JP5205864B2 - 触覚の解析方法および触覚の解析装置 - Google Patents
触覚の解析方法および触覚の解析装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5205864B2 JP5205864B2 JP2007212698A JP2007212698A JP5205864B2 JP 5205864 B2 JP5205864 B2 JP 5205864B2 JP 2007212698 A JP2007212698 A JP 2007212698A JP 2007212698 A JP2007212698 A JP 2007212698A JP 5205864 B2 JP5205864 B2 JP 5205864B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tactile
- moving body
- information
- analysis
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 title claims description 165
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 96
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 83
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 76
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 63
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 20
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 claims description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 32
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 22
- 230000004044 response Effects 0.000 description 16
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 11
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 6
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 6
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 5
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 4
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 4
- 238000012732 spatial analysis Methods 0.000 description 4
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 3
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 3
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011158 quantitative evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
井上 明子,桂 誠一郎,村上 俊之(A.Inoue,S.Katsura,T.Murakami)、「人間のパラメータ推定と路面状態による自律移動ロボットの乗り心地向上のための制御法(Autonomous Mobile Robot Control for Ride Quality Improvement by Estimated Human Parameter and Road Condition)」、第6回日仏メカトロニクス会議およびメカトロニクス−埼玉 第4回アジア−欧州メカトロニクス会議(6th Japan-France Congress on Mechatronics& 4th Asia-Europe Congress on Mechatronics Mechatronics-SAITAMA)、pp.459−464、2003年9月9〜12日(September 9-12,2003) 関 弘和,杉本 武明,多田隅 進(H.Seki,T.Sugimoto,S.Tadakuma)、「左右車輪の推定外乱に基づくパワーアシスト車椅子の新規な直線道路運転制御法(Novel Straight Road Driving Control of Power Assisted Wheelchair Based on Disturbance Estimation of Right and Left Wheels)、電気学会 産業応用部門誌(IEEJ Transactions on Industrial Applications)、第126巻D 第6号(Vol.126−D,No.6)、pp.764−770、2006年6月(June,2006)
3 処理手段(逆引き手段)
6 モータ制御手段(移動体制御手段)
11 移動体
14 アクチュエータ
23,24 外乱オブザーバ
25 第3の変換部(変換手段)
35 マッピング手段
36 乗り心地評価手段(移動体の動作または反応を評価する手段)
Claims (24)
- 移動体を移動させ、
この移動体の移動中に、当該移動体が受ける時系列な力と位置の触覚情報を取得し、
前記取得した前記触覚情報を時間領域と位置領域で解析処理し、
前記解析処理の結果である前記移動体の位置毎の周波数分析データを、当該位置を含む空間上に可視化できるように重ね合せて、前記移動体の状況を位置空間でマッピングするマッピング情報を生成し、
どの位置にどのような周波数成分の振幅レベルが存在するのかを可視化表現できるように、前記マッピング情報を表示させることを特徴とする触覚の解析方法。 - 前記マッピング情報に基づいて、前記移動体の動作または反応を評価することを特徴とする請求項1記載の触覚の解析方法。
- 前記マッピング情報に基づいて、前記移動体の動作または反応を制御することを特徴とする請求項1記載の触覚の視覚的解析方法。
- 前記移動体を駆動するアクチュエータを備え、このアクチュエータから抽出した力によって、前記触覚情報を取得することを特徴とする請求項1〜3の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記移動体を駆動するアクチュエータを備え、このアクチュエータが制御手段により制御されているシステムから抽出した力によって、前記触覚情報を取得することを特徴とする請求項1〜3の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記アクチュエータからの力が、位置センサ,速度センサ,加速度センサ,電流センサ,力センサ,トルクセンサ,または歪みゲージを用いて抽出されることを特徴とする請求項4または5記載の触覚の解析方法。
- 前記アクチュエータからの力が、外乱オブザーバにより抽出されることを特徴とする請求項4または5記載の触覚の解析方法。
- 前記解析処理の結果と前記移動体の動作または反応とを関連付けた関連付けデータを、当該移動体の動作毎または反応毎に記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項1〜7の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記取得した触覚情報をフーリエ変換またはウェーブレット変換またはコサイン変換により時間領域で解析処理することを特徴とする請求項1〜8の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記位置領域の解析処理が、有限要素法により行なわれることを特徴とする請求項1〜9の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記位置領域の解析処理が、離散的な各位置の前記触覚情報を連続して補間する機能を有することを特徴とする請求項1〜9の何れか一つに記載の触覚の解析方法。
- 前記記憶手段に記憶される関連付けデータから、前記解析処理の結果を検索対象として前記移動体の動作または反応を特定する逆引き機能を備えたことを特徴とする請求項8記載の触覚の解析方法。
- 移動体と、
この移動体の移動中に、当該移動体が受ける時系列な力と位置の触覚情報を取得する手段と、
前記取得した前記触覚情報を時間領域と位置領域で解析処理する処理手段と、
前記解析処理の結果である前記移動体の位置毎の周波数分析データを、当該位置を含む空間上に可視化できるように重ね合せて、前記移動体の状況を位置空間でマッピングするマッピング情報を生成するマッピング手段と、
どの位置にどのような周波数成分の振幅レベルが存在するのかを可視化表現できるように、前記マッピング情報を表示させる表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする触覚の解析装置。 - 前記マッピング情報に基づいて、前記移動体の動作または反応を評価する手段をさらに備えたことを特徴とする請求項13記載の触覚の解析装置。
- 前記マッピング情報に基づいて、前記移動体の動作または反応を制御する移動体制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項13記載の触覚の解析装置。
- 前記移動体を駆動するアクチュエータを備え、このアクチュエータから抽出した力によって、前記触覚情報を取得する構成としたことを特徴とする請求項13〜15の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記移動体を駆動するアクチュエータを備え、このアクチュエータが制御手段により制御されているシステムから抽出した力によって、前記触覚情報を取得する構成としたことを特徴とする請求項13〜15の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記アクチュエータからの力を、位置センサ,速度センサ,加速度センサ,電流センサ,力センサ,トルクセンサ,または歪みゲージを用いて抽出する構成としたことを特徴とする請求項16または17記載の触覚の解析装置。
- 前記アクチュエータからの力を抽出する外乱オブザーバを備えたことを特徴とする請求項16または17記載の触覚の解析装置。
- 前記解析処理の結果と前記移動体の動作または反応とを関連付けた関連付けデータを、当該移動体の動作毎または反応毎に記憶手段に記憶させる構成としたことを特徴とする請求項13〜19の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記処理手段は、前記取得した触覚情報をフーリエ変換またはウェーブレット変換またはコサイン変換により時間領域で解析処理するものであることを特徴とする請求項13〜20の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記位置領域の解析処理が、有限要素法により行なわれることを特徴とする請求項13〜21の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記位置領域の解析処理が、離散的な各位置の前記触覚情報を連続して補間する機能を有することを特徴とする請求項13〜21の何れか一つに記載の触覚の解析装置。
- 前記記憶手段に記憶される関連付けデータから、前記解析処理の結果を検索対象として前記移動体の動作または反応を特定する逆引き手段を備えたことを特徴とする請求項20記載の触覚の解析装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007212698A JP5205864B2 (ja) | 2007-08-17 | 2007-08-17 | 触覚の解析方法および触覚の解析装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007212698A JP5205864B2 (ja) | 2007-08-17 | 2007-08-17 | 触覚の解析方法および触覚の解析装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009045682A JP2009045682A (ja) | 2009-03-05 |
JP5205864B2 true JP5205864B2 (ja) | 2013-06-05 |
Family
ID=40498393
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007212698A Active JP5205864B2 (ja) | 2007-08-17 | 2007-08-17 | 触覚の解析方法および触覚の解析装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5205864B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6332018B2 (ja) * | 2014-12-25 | 2018-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送ロボット、及びその制御方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006281347A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Advanced Telecommunication Research Institute International | コミュニケーションロボット |
-
2007
- 2007-08-17 JP JP2007212698A patent/JP5205864B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009045682A (ja) | 2009-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Huijun et al. | Virtual-environment modeling and correction for force-reflecting teleoperation with time delay | |
JP7399892B2 (ja) | 車両制御方法および装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラム | |
Mohajer et al. | Vehicle motion simulators, a key step towards road vehicle dynamics improvement | |
CN106448337A (zh) | 一种基于vr技术的汽车驾驶模拟装置 | |
Kragic | Visual servoing for manipulation: Robustness and integration issues. | |
CN109017762A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
De Silva | Sensor systems: fundamentals and applications | |
Yang et al. | Research on virtual haptic disassembly platform considering disassembly process | |
JP5141725B2 (ja) | 障害物探索システム | |
Moore et al. | Sound as implicit influence on human-robot interactions | |
Jaiswal et al. | Real-time multibody model-based heads-up display unit of a tractor | |
JP5205864B2 (ja) | 触覚の解析方法および触覚の解析装置 | |
Zhao et al. | A survey of teleoperation: Driving feedback | |
JP2009282720A (ja) | 操作方法および操作装置 | |
JP5057285B2 (ja) | 触覚の視覚的表現方法および触覚の視覚的表現装置 | |
JP6679446B2 (ja) | 作業ロボットの遠隔操作システム | |
Muñoz Benavent et al. | Advanced Driving Assistance Systems for an Electric Vehicle | |
JP5158562B2 (ja) | 触覚の解析方法および触覚の解析装置 | |
Tsai et al. | Force sensorless control of power-assisted wheelchair based on motion coordinate transformation | |
JP2009276970A (ja) | 触覚の視覚的処理方法および触覚の視覚的処理装置 | |
Kadavasal et al. | Sensor augmented virtual reality based teleoperation using mixed autonomy | |
Nehaoua et al. | Virtual prototyping of an electric power steering simulator | |
Yamanouchi et al. | Tele-operation of a mobile haptic system using dynamical modal transformation | |
WO2022264493A1 (ja) | 情報生成方法、情報生成装置及びプログラム | |
JP5211580B2 (ja) | 触覚の解析方法および触覚の解析装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100803 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120412 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130122 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130204 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160301 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5205864 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |