JP5205227B2 - Work machine operating device for work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、作業機操作装置、特に、ブルドーザ等の作業車両に設けられた作業機を操作するための操作装置に関する。 The present invention relates to a work machine operation device, and more particularly to an operation device for operating a work machine provided in a work vehicle such as a bulldozer.
作業車両としてのブルドーザは、前方に配置されたブレードを備えている。そして、このブレードは、オペレータの操作によって油圧が供給されるリフトシリンダ、アングルシリンダ及びチルトシリンダによって、各方向に移動が可能である。具体的には、車体フレームの左右両側部に装着された左右のリフトシリンダの伸縮動作によってブレードが昇降駆動される。また、作業機フレームの左右両側部に装着された左右のアングルシリンダの伸縮動作によってブレードが前後にアングル駆動され、さらに、作業機フレームの先端部に装着されたチルトシリンダの伸縮動作によってブレードが上下に傾動駆動される(例えば、特許文献1)。 A bulldozer as a work vehicle includes a blade disposed in front. The blade can be moved in each direction by a lift cylinder, an angle cylinder, and a tilt cylinder to which hydraulic pressure is supplied by an operator's operation. Specifically, the blade is driven up and down by the expansion and contraction operation of the left and right lift cylinders mounted on the left and right sides of the body frame. In addition, the blades are angle-driven back and forth by the expansion and contraction of the left and right angle cylinders mounted on the left and right sides of the work machine frame, and the blades are moved up and down by the expansion and contraction of the tilt cylinder mounted on the tip of the work machine frame. (For example, Patent Document 1).
また、ブレードを操作するレバーの形態として、特許文献2に示されるように、操作レバーの頭部に複数の押しボタンを設けて、作業性を向上させるようにした装置が提案されている。
ここで、ブレードのアングル動作を実行するための操作システムとして、以下の2通りが考えられ、既に実機に採用されている。 Here, the following two types of operation systems for executing the angle operation of the blade are conceivable and have already been adopted in actual machines.
(1)操作レバーにアングル操作用の操作部材を設けるとともに、この操作部材を、操作ストロークと動作速度とが比例する比例タイプとし、アングルシリンダに圧油を供給する制御弁もコントローラからの制御信号に比例して流量が制御される流量制御弁とする。 (1) An operation member for angle operation is provided on the operation lever, and the operation member is a proportional type in which the operation stroke and the operation speed are proportional to each other. The control valve for supplying pressure oil to the angle cylinder is also a control signal from the controller The flow rate control valve is controlled in proportion to the flow rate.
(2)操作レバーにアングル操作用の操作部材を設けるとともに、この操作部材をオン/オフタイプのスイッチとし、アングルシリンダに圧油を供給する制御弁もオン/オフタイプの流量制御弁とする。 (2) An operation member for angle operation is provided on the operation lever, the operation member is an on / off type switch, and a control valve for supplying pressure oil to the angle cylinder is also an on / off type flow control valve.
ここで、ブルドーザのオペレータの操作状況を調査した結果、比例タイプの操作部材が設けられているにもかかわらず、オペレータは常に最大ストロークまで操作して使用していることが判明した。すなわち、操作速度をスイッチストロークによって調整するような作業はほとんど行われていない。 Here, as a result of investigating the operation status of the bulldozer operator, it has been found that the operator always operates up to the maximum stroke even though a proportional type operation member is provided. That is, there is almost no work for adjusting the operation speed by the switch stroke.
一方で、アングルシリンダに圧油を供給する制御弁をオン/オフタイプの流量制御弁とした場合、アングル動作の開始及び停止が急激に行われることになり、操作時にショックが発生するとい問題がある。 On the other hand, if the control valve that supplies pressure oil to the angle cylinder is an on / off type flow control valve, the angle operation starts and stops suddenly, and there is a problem that a shock occurs during operation. is there.
本発明の課題は、安価な構成で操作性が良く、しかも作業機の動作時にショックを抑えることができる操作装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an operating device that is inexpensive and has good operability, and that can suppress a shock during operation of a work implement.
本発明の別の課題は、操作レバー等の操作部材の操作性を向上させることにある。 Another object of the present invention is to improve the operability of an operation member such as an operation lever.
第1発明に係る作業車両の作業機操作装置は、作業車両に設けられた作業機を操作するための操作装置であって、作業機を駆動するための少なくとも1つの油圧シリンダと、作業機の駆動又は停止を指示するためのオン/オフスイッチと、オン/オフスイッチからの信号を受けて油圧シリンダへの圧油の供給を制御するための制御信号を出力するコントローラと、コントローラからの制御信号に比例して油圧シリンダへの圧油の流量を制御する流量制御弁と、を備えている。コントローラは、オン/オフスイッチによるオン及びオフ時に、油圧シリンダへの圧油の流量が徐々に増加又は減少するように流量制御弁にモジュレーション制御信号を出力し、モジュレーション制御信号は、オン/オフスイッチのオフ時の圧油の流量の減少の割合がオン時の流量の増加の割合に比較して大きくなるような信号である。 A work machine operating device for a work vehicle according to a first aspect of the present invention is an operation device for operating a work machine provided on the work vehicle, wherein at least one hydraulic cylinder for driving the work machine, An on / off switch for instructing driving or stopping, a controller for receiving a signal from the on / off switch and outputting a control signal for controlling the supply of pressure oil to the hydraulic cylinder, and a control signal from the controller and a, a flow control valve for controlling the flow rate of the hydraulic fluid to the hydraulic cylinders in proportion to. The controller outputs a modulation control signal to the flow control valve so that the flow rate of the pressure oil to the hydraulic cylinder gradually increases or decreases when the controller is turned on and off by the on / off switch. This is a signal such that the rate of decrease in the flow rate of the pressure oil at the time of turning off becomes larger than the rate of increase in the flow rate at the time of on.
この装置では、作業機の駆動及び停止はオン/オフスイッチによって指示される。オン/オフスイッチからの信号はコントローラに入力され、コントローラからは油圧シリンダへの圧油の供給を制御するための制御信号が出力される。そして、流量制御弁では、コントローラからの制御信号に比例して油圧シリンダへの圧油の流量が制御され、この流量の制御された圧油が油圧シリンダに供給される。 In this device, the working machine is driven and stopped by an on / off switch. A signal from the on / off switch is input to the controller, and a control signal for controlling the supply of pressure oil to the hydraulic cylinder is output from the controller. In the flow rate control valve, the flow rate of the pressure oil to the hydraulic cylinder is controlled in proportion to the control signal from the controller, and the pressure oil whose flow rate is controlled is supplied to the hydraulic cylinder.
ここでは、作業機の操作を指示するためのスイッチはオン/オフスイッチであるので、スイッチストロークと動作速度が比例しているタイプのスイッチに比較して安価である。また、オン/オフスイッチは比例タイプのスイッチに比較して短いストロークで操作できるので、操作性が良好になる。一方で、コントローラからの制御信号に比例して制御される流量の圧油が油圧シリンダに供給されるので、油圧シリンダの作動速度を調整することができ、作業機の動作時のショックを抑えることができる。 Here, since the switch for instructing the operation of the work machine is an on / off switch, it is less expensive than a switch of a type in which the switch stroke and the operation speed are proportional. Further, since the on / off switch can be operated with a shorter stroke than the proportional type switch, the operability is improved. On the other hand, hydraulic oil with a flow rate controlled in proportion to the control signal from the controller is supplied to the hydraulic cylinder, so that the operating speed of the hydraulic cylinder can be adjusted and the shock during operation of the work implement can be suppressed. It is Ru can.
また、オン/オフスイッチによるオン及びオフ時に、すなわち作業機が動作を開始し、あるいは動作を停止するときに、圧油の流量が徐々に増加又は減少するので、作業機の動作に伴うショックを抑えることができる。 In addition, when the on / off switch is turned on and off, that is, when the work machine starts operating or stops operating, the flow rate of the pressure oil gradually increases or decreases. Ru can be suppressed.
ここで、オフ時、すなわち戻し側の圧油の制御については、作業機の停止位置に関係する。そして、作業機の停止位置は、オペレータにとって停止させたい位置からあまり離れないことが望ましい。そこで、オフ時の圧油の流量の減少の割合を大きくして、すなわちモジュレーションの程度を小さくして、作業機が所望の位置に停止するようにしている。 Here, the control of the pressure oil at the time of turning off, that is, the return side is related to the stop position of the work implement. And it is desirable that the stop position of the work machine is not so far from the position that the operator wants to stop. Therefore, the rate of decrease in the flow rate of the pressure oil at the time of turning off is increased, that is, the degree of modulation is reduced, so that the work implement stops at a desired position.
第2発明に係る作業車両の作業機操作装置は、第1発明の装置において、作業機はブルドーザのブレードである。そして、油圧シリンダは、ブレードをアングル動作させるためのアングルシリンダと、ブレードをチルト動作させるためのチルトシリンダと、を有している。 A work machine operating device for a work vehicle according to a second invention is the device according to the first invention , wherein the work machine is a bulldozer blade. The hydraulic cylinder has an angle cylinder for operating the blade at an angle and a tilt cylinder for operating the blade for tilting.
ここでは、アングル、チルト動作を同時に行うことが容易になる。 Here, it becomes easy to perform the angle and tilt operations simultaneously.
第3発明に係る作業車両の作業機操作装置は、第2発明の装置において、オン/オフスイッチは、1つの操作部と、1つの操作部の一操作によってアングル動作を指示するための信号をコントローラに出力するアングル端子部と、1つの操作部の他操作によってチルト動作を指示するための信号をコントローラに出力するチルト端子部と、を有している。 A work machine operating device for a work vehicle according to a third invention is the device according to the second invention, wherein the on / off switch has a signal for instructing an angle operation by one operation portion and one operation of one operation portion. An angle terminal unit that outputs to the controller, and a tilt terminal unit that outputs a signal for instructing a tilt operation by another operation of one operation unit to the controller.
この場合は、1つの操作部によってアングル動作とチルト動作とを操作できるので、操作性が良好になる。 In this case, since the angle operation and the tilt operation can be operated by one operation unit, the operability is improved.
第4発明に係る作業車両の作業機操作装置は、第1から第3発明のいずれかの装置において、作業機を操作するための複数の方向に操作可能な操作レバーをさらに備えている。そして、オン/オフスイッチは操作レバーの一部に設けられている。 A work machine operating device for a work vehicle according to a fourth aspect of the present invention is the device according to any one of the first to third aspects, further comprising an operation lever operable in a plurality of directions for operating the work machine. The on / off switch is provided at a part of the operation lever.
ここでは、操作レバーの一部にオン/オフスイッチが設けられているので、作業機の操作が容易になる。 Here, since the ON / OFF switch is provided in a part of the operation lever, the operation of the work machine becomes easy.
第5発明に係る作業車両の作業機操作装置は、第4発明の装置において、オン/オフスイッチは、オペレータが操作レバーを操作しつつ同時に操作可能な位置に配置されている。 A work machine operating device for a work vehicle according to a fifth invention is the device according to the fourth invention, wherein the on / off switch is arranged at a position where the operator can operate the operating lever at the same time.
この場合は、操作レバーのよる作業機の操作及びオン/オフスイッチによる作業機の操作を併行して行うことができ、操作性がより良好になる。 In this case, the operation of the work machine by the operation lever and the operation of the work machine by the on / off switch can be performed at the same time, and the operability is improved.
第6発明に係る作業車両の作業機操作装置は、作業車両に設けられた作業機を操作するための装置であって、作業機を駆動するための少なくとも1つの油圧シリンダと、作業機の駆動又は停止を指示するためのオン/オフスイッチと、オン/オフスイッチからの信号を受けて油圧シリンダへの圧油の供給を制御するための制御信号を出力するコントローラと、コントローラからの制御信号に比例して油圧シリンダへの圧油の流量を制御する流量制御弁と、を備えている。作業機はブルドーザのブレードであり、油圧シリンダは、ブレードをアングル動作させるためのアングルシリンダと、ブレードをチルト動作させるためのチルトシリンダと、を有している。そして、流量制御弁は、それぞれコントローラからの制御信号に比例してアングルシリンダ、チルトシリンダへの圧油の流量を制御するアングル流量制御弁及びチルト流量制御弁を有し、コントローラは、オン/オフスイッチによるオン及びオフ時に、アングルシリンダ及びチルトシリンダへの圧油の流量が徐々に増加又は減少するようにアングル流量制御弁及びチルト流量制御弁にアングル用モジュレーション信号及びチルト用モジュレーション信号を出力する。そして、アングル用モジュレーション信号及びチルト用モジュレーション信号は、アングル動作に比較してチルト動作の方がモジュレーションの程度が小さくなるように設定されている。 A work machine operating device for a work vehicle according to a sixth aspect of the invention is a device for operating a work machine provided in the work vehicle, wherein at least one hydraulic cylinder for driving the work machine and driving of the work machine are provided. Alternatively, an on / off switch for instructing a stop, a controller that receives a signal from the on / off switch and outputs a control signal for controlling the supply of pressure oil to the hydraulic cylinder, and a control signal from the controller A flow rate control valve that proportionally controls the flow rate of the pressure oil to the hydraulic cylinder. The working machine is a bulldozer blade, and the hydraulic cylinder has an angle cylinder for operating the blade at an angle and a tilt cylinder for operating the blade at a tilt. The flow rate control valve has an angle flow rate control valve and a tilt flow rate control valve that control the flow rate of pressure oil to the angle cylinder and the tilt cylinder in proportion to the control signal from the controller, respectively. An angle modulation signal and a tilt modulation signal are output to the angle flow control valve and the tilt flow control valve so that the flow rate of the pressure oil to the angle cylinder and the tilt cylinder gradually increases or decreases when the switch is turned on and off. The angle modulation signal and the tilt modulation signal are set such that the degree of modulation is smaller in the tilt operation than in the angle operation.
この場合は、アングル動作及びチルト動作において、作業機の起動時及び停止時のショックを抑えることができるとともに、チルト動作については比較的素早い動きが可能となる。 In this case, in the angle operation and the tilt operation, it is possible to suppress a shock at the time of starting and stopping the work machine, and it is possible to make the tilt operation relatively quick.
以上のような本発明の操作装置では、安価な構成で実現できるとともに操作性が良く、しかも作業機の動作時にショックを抑えることができる。 The operation device of the present invention as described above can be realized with an inexpensive configuration, has good operability, and can suppress a shock during operation of the work implement.
図1に、本発明の一実施形態による作業機の操作装置が採用されたブルドーザの一部を示す。ここでは、作業機としてブレードを例にとって説明する。 FIG. 1 shows a part of a bulldozer that employs an operating device for a working machine according to an embodiment of the present invention. Here, a blade will be described as an example of a work machine.
[全体構成]
このブルドーザ1は、車体フレーム2と、左右のトラックフレーム3a,3bと、これらのフレーム3a,3bの間に設けられた作業機フレーム4と、を有している。そして、作業機フレーム4にブレード5が支持されている。
[overall structure]
The
車体フレーム2の左右両側部には左右のリフトシリンダ6a,6bが設けられており、このリフトシリンダ6a,6bの伸縮動作によって作業機フレーム4を介してブレード5が昇降駆動されるようになっている(図5(a)参照)。また、作業機フレーム4の左右両側部には左右のアングルシリンダ7a,7bが設けられており、このアングルシリンダ7a,7bの伸縮動作によってブレード5が前後にアングル動作させられるようになっている(図5(c):ブレードの平面視参照)。さらに、作業機フレーム4の先端部にはチルトシリンダ8が設けられており、このチルトシリンダ8の伸縮動作によってブレード5が上下に傾動駆動されるようになっている(図5(b):ブレードの正面視参照)。なお、各シリンダは油圧で作動するものであり、各シリンダは、各シリンダに対して圧油を供給あるいは排出する流量制御弁と油圧配管によって接続されている。
Left and
[操作レバー]
図1では表れていないが、このブルドーザ1にはキャブ(運転室)が設けられている。図2は、このキャブ内におけるオペレータシートの右側アームレスト10前方部分を示している。オペレータシートの右側アームレスト10前方部分には、ブレード5を操作するための操作レバー11が配置されている。
[Control lever]
Although not shown in FIG. 1, the
図3に操作レバー11の詳細を示す。この操作レバー11は、レバー本体14と、レバー本体14の頭部に設けられた浮きスイッチ15と、アングル・チルトスイッチ16と、を有している。この操作レバー11によって、ブレード5を、図5(a)に示すようなリフト操作、図5(c)に示すようなアングル操作及び図5(b)に示すようなチルト操作をすることが可能である。
FIG. 3 shows details of the
レバー本体14は、最も下方に形成されたベース部14aと、円筒状の握り部14bと、握り部14bの最上部に設けられた円板状の頭部14cとを有している。握り部14bは、ベース部14aから斜め上方、すなわちオペレータに近づく方向に延びている。このレバー本体14を図2において矢印A−Bで示すように前後に操作することによって、ブレードを上下移動させることができる。具体的には、オペレータがレバー本体14を、中立位置NからA(前)方向に操作することによりブレード5を下げることができ、逆に中立位置NからB(後)方向に操作することによりブレード5を上げることができる。なお、オペレータが操作レバー11を操作しない状態では、操作レバー11は中立位置Nに戻るようになっている。
The lever
浮きスイッチ15はレバー本体14の頭部14cにおいて上方に配置されている。この浮きスイッチ15を押し操作することによって、ブレード5を外力の作用にしたがって昇降方向に自由に動かすことができる。
The floating
アングル・チルトスイッチ16は、十字形状であって、レバー本体14の頭部14cにおいて浮きスイッチ15の下方に配置されている。このアングル・チルトスイッチ16は、浮きスイッチ15と同様にレバー本体14とは別に設けられたスイッチであって、レバー本体14の操作と関係なく操作が可能である。
The angle /
このアングル・チルトスイッチ16について、図3及び図4を用いてより詳細に説明する。なお、図4はアングル・チルトスイッチ16をオペレータがシートに座って見た状態を模式的に示した図である。アングル・チルトスイッチ16は、オン/オフタイプのスイッチであって、十字形状の1つの操作部17と、この1つの操作部17の下に設けられた4つの端子18a〜18dと、を有している。1つの操作部17は十字形状であるので、第1〜第4突起17a〜17dを有しており、これらの各突起17a〜17dを押すことによって、以下の操作が可能である。
The angle /
第1突起17a:オペレータから見てブレード5の左側を下降させる左チルト操作
第2突起17b:オペレータから見てブレード5の右側を下降させる右チルト操作
第3突起17c:上方から見てブレード5の左側を後方に傾ける左アングル操作
第4突起17d:上方から見てブレード5の右側を後方に傾ける右アングル操作
また、4つの端子18a〜18dはそれぞれ対応する第1突起17a〜第4突起17dの下に配置されており、各突起17a〜17dが押されることにより、対応するスイッチがオン、押し操作が解除されたときは対応するスイッチがオフするようになっている。そして、コントローラ20はスイッチ操作による各端子18a〜18dからの信号を受けて、各端子18a〜18dのオン又はオフを認識する。
以上のような操作レバー11の構成により、オペレータは、右手でレバー本体14の握り部14bを握ったまま、親指で浮きスイッチ15又はアングル・チルトスイッチ16を操作することができる。
With the configuration of the
[操作装置の構成]
図6に操作装置の概略構成を示している。この図に示すように、ブレード5にアングル動作、チルト動作及びリフト動作を行わせるために、アングルバルブ22と、チルトバルブ23と、リフトバルブ24と、が設けられている。各バルブ22〜24は、対応するシリンダに油圧配管を介して接続されており、対応するシリンダに対して圧油を供給し、また各シリンダから油を排出するためのものである。これらの各バルブ22〜24は、コントローラ20から与えられる指令電流に比例した流量の圧油を対応するシリンダに供給する流量制御弁である。具体的には、各バルブ22〜24は、コントローラ20からの電流に比例してパイロット圧を供給するEPC弁と、EPC弁からのパイロット圧に比例した流量の圧油を対応するシリンダに供給するバルブ本体と、から構成されている。
[Configuration of operation device]
FIG. 6 shows a schematic configuration of the operating device. As shown in this figure, an
また、コントローラ20は、アングル操作及びチルト操作に関して、図7に示すようなモジュレーション制御を行う機能を有している。すなわち、図7は、下側にアングル・チルトスイッチ16から入力される信号波形を示しており、上側はアングル動作又はチルト動作を実行する際のブレード5の目標移動速度を示している。ここで、図7の上側で示す縦軸(出力:速度比)は、アングル動作及びチルト動作の最高速度に対する割合(比)を表したものである。
The
図7の上側の信号波形において、実線で示す特性がアングル動作の速度比を、破線で示す特性がチルト動作の速度比を示している。 In the upper signal waveform of FIG. 7, the characteristic indicated by the solid line indicates the speed ratio of the angle operation, and the characteristic indicated by the broken line indicates the speed ratio of the tilt operation.
アングル動作においては、起動時及び停止時のショックを低減するために、速度を徐々に高くあるいは低くするモジュレーション制御を実行している。具体的には、コントローラ20からアングルバルブ22(正確にはEPC弁)に対して、アングル・チルトスイッチ16のオン時にはアングルシリンダ7a,7bへの圧油の流量が徐々に増加するように、またオフ時には圧油の流量が徐々に減少するように、制御電流を出力する。ここで、図7の実線で示す特性から明らかなように、オン時に比較してオフ時のモジュレーションの程度を小さくしているが、これは次の理由による。すなわち、オフ時のモジュレーション制御は、作業機の停止位置に影響する。そして、作業機の停止位置は、オペレータにとって停止させたい位置からあまり離れないことが望ましい。そこで、オフ時の圧油の流量の減少の割合を大きくして、すなわちモジュレーションの程度を小さくして、作業機が所望の位置に停止するようにしている。
In the angle operation, modulation control for gradually increasing or decreasing the speed is executed in order to reduce the shock at the time of starting and stopping. Specifically, when the angle /
また、チルト動作においても同様に、起動時及び停止時のショックを低減するためにモジュレーション制御を実行している。この場合は、図7の破線で示す特性から明らかなように、アングル動作に比較して、オン時、オフ時ともにモジュレーションの程度が小さい。これは、チルト動作の場合は、アングル動作に比較してより素早い動きが求められるからである。 Similarly, in the tilt operation, modulation control is executed in order to reduce the shock at the time of starting and stopping. In this case, as is apparent from the characteristics indicated by the broken line in FIG. 7, the degree of modulation is small both when on and when compared to the angle operation. This is because the tilt operation requires a quicker movement than the angle operation.
[動作]
次に動作について説明する。
[Operation]
Next, the operation will be described.
<リフト操作>
リフト操作を行う場合は、オペレータは操作レバー11を前後に操作する。操作レバー11が前方向(図2の矢印A方向)に操作された場合は、この操作レバー11から信号を受けたコントローラ20はリフトバルブ24に電流を出力する。これにより、油圧ポンプからの圧油は、リフトバルブ24を介して、左右のリフトシリンダ6a,6bに対して各シリンダのロッドが突出するように供給される。これにより、ブレード5は下降する。
<Lift operation>
When performing the lift operation, the operator operates the
一方、操作レバー11が後方向に(図2の矢印B方向)に操作された場合は、この操作レバー11から信号を受けたコントローラ20はリフトバルブ24に、前記とはリフトバルブ24が逆のポジションになるように電流を出力する。これにより、油圧ポンプからの圧油は、リフトバルブ24を介して、左右のリフトシリンダ6a,6bに対して各シリンダのロッドが後退するように供給される。これにより、ブレード5は上昇する。
On the other hand, when the operating
<チルト操作>
また、チルト操作を行う場合は、オペレータは操作レバー11の頭部に設けられたアングル・チルトスイッチ16を操作する。アングル・チルトスイッチ16の第1突起17aが押された場合は、第1端子18aがオンになる。第1端子18aからの信号を受けたコントローラ20はチルトバルブ23に電流を出力する。これにより、油圧ポンプからの圧油は、チルトバルブ23を介して、チルトシリンダ8にそのロッドが後退するように供給される。これにより、ブレード5は正面視で左側が下降する。
<Tilt operation>
When performing a tilt operation, the operator operates an angle /
一方、アングル・チルトスイッチ16の第2突起17bが押された場合は、第2端子18bがオンになる。第2端子18bからの信号を受けたコントローラ20はチルトバルブ23に、前記とはチルトバルブ23が逆のポジションになるように電流を出力する。これにより、油圧ポンプからの圧油は、チルトバルブ23を介して、チルトシリンダ8にそのロッドが突出するように供給される。これにより、ブレード5は正面視で右側が下降する。
On the other hand, when the
以上のようなチルト動作において、各端子18a,18bからコントローラ20に入力される信号は、図7の下側に示すように、急激な立ち上がりを有する方形波である。しかし、コントローラ20において、図7示すようなモジュレーション制御が実行されるので、油圧ポンプからの圧油は、チルトバルブ23を介してチルトシリンダ8に徐々に供給され、これによりチルトシリンダ8のロッドも徐々に吐出する。これにより、ブレード5は図7の上側破線で示すように、徐々に移動速度が上昇し、起動時のショックが低減される。
In the tilt operation as described above, the signal input to the
チルト操作を停止する場合は、アングル・チルトスイッチ16の押し操作が解除される。このとき、アングル・チルトスイッチ16がオンされた場合と同様に、各端子18a,18bからコントローラ20に入力される信号波形は図7に下側に示すように方形波である。しかし、前記同様に、オフ時においてもコントローラ20においてモジュレーション制御が実行されるので、チルトシリンダ8に圧油が徐々に供給される。このため、ブレード5のチルト動作の停止時においてもショックを低減することができる。
When stopping the tilt operation, the pressing operation of the angle /
<アングル操作>
アングル操作を行う場合は、オペレータは操作レバー11の頭部に設けられたアングル・チルトスイッチ16を操作する。左アングル操作を行うためにアングル・チルトスイッチ16の第3突起17cが押された場合は、第3端子18cがオンになる。このとき、第3端子18cからコントローラ20に入力される信号は、図7の下側に示すように、急激な立ち上がりを有する方形波である。しかし、コントローラ20において、図7示すようなモジュレーション制御が実行されるので、油圧ポンプからの圧油は、アングルバルブ22を介して右アングルシリンダ7bのボトム側と左アングルシリンダ7aのロッド側に徐々に供給される。これにより右アングルシリンダ7bのロッドは徐々に突出し、左アングルシリンダ7aのロッドは徐々に後退する。これにより、ブレード5は図7の上側に示したように、徐々に移動速度が上昇し、左側が後方に移動する。このとき、モジュレーション制御によってブレード5の移動速度は徐々に上昇するので、起動時のショックが低減される。
<Angle operation>
When performing an angle operation, the operator operates an angle /
また、アングル操作を停止する場合は、アングル・チルトスイッチ16の押し操作が解除される。このとき、アングル・チルトスイッチ16がオンされた場合と同様に、第3端子18cからコントローラ20に入力される信号波形は図7に下側に示すように方形波である。しかし、前記同様に、オフ時においてもコントローラ20においてモジュレーション制御が実行されるので、アングルシリンダ22を介して左右のアングルシリンダ7a,7bに圧油が徐々に供給される。このため、ブレード5のアングル動作の停止時においても徐々に速度が低くなって停止する。したがって、ブレード5が停止する際のショックを低減することができる。
When the angle operation is stopped, the pressing operation of the angle /
なお、右アングル操作については、アングル・チルトスイッチ16の押される位置が異なる点と、左右のアングルシリンダ7a,7bの作動が左アングル操作とは逆である点とが、左アングル操作と異なるが、他の動作は前述の左アングル操作と同様である。
The right angle operation differs from the left angle operation in that the position where the angle /
[本実施形態の特徴]
以上のような本実施形態では、ブレード5の操作を指示するためのスイッチはオン/オフスイッチであるので、スイッチストロークが短く、操作性が良好であり、安価である。一方で、各シリンダを動作するためのバルブを比例ソレノイド圧力制御弁によって構成しているので、各シリンダの作動速度を調整することができ、ブレードの動作時のショックを抑えることができる。
[Features of this embodiment]
In the present embodiment as described above, since the switch for instructing the operation of the
また、操作レバー11は、レバー本体とは別に操作可能なスイッチを有し、かつアングル操作とチルト操作とを1つの操作部で行えるので、操作性が良好になる。しかも、アングル・チルトスイッチはオペレータがレバー本体を握ったまま親指で操作が可能であるので、各種の操作を併行して行う場合に操作性が良好になる。
In addition, the
[他の実施形態]
(a) 前記実施形態では、操作レバー11のアングル・チルトスイッチを十字形状にしたが、アングル・チルトスイッチの形状はこのような形状に限定されない。図8にアングル・チルトスイッチの他の実施形態を示している。
[Other Embodiments]
(a) In the above embodiment, the angle / tilt switch of the
図8に示す操作レバー11’は、レバー本体14と、レバー本体14の頭部に設けられた浮きスイッチ15と、アングル・チルトスイッチ30と、を有している。前記実施形態と同様に、この操作レバー11’によって、ブレード5を、リフト操作、アングル操作及びチルト操作することが可能である。
The
レバー本体14の構成は前記実施形態と同様である。すなわち、レバー本体14は、ベース部14aと、握り部14bと、頭部14cとを有している。また、浮きスイッチ15についても前記実施形態と同様である。
The structure of the lever
アングル・チルトスイッチ30は、ジョイスティック形状であって、レバー本体14の頭部14cにおいて浮きスイッチ15の下方に配置されている。このアングル・チルトスイッチ30は、レバー本体14とは別に設けられたスイッチであって、レバー本体14の操作と関係なく操作が可能である。また、アングル・チルトスイッチ30の端子部分の構成については、実質的に前記実施形態と同様である。すなわち、ジョイスティックとしてのアングル・チルトスイッチ30が4つの方向に操作されると、対応する端子がオン/オフされ、その信号がコントローラ20に入力される。
The angle /
動作については、前記実施形態と全く同様である。 About operation | movement, it is completely the same as that of the said embodiment.
さらに、アングル・チルトスイッチを、トラックボールタイプのスイッチで構成することもできる。 Furthermore, the angle / tilt switch can be constituted by a trackball type switch.
(b) 前記実施形態では、アングル操作とチルト操作について本発明の操作装置を適用したが、本発明は他の作業車両の作業機操作にも同様に適用することができる。例えば、リッパ装置を操作する場合も同様に適用することができる。 (b) In the above-described embodiment, the operating device of the present invention is applied to the angle operation and the tilt operation. However, the present invention can be similarly applied to the work machine operation of other work vehicles. For example, the same can be applied to the operation of the ripper device.
(c) アングル・チルトスイッチの操作部における各スイッチの配置は、前記各実施形態の配置に限定されない。 (c) The arrangement of the switches in the operation unit of the angle / tilt switch is not limited to the arrangement of each embodiment.
1 ブルドーザ
5 ブレード
6a,6b リフトシリンダ
7a,7b アングルシリンダ
8 チルトシリンダ
11 操作レバー
16,30 アングル・チルトスイッチ
17 操作部
18a〜18d 端子
20 コントローラ
22 アングルバルブ
23 チルトバルブ
24 リフトバルブ
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記作業機を駆動するための少なくとも1つの油圧シリンダと、
前記作業機の駆動又は停止を指示するためのオン/オフスイッチと、
前記オン/オフスイッチからの信号を受けて前記油圧シリンダへの圧油の供給を制御するための制御信号を出力するコントローラと、
前記コントローラからの制御信号に比例して前記油圧シリンダへの圧油の流量を制御する流量制御弁と、
を備え、
前記コントローラは、前記オン/オフスイッチによるオン及びオフ時に、前記油圧シリンダへの圧油の流量が徐々に増加又は減少するように前記流量制御弁にモジュレーション制御信号を出力し、
前記モジュレーション制御信号は、前記オン/オフスイッチのオフ時の圧油の流量の減少の割合がオン時の流量の増加の割合に比較して大きくなるような信号である、
作業車両の作業機操作装置。 An operating device for operating a work machine provided in a work vehicle,
At least one hydraulic cylinder for driving the work implement;
An on / off switch for instructing to drive or stop the working machine;
A controller that receives a signal from the on / off switch and outputs a control signal for controlling the supply of pressure oil to the hydraulic cylinder;
A flow rate control valve that controls the flow rate of pressure oil to the hydraulic cylinder in proportion to a control signal from the controller;
Equipped with a,
The controller outputs a modulation control signal to the flow control valve so that the flow rate of the pressure oil to the hydraulic cylinder gradually increases or decreases when turned on and off by the on / off switch,
The modulation control signal is a signal such that the rate of decrease in the flow rate of the pressure oil when the on / off switch is off is larger than the rate of increase in the flow rate when the on / off switch is on.
A work machine operating device for a work vehicle.
前記油圧シリンダは、前記ブレードをアングル動作させるためのアングルシリンダと、前記ブレードをチルト動作させるためのチルトシリンダと、を有している、
請求項1に記載の作業車両の作業機操作装置。 The working machine is a bulldozer blade;
The hydraulic cylinder has an angle cylinder for operating the blade at an angle, and a tilt cylinder for operating the blade for tilting.
The work machine operating device for a work vehicle according to claim 1 .
前記オン/オフスイッチは前記操作レバーの一部に設けられている、
請求項1から3のいずれかに記載の作業車両の作業機操作装置。 An operation lever operable in a plurality of directions for operating the work implement;
The on / off switch is provided on a part of the operation lever.
The work machine operating device for a work vehicle according to any one of claims 1 to 3 .
前記作業機を駆動するための少なくとも1つの油圧シリンダと、
前記作業機の駆動又は停止を指示するためのオン/オフスイッチと、
前記オン/オフスイッチからの信号を受けて前記油圧シリンダへの圧油の供給を制御するための制御信号を出力するコントローラと、
前記コントローラからの制御信号に比例して前記油圧シリンダへの圧油の流量を制御する流量制御弁と、
を備え、
前記作業機はブルドーザのブレードであり、
前記油圧シリンダは、前記ブレードをアングル動作させるためのアングルシリンダと、前記ブレードをチルト動作させるためのチルトシリンダと、を有し、
前記流量制御弁は、それぞれ前記コントローラからの制御信号に比例して前記アングルシリンダ、前記チルトシリンダへの圧油の流量を制御するアングル流量制御弁及びチルト流量制御弁を有し、
前記コントローラは、前記オン/オフスイッチによるオン及びオフ時に、前記アングルシリンダ及び前記チルトシリンダへの圧油の流量が徐々に増加又は減少するように前記アングル流量制御弁及び前記チルト流量制御弁にアングル用モジュレーション信号及びチルト用モジュレーション信号を出力し、
前記アングル用モジュレーション信号及び前記チルト用モジュレーション信号は、アングル動作に比較してチルト動作の方がモジュレーションの程度が小さくなるように設定されている、
作業車両の作業機操作装置。 An operating device for operating a work machine provided in a work vehicle,
At least one hydraulic cylinder for driving the work implement;
An on / off switch for instructing to drive or stop the working machine;
A controller that receives a signal from the on / off switch and outputs a control signal for controlling the supply of pressure oil to the hydraulic cylinder;
A flow rate control valve that controls the flow rate of pressure oil to the hydraulic cylinder in proportion to a control signal from the controller;
With
The working machine is a bulldozer blade;
The hydraulic cylinder has an angle cylinder for operating the blade at an angle, and a tilt cylinder for operating the blade for tilting,
The flow rate control valve includes an angle flow rate control valve and a tilt flow rate control valve that control the flow rate of pressure oil to the angle cylinder and the tilt cylinder in proportion to a control signal from the controller,
The controller controls the angle flow control valve and the tilt flow control valve so that the flow rate of pressure oil to the angle cylinder and the tilt cylinder gradually increases or decreases when the on / off switch is turned on and off. Output modulation signal for tilt and modulation signal for tilt,
Modulation signal and the tilt modulation signal the angle is toward the tilting operation as compared to the angle operation it is configured so that the degree of modulation decreases,
Working machine operating device work vehicle.
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