw and the pitch length is 1.25 mm.
As a result, when the mandrel 90 is rotated once to the right, the mandrel 90 and the outer cylinder 92 change their relative positions downward in the longitudinal axis direction by one pitch of the second adjusting screw 96 for each rotation. 90 changes the relative position upward in the longitudinal direction with respect to the center shaft 72 by one pitch of the first adjusting screw 94. Therefore, the outer cylinder 92 can perform a minute downward movement of 0.5 mm corresponding to the difference of one pitch between the first adjustment screw 94 and the second adjustment screw 96 per rotation. Fine adjustment of the vertical position is possible.

かかる構成において、作業員が操作桿６６のグリップ７０を掴んで引き上げれば、圧縮空気供給ライン５０が、空気給排孔３６、リング状凹部４８及び空気給排孔４２を介して圧縮空気供給ライン６４と連通し、圧縮空気が空気室２４に供給される。一方、圧縮空気供給ライン５４が空気給排孔３４、リング状凹部４６及び空気給排孔４０を介して圧縮空気供給ライン６２に連通するので、空気室２２内の空気が排気される。これによって、ピストン１８が上昇する。そして、ピストン１８が操作桿６６の上昇分だけ上昇すると、該連通路が閉鎖されてピストン１８の上昇が止まる。例えば、操作桿６６を３ｍｍ上昇させると、ピストン１８も正確に３ｍｍだけ上昇する。   In such a configuration, when an operator grasps and lifts the grip 70 of the operating rod 66, the compressed air supply line 50 is compressed via the air supply / discharge hole 36, the ring-shaped recess 48 and the air supply / discharge hole 42. The compressed air is supplied to the air chamber 24. On the other hand, since the compressed air supply line 54 communicates with the compressed air supply line 62 through the air supply / discharge hole 34, the ring-shaped recess 46 and the air supply / discharge hole 40, the air in the air chamber 22 is exhausted. As a result, the piston 18 rises. Then, when the piston 18 rises by an amount corresponding to the rise of the operating rod 66, the communication path is closed and the piston 18 stops rising. For example, when the operating rod 66 is raised by 3 mm, the piston 18 is also raised by exactly 3 mm.

ピストン１８が上昇方向の慣性力により４ｍｍ上昇すると、ピストン１８と一体の弁ボディ３２も４ｍｍ上昇する。そのため、弁ボディ３２がスプール４４に対して相対的に１ｍｍ上昇するので、圧縮空気供給ライン５０とリング状凹部４６とが連通し、圧縮空気供給ライン６４を介して空気室２２に圧縮空気が供給される。これによって、ピストン１８が下降し、圧縮空気供給ライン５０とリング状凹部４６との連通が遮断された時に下降が停止する。このように、自力で１ｍｍ戻る機能をもち、操作桿６６の移動量と同一量だけ自己収束する位置制御性能を有する。
このように、ピストン１８の動きを作業員の手動操作による操作桿６６の上下動に正確に倣わせることができるので、ピストン１８の位置制御を作業員の手感覚と同等のソフトタッチで精度良く行なうことができる。 When the piston 18 rises by 4 mm due to the inertia force in the raising direction, the valve body 32 integrated with the piston 18 also rises by 4 mm. As a result, the valve body 32 rises 1 mm relative to the spool 44, so that the compressed air supply line 50 and the ring-shaped recess 46 communicate with each other, and compressed air is supplied to the air chamber 22 via the compressed air supply line 64. Is done. As a result, the piston 18 descends and the descent stops when the communication between the compressed air supply line 50 and the ring-shaped recess 46 is interrupted. In this way, it has a function of returning by 1 mm by itself and has a position control performance that self-converges by the same amount as the movement amount of the operating rod 66.
As described above, the movement of the piston 18 can be accurately followed by the vertical movement of the operation rod 66 by the manual operation of the operator, so that the position control of the piston 18 can be performed with a soft touch equivalent to the operator's hand feeling. Can be done well.

また、グリップ７０には、常に上下に配置されたコイルバネ８２の弾性力が均衡した位置に保持されている。そこでグリップ７０を作業員が上下に移動させると、上下コイルバネ８２の伸縮差が生じ、この伸縮差に基づく弾性力の差が生じ、この弾性力の差に相当する負荷が作業員の手に加わる。しかし、グリップ７０の移動に対してシリンダ１４の上下移動が即応するので、グリップ７０の移動量は常に少なくて済む。従って、上下コイルバネ８２の弾性力の差はすぐに解消され、作業員の手に加わる負荷は大きくなることはない。   Further, the grip 70 is always held at a position where the elastic forces of the coil springs 82 arranged vertically are balanced. Therefore, when the operator moves the grip 70 up and down, an expansion / contraction difference of the upper and lower coil springs 82 is generated, and a difference in elastic force is generated based on the expansion / contraction difference, and a load corresponding to the difference in elastic force is applied to the operator's hand. . However, since the vertical movement of the cylinder 14 immediately responds to the movement of the grip 70, the amount of movement of the grip 70 is always small. Therefore, the difference in elastic force between the upper and lower coil springs 82 is eliminated immediately, and the load applied to the worker's hand does not increase.

また、シリンダ１４の空気室２２及び２４が大気圧と同等になると、ピストン１８がチャタリングを起しやすくなる。すなわち、エアサーボバルブ３０への給排気の作動空気を大気圧と同等にすると、エアサーボバルブ３０からシリンダ１４の空気室２２、２４への作動空気の作用が遅れエアサーボバルブ３０のスプール４４の応答が遅れて安定的な位置決めがなされ難くピストン１８にチャタリング（上下振動）が起こりやすい。
そのため、本実施形態では、エアサーボバルブ３０への作動空気を、減圧レギュレータ６０を介した低圧圧縮気と、介さない高圧圧縮気とを用いて、所定の差圧を有して共に大気圧より高圧とするので、エアサーボバルブ３０のスプール４４の位置決めを迅速に行って、ピストン１８のチャタリングを防止できる。 Further, when the air chambers 22 and 24 of the cylinder 14 are equal to the atmospheric pressure, the piston 18 is likely to chatter. That is, when the working air for supplying and exhausting air to the air servo valve 30 is made equal to the atmospheric pressure, the action of the working air from the air servo valve 30 to the air chambers 22 and 24 of the cylinder 14 is delayed. The response is delayed and stable positioning is difficult, and chattering (vertical vibration) is likely to occur in the piston 18.
Therefore, in the present embodiment, the working air to the air servo valve 30 is obtained by using a low-pressure compressed air via the pressure-reducing regulator 60 and a high-pressure compressed air that is not interposed, both having a predetermined differential pressure from atmospheric pressure. Since the pressure is high, the positioning of the spool 44 of the air servo valve 30 can be performed quickly, and chattering of the piston 18 can be prevented.

（実施形態２）
次に、本発明の第２実施形態を図２に基づいて説明する。本実施形態は、本発明の空圧式アクチュエータを自動車のトランスミッション装置の組立ラインに適用したものである。図３は、該組立ラインの一部を構成する組立装置１１０を示す。組立装置１１０は、架台１１２上にフレーム１１４が水平方向に載置されると共に、該フレーム１１４は、スライド機構１１６により矢印ａ方向にスライド可能に支持されている。フレーム１１４の先端には、本発明の空圧式アクチュエータ１２０が取り付けられている。 (Embodiment 2)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the pneumatic actuator of the present invention is applied to an assembly line for an automobile transmission device. FIG. 3 shows an assembling apparatus 110 constituting a part of the assembling line. In the assembling apparatus 110, a frame 114 is placed on a pedestal 112 in the horizontal direction, and the frame 114 is supported by a slide mechanism 116 so as to be slidable in the direction of arrow a. The pneumatic actuator 120 of the present invention is attached to the tip of the frame 114.

空圧式アクチュエータ１２０は、前記第１実施形態で説明したように、シリンダ１２２と、シリンダ１２２の内部で摺動するピストンと、該ピストンと一体のピストンロッド１２４と、操作桿１２６と、エアサーボバルブ１２８と、ピストンロッド１２４及びエアサーボバルブ３０の弁ボディが連結された可動テーブル１３０とから構成されている。
基台１３２の側面にコンベア台１３４が取り付けられ、コンベア台１３４にトランスミッション装置の被組立部品を搬送する無端コンベア１３６が移動可能に支持されている。 As described in the first embodiment, the pneumatic actuator 120 includes a cylinder 122, a piston that slides inside the cylinder 122, a piston rod 124 that is integral with the piston, an operating rod 126, an air servo valve. 128 and a movable table 130 to which the piston rod 124 and the valve body of the air servo valve 30 are connected.
A conveyor table 134 is attached to the side surface of the base 132, and an endless conveyor 136 that conveys an assembly target component of the transmission device is movably supported on the conveyor table 134.

コンベア台１３４の下方には、返送される無端コンベア１３６’を支持するコンベア台１３８が設けられている。無端コンベア１３６にはパレット１４０が等間隔で取り付けられ、該パレット１４０に被組立部品が載せられ、作業員Ｐによって組み立てられる。無端コンベア１３６は、図３の紙面に対し直角方向に移動して、搬送および返送される。   Below the conveyor table 134, a conveyor table 138 for supporting the returned endless conveyor 136 'is provided. The pallet 140 is attached to the endless conveyor 136 at equal intervals, and the parts to be assembled are placed on the pallet 140 and assembled by the worker P. The endless conveyor 136 moves in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 3 and is conveyed and returned.

図３において、空圧式アクチュエータ１２０のピストンロッド１２４の下端にクランプ装置１４２が装着されている。組立装置１１０の前工程で、トランスミッション装置の構成部品であるインプットシャフト１４４、アウトプットシャフト１５２及び差動ギアシャフト１５４の夫々に固着された歯車を互いに噛み合わせた状態としてパレット１４０上に載置しておく。
そして、作業員Ｐが操作桿１２６を把持して下降させ、ピストンロッド１２４及びクランプ装置１４２を下降させる。その後、下降したクランプ装置１４２でインプットシャフト１４４等を把持し、操作桿１２６を上昇させて、トランスミッション構造物のインプットシャフト１４４等を持ち上げる。 In FIG. 3, a clamp device 142 is attached to the lower end of the piston rod 124 of the pneumatic actuator 120. In the pre-process of the assembling apparatus 110, the gears fixed to the input shaft 144, the output shaft 152, and the differential gear shaft 154, which are components of the transmission apparatus, are placed on the pallet 140 in a state where they are meshed with each other. deep.
Then, the worker P grips and lowers the operating rod 126, and lowers the piston rod 124 and the clamp device 142. Thereafter, the input shaft 144 and the like are gripped by the lowered clamp device 142 and the operating rod 126 is raised to lift the input shaft 144 and the like of the transmission structure.

具体的には、図３のＢ矢視図を示す図４において、ピストンロッド１２４の下端には可動テーブル１３０が装着され、その可動テーブル１３０の下方に連結ロッド１３１を介してクランプ装置取付ブラケット１３３が取り付けられ、該クランプ装置取付ブラケット１３３にクランプ装置１４２を構成するインプットシャフトを把持するインプットシャフト用クランプ装置１４２ａと、アウトプットシャフトを把持するアウトプットシャフト用クランプ装置１４２ｂと、差動ギアシャフトを把持する差動ギアシャフト用クランプ装置１４２ｃとがそれぞれ取れ付けられている。   Specifically, in FIG. 4 showing a view taken in the direction of arrow B in FIG. 3, a movable table 130 is attached to the lower end of the piston rod 124, and a clamp device mounting bracket 133 is connected to the lower side of the movable table 130 via a connecting rod 131. Are attached to the clamp device mounting bracket 133. The input shaft clamp device 142a for gripping the input shaft constituting the clamp device 142, the output shaft clamp device 142b for gripping the output shaft, and the differential gear shaft are gripped. A differential gear shaft clamping device 142c is attached.

そして、次に、前工程からパレット１４０にはトランスミッション装置のハウジングＴが搬送されてくる。該ハウジングＴが組立装置１１０の前面位置に搬送されて停止したら、操作桿１２６を下降させて、インプットシャフト１４４、アウトプットシャフト１５２及び差動ギアシャフト１５４夫々をハウジングＴへ向けて降下させ、該ハウジングＴに組み付ける。この場合、前記３個のシャフト１４４、１５２、１５４をハウジングＴに形成された支持穴に挿入、または支持ピンに嵌合して組み付ける。   Then, the housing T of the transmission device is transferred to the pallet 140 from the previous process. When the housing T is transported to the front position of the assembling apparatus 110 and stopped, the operating rod 126 is lowered to lower the input shaft 144, the output shaft 152, and the differential gear shaft 154 toward the housing T. Attach to T. In this case, the three shafts 144, 152, and 154 are inserted into support holes formed in the housing T or assembled by being fitted to support pins.

この組み付けのときに、操作桿１２６のグリップ７０を下げると、エアサーボバルブ３０のスプール４４が同様に下がり、空気給排孔３６からシリンダ１４の空気室２２に圧縮空気が流れて下降する。グリップ７０を下げ続けると連続して圧縮空気がシリンダの空気室２２に流れ続けけるので、ピストンロッド１２４も下降を続ける。グリップ７０の上下移動を止めると、可動テーブル１３０に固定された弁ボディ３２は、圧縮空気を閉じる位置まで下降して停止する。慣性で下降し過ぎた場合、空気給排孔３６からの圧縮空気はシリンダ１４の空気室２４に流れてピストンロッド１２４を上昇して位置補正する。また、グリップ７０を上げると、同様にピストンロッド１２４が上昇し、グリップ７０の動作に比例した動作をする。   When the grip 70 of the operating rod 126 is lowered during the assembly, the spool 44 of the air servo valve 30 is similarly lowered, and the compressed air flows from the air supply / exhaust hole 36 to the air chamber 22 of the cylinder 14 and descends. If the grip 70 continues to be lowered, the compressed air can continue to flow into the air chamber 22 of the cylinder, so that the piston rod 124 also continues to descend. When the vertical movement of the grip 70 is stopped, the valve body 32 fixed to the movable table 130 descends to a position where the compressed air is closed and stops. When the air is lowered too much due to inertia, the compressed air from the air supply / exhaust hole 36 flows into the air chamber 24 of the cylinder 14 and moves up the piston rod 124 to correct the position. Further, when the grip 70 is raised, the piston rod 124 is similarly raised and operates in proportion to the operation of the grip 70.

本実施形態によれば、本発明の空圧式アクチュエータ１２０を備えた組立装置１１０を用いることにより、作業員Ｐが軽い力で操作桿１２６を操作できると共に、作業員Ｐの手感覚と同等のソフトタッチでトランスミッション構造物の精度良い位置制御ができる。従って、組立に際し、インプットシャフト１４４、アウトプットシャフト１５２及び差動ギアシャフト１５４夫々をハウジングＴへ向けて傷付けることなく、容易に組立を行なうことができる。
また、空圧式アクチュエータ１２０をコンベア１３６の搬送方向と直角方向（矢印ａ方向）に移動可能にしたので、組立作業中に空圧式アクチュエータ１２０が作業員Ｐの視覚を妨げることなく、組立作業を容易にできる。 According to the present embodiment, by using the assembling apparatus 110 including the pneumatic actuator 120 of the present invention, the operator P can operate the operating rod 126 with a light force, and software equivalent to the hand feeling of the operator P is provided. The position of the transmission structure can be accurately controlled with a touch. Therefore, the assembly can be easily performed without damaging the input shaft 144, the output shaft 152, and the differential gear shaft 154 toward the housing T.
In addition, since the pneumatic actuator 120 can be moved in the direction perpendicular to the conveying direction of the conveyor 136 (in the direction of arrow a), the pneumatic actuator 120 can be easily assembled without disturbing the vision of the worker P during the assembly work. Can be.

本発明によれば、空圧式アクチュエータの位置制御を作業員の手感覚と同等の正確さで行なうことができると共に、駆動装置を使って自動化した装置よりも低コストとすることができる。   According to the present invention, the position control of the pneumatic actuator can be performed with the same accuracy as the hand feeling of the worker, and the cost can be reduced as compared with an apparatus automated using a drive device.

１０，１２０ 空圧式アクチュエータ
１４，１２２ シリンダ
１６ シリンダボディ
１８ ピストン
２０，１２４ ピストンロッド
２２，２４ 空気室
２６ 可動テーブル（可動部）
３０，１２８ エアサーボバルブ
３２ 弁ボディ
３４，３６，３８，４０，４２，２２ａ，２４ａ 空気給排孔
４４ スプール
５４，５６，５８，６２，６４ 圧縮空気供給ライン
６０ 減圧レギュレータ
６６，１２６ 操作桿
７０ グリップ
７６ グリップ台（固定部）
８２ コイルバネ
９４ 第１の調整ネジ
９６ 第２の調整ネジ
１１０ 組立装置
１３６、１３６’ コンベア
１４２ クランプ装置
Ｐ 作業員
Ｔ ハウジング 10, 120 Pneumatic actuator 14, 122 Cylinder 16 Cylinder body 18 Piston 20, 124 Piston rod 22, 24 Air chamber 26 Movable table (movable part)
30, 128 Air servo valve 32 Valve body 34, 36, 38, 40, 42, 22a, 24a Air supply / discharge hole 44 Spool 54, 56, 58, 62, 64 Compressed air supply line 60 Depressurization regulator 66, 126 Operating rod 70 Grip 76 Grip stand (fixed part)
82 Coil Spring 94 First Adjustment Screw 96 Second Adjustment Screw 110 Assembly Device 136, 136 ′ Conveyor 142 Clamp Device P Worker T Housing

Claims (6)

シリンダボディと該シリンダボディ内に配置され両側に空気室を形成するピストンとからなる空圧駆動のシリンダと、
空気給排孔を有する弁ボディと該弁ボディ内に摺動可能に配置されたスプールとからなるエアサーボバルブとを備え、
該スプールを摺動させ該空気給排孔を介して前記空気室に作動空気を給排することにより、該ピストンの位置制御を行なうようにした空圧式アクチュエータにおいて、
前記ピストンと一体形成されたピストンロッドと前記弁ボディとを一体に連結して負荷が作用する可動部を形成すると共に、該弁ボディの外部に前記スプールに連結された操作桿を設け、
該操作桿は、外郭部分のグリップ部と、該グリップ部の中心側に配置されて該グリップ部に連結するとともに前記スプールに連結するセンターシャフトと、前記可動部に取り付けられて前記グリップ部を上下方向に摺動可能に支持するグリップ台とを有して構成され、
該操作桿のグリップ部を操作者が手動操作により上下方向に移動して前記スプールを移動させることにより前記エアサーボバルブの作動空気給排路を開放して該ピストンを移動させると共に、ピストンがスプールと同一量移動したときに該作動空気給排路を閉鎖させて該ピストンを停止させるようにして、前記可動部の位置を該可動部とともに移動する前記操作桿のグリップ部の移動量に応じて移動可能に構成し、たことを特徴とする空圧式アクチュエータ。 A pneumatically driven cylinder comprising a cylinder body and a piston disposed in the cylinder body and forming air chambers on both sides;
An air servo valve comprising a valve body having an air supply / discharge hole and a spool slidably disposed in the valve body;
In the pneumatic actuator that controls the position of the piston by sliding the spool and supplying / discharging the working air to / from the air chamber through the air supply / discharge hole,
A piston rod integrally formed with the piston and the valve body are integrally connected to form a movable portion on which a load acts, and an operating rod connected to the spool is provided outside the valve body,
The operating rod is attached to the movable portion, and the grip portion of the outer shell portion, the center shaft that is disposed on the center side of the grip portion and is connected to the grip portion and to the spool, and the movable portion is attached to the movable portion. And a grip base that slidably supports in the direction,
When the operator manually moves the grip portion of the operating rod in the vertical direction and moves the spool, the operating air supply / discharge passage of the air servo valve is opened to move the piston, and the piston is moved to the spool. The operating air supply / exhaust passage is closed when the same amount is moved to stop the piston, and the position of the movable portion is moved according to the amount of movement of the grip portion of the operating rod that moves together with the movable portion. A pneumatic actuator characterized by being configured to be movable. 前記エアサーボバルブへの給排気の作動空気は、大気圧より高圧な圧縮空気が用いられ、前記圧縮空気は、高圧圧縮空気と減圧レギュレータを介して高圧圧縮空気より低圧に設定した低圧圧縮空気とを用いることを特徴とする請求項１記載の空圧式アクチュエータ。   The working air for supplying and exhausting air to the air servo valve is compressed air having a pressure higher than atmospheric pressure, and the compressed air includes high-pressure compressed air and low-pressure compressed air set to a pressure lower than that of the high-pressure compressed air via a pressure-reducing regulator. The pneumatic actuator according to claim 1, wherein: ２個のバネにより前記グリップ部に摺動方向両側からバネ力を付加し、該２個のバネのバネ力が均衡した位置に該グリップ部を固定して前記スプールを所定位置に配置すると共に、該グリップ部の摺動時に元の固定位置に復帰させるバネ力差を生じさせるように構成したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の空圧式アクチュエータ。 The two springs adds spring force from the sliding direction on both sides in the grip portion, with securing the grip portion to a position where the spring force of the two springs are balanced to place the spool in position, The pneumatic actuator according to claim 1 or 2, wherein the pneumatic actuator is configured to generate a spring force difference that returns to the original fixed position when the grip portion slides. 前記操作桿又は操作桿のグリップ部を互いに逆方向にネジ切りされかつネジピッチの異なる２個のネジを介して前記スプールに連結することにより、該操作桿又は操作桿のグリップ部と前記スプールとの相対位置を該２個のネジのネジピッチ差によって微調整を可能にしたことを特徴とする請求項３記載の空圧式アクチュエータ。   By connecting the operating rod or the grip portion of the operating rod to the spool via two screws threaded in opposite directions and having different screw pitches, the operating rod or the grip portion of the operating rod and the spool 4. The pneumatic actuator according to claim 3, wherein the relative position can be finely adjusted by a difference in screw pitch between the two screws. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の空圧式アクチュエータを備えた組立装置において、
前記空圧式アクチュエータを被組立品を搬送するコンベアの上方に配置すると共に、該空圧式アクチュエータを該コンベアに対して接近又は離隔する方向に移動可能に配置し、
前記ピストンをシリンダボディに対して上下方向に摺動可能に配置すると共に、該ピストンにクランプ装置を取り付けて被組立部品を把持可能に構成したことを特徴とする空圧式アクチュエータを備えた組立装置。 In the assembly apparatus provided with the pneumatic actuator according to any one of claims 1 to 4,
The pneumatic actuator is arranged above a conveyor that conveys an assembly, and the pneumatic actuator is arranged so as to be movable in a direction approaching or separating from the conveyor.
An assembly apparatus provided with a pneumatic actuator, wherein the piston is arranged so as to be slidable in the vertical direction with respect to the cylinder body, and a clamp device is attached to the piston so as to be able to grip a part to be assembled. 前記被組立品が自動車のトランスミッション装置であり、前記コンベアで搬送されてきた被組立部品を前記クランプ装置で把持して上方に持ち上げ、該被組立部品の次に搬送されてきたトランスミッション装置のハウジングに向けて被組立部品を降下させて該ハウジングに組み付けるように構成したことを特徴とする請求項５記載の空圧式アクチュエータを備えた組立装置。   The assembly object is a transmission device of an automobile, the assembly component conveyed by the conveyor is gripped by the clamp device and lifted upward, and the transmission device housing is conveyed next to the assembly component. 6. The assembling apparatus provided with the pneumatic actuator according to claim 5, wherein the assembly target component is lowered toward the housing and assembled to the housing.

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