JP5207731B2 - ワーク突合わせ装置 - Google Patents
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Description
また、請求項2のワーク突合わせ装置は、第1及び第2ワークの縁端同士を理想溶接線に一致するように突合わせるものであり、理想溶接線を挟んだ一方側に配設され第1ワークを挟持する第1クランプと、その第1クランプから離間して理想溶接線を挟んだ他方側に配設され第2ワークを挟持する第2クランプと、その第2クランプ側へ向けて前記第1クランプを直線移動させる動力を付与するサーボモータを有した第1駆動手段と、前記第1クランプにより挟持される第1ワークの縁端の目標位置を理想溶接線より前記第2クランプ側に所定偏移量偏移した位置とする位置制御によって、前記第1クランプを、前記第1駆動手段のサーボモータにより移動させる第1制御手段と、その第1制御手段により制御される前記第1クランプ側へ向けて前記第2クランプを直線移動させる動力を付与するサーボモータを有した第2駆動手段と、前記第2クランプにより挟持される第2ワークの縁端の目標位置を理想溶接線より前記第1クランプ側に所定偏移量偏移した位置とする位置制御によって、前記第2クランプを、前記第2駆動手段のサーボモータにより移動させる第2制御手段と、その第2制御手段および第1制御手段により位置制御される第1及び第2ワークの縁端の目標位置を理想溶接線から偏移させる前記偏移量をそれぞれ等しい微小距離(但し0mmを越え0.2mmまでの範囲とする。)に設定することで、第1及び第2ワークの縁端の目標位置を両端とし且つ理想溶接線を中間点とする微小幅を設定する偏移量設定手段とを備えており、前記第1及び第2制御手段による前記位置制御は、前記第1及び第2駆動手段のサーボモータによる動力により前記第1及び第2クランプをそれぞれ移動させて、第1及び第2ワークの縁端同士を、各々の目標位置に至る途中に存在する前記微小幅内に移動させて突き当て、その突き当てによって当該第1及び第2制御手段による位置制御の制御目的(第1及び第2ワークの縁端位置を各々の目標位置に双方とも一致させること。)の達成を阻害することを通じて、当該第1及び第2制御手段による前記位置制御を溶接中も含めて継続実行して第1及び第2ワークに突き合わせ力を付与し続け、且つ、その突き合わせ力を互いに均衡させて相殺することで第1及び第2ワークの縁端同士の突合位置を制止させるため、第1及び第2ワークの縁端同士の突合位置が前記微小幅内の理想溶接線上に一致する場合に第1及び第2駆動手段のサーボモータによる動力として前記偏移量に応じた力を第1及び第2クランプの双方に対して均等に付与するように構成されている。
9,9 サーボモータ(第1駆動手段の一部、第2駆動手段の一部)
31,31 ボールねじ軸(第1駆動手段の一部、第2駆動手段の一部)
10,10 マグネットユニット(第1クランプの一部、第2クランプの一部)
27 係合ロッド(第1クランプの一部、第2クランプの一部)
29,29 支持ブロック(強磁性体)
30 クランプ板(磁石の一部)
37 ブラケット(第1クランプの一部、第2クランプの一部)
42 磁石本体(磁石の一部、電磁石)
51 CPU(制御手段の一部、第1制御手段の一部、第2制御手段の一部)
52 ROM(制御手段の一部、第1制御手段の一部、第2制御手段の一部)
53a 制限トルク値メモリ(閾値記憶手段、制御手段の一部)
54 入出力ポート(制御手段の一部、第1制御手段の一部、第2制御手段の一部)
58,59 モータドライバ(制御手段の一部、第1制御手段の一部、第2制御手段の一部)
61,62 電流検出回路(動力検知手段、制御手段の一部)
63,64 エンコーダ(制御手段の一部、第1制御手段の一部、第2制御手段の一部)
101a オフセットメモリ(偏移量設定手段)
E1,E2 ワークの縁端(第1ワークの縁端、第2ワークの縁端)
L 理想溶接線
W1,W2 ワーク(第1ワーク、第2ワーク)
Claims (4)
- 第1及び第2ワークの縁端同士を理想溶接線に一致するように突合わせるワーク突合わせ装置において、
理想溶接線を挟んだ一方側に配設され第1ワークを挟持する第1クランプと、
その第1クランプから離間して理想溶接線を挟んだ他方側に配設され第2ワークを挟持する第2クランプと、
その第2クランプ側へ向けて前記第1クランプを直線移動させる動力を付与するサーボモータを有した第1駆動手段と、
前記第1クランプにより挟持される第1ワークの縁端の目標位置を理想溶接線とした位置制御によって、前記第1クランプを、前記第1駆動手段のサーボモータにより移動させる第1制御手段と、
その第1制御手段により制御される前記第1クランプ側へ向けて前記第2クランプを直線移動させる動力を付与するサーボモータを有した第2駆動手段と、
前記第2クランプにより挟持される第2ワークの縁端の目標位置を理想溶接線とした位置制御によって、前記第2クランプを、前記第2駆動手段のサーボモータにより移動させる第2制御手段とを備えており、
その第1及び第2制御手段は、前記位置制御をそれぞれ実行することによって、前記第1及び第2駆動手段のサーボモータの動力により第1及び第2クランプをそれぞれ移動させて第1及び第2ワークの縁端同士を理想溶接線上で突き当て、その突き当て状態で実行される溶接中も前記位置制御を継続して実行するものであることを特徴とするワーク突合わせ装置。 - 第1及び第2ワークの縁端同士を理想溶接線に一致するように突合わせるワーク突合わせ装置において、
理想溶接線を挟んだ一方側に配設され第1ワークを挟持する第1クランプと、
その第1クランプから離間して理想溶接線を挟んだ他方側に配設され第2ワークを挟持する第2クランプと、
その第2クランプ側へ向けて前記第1クランプを直線移動させる動力を付与するサーボモータを有した第1駆動手段と、
前記第1クランプにより挟持される第1ワークの縁端の目標位置を理想溶接線より前記第2クランプ側に所定偏移量偏移した位置とする位置制御によって、前記第1クランプを、前記第1駆動手段のサーボモータにより移動させる第1制御手段と、
その第1制御手段により制御される前記第1クランプ側へ向けて前記第2クランプを直線移動させる動力を付与するサーボモータを有した第2駆動手段と、
前記第2クランプにより挟持される第2ワークの縁端の目標位置を理想溶接線より前記第1クランプ側に所定偏移量偏移した位置とする位置制御によって、前記第2クランプを、前記第2駆動手段のサーボモータにより移動させる第2制御手段と、
その第2制御手段および第1制御手段により位置制御される第1及び第2ワークの縁端の目標位置を理想溶接線から偏移させる前記偏移量をそれぞれ等しい微小距離(但し0mmを越え0.2mmまでの範囲とする。)に設定することで、第1及び第2ワークの縁端の目標位置を両端とし且つ理想溶接線を中間点とする微小幅を設定する偏移量設定手段とを備えており、
前記第1及び第2制御手段による前記位置制御は、前記第1及び第2駆動手段のサーボモータによる動力により前記第1及び第2クランプをそれぞれ移動させて、第1及び第2ワークの縁端同士を、各々の目標位置に至る途中に存在する前記微小幅内に移動させて突き当て、その突き当てによって当該第1及び第2制御手段による位置制御の制御目的(第1及び第2ワークの縁端位置を各々の目標位置に双方とも一致させること。)の達成を阻害することを通じて、当該第1及び第2制御手段による前記位置制御を溶接中も含めて継続実行して第1及び第2ワークに突き合わせ力を付与し続け、且つ、その突き合わせ力を互いに均衡させて相殺することで第1及び第2ワークの縁端同士の突合位置を制止させるため、第1及び第2ワークの縁端同士の突合位置が前記微小幅内の理想溶接線上に一致する場合に第1及び第2駆動手段のサーボモータによる動力として前記偏移量に応じた力を第1及び第2クランプの双方に対して均等に付与するように構成されていることを特徴とするワーク突合わせ装置。 - 前記第1及び第2クランプは、ワークを吸着する磁石とその磁石に対向配置される強磁性体とを有し、その強磁性体及び磁石間にワークを挟持するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載のワーク突合わせ装置。
- 前記第1クランプの磁石は、前記第2クランプの磁石とは反対の極性を有していることを特徴とする請求項3記載のワーク突合わせ装置。
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