JP5193414B2 - 荷重取扱装置におけるアーム自重のバランス機構 - Google Patents
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Description
一方、アーム機構は、その姿勢変形の如何に拘らず、仮想定比槓杆としていわゆるヤジロベーのような平衡状態で荷物を中空に平衡状態で支持するために、そのアーム機構の支点を挟んだ負荷点の反対側に、アーム機構の自重に対するカウンターウエイトを付けたり、このウエイトの代わりに、スプリング等によってアーム機構の負荷点がある側を支点側に引張る力を作用させるアーム機構自重のバランス用スプリングを装着することが行われている。
図1は本発明のアーム機構自重のバランス機構を設けたパンタグラフ状のリンク機構を応用した仮想定比槓杆タイプの荷重取扱装置の一例を、模式的に示した側面図、図2と図3は、図1のアーム機構において従来のアーム流れ現象を説明するための模式的側面図、図4は、図1のアーム機構において、アーム機構の姿勢変形によって当該アーム機構の重心位置が変位することを説明するための模式的側面図である。
3,4 第3,第4アーム
5 連結リンク
6 第5アーム
7 第6アーム
8,9 結合リンク
10 機筐
11 垂直ガイド
12 水平ガイド
13 昇降用モータ
14 鎖やチェーン
21 アームバランス用の力の作用点
22 中継輪
23 連結体
24 平衡用モータ
25 減速機
Claims (1)
- 複数のアームがリンク結合された仮想定比槓杆タイプのアーム機構であって、その姿勢を変化させることができるアーム機構のアーム先端側に支持させた負荷を、そのアーム機構の後端側に伝達される昇降駆動力によって昇降させるようにしたアーム機構において、当該アーム機構の支点より負荷点寄りの前方であってこのアーム機構の重心近傍に、そのアーム機構を上方へ持上げる駆動力の作用点を設けると共に、その作用点の上方に位置した機筐に中継輪を設け、かつ、前記作用点の輪に掛け回して前記機筐に一端を結合した索又は鎖による連結部材を、前記中継輪を経由してモータ又はシリンダによるアーム機構の持上げ駆動源に連結されている減速機の出力輪に巻取らせることにより、前記アーム機構の自重と平衡させるようにしたことを特徴とするアーム機構自重のバランス機構。
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