JP5215483B1 - 医用画像処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】体動により観察対象の位置が変化する場合においても、医用画像中に所定の大きさで観察対象を表示させることが可能な医用画像表示装置を提供する。
【解決手段】構造特定部と、画像生成部と、表示制御部とを備えた医用画像処理装置である。構造特定部は、医用画像データを基に被検体内部の管状構造と、当該管状構造の軸方向に沿った芯線を特定する。画像生成部は、管状構造内の所望の視点位置から所定の観察対象を臨んだ医用画像を生成する。表示制御部は、医用画像を表示部に表示させる。また、画像生成部は、観察対象の位置と視点位置との間の相対距離が各タイミング間で一定となるような一の視点位置をタイミングごとに特定し、当該一の視点位置からの医用画像をタイミングごとに生成する。また、表示制御部は、タイミングごとに生成された複数の当該医用画像を、表示部に時系列に沿って表示させる。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、医用画像撮影装置により取得された画像データに基づき医用画像を表示させる技術に関する。

医用画像診断装置により収集された３次元画像データを表示する医用画像処理装置がある。ここでいう医用画像診断装置とは、Ｘ線コンピュータ断層撮影（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ：ＣＴ）装置や磁気共鳴イメージング（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ Ｉｍａｇｉｎｇ：ＭＲＩ）装置、Ｘ線診断装置、超音波診断装置などである。

このような医用画像診断装置で取得された３次元画像データを基に医用画像を表示する方法の１つに、仮想内視鏡（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｙ：ＶＥ）がある。

ＶＥは、内視鏡画像と同様に、視点から近い位置にある物体を大きく、視点から遠い位置にある物体を小さくしたＶＥ画像を表示することができる。また、ＶＥは、視点の位置や方向を任意に設定することができるので、内視鏡では観察できない領域を表示することもできる。そして、一般的に、ＶＥでは、あらかじめ抽出された大腸や食道のような管状構造の内腔を通る３次元芯線の軌道上で自動的に視点を移動する画像表示が行われる。このような画像表示法はフライスルー（Ｆｌｙｔｈｒｏｕｇｈ）表示と呼ばれる。実際の診断では、例えば、操作者は、フライスルー表示で視点の移動中に更新されるＶＥ画像を観察することで診断を行う。

特開２００４−２８３３７３号公報

一方で、口腔内の声帯の動きを観察したいという要望がある。このような場合には仮想内視鏡が用いられる。具体的には、フライスルー表示のように管状構造内を表示する表示方法を用い、所望の対象（即ち、声帯）が観察可能な位置にカメラを固定することで、診断を行うための医用画像を得る。このような医用画像を時系列に沿って取得することで生成された動画を用いることで、対象がどのように変形しているのかを観察することが可能となる。

しかしながら、管状構造は体動により伸縮するため、タイミングごとに観察対象の位置が前後し、必ずしも観察対象の位置とカメラの位置との間の距離は一定とはならない。そのため、その距離に応じて遠近法により医用画像中における観察対象の大きさが変化し、声帯の動きを観察することが困難になる場合がある。

この発明の実施形態は、体動により観察対象の位置が変化する場合においても、医用画像中に所定の大きさで観察対象を表示させることが可能な医用画像処理装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、この実施形態の第１の態様は、画像データ記憶部と、構造特定部と、画像生成部と、表示部と、表示制御部と、を備えた医用画像処理装置である。画像データ記憶部は、被検体内部を所定のタイミングごとに撮影して取得された複数の医用画像データを記憶する。構造特定部は、医用画像データを基に被検体内部の管状構造と、当該管状構造の軸方向に沿った芯線を特定する。画像生成部は、管状構造内の所望の視点位置から所定の観察対象を臨んだ管状構造内を表す医用画像を生成する。表示制御部は、医用画像を表示部に表示させる。また、画像生成部は、観察対象の位置の指定をタイミングごとに受けて、観察対象の位置と視点位置との間の芯線に沿った相対距離に対応する一の視点位置を当該指定ごとに特定することにより、前記相対距離が各タイミング間で一定となるような一の視点位置をタイミングごとに特定し、当該一の視点位置からの医用画像をタイミングごとに生成する。また、表示制御部は、タイミングごとに生成された複数の当該医用画像を、表示部に時系列に沿って表示させる。
また、この実施形態の第２の態様は、画像データ記憶部と、構造特定部と、画像生成部と、表示部と、表示制御部と、を備えた医用画像処理装置である。画像データ記憶部は、被検体内部をタイミングごとに撮影して取得された複数の医用画像データを記憶する。構造特定部は、医用画像データを基に被検体内部の管状構造と、当該管状構造の軸方向に沿った芯線を特定する。画像生成部は、管状構造内の所望の視点位置から所定の観察対象を臨んだ管状構造内を表す医用画像を生成する。表示制御部は、医用画像を表示部に表示させる。また、画像生成部は、所定のタイミングに対応する第１の医用画像データについて、観察対象の位置の指定を受けて、当該第１の医用画像データにおける観察対象の位置と視点位置との間の芯線に沿った相対距離に対応する一の視点位置を特定し、当該一の視点位置からの医用画像を基準医用画像として生成する。また、画像生成部は、所定のタイミングとは異なる他のタイミングに対応する第２の医用画像データについて、前記相対距離が各前記タイミング間で一定となるように視点位置を変えながら医用画像を生成して基準医用画像と比較することで、基準医用画像と略一致する医用画像を一の視点位置からの医用画像とする。また、表示制御部は、時相ごとに生成された複数の医用画像を、表示部に順次表示させる。

本実施形態に係る医用画像処理装置のブロック図である。 声帯近傍を表示したサジタル画像である。 声帯近傍を表示したフライスルー画像である。 声帯近傍を表示したサジタル画像である。 声帯近傍を表示したフライスルー画像である。 一の視点位置について説明するための図である。 一の視点位置の特定方法について説明するための図である。 第１の実施形態に係る医用画像処理装置の一連の動作を示したフローチャートである。 第２の実施形態に係る医用画像処理装置の一連の動作を示したフローチャートである。 変形例２に係る医用画像処理装置における一の視点位置の特定方法について説明するための図である。 変形例２に係る医用画像処理装置において生成される医用画像の一例である。 変形例２に係る医用画像処理装置において生成される医用画像の一例である。 変形例２に係る医用画像処理装置における表示態様の一例を示した図である。 変形例２に係る医用画像処理装置における表示態様の一例について説明するための図である。 変形例２に係る医用画像処理装置における表示態様の一例について説明するための図である。 変形例２に係る医用画像処理装置における表示態様の一例について説明するための図である。 心臓及び大動脈の概形を示した図である。 心臓の弁を表示したフライスルー画像の一例である。 心臓及び大動脈の概形を示したが図である。 大動脈内を表示したフライスルー画像の一例である。 大腸の概形を示した図である。 大腸内を表示したフライスルー画像の一例である。 変形例３に係る一の視点位置の特定方法について説明するための、大腸の概形を示した図である。 大腸内を表示したフライスルー画像の一例である。 変形例４に係る一の視点位置の特定方法について説明するための概略図である。 変形例４に係る一の視点位置の特定方法について説明するための、心臓及び大動脈の概形を示した図である。 大動脈内を表示した画像の一例である。

（第１の実施形態）
第１の実施形態に係る医用画像処理装置の構成について図１を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態に係る医用画像処理装置は、画像データ記憶部１０と、構造抽出部２０と、画像生成部３０と、画像記憶部４０と、表示制御部５０と、Ｕ／Ｉ６０とを含んで構成される。また、構造抽出部２０は、管状構造抽出部２１と、芯線抽出部２２とを含んで構成されている。また、画像生成部３０は、視点位置特定部３１と、画像処理部３２とを含んで構成されている。

本実施形態に係る医用画像処理装置では、３次元画像データ中における観察対象の指定を操作者より受けて、その観察対象が所定の大きさで表示されたフライスルー画像を動画表示する。以降では、「観察対象の指定」と「動画の生成及び表示」とに分けて、それぞれの契機で動作する構成ついて説明する。まず、「観察対象の指定」の契機で動作する構成について説明する。なお、「観察対象の指定」の契機で動画が説明された構成については、特に説明が無い場合には、「動画の生成及び表示」でも同様に動作するものとする。

（観察対象の指定）
画像データ記憶部１０は、撮影部１００により検査ごとに被検体を撮影して取得された複数タイミングの３次元画像データ（例えば、ボリュームデータ）を記憶する記憶部である。撮影部１００は、例えば、ＣＴ、ＭＲＩ、または超音波診断装置等のように３次元画像データを取得可能な医用画像撮影装置である。なお、以降では、この３次元画像データを「医用画像データ」と呼ぶ。また、以降では、医用画像データは、ＣＴにより取得されたボリュームデータであるものとして説明する。

まず、構造抽出部２０は、あらかじめ指定された検査（以降では、「所定の検査」と呼ぶ）に対応する複数タイミングの医用画像データのうち、所定のタイミング（例えば、最も早いタイミング）に対応する医用画像データを読み出す。構造抽出部２０は、読み出された医用画像データを管状構造抽出部２１に出力する。

管状構造抽出部２１は、医用画像データを受けて、その医用画像データ中のボクセルデータに基づき、食道や血管等のような、あらかじめ決められた組織の管状構造（即ち、管状の構造の位置、大きさ、及び向きのように、その構造を示す情報）を抽出し特定する。管状構造抽出部２１は、特定された管状構造を示す情報を芯線抽出部２２に出力する。

芯線抽出部２２は、管状構造抽出部２１から管状構造を示す情報を受ける。芯線抽出部２２は、この情報を基に、管状構造の管腔領域内における軸方向に沿った芯線を抽出し特定する。芯線抽出の一つの手法としては、管腔領域内を抽出した２値化データに対して３次元の細線化処理を適用する手法（例えば、シンニング法やスケルトナイゼーション法）が挙げられる。これにより芯線を示す情報（即ち、芯線の位置及び向き）が特定される。

なお、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線を示す情報を所定の座標系に対応付けてもよい。例えば、構造抽出部２０は、芯線に沿った方向をｚ軸とし、ｚ軸に垂直な面をｘｙ平面とする。このように動作させることで、管状構造内の位置を特定することが可能となる。なお、この座標系は一例であり、管状構造内の位置を特定可能であれば、必ずしもこの座標系には限定されない。管状構造及び芯線が特定されると、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線を示す情報と、その情報に対応する医用画像データを関連付けて画像生成部３０に出力する。

画像生成部３０は、構造抽出部２０から、管状構造及び芯線を示す情報が関連付けられた所定のタイミングに対応する医用画像データを受ける。画像生成部３０は、この医用画像データを一時的な記憶部（図示しない）に記憶させる。これにより、画像生成部３０に含まれる視点位置特定部３１及び画像処理部３２は、医用画像データとそれに関連付けられた各情報を所望のタイミングで読み出すことが可能となる。次に、画像生成部３０は、受けた医用画像データに基づく医用画像を画像処理部３２に生成させる。

画像処理部３２は、画像生成部３０からの指示を受けて、一時的な記憶部から所定のタイミングに対応する医用画像データと、そのデータに対応する管状構造及び芯線を示す情報を読み出す。画像処理部３２は、これらの情報に基づき、芯線に沿ってカメラの位置（即ち、視点位置）を変更しながら、あわせて読み出された医用画像データに対して画像処理を施すことで、芯線上の各視点位置から管状構造の管腔内部を表した医用画像を生成する。これにより、視点位置を芯線に沿って移動させながら、その視点位置に対応する管腔内部を提示するフライスルー画像が生成される。

画像処理部３２は、生成されたフライスルー画像を表示制御部５０に出力する。表示制御部５０は、画像処理部３２から受けたフライスルー画像をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。Ｕ／Ｉ６０は、表示部と操作部を兼ねたユーザーインタフェースである。これにより、操作者は、表示部に表示されたフライスルー画像を参照しながら、操作部を介して管状構造内部の観察対象の位置を指定することが可能となる。

ここで、図２Ａ及び図２Ｂを参照する。図２Ａに示す医用画像Ｄ１２１は、被検体の頭部の声帯近傍を表示させたサジタル画像である。図２ＡにおけるＶ１１は、視点を示しており、Ｒ１は芯線を示している。Ｐ１１は、視点Ｖ１１の位置（即ち、視点位置）を示しており、Ｐ１２は、図２Ａにおける声帯の位置を示している。また、Ｐ１３は、後述するが、他のタイミング（図３Ａ）における声帯の位置を示している。また、図２Ｂに示す医用画像Ｄ１２２は、図２Ａにおいて、視点位置Ｐ１１から位置Ｐ１２を表示させた場合のフライスルー画像を示している。以降の説明では、操作者により位置Ｐ１２に表示された声帯が観察対象として指定されたものとして説明する。なお、上記では、観察対象を指定するためにフライスルー画像を表示する例について説明したが、観察対象が指定可能であれば表示態様はフライスルー画像には限定されない。例えば、図２Ａに示すようなサジタル画像や、他の角度からの画像を用いてもよい。

Ｕ／Ｉ６０は、操作部を介して指定された観察対象の位置（具体的には、管状構造内の位置または領域）を示す情報（即ち、位置情報）を、視点位置特定部３１に出力する。視点位置特定部３１は、この情報が示す座標を観察対象の位置（以降では、「対象位置」と呼ぶ）として特定する。

視点位置特定部３１は、対象位置の位置情報を基に、観察対象を臨んだフライスルー画像を生成するための視点位置を特定する（以降では、この特定された視点位置を「一の視点位置」と呼ぶ）。以下に、図４Ａを参照しながら、一の視点位置の特定方法について説明する。図４Ａは、一の視点位置について説明するための図である。図４ＡにおけるＰ１２は、対象位置を示しており、図２ＡのＰ１２に対応している。また、図４ＡにおけるＲ１は、芯線を示しており、図２ＡのＲ１に対応している。視点位置特定部３１は、指定された対象位置に対応する医用画像データに関連付けられた芯線を示す情報を基に、芯線Ｒ１を特定する。

次に、視点位置特定部３１は、対象位置Ｐ１２から芯線Ｒ１に沿って所定の方向（−ｚ方向）にあらかじめ決められた距離Ｌだけ離れた位置Ｐ１１を一の視点位置Ｐ１１として特定する（換言すると、位置Ｐ１１を一の視点位置Ｐ１１に設定する）。なお、距離Ｌは、操作者が指定してもよいし、固定値としてあらかじめ装置内に記憶させておいてもよい。一の視点位置Ｐ１１を特定したら、視点位置特定部３１は、特定された一の視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を臨んだ医用画像（即ち、フライスルー画像）を生成し、一時的な記憶部に記憶させる。なお、以降では、対象位置Ｐ１２の指定を受けて生成されたこの医用画像を、「基準医用画像」と呼ぶ場合がある。また、図４ＡにおけるＶ１１は、一の視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を臨む視点Ｖ１１を示しており、基準医用画像は、この視点Ｖ１１に基づき生成される。なお、基準医用画像の生成元である（即ち、対象位置Ｐ１２の指定を受けた医用画像の生成元である）医用画像データが、「第１の医用画像データ」に相当する。

（動画の生成及び表示）
次に、動画の生成及び表示に係る構成について説明する。本実施形態に係る医用画像処理装置は、対象位置Ｐ１２の指定を受けた医用画像データとは異なる他のタイミング（以降では、単に「他のタイミング」と呼ぶ）に対応する医用画像データについて一の視点位置を特定して医用画像を生成する。そのうえで、タイミングごとに、特定された一の視点位置から観察対象を臨む医用画像を生成する。このようにして、この医用画像処理装置は、生成された各タイミングに対応する医用画像を時系列に沿って表示させることで、観察対象が常に同じ大きさで示された動画をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。

そこで、まず、各構成の動作を説明する前に、他の時相に対応する一の視点位置の特定方法について図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂ、及び図４Ｂを参照しながら説明する。図３Ａに示す医用画像Ｄ１３１は、図２Ａとは異なる時相で取得された医用画像データを基に生成された、声帯近傍を表示したサジタル画像を示している。図３ＡにおけるＶ１１は、図２Ａの場合と同様の位置に配置された視点を示しており、Ｒ１は芯線を示している。Ｐ１１は、視点Ｖ１１の位置（即ち、視点位置）を示しており、Ｐ１３は、図３Ａにおける声帯の位置を示している。なお、図２Ａ及び図２ＢにおけるＰ１３は、この図３Ａにおける位置Ｐ１３に対応している。また、Ｐ１２は、図２Ａ及び図２Ｂにおける声帯の位置Ｐ１２に対応している。また、図３Ｂに示す医用画像Ｄ１３２は、図３Ａにおいて、視点位置Ｐ１１から位置Ｐ１３を表示させた場合（換言すると、視点位置Ｐ１１を一の視点位置Ｐ１１として位置Ｐ１３を表示させた場合）のフライスルー画像を示している。図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、及び図３Ｂにおける声帯の位置Ｐ１２及びＰ１３を比較するとわかるように、被検体内部の組織は体動により伸縮及び変形し、その位置（座標系上の位置）が変わる場合がある。

ここで、図４Ｂを参照する。図４Ｂは、一の視点位置の特定方法について説明するための図であり、基準医用画像が生成された時相とは異なる他の時相の状態を示している。図４ＢにおけるＶ１１は、基準医用画像が生成された視点を示しており、Ｐ１１は、視点Ｖ１１の視点位置を示している。また、Ｐ１２は、基準医用画像が生成された時相における対象位置を示しており、Ｐ１３は、この時相における対象位置を示している。また、Ｌ’は、視点位置Ｐ１１から位置Ｐ１３までの芯線Ｒ１に沿った距離を示しており、この距離Ｌ’は、視点位置Ｐ１１から位置Ｐ１２までの距離Ｌとは異なる。

前述したとおり、観察対象は、体動により時相ごとにその位置が異なる場合がある。そのため、各時相間で同じ視点位置Ｐ１１に固定された視点Ｖ１１を基に医用画像を生成すると、図２Ｂ及び図３Ｂに示すように、一の視点位置から対象位置までの距離の違い（Ｌ’≠Ｌ）により、時相間で観察対象が異なる大きさで表示される。そのため、複数の時相間で同じ視点Ｖ１１から観察対象（例えば、声帯）を表示させると、図２Ｂ及び図３Ｂに示すように、この距離の違いにより医用画像中における観察対象の大きさが時相間で変わるため、観察対象自体の動きが観察しづらくなる場合がある。

そこで、本実施形態に係る医用画像処理装置は、対象位置Ｐ１２の指定を受けた医用画像データとは異なる他の時相に対応する医用画像データについて、対象位置と一の視点位置の距離が、基準医用画像の場合の距離と等しくなるように、一の視点位置を特定する。具体的には、図４Ｂに示すように、対象位置Ｐ１３から芯線に沿って距離Ｌの位置Ｐ１４を特定し、これを一の視点位置とする。視点Ｖ１４は、一の視点位置Ｐ１４から対象位置Ｐ１３を表示するための視点を示している。このように、本実施形態に係る医用画像処理装置では、他の時相に対応する医用画像データについて、対象位置Ｐ１３から芯線に沿った距離が、基準医用画像が生成された場合の距離Ｌと等しくなるように、一の視点位置Ｐ１４を特定する。このようにして複数の時相間で一の視点位置Ｐ１４を特定し、この一の視点位置Ｐ１４から対象位置Ｐ１３を表示させた医用画像を生成することで、複数の時相間で、観察対象（例えば、声帯）を常に同じ大きさで表示させることが可能となる。

次に、各構成の動作について、他の時相の医用画像データに対する一の視点位置の特定に係る処理に着目して説明する。

基準医用画像が生成されると、画像生成部３０は、構造抽出部２０に、基準医用画像に対応する医用画像データと同様の検査で、かつ、そのデータとは異なる他の時相で取得された医用画像データについて、管状構造及び芯線の特定を指示する。この指示を受けると、構造抽出部２０は、他の時相に対応する医用画像データを画像データ記憶部１０から読み出し、この医用画像データにおける管状構造及び芯線を、管状構造抽出部２１及び芯線抽出部２２に特定させる。管状構造及び芯線が特定されると、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線を示す情報と、その情報に対応する医用画像データを関連付けて画像生成部３０に出力する。このようにして、構造抽出部２０は、その検査の全ての時相に対応する医用画像データについて、管状構造及び芯線を特定し、その情報を対応する医用画像データに関連付けて画像生成部３０に出力する。

画像生成部３０は、構造抽出部２０から、管状構造及び芯線を示す情報が関連付けられた、他の時相に対応する医用画像データを遂次受ける。画像生成部３０は、これらの情報及び医用画像データを画像処理部３２に出力する。

画像処理部３２は、管状構造及び芯線を示す情報及び医用画像データを受けると、芯線に沿って視点の位置を変えながら、その視点から管状構造内部を臨んだ医用画像（即ち、フライスルー画像）を遂次生成し、これを視点位置特定部３１に出力する。

視点位置特定部３１は、芯線上の各視点に対応する医用画像を画像処理部３２から受ける。視点位置特定部３１は、受けた医用画像と、一時的な記憶部に記憶された基準医用画像とを比較する。このとき、視点位置特定部３１は、それぞれの医用画像について凹凸のように形状に特徴のある部分（以降では「形状特徴」と呼ぶ）を検出し、これが２つの医用画像間で一致するかを確認するとよい。このようにして、視点位置特定部３１は、時相ごとに、画像処理部３２から送信された各視点に対応する医用画像の中から、基準医用画像と一致する医用画像を特定する。換言すると、視点位置特定部３１は、各時相について、対象位置と一の視点位置との距離Ｌが、基準医用画像の場合の距離Ｌと等しくなる医用画像を特定することになる。このようにして医用画像を特定することで、複数の医用画像のうちから、その医用画像に表示された観察対象の大きさが、基準医用画像に表示された観察対象と同じ大きさとなるものが、各時相について特定される。

視点位置特定部３１は、基準医用画像と特定された時相ごとの医用画像のそれぞれについて、生成元の医用画像データに対応する時相を示す情報を関連付けて、これを画像記憶部４０に記憶させる。画像記憶部４０は、医用画像を記憶する記憶部である。このようにして、所定の検査に対応する複数時相の医用画像データについて、一連の医用画像が生成され画像記憶部４０に記憶される。

表示制御部５０は、所定の検査に対応する一連の医用画像を画像記憶部４０から読み出す。表示制御部５０は、読み出された各医用画像に付帯された時相を示す情報を参照し、これらの一連の医用画像を時相の順に並べて動画を生成する。表示制御部５０は、生成された動画をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。

次に、本実施形態に係る医用画像処理装置の一連の動作について、図５Ａを参照しながら説明する。図５Ａは、本実施形態に係る医用画像処理装置の一連の動作を示したフローチャートである。

（ステップＳ１１）
まず、構造抽出部２０は、所定の検査に対応する複数時相の医用画像データのうち、所定の時相（例えば、最も早い時相）に対応する医用画像データを読み出す。構造抽出部２０は、読み出された医用画像データを管状構造抽出部２１に出力する。

管状構造抽出部２１は、医用画像データを受けて、その医用画像データ中のボクセルデータを解析して、食道や血管等のような、あらかじめ決められた組織の管状構造（即ち、管状の構造の位置、大きさ、及び向きのように、その構造を示す情報）を抽出する。管状構造抽出部２１は、抽出された管状構造を示す情報を芯線抽出部２２に出力する。

芯線抽出部２２は、管状構造抽出部２１から管状構造を示す情報を受ける。芯線抽出部２２は、この情報を基に、管状構造の管腔領域内における軸方向に沿った芯線を抽出する。管状構造及び芯線が抽出されると、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線を示す情報と、その情報に対応する医用画像データを画像生成部３０に出力する。

画像生成部３０は、構造抽出部２０から、管状構造及び芯線を示す情報が関連付けられた所定の時相に対応する医用画像データを受ける。画像生成部３０は、この医用画像データを一時的な記憶部（図示しない）に記憶させる。これにより、画像生成部３０に含まれる視点位置特定部３１及び画像処理部３２は、医用画像データとそれに関連付けられた各情報を所望のタイミングで読み出すことが可能となる。次に、画像生成部３０は、受けた医用画像データに基づく医用画像を画像処理部３２に生成させる。

画像処理部３２は、画像生成部３０からの指示を受けて、一時的な記憶部から所定の時相に対応する医用画像データと、そのデータに対応する管状構造及び芯線を示す情報を読み出す。画像処理部３２は、これらの情報に基づき、芯線に沿ってカメラの位置（即ち、視点位置）を変更しながら、あわせて読み出された医用画像データに対して画像処理を施すことで、芯線上の各視点位置から管状構造の管腔内部を表した医用画像を生成する。これにより、視点位置を芯線に沿って移動させながら、その視点位置に対応する管腔内部を提示するフライスルー画像が生成される。

画像処理部３２は、生成されたフライスルー画像を表示制御部５０に出力する。表示制御部５０は、画像処理部３２から受けたフライスルー画像をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。Ｕ／Ｉ６０は、表示部と操作部を兼ねたユーザーインタフェースである。これにより、操作者は、表示部に表示されたフライスルー画像を参照しながら、操作部を介して管状構造内部の観察対象の位置を指定することが可能となる。

（ステップＳ１２）
Ｕ／Ｉ６０は、操作部を介して指定された観察対象の位置（具体的には、管状構造内の位置または領域）を示す情報（即ち、位置情報）を、視点位置特定部３１に出力する。視点位置特定部３１は、この情報が示す座標を対象位置として特定する。

視点位置特定部３１は、対象位置の位置情報を基に、観察対象を臨んだフライスルー画像を生成するための一の視点位置を特定する。ここで、図４Ａを参照する。視点位置特定部３１は、指定された対象位置に対応する医用画像データに関連付けられた芯線を示す情報を基に、芯線Ｒ１を特定する。

次に、視点位置特定部３１は、対象位置Ｐ１２から芯線Ｒ１に沿って所定の方向（−ｚ方向）にあらかじめ決められた距離Ｌだけ離れた位置Ｐ１１を一の視点位置として特定する。一の視点位置Ｐ１１を特定したら、視点位置特定部３１は、特定された一の視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を臨んだ医用画像（即ち、基準医用画像）を生成し、一時的な記憶部に記憶させる。また、図４ＡにおけるＶ１１は、一の視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を臨む視点Ｖ１１を示しており、基準医用画像は、この視点Ｖ１１に基づき生成される。

（ステップＳ１３）
基準医用画像が生成されると、画像生成部３０は、構造抽出部２０に、基準医用画像に対応する医用画像データが取得された検査と同様の検査で、かつ、そのデータとは異なる他の時相で取得された医用画像データについて、管状構造及び芯線の特定を指示する。この指示を受けると、構造抽出部２０は、他の時相に対応する医用画像データを画像データ記憶部１０から読み出し、この医用画像データにおける管状構造及び芯線を、管状構造抽出部２１及び芯線抽出部２２に抽出させる。管状構造及び芯線が抽出されると、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線を示す情報を、その情報に対応する医用画像データに関連付けて画像生成部３０に出力する。このようにして、構造抽出部２０は、その検査の全ての時相に対応する医用画像データについて、管状構造及び芯線を抽出し、その情報を対応する医用画像データに関連付けて画像生成部３０に出力する。

（ステップＳ１４）
画像生成部３０は、構造抽出部２０から、他の時相に対応する医用画像データと、そのデータに対応する管状構造及び芯線を示す情報を受ける。画像生成部３０は、これらの情報及び医用画像データを画像処理部３２に出力する。

画像処理部３２は、管状構造及び芯線を示す情報及び医用画像データを受けると、芯線に沿って視点の位置を変えながら、その視点から管状構造内部を臨んだ医用画像を遂次生成し、これを視点位置特定部３１に出力する。

（ステップＳ１５）
視点位置特定部３１は、芯線上の各視点に対応する医用画像を画像処理部３２から受ける。視点位置特定部３１は、受けた医用画像と、一時的な記憶部に記憶された基準医用画像とを比較する。このとき、視点位置特定部３１は、それぞれの医用画像について形状特徴を検出し、これが２つの医用画像間で一致するかを確認するとよい。

（ステップＳ１６）
生成された医用画像が基準医用画像と一致しなかった場合は（ステップＳ１７、Ｎ）、再度、視点の位置を変更して医用画像を生成し、その医用画像と基準医用画像とを比較する。

（ステップＳ１７）
生成された医用画像が基準医用画像と一致した場合は（ステップＳ１７、Ｙ）、その医用画像に、生成元の医用画像データに対応する時相を示す情報と関連付けて、これを画像記憶部４０に記憶させる。このようにして医用画像を特定することで、複数の医用画像のうちから、その医用画像に表示された観察対象の大きさが、基準医用画像に表示された観察対象と同じ大きさとなる（即ち、対象位置と一の視点位置との距離Ｌが、基準医用画像の場合と等しくなる）ものが、各時相について特定されて、画像記憶部４０に記憶される。

（ステップＳ１８）
全ての時相について基準医用画像と一致する医用画像が特定されていない場合（ステップＳ１８、Ｎ）は、画像生成部３０は、構造抽出部２０に、次の時相の医用画像データについて、管状構造及び芯線の特定を指示する。このようにして、視点位置特定部３１は、画像処理部３２から送信された各視点に対応する医用画像の中から、基準医用画像と一致する医用画像を各時相について特定する。

（ステップＳ１９）
全ての時相について基準医用画像と一致する医用画像が画像記憶部４０に記憶されると（ステップＳ１８、Ｙ）、表示制御部５０は、その一連の医用画像（即ち、所定の検査に対応する一連の医用画像）を画像記憶部４０から読み出す。表示制御部５０は、読み出された各医用画像に付帯された時相を示す情報を参照し、これらの一連の医用画像を時相の順に並べて動画を生成する。表示制御部５０は、生成された動画をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。

なお、上記では、フライスルー画像を基に、他の時相について、対象位置Ｐ１２から所定の距離Ｌだけ離れた一の視点位置Ｐ１１（具体的には、一の視点位置Ｐ１１からの医用画像）を特定していたが、対象位置Ｐ１２または一の視点位置Ｐ１１が特定できれば、その手法は限定されない。例えば、図２Ａまたは図３Ａに示すようなサジタル画像や、他の方向からの画像を基に特定してもよいし、各時相に対応する管状構造を示す情報から形状特徴を検出し、これらを比較することで特定してもよい。

なお、上記では気管支中の声帯を観察対象とする例について説明したが、その他にも、心臓、大動脈等のような血管、及び腸（大腸や小腸）に適用してもよい。なお、これは、以降で説明する他の実施形態及び変形例についても同様である。以下に、心臓、血管、及び腸に適用する場合の具体例について説明する。

心臓に適用する場合には、例えば、心臓の弁を観察対象とする場合があげられる。例えば、図９Ａ及び図９Ｂは、心臓の弁を観察対象とした場合を示している。図９Ａは、心臓及び大動脈の概形を示したが図である。図９Ａに示した例では、左心房、左心室、大動脈で構成される管状構造を抽出しており、Ｒ３１は、この管状構造の芯線を示している。図９Ａにおける位置Ｐ３２は、左心室と大動脈との間の弁の位置を示しており、この位置Ｐ３２が対象位置として特定されている。また、図９Ａでは、対象位置Ｐ３２から芯線Ｒ３１に沿って大動脈側に距離Ｌだけ離れた位置が、一の視点位置Ｐ３１として特定されており、この位置から対象位置Ｐ３２を臨むように視点Ｖ３１が設定されている。図９Ｂは、この視点Ｖ３１から対象位置Ｐ３２を臨む医用画像Ｄ３２１（フライスルー画像）の一例である。図９ＢにおけるＰ３２は、図９Ａにおける対象位置Ｐ３２に対応している。

また、血管に適用する場合には、例えば、血管中の腫瘍や、狭窄、血管の節等を観察対象とする場合があげられる。例えば、図１０Ａ及び図１０Ｂは、大動脈に適用した場合を示しており、この例では、大動脈の節の部分を観察対象としている。図１０Ａは、心臓及び大動脈の概形を示したが図である。図１０Ａに示した例では、左心房、左心室、大動脈で構成される管状構造を抽出しており、Ｒ４１は、この管状構造の芯線を示している。図１０Ａにおける位置Ｐ４２は、大動脈が分岐する節の位置を示しており、この位置Ｐ４２が対象位置として特定される。また、図１０Ａでは、対象位置Ｐ４２から芯線Ｒ４１に沿って上流側に距離Ｌだけ離れた位置が、一の視点位置Ｐ４１として特定されており、この位置から対象位置Ｐ４２を臨むように視点Ｖ４１が設定されている。図１０Ｂは、この視点Ｖ４１から対象位置Ｐ４２を臨む医用画像Ｄ４２１（フライスルー画像）の一例である。図１０ＢにおけるＰ４２は、図１０Ａにおける対象位置Ｐ４２に対応している。

また、腸に適用する場合には、例えば、腸の内壁に形成されたヒダや、腸内にできた腫瘍を観察対象とする場合があげられる。例えば、図１１Ａ及び図１１Ｂは、大腸に適用した場合を示しており、大腸内の一部（例えば、腫瘍ができた部分）を観察対象としている。図１１Ａは、大腸の概形を示した図である。図１１Ａに示した例では、大腸を管状構造として抽出しており、Ｒ５１は、この管状構造の芯線を示している。図１１Ａにおける位置Ｐ５２は、大腸内の一部（例えば、腫瘍ができた部分）を示しており、この位置Ｐ５２が対象位置として特定される。また、図１１Ａでは、対象位置Ｐ５２から芯線Ｒ５１に沿って上流側に距離Ｌだけ離れた位置が、一の視点位置Ｐ５１として特定されており、この位置から対象位置Ｐ５２を臨むように視点Ｖ５１が設定されている。図１１Ｂは、この視点Ｖ５１から対象位置Ｐ５２を臨む医用画像Ｄ５２１（フライスルー画像）の一例である。図１１ＢにおけるＰ５２は、図１１Ａにおける対象位置Ｐ５２に対応している。

以上のように、本実施形態に係る医用画像処理装置では、基準医用画像と一致する医用画像を各時相について特定する。換言すると、この医用画像処理装置は、各時相間で、対象位置Ｐ１２（または、Ｐ１３）と一の視点位置Ｐ１１の間の距離Ｌが等しくなるように、各時相に対応する医用画像データについて一の視点位置を特定して医用画像（即ち、フライスルー画像）を生成する。そのうえで、この医用画像処理装置は、生成された一連の医用画像を時相の順に並べて動画を生成し、これを表示させる。これにより、各時相において、一の視点位置と対象位置との距離が一定に保たれるため、体動により観察対象の位置が変化する場合においても、医用画像中に所定の大きさで観察対象を表示させる、即ち、観察対象を所定の大きさに維持して動画表示させることが可能となる。

（変形例１）
第１の実施形態では、所定の時相についてのみ対象位置の指定を行っていたが、全ての時相について対象位置の指定を行ってもよい。変形例１では、この場合の動作について、第１の実施形態と異なる部分に着目して説明する。

構造抽出部２０は、所定の検査に対応する複数時相の医用画像データそれぞれを遂次読み出し、読み出された医用画像データに対する管状構造及び芯線の特定を管状構造抽出部２１及び芯線抽出部２２に指示する。各医用画像データに対する管状構造及び芯線の抽出方法は第１の実施形態と同様である。管状構造及び芯線が抽出されると、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線を示す情報を、その情報に対応する医用画像データに関連付けて画像生成部３０に出力する。このようにして、構造抽出部２０は、所定の検査に対応する一連の医用画像データについて、管状構造及び芯線を抽出し、これらの情報を関連付けて画像生成部３０に出力する。

画像生成部３０は、構造抽出部２０から、所定の検査に対応する一連の医用画像データと、そのデータに対応する管状構造及び芯線を示す情報を受ける。画像生成部３０は、これらの情報をあわせて受けた医用画像データと関連付けて、一時的な記憶部（図示しない）に記憶させる。次に、画像生成部３０は、受けた医用画像データに基づく医用画像を画像処理部３２に生成させる。

画像処理部３２は、画像生成部３０からの指示を受けて、一時的な記憶部から各時相に対応する医用画像データと、そのデータに対応する管状構造及び芯線を示す情報を遂次読み出す。画像処理部３２は、これらの情報に基づき、芯線に沿ってカメラの位置（即ち、視点位置）を変更しながら、あわせて読み出された医用画像データに対して画像処理を施すことで、芯線上の各視点位置から管状構造の管腔内部を表した医用画像（即ち、フライスルー画像）を、各時相についてそれぞれ生成する。

画像処理部３２は、生成された各時相に対応するフライスルー画像を表示制御部５０にそれぞれ出力する。表示制御部５０は、画像処理部３２から受けた各時相に対応するフライスルー画像をＵ／Ｉ６０の表示部に時系列に沿って表示させる。これにより、操作者は、各タイミングに対応するフライスルー画像を順次参照しながら、操作部を介して管状構造内部の観察対象の位置を、各タイミングについて指定することが可能となる。

Ｕ／Ｉ６０は、操作部を介してタイミングごとに指定された観察対象の位置（具体的には、管状構造内の位置または領域）を示す情報（即ち、位置情報）を、視点位置特定部３１に出力する。視点位置特定部３１は、このタイミングごとに指定された位置情報が示す座標を、そのタイミングに対応する対象位置として特定する。

視点位置特定部３１は、各タイミングに対応する対象位置の位置情報を基に、観察対象を臨んだフライスルー画像を生成するための視点位置（即ち、一の視点位置）を、各タイミングについて特定する。具体的には、まず、視点位置特定部３１は、処理対象のタイミングに対応する医用画像データを一時的な記憶部から読み出す。次に、視点位置特定部３１は、図４Ａに示すように、その医用画像データに関連付けられた芯線を示す情報を基に、その医用画像データにおける芯線Ｒ１を特定する。

次に、視点位置特定部３１は、対象位置Ｐ１２から芯線Ｒ１に沿って所定の方向（−ｚ方向）にあらかじめ決められた距離Ｌだけ離れた位置Ｐ１１を一の視点位置として特定する。

一の視点位置Ｐ１１を特定したら、視点位置特定部３１は、特定された一の視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を臨む視点Ｖ１１を示す情報と、対応する医用画像データを画像処理部３２に出力する。画像処理部３２は、この視点Ｖ１１を示す情報と医用画像データを基に医用画像（即ち、フライスルー画像）を生成し、これを画像記憶部４０に記憶させる。このようにして、視点位置特定部３１は、全てのタイミングについて、一の視点位置Ｐ１１を特定し、特定された一の視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を臨んだ医用画像を生成し、生成元の医用画像データに対応するタイミングを示す情報を関連付けて、これを画像記憶部４０に記憶させる。このようにして、所定の検査に対応する複数タイミングの医用画像データについて、一連の医用画像が生成され画像記憶部４０に記憶される。

表示制御部５０は、所定の検査に対応する一連の医用画像を画像記憶部４０から読み出す。表示制御部５０は、読み出された各医用画像に付帯されたタイミングを示す情報を参照し、これらの一連の医用画像を時系列に沿って並べて動画を生成する。表示制御部５０は、生成された動画をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。

以上のように、変形例１に係る医用画像処理装置は、各タイミングに対応する医用画像データについて操作者から対象位置Ｐ１２の指定を受けて、各タイミングについて、対象位置Ｐ１２から芯線Ｒ１に沿って所定の距離Ｌだけ離れた一の視点位置Ｐ１１を特定する。このような構成とすることによって、各タイミング間で、対象位置Ｐ１２（または、Ｐ１３）と一の視点位置Ｐ１１の距離が等しくなる。そのうえで、この医用画像処理装置は、生成された一連の医用画像を時系列に沿って並べて動画を生成し、これを表示させる。そのため、第１の実施形態に係る医用画像処理装置と同様に、体動により観察対象の位置が変化する場合においても、観察対象を所定の大きさに維持して動画表示させることが可能となる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る医用画像処理装置について説明する。第１の実施形態及び変形例１に係る医用画像処理装置では、操作者による対象位置Ｐ１２の指定を受けていたが、本実施形態では、声帯等のように形状特徴を有する組織の位置を対処位置Ｐ１２として、医用画像処理装置自体が自動で検出する。以降では、本実施形態に係る医用画像処理装置の動作について、図５Ｂを参照しながら、第１の実施形態と異なる部分に着目して説明する。図５Ｂは、第２の実施形態に係る医用画像処理装置の一連の動作を示したフローチャートである。

（ステップＳ２１）
構造抽出部２０は、所定の検査に対応する複数タイミングの医用画像データのうち、所定のタイミングに対応する医用画像データを読み出す。構造抽出部２０は、読み出された医用画像データに対する管状構造及び芯線の特定を管状構造抽出部２１及び芯線抽出部２２に指示する。各医用画像データに対する管状構造及び芯線の抽出方法は第１の実施形態と同様である。管状構造及び芯線が抽出されると、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線を示す情報と、その情報に対応する医用画像データを画像生成部３０に出力する。

画像生成部３０は、構造抽出部２０から、管状構造及び芯線を示す情報が関連付けられた医用画像データを受ける。画像生成部３０は、これらの情報及び医用画像データを視点位置特定部３１に出力する。

（ステップＳ２２）
視点位置特定部３１は、管状構造及び芯線を示す情報及び医用画像データを受けると、これらの情報を解析し、管状構造内におけるあらかじめ指定された観察対象（例えば、声帯）の形状特徴を検出する。なお、観察対象（例えば、声帯、小腸、または大腸等の部位）の指示は、操作者がＵ／Ｉ６０を介して行ってもよいし、あらかじめ決めた情報を装置内に記憶させておいてもよい。視点位置特定部３１は、検出された形状特徴の位置を対象位置Ｐ１２として特定する。

（ステップＳ２３）
次に、視点位置特定部３１は、対象位置Ｐ１２の位置情報を基に、観察対象を臨んだフライスルー画像を生成するための視点位置（即ち、一の視点位置Ｐ１１）を特定する。具体的には、まず、視点位置特定部３１は、図４Ａに示すように、医用画像データに関連付けられた芯線を示す情報を基に、その医用画像データにおける芯線Ｒ１を特定する。次に、視点位置特定部３１は、対象位置Ｐ１２から芯線Ｒ１に沿って所定の方向（−ｚ方向）にあらかじめ決められた距離Ｌだけ離れた位置Ｐ１１を一の視点位置として特定する。

（ステップＳ２４）
一の視点位置Ｐ１１を特定したら、視点位置特定部３１は、特定された一の視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を臨む視点Ｖ１１を示す情報と、対応する医用画像データを画像処理部３２に出力する。画像処理部３２は、この視点Ｖ１１を示す情報と医用画像データを基に医用画像（即ち、フライスルー画像）を生成し、生成元の医用画像データに対応するタイミングを示す情報を関連付けて、これを画像記憶部４０に記憶させる。

（ステップＳ２５）
全てのタイミングについて一の視点位置Ｐ１１が特定され、対応する医用画像が生成されていない場合（ステップＳ２５、Ｎ）は、画像生成部３０は、構造抽出部２０に、次のタイミングの医用画像データについて、管状構造及び芯線の特定を指示する。このようにして、所定の検査に対応する複数タイミングの医用画像データについて、一連の医用画像が生成され画像記憶部４０に記憶される。

（ステップＳ２６）
全てのタイミングについて一の視点位置Ｐ１１が特定されて、所定の検査に対応する一連の医用画像が画像記憶部４０に記憶されると（ステップＳ２５、Ｙ）、表示制御部５０は、その一連の医用画像を画像記憶部４０から読み出す。表示制御部５０は、読み出された各医用画像に付帯されたタイミングを示す情報を参照し、これらの一連の医用画像を時系列に沿って並べて動画を生成する。表示制御部５０は、生成された動画をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。

なお、上記では、管状構造を示す情報を基に対象位置Ｐ１２を特定していたが、対象位置Ｐ１２が特定できれば、その手法は限定されない。例えば、第１の実施形態のようにフライスルー画像を生成し、これを基に形状特徴を検出してもよい。また、図２Ａまたは図３Ａに示すようなサジタル画像や、他の方向からの画像を基に形状特徴を検出してもよい。

以上のように、本実施形態に係る医用画像処理装置は、各タイミングについて、医用画像データに基づく情報（例えば、管状構造を示す情報）を解析して形状特徴を検出し、これを対象位置Ｐ１２として特定する。そのうえで、この医用画像処理装置は、各タイミング間で、対象位置Ｐ１２（または、Ｐ１３）と一の視点位置Ｐ１１の距離が等しくなるように、一の視点位置Ｐ１１を特定して医用画像を生成する。これにより、体動により観察対象の位置が変化する場合においても、医用画像表紙装置自体が自動で観察対象の位置を検出して、医用画像中に所定の大きさで観察対象を表示させることが可能となる。

（変形例２）
次に、変形例２に係る医用画像処理装置について説明する。前述した実施形態及び変形例では、対象位置Ｐ１２から芯線Ｒ１に沿って所定の方向（−ｚ方向）にあらかじめ決められた距離Ｌだけ離れた視点Ｖ１１からの医用画像を表示する例について説明した。変形例２に係る医用画像処理装置では、さらに、この視点Ｖ１１からの医用画像に加え、視点Ｖ１１とは反対側に位置する視点Ｖ２１からの医用画像を、複数のタイミング間で観察対象の大きさが等しくなるように表示させる。以降では、変形例２に係る医用画像表装置の構成について、図６を参照しながら、前述した実施形態及び変形例とは異なる視点位置特定部３１の動作に着目して説明する。図６は、変形例２に係る医用画像処理装置における一の視点位置の特定方法について説明するための図である。

視点位置特定部３１は、まず、対象位置Ｐ１２及び一の視点位置Ｐ１１を特定する。これらの特定方法は、前述した実施形態及び変形例と同様である。なお、第１の実施形態における他のタイミングに対応する医用画像データの場合には、基準医用画像と一致した医用画像の一の視点位置Ｐ１１を特定し、この一の視点位置Ｐ１１から芯線Ｒ１に沿って視点が向いた方向に距離Ｌだけ離れた位置を対象位置Ｐ１２として特定すればよい。

対象位置Ｐ１２及び一の視点位置Ｐ１１を特定すると、視点位置特定部３１は、対象位置Ｐ１２を基点として、芯線Ｒ１に沿って視点位置Ｐ１１とは反対側の方向（即ち、）に、距離Ｌだけ離れた位置Ｐ２１を、もう一つの一の視点位置Ｐ２１として特定する。一の視点位置Ｐ１１及び一の視点位置Ｐ２１を特定したら、視点位置特定部３１は、特定された一の視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を臨む視点Ｖ１１を示す情報、一の視点位置Ｐ２１から対象位置Ｐ１２を臨む視点Ｖ２１を示す情報、及び対応する医用画像データを画像処理部３２に出力する。画像処理部３２は、この視点Ｖ１１及びＶ２１を示す情報と医用画像データを基に、視点Ｖ１１及びＶ２１の双方について医用画像（即ち、フライスルー画像）を生成し、生成元の医用画像データに対応するタイミングを示す情報をそれぞれに関連付けて、これを画像記憶部４０に記憶させる。図７Ａ及び図７Ｂに、生成される医用画像の一例を示す。図７Ａに示す医用画像Ｄ１２２は、視点位置Ｐ１１から対象位置Ｐ１２を表示させた場合のフライスルー画像、即ち、視点Ｖ１１に基づく医用画像を示している。また、図７Ｂに示す医用画像Ｄ１２３は、視点位置Ｐ２１から対象位置Ｐ１２を表示させた場合のフライスルー画像、即ち、視点Ｖ２１に基づく医用画像を示している。このように、対象位置Ｐ１２を基点として、一の視点位置Ｐ１１までの距離と、一の視点位置Ｐ２１まで距離とが等しくなる（即ち、距離Ｌとなる）ため、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、観察対象（即ち、声帯）の大きさが２つの画像間で等しくなる。このようにして、所定の検査に対応する複数タイミングの医用画像データについて、一連の医用画像が生成され画像記憶部４０に記憶される。

所定の検査に対応する一連の医用画像が画像記憶部４０に記憶されると、表示制御部５０は、視点Ｖ１１に基づく医用画像と、視点Ｖ２１に基づく医用画像とを区別して画像記憶部４０から読み出す。表示制御部５０は、読み出された各医用画像に付帯されたタイミングを示す情報を参照し、これらの一連の医用画像を時系列に沿って並べて動画を生成する。これにより、視点Ｖ１１に基づく動画と、視点Ｖ２１に基づく動画とが生成される。表示制御部５０は、生成されたこれらの動画をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。なお、このとき表示制御部５０は、視点Ｖ１１に基づく動画のタイミングと、視点Ｖ２１に基づく動画のタイミングとをそろえて、各動画を表示させてもよい。

なお、上記では、対象位置Ｐ１２を基点として、芯線Ｒ１に沿って距離Ｌだけ離れた一の視点位置Ｐ１１及びＰ２１を特定する例について説明したが、各一の視点位置は、対象位置Ｐ１２から距離Ｌだけ離れた位置であれば、必ずしも芯線Ｒ１に沿っている必要は無い。

また、表示制御部５０は、視点Ｖ１１に基づく医用画像（または、動画）と、視点Ｖ２１に基づく医用画像（または、動画）のうち、いずれか一方の左右を反転させて表示させてもよい。このような表示態様について、図８Ａ〜図８Ｄを参照しながら具体的に説明する。図８Ａに示す画像Ｄ３０は、このような表示態様の一例であり、大腸を撮影して取得された医用画像データに対して、前述したように、視点Ｖ１１及びＶ２１を特定し、それぞれの視点からの医用画像を表示させた例を示している。図９Ａにおける、医用画像Ｄ３１は、視点Ｖ１１に対応しており、医用画像Ｄ３２２は、視点Ｖ２１に対応した医用画像Ｄ３２１を反転表示させたものである。

ここで、図８Ｂ及び図８Ｃを参照する。図８Ｂは、視点Ｖ１１に対応する医用画像Ｄ３１を示している。また、図８Ｃは、視点Ｖ２１に対応する医用画像Ｄ３２１を示している。ここで、双方の医用画像において、左方向を「−ｘ方向」、右方向を「＋ｘ方向」としたとき、医用画像Ｄ３１の＋ｘ方向側に表示された内壁は、医用画像Ｄ３２１側では、−ｘ方向側に表示される。そのため、これらの医用画像をあわせて表示せた場合に、各医用画像における左右のうちのいずれかの部分が、他方の医用画像のどこに対応するかが直感的に分かりづらい。

そこで、図８Ａに示す表示態様では、医用画像Ｄ３２１の左右を反転させた医用画像Ｄ３２２を、医用画像Ｄ３１とあわせて表示させている。ここで、図８Ｄを参照する。図８Ｄは、図８Ａに示した表示態様について説明するための図である。このように、左右を反転させた医用画像Ｄ３２２を医用画像Ｄ３１とあわせて表示させることで、図８Ａに示すように、例えば、視点Ｖ１１からの医用画像Ｄ３１において＋ｘ方向に対応する部分と、視点Ｖ２１に対応する医用画像（即ち、医用画像Ｄ３２１及び３２２）における−ｘ方向とが、同じ方向（即ち、右側）に表示される。そのため、一方の医用画像における左右のうちのいずれかの部分が、他方の医用画像のどこに対応するかが直感的に分かりやすくなる。

以上のように、変形例２に係る医用画像処理装置は、各タイミングについて、観察対象を複数の方向から表示させた医用画像を生成する。このとき、各医用画像を生成するための視点の位置（即ち、一の視点位置Ｐ１１及びＰ２１）は、観察対象の位置（即ち、対象位置Ｐ１２）を基点として、等しい距離Ｌだけ離れた位置に設定される。このようにして、各タイミングについて、視点Ｖ１１及びＶ２１を特定し、それぞれの視点に基づく医用画像を生成する。これにより、複数方向からの医用画像を、観察対象の大きさが等しくなるように表示させることが可能となり、かつ、体動により観察対象の位置が変化する場合においても、観察対象を所定の大きさに維持して動画表示させることが可能となる。

（変形例３）
次に、変形例３に係る医用画像処理装置について説明する。前述した実施形態及び変形例では、対象位置Ｐ１２から芯線Ｒ１に沿ってあらかじめ決められた距離Ｌだけ離れた視点Ｖ１１からの医用画像を表示する例について説明した。しかしながら、大腸や大動脈のように管状構造が急激に曲がる部分については、芯線に沿って一の視点位置を決定すると、視点と観察対象との間に管状構造の壁面が介在し、視点から観察対象を臨むことができなくなる場合がある。ここで図１２Ａを参照する。図１２Ａは、変形例３に係る一の視点位置の特定方法について説明するための図であり、大腸の概形を示している。図１２Ａにおける一の視点位置Ｐ５１及び対象位置Ｐ５２は、図１１Ａにおける一の視点位置Ｐ５１及び対象位置Ｐ５２に対応している。芯線Ｒ１に沿った一の視点位置Ｐ１１に視点Ｖ１１を設けて、対象位置Ｐ５２を臨むフライスルー画像を表示させた場合、Ｍ５２で示した部分が腸壁により阻害され、視点Ｖ１１から観察することができない。そこで、変形例３に係る医用画像処理装置は、このような場合に、例えば、芯線Ｒ１上に限らず、対象位置から所定の方向に距離Ｌだけ離れた位置を一の視点位置として特定する。以下に、変形例３に係る医用画像処理装置の、一の視点位置の特定方法について、図１２Ａに示した大腸の場合を例に、他の実施形態や変形例と異なる部分に着目して説明する。

構造抽出部２０は、所定の検査に対応する複数タイミングの医用画像データをそれぞれ読み出す。構造抽出部２０は、読み出された医用画像データに対する管状構造及び芯線の特定を管状構造抽出部２１及び芯線抽出部２２に指示する。これにより、各画像データについて管状構造及び芯線Ｒ５１が特定される。各医用画像データに対する管状構造及び芯線の抽出方法は、前述した実施形態及び変形例と同様である。管状構造及び芯線Ｒ５１が抽出されると、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線Ｒ５１を示す情報と、その情報に対応する医用画像データを画像生成部３０に出力する。

画像生成部３０は、構造抽出部２０から、管状構造及び芯線Ｒ５１を示す情報が関連付けられた医用画像データを受ける。画像生成部３０は、これらの情報及び医用画像データを視点位置特定部３１に出力する。

視点位置特定部３１は、管状構造及び芯線Ｒ５１を示す情報及び医用画像データを受けると、これらの情報を解析し、観察対象を検収し対象位置Ｐ５２を特定する。この対象位置Ｐ５２の特定方法は、前述した実施形態及び変形例と同様である。

次に、視点位置特定部３１は、対象位置Ｐ５２の位置情報を基に、観察対象を臨んだフライスルー画像を生成するための視点位置（即ち、一の視点位置）を特定する。具体的には、視点位置特定部３１は、図１２Ａに示すように、対象位置Ｐ５２から所定の方向に距離Ｌだけ離れた位置を一の視点位置Ｐ５１ａとして特定する。このとき、一の視点位置Ｐ５１ａを特定する方向は、例えば、対象位置Ｐ５２における芯線Ｒ５１の接線Ｒ５１ａの方向や、管状構造を対象位置Ｐ５２で切断した場合にできる断面の法線方向にするとよい。

また、視点位置特定部３１は、まず、芯線Ｒ５１に沿って一の視点位置Ｐ５１を決定し、その一の視点位置Ｐ５１から観察対象を臨めるか否か、即ち、一の視点位置Ｐ５１と対象位置Ｐ５２の間に障害物（例えば、管状構造の壁面）が存在するか否かを、管状構造を示す情報を基に解析する。そのうえで、一の視点位置Ｐ５１から観察対象を臨めない場合には、上述したように、一の視点位置Ｐ５１ａを特定するようにしてもよい。なお、この場合には、各画像データについて一の視点位置の特定方法（一の視点位置Ｐ５１及びＰ５１ａのいずれを特定するか）を統一することは言うまでもない。

一の視点位置Ｐ５１ａを特定したら、視点位置特定部３１は、特定された一の視点位置Ｐ５１ａから対象位置Ｐ５２を臨む視点Ｖ５１ａを示す情報と、対応する医用画像データを画像処理部３２に出力する。画像処理部３２は、この視点Ｖ５１ａを示す情報と医用画像データを基に医用画像（即ち、フライスルー画像）を生成し、生成元の医用画像データに対応するタイミングを示す情報を関連付けて、これを画像記憶部４０に記憶させる。図１２Ｂは、視点Ｖ５１ａから対象位置Ｐ５２を臨む医用画像Ｄ５２２（フライスルー画像）の一例である。図１２ＢにおけるＰ５２は、図１２Ａにおける対象位置Ｐ５２に対応している。また、Ｍ５２は、図１２Ａにおける部分Ｍ５２に対応している。このように、一の視点位置Ｐ５１に替えて一の視点位置Ｐ５１ａに視点Ｖ５１ａを設けることにより（図１２Ａ参照）、一の視点位置Ｐ５１からでは管状構造の壁面に阻害されて観察することが困難な部分Ｍ５２を臨む医用画像Ｄ５２２を得ることが可能となる。

以降の処理は、他の実施形態及び変形例と同様である。即ち、全てのタイミングについて一の視点位置Ｐ５１ａが特定されて、所定の検査に対応する一連の医用画像が画像記憶部４０に記憶されると、表示制御部５０は、その一連の医用画像を画像記憶部４０から読み出す。表示制御部５０は、読み出された各医用画像に付帯されたタイミングを示す情報を参照し、これらの一連の医用画像を時系列に沿って並べて動画を生成する。表示制御部５０は、生成された動画をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。

以上のように、変形例３に係る医用画像処理装置は、芯線Ｒ５１上に限らず、対象位置Ｐ５２から所定の方向に距離Ｌだけ離れた位置を一の視点位置Ｐ５１ａとして特定する。これにより、大腸や大動脈のように管状構造が急激に曲がる部分のように、芯線Ｒ５１上の一の視点位置からでは観察対象を臨めない場合においても、観察対象を臨む医用画像を生成し、かつ、上述した実施形態及び変形例と同様の作用効果を得ることが可能となる。

（変形例４）
次に、変形例４に係る医用画像処理装置について説明する。変形例３では、管状構造内の一の視点位置を特定する例について説明した。しかしながら、管状構造が変形例３に示した例に比べてさらに曲がっている場合には、対象位置から距離Ｌだけ離れた位置が管状構造の外部に相当する場合がある。このような状況について図１３Ａを参照しながら具体的に説明する。図１３Ａは、図１０Ａに示した大動脈の構造を模式的に示した例である。図１３Ａにおける対象位置Ｐ４２は、図１０Ａにおける対象位置Ｐ４２に相当する。また、一の視点位置Ｐ４１は、図１０Ａにおける一の視点位置Ｐ４１に相当し、Ｒ４１は、図１０Ａにおける芯線Ｒ４１に相当する。また、図１３ＡにおけるＭ４１及びＭ４２は、管状構造の壁面を示している。

一の視点位置Ｐ４１に視点Ｖ４１を設定し、対象位置Ｐ４２を臨むフライスルー画像を生成したとする。この場合には、管状構造における内周側の壁面Ｍ４２上の部分Ｍ４２１は、部分４２１の上流側の壁面Ｍ４２に阻害され、視点Ｖ４１から観察するのは困難である。一方で、変形例３に示したように、対象位置Ｐ４２から芯線Ｒ４１の接線方向に距離Ｌだけ離れた位置を一の視点位置Ｐ４１ａとしたとする。この場合には、図１３Ａに示すように、一の視点位置Ｐ４１ａは、管状構造の外に位置することとなる。そのため、管状構造の外周側の壁面Ｍ４１に阻害され、一の視点位置Ｐ４１ａに設けられた視点Ｖ４１ａから対象位置Ｐ４２を臨むことが困難となる。

そこで、変形例４に係る医用画像処理装置は、図１３Ａに示すように、管状構造外の一の視点位置Ｐ４１ａに視点Ｖ４１ａを設けることを可能とし、かつ、管状構造の壁面のうち、視点Ｖ４１ａの視界を阻害する領域Ｍ４１１を表示させないことで、対象位置Ｐ４２を臨む医用画像を生成する。以降では、変形例４に係る医用画像処理装置の動作について、図１３Ａ及び図１３Ｂに示した大動脈の場合を例に、変形例３と異なる部分に着目して説明する。図１３Ｂは、変形例４に係る一の視点位置の特定方法について説明するための図であり、心臓及び大動脈の概形を示している。

構造抽出部２０は、所定の検査に対応する複数タイミングの医用画像データをそれぞれ読み出す。構造抽出部２０は、読み出された医用画像データに対する管状構造及び芯線の特定を管状構造抽出部２１及び芯線抽出部２２に指示する。これにより、各画像データについて管状構造及び芯線Ｒ４１が特定される。各医用画像データに対する管状構造及び芯線の抽出方法は、前述した実施形態及び変形例と同様である。管状構造及び芯線Ｒ４１が抽出されると、構造抽出部２０は、この管状構造及び芯線Ｒ４１を示す情報と、その情報に対応する医用画像データを画像生成部３０に出力する。

画像生成部３０は、構造抽出部２０から、管状構造及び芯線Ｒ４１を示す情報が関連付けられた医用画像データを受ける。画像生成部３０は、これらの情報及び医用画像データを視点位置特定部３１に出力する。

視点位置特定部３１は、管状構造及び芯線Ｒ４１を示す情報及び医用画像データを受けると、これらの情報を解析し、観察対象を検収し対象位置Ｐ４２を特定する。この対象位置Ｐ４２の特定方法は、前述した実施形態及び変形例と同様である。

次に、視点位置特定部３１は、対象位置Ｐ４２の位置情報を基に、観察対象を臨んだフライスルー画像を生成するための視点位置（即ち、一の視点位置）を特定する。具体的には、視点位置特定部３１は、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、対象位置Ｐ４２から所定の方向に距離Ｌだけ離れた位置を一の視点位置Ｐ４１ａとして特定する。このとき、一の視点位置Ｐ４１ａを特定する方向は、変形例３と同様に、対象位置Ｐ４２における芯線Ｒ４１の接線Ｒ４１ａの方向や、管状構造を対象位置Ｐ４２で切断した場合にできる断面の法線方向にするとよい。このとき、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、一の視点位置Ｐ４１ａは、管状構造の外部に位置するものとする。

なお、視点位置特定部３１は、まず、芯線Ｒ４１に沿って一の視点位置Ｐ４１を決定し、その一の視点位置Ｐ４１から観察対象を臨めるか否か、即ち、一の視点位置Ｐ４１と対象位置Ｐ４２の間に障害物（例えば、管状構造の壁面）が存在するか否かを、管状構造を示す情報を基に解析する。そのうえで、一の視点位置Ｐ４１から観察対象を臨めない場合には、上述したように、一の視点位置Ｐ４１ａを特定するようにしてもよい。なお、この場合には、各画像データについて一の視点位置の特定方法（一の視点位置Ｐ４１及びＰ４１ａのいずれを特定するか）を統一することは言うまでもない。

一の視点位置Ｐ４１ａを特定したら、視点位置特定部３１は、まず一の視点位置Ｐ４１ａから対象位置Ｐ４２を臨む視点Ｖ４１ａを特定する。また、視点位置特定部３１は、管状構造を示す情報と一の視点位置Ｐ４１ａの座標とを比較し、その位置が管状構造の内部及び外部のいずれに相当するかを判定する。図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、一の視点位置Ｐ４１ａの座標が管状構造の外部に相当する場合には、視点位置特定部３１は、一の視点位置Ｐ４１ａの座標、視点Ｖ４１ａの視野角、及び管状構造を示す情報に基づき、管状構造の壁面のうち、視点Ｖ４１ａの視野と重複する領域Ｍ４１１を特定する。即ち、この領域Ｍ４１１が、視点Ｖ４１ａから対象位置Ｐ４２を臨む場合に、その視界を阻害する部分となる。視点位置特定部３１は、特定された視点Ｖ４１ａを示す情報と、領域Ｍ４１１を示す情報と、これらに対応する医用画像データとを画像処理部３２に出力する。なお、一の視点位置Ｐ４１ａの座標が管状構造の内部に相当する場合の動作は、後述する画像処理部３２の動作も含めて変形例３と同様である。

画像処理部３２は、この視点Ｖ４１ａを示す情報と医用画像データを基に医用画像（即ち、フライスルー画像）を生成する。このとき、画像処理部３２は、領域Ｍ４１１を示す情報に基づき、管状構造の壁面のうち領域Ｍ４１１に相当する部分を非表示とする。図１３Ｃは、管状構造の外部に位置する視点Ｖ４１ａから、管状構造内の対象位置Ｐ４２を臨む医用画像Ｄ４２２の一例を示している。図１３Ｃに示すように、管状構造の壁面のうち、視点Ｖ４１ａと対象位置Ｐ４２の間に介在する領域Ｍ４１１を非表示にすることで、管状構造の外部に位置する視点Ｖ４１ａから対象位置Ｐ４２を臨むことが可能となる。画像処理部３２は、生成された医用画像に、生成元の医用画像データに対応するタイミングを示す情報を関連付けて、これを画像記憶部４０に記憶させる。

以降の処理は、他の実施形態及び変形例と同様である。即ち、全てのタイミングについて一の視点位置Ｐ４１ａが特定されて、所定の検査に対応する一連の医用画像が画像記憶部４０に記憶されると、表示制御部５０は、その一連の医用画像を画像記憶部４０から読み出す。表示制御部５０は、読み出された各医用画像に付帯されたタイミングを示す情報を参照し、これらの一連の医用画像を時系列に沿って並べて動画を生成する。表示制御部５０は、生成された動画をＵ／Ｉ６０の表示部に表示させる。

以上のように、変形例４に係る医用画像処理装置は、一の視点位置Ｐ４１ａが管状構造の外部に位置する場合に、管状構造の壁面のうち、その一の視点位置Ｐ４１ａに設定された視点Ｖ４１ａからの視界を阻害する領域Ｍ４１１を特定し、これを非表示にする。これにより、一の視点位置Ｐ４１ａが管状構造の外部に位置する場合においても、観察対象を臨む医用画像を生成し、かつ、上述した実施形態及び変形例と同様の作用効果を得ることが可能となる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載されたその均等の範囲に含まれる。

１０ 画像データ記憶部
２０ 構造抽出部
２１ 管状構造抽出部
２２ 芯線抽出部
３０ 画像生成部
３１ 視点位置特定部
３２ 画像処理部
４０ 画像記憶部
５０ 表示制御部
６０ Ｕ／Ｉ
１００ 撮影部

Claims (7)

1. 被検体内部を所定のタイミングごとに撮影して取得された複数の医用画像データを記憶する画像データ記憶部と、
   前記医用画像データを基に被検体内部の管状構造と、当該管状構造の軸方向に沿った芯線を特定する構造特定部と、
   前記管状構造内の所望の視点位置から所定の観察対象を臨んだ前記管状構造内を表す医用画像を生成する画像生成部と、
   表示部と、
   前記医用画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えた医用画像処理装置であって、
   前記画像生成部は、前記観察対象の位置の指定を前記タイミングごとに受けて、前記観察対象の位置と前記視点位置との間の前記芯線に沿った相対距離に対応する一の視点位置を当該指定ごとに特定することにより、前記相対距離が各前記タイミング間で一定となるような前記一の視点位置を前記タイミングごとに特定し、当該一の視点位置からの前記医用画像を前記タイミングごとに生成し、
   前記表示制御部は、前記タイミングごとに生成された複数の当該医用画像を、前記表示部に時系列に沿って表示させる
   ことを特徴とする医用画像処理装置。
2. 被検体内部を所定のタイミングごとに撮影して取得された複数の医用画像データを記憶する画像データ記憶部と、
   前記医用画像データを基に被検体内部の管状構造と、当該管状構造の軸方向に沿った芯線を特定する構造特定部と、
   前記管状構造内の所望の視点位置から所定の観察対象を臨んだ前記管状構造内を表す医用画像を生成する画像生成部と、
   表示部と、
   前記医用画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えた医用画像処理装置であって、
   前記画像生成部は、前記タイミングごとに、前記管状構造内の所定の形状特徴を検出し、当該形状特徴が検出された位置を前記観察対象の位置として特定し、さらに、前記観察対象の位置から前記観察対象の位置と前記視点位置との間の前記芯線に沿った相対距離だけ離れた位置を一の視点位置として特定することにより、前記相対距離が各前記タイミング間で一定となるような前記一の視点位置を前記タイミングごとに特定し、当該一の視点位置からの前記医用画像を前記タイミングごとに生成し、
   前記表示制御部は、前記タイミングごとに生成された複数の当該医用画像を、前記表示部に時系列に沿って表示させる
   ことを特徴とする医用画像処理装置。
3. 前記画像生成部は、前記タイミングごとに、前記観察対象の位置から前記芯線に沿って前記一の視点位置とは反対側に位置する他の視点位置を特定し、前記一の視点位置及び前記他の視点位置のそれぞれについて、前記観察対象の位置を臨んだ前記医用画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記タイミングごとに、当該タイミングに対応する前記一の視点位置及び前記他の視点位置のそれぞれについて生成された前記医用画像を前記表示部に順次表示させることを特徴とする請求項１または２に記載の医用画像処理装置。
4. 前記表示制御部は、前記一の視点位置及び前記他の視点位置のそれぞれについて生成された前記医用画像のうち、いずれか一方の左右を反転させて前記表示部に表示させることを特徴とする請求項３に記載の医用画像処理装置。
5. 被検体内部をタイミングごとに撮影して取得された複数の医用画像データを記憶する画像データ記憶部と、
   前記医用画像データを基に被検体内部の管状構造と、当該管状構造の軸方向に沿った芯線を特定する構造特定部と、
   前記管状構造内の所望の視点位置から所定の観察対象を臨んだ前記管状構造内を表す医用画像を生成する画像生成部と、
   表示部と、
   前記医用画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えた医用画像処理装置であって、
   前記画像生成部は、
   所定のタイミングに対応する第１の医用画像データについて、前記観察対象の位置の指定を受けて、当該第１の医用画像データにおける前記観察対象の位置と前記視点位置との間の前記芯線に沿った相対距離に対応する一の視点位置を特定し、当該一の視点位置からの前記医用画像を基準医用画像として生成し、
   前記所定のタイミングとは異なる他のタイミングに対応する第２の医用画像データについて、前記相対距離が各前記タイミング間で一定となるように前記医用画像を生成して前記基準医用画像と比較することで、前記基準医用画像と略一致する前記医用画像を前記一の視点位置からの前記医用画像とし、
   前記表示制御部は、前記タイミングごとに生成された複数の当該医用画像を、前記表示部に順次表示させることを特徴とする医用画像処理装置。
6. 前記画像生成部は、前記タイミングごとに、前記観察対象の位置から前記芯線に沿って前記一の視点位置とは反対側に位置する他の視点位置を特定し、前記一の視点位置及び前記他の視点位置のそれぞれについて、前記観察対象の位置を臨んだ前記医用画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記タイミングごとに、当該タイミングに対応する前記一の視点位置及び前記他の視点位置のそれぞれについて生成された前記医用画像を前記表示部に順次表示させることを特徴とする請求項５に記載の医用画像処理装置。
7. 前記表示制御部は、前記一の視点位置及び前記他の視点位置のそれぞれについて生成された前記医用画像のうち、いずれか一方の左右を反転させて前記表示部に表示させることを特徴とする請求項６に記載の医用画像処理装置。

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