JP5182551B2 - Transportation system and device - Google Patents
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Description
本発明は、道路交通状況を取得する交通システムに関し、具体的には、車両が赤信号で停止したか否かを判定する方法に関する。 The present invention relates to a traffic system for acquiring a road traffic situation, and more specifically, to a method for determining whether a vehicle has stopped at a red light.
従来の交通管制システムでは、道路上に超音波式の車両感知器(特許文献1参照)や遠赤外線式の車両感知器(特許文献2参照)、あるいは画像処理式の車両感知器(特許文献3参照)を設置して、道路上における交通量や占有時間、車両の走行速度や渋滞長などを計測していた。
また、車両のナンバープレートを読み取る車番読取装置(特許文献4参照)を離隔した2地点に設置しておき、これらの2地点で車番を照合することで、当該2地点間の旅行時間を計測する方法も用いられてきた。
In a conventional traffic control system, an ultrasonic vehicle sensor (see Patent Document 1), a far-infrared vehicle sensor (see Patent Document 2), or an image processing vehicle sensor (Patent Document 3) on a road. ), And measured traffic volume, occupancy time, vehicle travel speed and traffic jam length on the road.
In addition, a vehicle number reading device (see Patent Document 4) for reading the license plate of the vehicle is installed at two points apart, and the travel time between the two points can be determined by checking the vehicle number at these two points. Measurement methods have also been used.
このように、道路の交通流を計測する場合に、交通量や占有時間等を取得することや、離隔した2地点間の旅行時間を取得することは可能であるが、個々の車両が赤信号によって停止したか否かを直接的かつ自動的に計測する方法は無かった。 In this way, when measuring the traffic flow on the road, it is possible to acquire the traffic volume, occupied time, etc., and to acquire the travel time between two separate points, but each vehicle is red-lighted. There was no method for directly and automatically measuring whether or not the operation was stopped.
例えば、バスの走行する路線においてバスを優先的に走行させるバス優先制御を実施している場合に、その優先制御によって、路線を走行する間のバスの停止回数が優先制御を実施する前に比べて低減されたかどうかを分析しようとすると、交通調査員が実際にバスに乗り込んで実際に赤信号で停止した回数をカウントするか、高価なドライブレコーダーを搭載しておき、走行し終えたバスからそのドライブレコーダーに記録されたバスの詳細な走行履歴情報を回収して分析する必要があった。 For example, when the bus priority control for preferentially driving the bus on the route on which the bus travels is performed, the priority control allows the number of bus stops while traveling on the route to be compared to before the priority control is performed. If the traffic investigator actually gets on the bus and counts the number of times it stops at the red light, or installs an expensive drive recorder, It was necessary to collect and analyze the detailed driving history information of the bus recorded in the drive recorder.
特に、ドライブレコーダーを用いる方法の場合、バスが赤信号で停止したのかその他の要因で停止したのかを、回収した走行履歴情報に含まれる走行地点及び走行時刻を信号機の動作履歴と照合して推定する必要があるため、非常に手間がかかるという問題があった。 In particular, in the case of a method using a drive recorder, it is estimated whether the bus has stopped due to a red signal or due to other factors by comparing the travel point and travel time included in the collected travel history information with the operation history of the traffic light. There is a problem that it is very time-consuming.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、個々の車両が赤信号で停止したか否かを容易に自動計測することが可能な交通システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a traffic system that can easily and automatically measure whether or not each vehicle has stopped at a red signal.
第一の発明にかかる交通システムは、道路上に設置された2つの路上送受信機と、前記道路を走行する車両に搭載され前記路上送受信機との間で路車間通信を行う車載機とを含み、地理的に前記2つの路上送受信機の設置地点間に設置された信号機の赤信号で前記車両が停止したか否かを判定する信号停止判定手段を有するものであって、前記信号機の信号表示履歴を取得する信号表示履歴情報取得手段と、前記2つの路上送受信機が前記車載機からアップリンク情報をそれぞれ受信した時刻を取得するアップリンク受信時刻取得手段とを有し、前記信号停止判定手段は、前記信号機と前記2つの路上送受信機それぞれとの距離と、前記信号表示履歴情報と、前記アップリンク受信時刻とに基づいて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定する。
A traffic system according to a first aspect of the present invention includes two road transceivers installed on a road, and an in-vehicle device that is mounted on a vehicle traveling on the road and performs road-vehicle communication with the road transceiver. And a signal stop judging means for judging whether or not the vehicle is stopped by a red signal of a traffic light installed between the installation points of the two road transceivers geographically, wherein the signal display of the traffic light Signal display history information acquisition means for acquiring history, and uplink reception time acquisition means for acquiring times when the two road transceivers respectively received uplink information from the in-vehicle device, the signal stop determination means Is based on the distance between the traffic signal and each of the two road transceivers, the signal display history information, and the uplink reception time, the vehicle stops at a red signal of the traffic light. You determine whether or not.
この発明によれば、信号機を通過する前後の地点に設置された既知の路上送受信機との間で個々の車両が路車間通信を行った時刻を用いるため、これらの受信時刻と信号機の信号表示履歴とに基づいて自動的に当該信号機の赤信号で停止したか否かを判断することができる。
この場合、路上送受信機としては光ビーコンや電波ビーコン等、ある程度通信領域が限定された通信機を用いることが好ましい。通信領域が広域となると、路車間通信によってアップリンク情報を受信した時点における車両の走行位置のバラツキが大きくなるため、信号機の設置地点を通過する時点における信号機の状態を正確に判断することが困難となるためである。
また、光ビーコン等は、本交通システムのために新しく設置しなくても良く、既存の交通情報提供用に設置されているものを用いることができる。
According to the present invention, since the time at which each vehicle performs road-to-vehicle communication with a known road transceiver installed at a point before and after passing through the traffic light is used, the reception time and the signal display of the traffic light are displayed. Based on the history, it is possible to automatically determine whether or not the traffic light has stopped at the red signal.
In this case, it is preferable to use a communication device whose communication area is limited to some extent, such as an optical beacon or a radio beacon, as a road transceiver. When the communication area is wide, it becomes difficult to accurately determine the state of the traffic signal at the time of passing through the traffic signal installation point because the variation in the travel position of the vehicle when the uplink information is received by road-to-vehicle communication increases. It is because it becomes.
In addition, an optical beacon or the like does not need to be newly installed for the present traffic system, and an existing one installed for providing traffic information can be used.
また、前記信号停止判定手段は、縦軸を時間、横軸を道路上のある地点からの距離とする動作履歴図を作成する動作履歴図作成機能を有し、前記動作履歴図は、横軸上にその設置地点に応じて前記2つの路上送受信機と前記信号機とを割当て、前記2つの路上送受信機が前記車両からアップリンク情報を受信した受信時刻をそれぞれ前記横軸に割り付けた前記各路上送受信機の縦軸方向の該当する場所にアップリンク受信点としてプロットすると共に、前記横軸に割り付けられた前記信号機の縦軸方向に、当該信号機の信号表示履歴を記載したものであり、前記信号停止判定手段は、前記アップリンク受信点間を結ぶ直線と、前記信号機の信号表示履歴との交叉点における信号機の表示に応じて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定すれば良い。
Further, the signal stop determination means has an operation history diagram creation function for creating an operation history diagram in which the vertical axis is time and the horizontal axis is a distance from a certain point on the road. On each road, the two road transceivers and the traffic lights are allocated on the road according to the installation points, and the reception times when the two road transceivers receive the uplink information from the vehicle are respectively assigned to the horizontal axes. Plotting as an uplink reception point at a corresponding location in the vertical axis direction of the transceiver, and describing the signal display history of the traffic signal in the vertical axis direction of the traffic signal assigned to the horizontal axis, the signal Stop determination means determines whether the vehicle has stopped at the red signal of the traffic light according to the traffic signal display at the intersection of the straight line connecting the uplink reception points and the signal display history of the traffic light. Or the not good if it is determined.
前記車両は、途中に信号機が設置されていなければ、概ねアップリンク受信点間を結ぶ直線で示されるように走行したものと推定できるから、この直線と信号表示履歴との交叉点における信号機が赤信号であれば、この信号機で停止したものと判断できるし、一方、青信号であれば、この信号機をそのまま通過したものと判断できるのである。
なお、ここでは発明の内容を明確にするために、動作履歴図を作成して判定する手順として記載したが、実際には必ずしも動作履歴図を描かく必要はなく、動作履歴図作成機能の有する一連の演算処理のみを実行する機能も、ここにいう動作履歴図作成機能に該当するものである。
すなわち、最初に車載機からアップリンク情報を受信する上流側の路上送受信機と信号機との間の距離である第一の距離と、その信号機と次に前記車載機からアップリンク情報を受信する下流側の路上送受信機との間の距離である第二の距離とを予め記憶しておき、前記車載機を搭載した車両が2つの路上送受信機間を一定の速度で走行したと仮定した場合に、2つの路上送受信機それぞれにおけるアップリンク情報の受信時刻と前記第一及び第二の距離とから、前記車載機を積んだ車両が前記信号機の設置地点に到着する時刻を割り出し、その時刻における前記信号機の表示に応じて、前記車両が赤信号で停止したか否かを判定する、という演算機能を有していれば良い。
If no traffic lights are installed on the way, it can be estimated that the vehicle has traveled as indicated by a straight line connecting the uplink reception points. Therefore, the traffic light at the intersection of this straight line and the signal display history is red. If it is a signal, it can be determined that it has stopped at this traffic light. On the other hand, if it is a green signal, it can be determined that it has passed through this traffic light.
Here, in order to clarify the contents of the invention, it is described as a procedure for creating and judging an operation history diagram, but actually it is not always necessary to draw an operation history diagram, and it has an operation history diagram creation function. The function of executing only a series of arithmetic processing also corresponds to the operation history diagram creation function here.
That is, a first distance that is a distance between an upstream roadside transceiver that receives uplink information from an in-vehicle device and a signal device, and a downstream that receives uplink information from the signal device and then the in-vehicle device. When the second distance, which is the distance between the side road transceiver, is stored in advance, and it is assumed that the vehicle equipped with the in-vehicle device travels between the two road transceivers at a constant speed. From the reception time of the uplink information in each of the two road transceivers and the first and second distances, the time when the vehicle loaded with the in-vehicle device arrives at the installation point of the traffic signal is determined, and the time at the time What is necessary is just to have a calculation function of determining whether or not the vehicle has stopped at a red signal according to the display of the traffic light.
この場合、前記交叉点が、前記信号機の赤信号表示開始時点から所定時間以内の時点に該当するのであれば、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定すると良い(請求項1)。
もし車両が赤信号開始直後に当該信号機の手前で停止したのであれば、信号機が青信号に変わるまでの比較的長い時間停止しているから、動作履歴図上の2つの路上送受信機におけるアップリンク受信時刻は大きく離れたものとなり、アップリンク受信点間を結ぶ直線と信号表示履歴との交叉点は、必ず赤信号表示開始時点から所定時間以降となる。
従って、前記交叉点が赤信号表示開始時点から所定時間以内であれば、その信号機が赤信号に変化する前に通過したものと判断する方が適切である。
なお、ここにいう所定時間は、例えば、前記赤信号の表示時間全体(例えば60秒)の概ね1割程度(例えば6秒)の長さ等としても良いし、固定的に5秒などとしても良い。
なお、以上の方法は、前記車載機を搭載した車両が、前記2つの路上送受信機のうち前記信号機の手前に設置された一の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻に当該一の路上送受信機の設置地点を通過し、その後、一定の走行速度を保ったまま、前記2つの路上送受信機のうち前記信号機よりも遠方に設置された他の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻に当該他の路上送受信機の設置地点を通過したと仮定した場合に、前記信号機の設置地点を通過する時刻における当該信号機の表示を当該信号機の信号表示履歴から取得し、当該信号機の表示に応じて前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定するように構成した場合に、前記信号機の設置地点を通過する時刻が、前記信号機の赤信号表示開始時点から所定時間以内の時点に該当する場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定することと同じであり、動作履歴図を描かずに、同様の演算処理を実行する方法に相当する。
In this case, if the crossing point corresponds to a time within a predetermined time from the red signal display start time of the traffic light, it may be determined that the vehicle has not stopped at the red light of the traffic light (Claim 1). .
If the vehicle stops immediately before the traffic light immediately after the start of the red traffic light, it has stopped for a relatively long time until the traffic light changes to a green traffic light, so uplink reception at the two road transceivers on the operation history chart The time is far away, and the intersection of the straight line connecting the uplink reception points and the signal display history is always after a predetermined time from the start of the red signal display.
Therefore, if the crossing point is within a predetermined time from the red signal display start time, it is more appropriate to determine that the traffic light has passed before changing to a red signal.
The predetermined time here may be, for example, a length of about 10% (for example, 6 seconds) of the entire display time of the red signal (for example, 60 seconds), or may be fixedly 5 seconds. good.
In the above method, the vehicle equipped with the vehicle-mounted device is connected to the one road transceiver at the uplink reception time in one road transceiver installed in front of the traffic signal of the two road transceivers. Of the two road transmitters / receivers of the other road transmitter / receiver installed farther than the traffic signal while maintaining a constant traveling speed. Assuming that the vehicle has passed the installation point of the road transceiver, the display of the traffic signal at the time of passing the traffic signal installation point is obtained from the signal display history of the traffic signal, and the vehicle responds according to the display of the traffic signal. When it is configured to determine whether or not the traffic light has stopped at a red signal, the time when the traffic signal passes through the installation point of the traffic light is from the time when the traffic light is displayed red. If applicable to the time within the constant time, the vehicle is the same as a call determines that did not stop at a red light of the traffic light, without drawing operation history view, the method of performing the same operation process Equivalent to.
また、前記交叉点が前記信号機の赤信号表示期間内であり、かつ、前記車両が前記信号機の設置地点通過後に路車間通信を行う一の路上送受信機におけるアップリンク受信時刻が前記赤信号表示期間内である場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定するようにすることもできる(請求項2)。
車両が信号機の赤信号で停止したのであれば、少なくとも、当該信号機が青信号に変わるまでその信号機を通過することはなかったのであるから、信号機を通過した後で路車間通信を行う路上送受信機におけるアップリンク受信時刻は、必ず青信号への変化後でなければならない。従って、そのアップリンク受信時刻が前記交叉点を含む赤信号表示期間内であれば、その信号機が赤信号に変化する前にその信号機の設置地点を通過したと考える必要がある。
これらの発明により、アップリンク受信点間を結ぶ直線との交叉点を用いる方法を用いた場合の赤信号での停止判定をより一層正確なものとすることができるようになる。
なお、以上の方法は、前記車載機を搭載した車両が、前記2つの路上送受信機のうち前記信号機の手前に設置された一の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻に当該一の路上送受信機の設置地点を通過し、その後、一定の走行速度を保ったまま、前記2つの路上送受信機のうち前記信号機よりも遠方に設置された他の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻に当該他の路上送受信機の設置地点を通過したと仮定した場合に、前記信号機の設置地点を通過する時刻における当該信号機の表示を当該信号機の信号表示履歴から取得し、当該信号機の表示に応じて前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定するように構成した場合に、前記前記信号機の設置地点を通過する時刻が、前記信号機の赤信号表示期間内であり、かつ、前記他の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻が前記赤信号表示期間内である場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定することと同じであり、動作履歴図を描かずに、同様の演算処理を実行する方法に相当する。
なお、上記の第一の交通システムにおける信号表示履歴情報取得手段とアップリンク受信時刻取得手段と信号停止判定手段とを備える装置も有用である(請求項3)。
In addition, the crossover point is within the red signal display period of the traffic light, and the uplink reception time in one road transceiver that performs road-to-vehicle communication after the vehicle passes through the installation point of the traffic light is the red signal display period. When the vehicle is within the range, it can be determined that the vehicle has not stopped due to a red light of the traffic light (Claim 2).
If the vehicle stops at the red signal of the traffic light, at least the traffic signal has not passed through until the traffic light changes to a green signal. Uplink reception time must be after a green light change. Therefore, if the uplink reception time is within the red signal display period including the crossing point, it is necessary to consider that the traffic signal has passed the traffic signal installation point before changing to a red signal.
According to these inventions, it is possible to make the stop determination with a red signal even more accurate when the method using the intersection point with the straight line connecting the uplink reception points is used.
In the above method, the vehicle equipped with the vehicle-mounted device is connected to the one road transceiver at the uplink reception time in one road transceiver installed in front of the traffic signal of the two road transceivers. Of the two road transmitters / receivers of the other road transmitter / receiver installed farther than the traffic signal while maintaining a constant traveling speed. Assuming that the vehicle has passed the installation point of the road transceiver, the display of the traffic signal at the time of passing the traffic signal installation point is obtained from the signal display history of the traffic signal, and the vehicle responds according to the display of the traffic signal. When it is configured to determine whether or not the traffic light has stopped due to a red light, the time when the traffic light passes through the installation point of the traffic light is within the red light display period of the traffic light. Ri, and when the uplink reception time in the other road transceivers is within the red display period, the vehicle is the same as a call determines that did not stop at a red light of the traffic light, This is equivalent to a method of performing similar arithmetic processing without drawing an operation history diagram.
An apparatus including signal display history information acquisition means, uplink reception time acquisition means, and signal stop determination means in the first transportation system is also useful (Claim 3 ).
また、第二の交通システムは、道路上に設置された路上送受信機と、前記道路上に設置された信号機と、前記道路を走行する車両に搭載され、前記路上送受信機との間で路車間通信を行う車載機と、前記道路上における平均的な車両走行平均速度を取得する平均走行速度取得手段とを含み、前記信号機の設置地点において、前記車両が当該信号機の赤信号で停止したか否かを判定する信号停止判定手段を有するものであって、前記信号機の動作履歴を取得する信号機動作履歴情報取得手段と、前記路上送受信機が前記車載機からアップリンク情報を受信した時刻を取得するアップリンク受信時刻取得手段とを有し、前記信号停止判定手段は、前記信号機と前記路上送受信機との距離と、取得した前記車両平均走行速度と、前記信号機動作履歴情報と、前記アップリンク受信時刻とに基づいて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定する。
In addition, the second transportation system is mounted on a road transmitter / receiver installed on a road, a traffic signal installed on the road, and a vehicle traveling on the road. Whether or not the vehicle stops at a red signal of the traffic light at an installation point of the traffic light, including an in-vehicle device that performs communication and an average travel speed acquisition means that acquires an average vehicle travel average speed on the road Signal stop determination means for determining whether or not the traffic signal operation history information acquisition means for acquiring the operation history of the traffic signal and the time when the road transceiver received uplink information from the in-vehicle device Uplink reception time acquisition means, and the signal stop determination means includes a distance between the traffic light and the road transceiver, the acquired average vehicle traveling speed, and the traffic light operation history. And broadcast, on the basis of said uplink receiving time, the vehicle you determine whether stopped at a red light of the traffic light.
この第二の交通システムは、路上送受信機が信号機を通過する前か通過した後かのいずれか一方の地点にのみ設置されていても適用できるものである。
すなわち、信号機を通過する前又は後の地点に設置された設置された地点が既知の路上送受信機との間で個々の車両が路車間通信を行った時刻と車両の平均走行速度を用いて、自動的に当該信号機の赤信号で停止したか否かを判断することができる。
この場合、路上送受信機としては光ビーコンや電波ビーコン等、ある程度通信領域が限定された通信機を用いることが好ましい。通信領域が広域となると、路車間通信によってアップリンク情報を受信した時点における車両の走行位置のバラツキが大きくなるため、信号機の設置地点を通過する時点における信号機の状態を正確に判断することが困難となるためである。
また、光ビーコン等は、本交通システムのために新しく設置しなくても良く、既存の交通情報提供用に設置されているものを用いることができる。
This second traffic system can be applied even if the road transceiver is installed only at one of the points before or after passing the traffic light.
In other words, using the time when each vehicle performed road-to-vehicle communication between the installed point and the known road transceiver before and after passing the traffic light and the average traveling speed of the vehicle, It is possible to automatically determine whether or not the traffic light has stopped at a red signal.
In this case, it is preferable to use a communication device whose communication area is limited to some extent, such as an optical beacon or a radio beacon, as a road transceiver. When the communication area is wide, it becomes difficult to accurately determine the state of the traffic signal at the time of passing through the traffic signal installation point because the variation in the travel position of the vehicle when the uplink information is received by road-to-vehicle communication increases. It is because it becomes.
In addition, an optical beacon or the like does not need to be newly installed for the present traffic system, and an existing one installed for providing traffic information can be used.
この場合、前記信号停止判定手段は、縦軸を時間、横軸を道路上のある地点からの距離とする動作履歴図を作成する動作履歴図作成機能を有し、前記動作履歴図は、横軸上にその設置地点に応じて前記路上送受信機と前記信号機とを割当て、前記路上送受信機が前記車両からアップリンク情報を受信した受信時刻を前記横軸に割り付けた前記路上送受信機の縦軸方向の該当する場所にアップリンク受信点としてプロットすると共に、前記横軸に割り付けられた前記信号機の縦軸方向に、当該信号機の信号表示履歴を記載したものであり、前記信号停止判定手段は、前記アップリンク受信点を通り取得した前記車両平均走行速度に応じた傾きを有する直線と、前記信号機の信号表示履歴との交叉点における信号機の表示に応じて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定することが好ましい。
In this case, the signal stop determination means has an operation history diagram creation function for creating an operation history diagram in which the vertical axis represents time and the horizontal axis represents the distance from a certain point on the road. A vertical axis of the road transceiver, wherein the road transceiver and the traffic signal are allocated on the axis according to the installation point, and the reception time when the road transceiver receives uplink information from the vehicle is assigned to the horizontal axis. Plotting as an uplink reception point at a corresponding place in the direction, and describing the signal display history of the traffic signal in the vertical direction of the traffic signal assigned to the horizontal axis, the signal stop determination means, In response to the traffic signal display at the intersection of the straight line having the slope according to the average vehicle traveling speed acquired through the uplink reception point and the signal display history of the traffic signal, the vehicle moves forward. It is not preferable to determine whether or not to stop at a red light of the traffic light.
前記車両は、信号機が設置されていなければ、概ね取得された平均走行速度に応じた直線で示されるように走行したものと推定できるから、この直線と信号表示履歴との交叉点における信号機が赤信号であれば、この信号機で停止したものと判断できるし、一方、青信号であれば、この信号機をそのまま通過したものと判断できるのである。 If the vehicle is not installed with a traffic light, it can be estimated that the vehicle has traveled as indicated by a straight line corresponding to the obtained average travel speed. Therefore, the traffic light at the intersection of this straight line and the signal display history is red. If it is a signal, it can be determined that it has stopped at this traffic light. On the other hand, if it is a green signal, it can be determined that it has passed through this traffic light.
以上のように、本発明の交通システムによれば、個々の車両が赤信号で停止したか否かを正確に判断することができ、人手によらずに自動的に車両の停止回数を計測することが可能となる。 As described above, according to the traffic system of the present invention, it is possible to accurately determine whether or not each vehicle has stopped at a red light, and the number of stops of the vehicle is automatically measured without depending on human hands. It becomes possible.
(第1の実施形態)
以下、本発明の第1の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は、本発明に係る交通システムの機器配置の概要を示す模式図であり、各交差点に設置された信号機1A、1B・・と、道路上に設置された光ビーコン2A、2B・・と、道路上を走行する車両C及びこの車両Cに搭載される車載機6を含むものである。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing an outline of equipment arrangement of a traffic system according to the present invention, and traffic lights 1A, 1B,... Installed at each intersection and
〔システムの全体構成〕
各交差点にはそれぞれ信号機1A、1B・・が設置されており、道路R上を走行する車両Cに対して通行権を表示するために信号灯器の点灯等を制御する機能を有する。そして、これらの信号機1A、1B・・の交通信号制御機は、交通管制センターに設置された中央装置5と通信回線を介して接続されており、中央装置5から送信される信号制御指令情報において指示されるサイクル長やオフセット等で信号灯器を制御する。
[Overall system configuration]
Signals 1A, 1B,... Are installed at the respective intersections, and have a function of controlling the lighting of the signal lamps and the like in order to display the right of passage for the vehicle C traveling on the road R. The traffic signal controllers of these traffic lights 1A, 1B,... Are connected to the
中央装置5から各信号機1A、1B・・に対しては、通常、1サイクル毎に1サイクルにおける制御方法を指示する信号制御指令情報が送信されており、信号機1A、1B・・は当該信号制御指令情報に従って1サイクルの信号制御プランを作成し、当該信号制御プランに従って信号灯器を制御している。
また、信号機1A、1B・・は中央装置5に対し、随時、実行履歴情報や動作状態情報などを送信しており、中央装置5は、その実行履歴情報や動作状態情報に基づいて各信号機1A、1B・・が正しく動作しているか否か等を監視している。
In general, signal control command information indicating a control method in one cycle is transmitted every cycle from the
Further, the traffic lights 1A, 1B,... Transmit transmission history information, operation state information, and the like to the
また、道路R上には光ビーコン2A、2B・・が設置されており、道路R上を走行する車両Cに搭載される車載機6との間で路車間通信を行う機能を有する。
これら光ビーコン2A、2B・・は、車載機6から送信されるアップリンク情報に応じて渋滞情報や旅行時間に関する情報を送信する機能を有する。
なお、上記アップリンク情報には、通常個々の車両Cに割り当てられた車両IDが格納されている。
Further,
These
In the uplink information, a vehicle ID normally assigned to each individual vehicle C is stored.
この光ビーコン2A、2B・・も、通信回線を介して交通管制センターに設置された中央装置5と接続されており、受信した車両IDを含むアップリンク情報を即座に中央装置5に送信する。
また、中央装置5から、定期的に最新の渋滞情報や旅行時間に関する情報を受信し、これらの情報をメモリ等に記憶することができる。そして、記憶した渋滞情報等を車両Cに対して送信する。
The
In addition, the latest traffic jam information and travel time information can be periodically received from the
〔中央装置5の基本的動作〕
まず、中央装置5の基本的動作を、図2を用いて説明する。
[Basic operation of central device 5]
First, the basic operation of the
中央装置5は、信号機1A、1B・・との間で、送信手段501及び受信手段502により、通信回線を通じて情報を送受信している。
そして、個々の信号機1A、1B・・に対して、随時、信号制御指令作成手段521が作成した信号制御指令情報を作成して送信することで、各信号機の信号制御に関する指令を与える。当該信号制御指令情報を受信した各信号機1は、それぞれ信号制御プランを作成し、その信号制御プランに基づいて信号灯器を制御する。
The
And the signal control command information created by the signal control command creating means 521 is created and transmitted to each of the traffic signals 1A, 1B,... Each
ここで、道路R等の道路上には所定の間隔で車両感知器(図示せず)が設置され、道路R等の交通流を計測しており、車両の通過台数や占有時間等の感知器情報が信号制御装置5に随時送信されている。交通状況取得手段531は、その感知器情報を収集して交通情報データベース532に格納しており、これらの感知器情報を用いて交差点における各方路の飽和度や負荷率等を算出する。
信号制御指令作成手段521は、算出された前記負荷率等に応じて各交差点の各方路に対して与えるべきスプリット(青時間)やサイクル長等を決定した上で、当該決定事項に基づいて信号制御指令情報を作成する。
Here, vehicle detectors (not shown) are installed on the roads such as the road R at predetermined intervals to measure the traffic flow on the road R and the like, and the number of vehicles passing through and the time of occupation are detected. Information is transmitted to the
The signal control command creating means 521 determines the split (blue time) and cycle length to be given to each route at each intersection according to the calculated load factor and the like, and then based on the determined items. Create signal control command information.
停止回数取得手段511は、受信手段502が各信号機から受信した実行動作履歴情報から、動作履歴図(図3)を作成する機能を有する。図3は連続して設置された4つの信号機1A〜1Dの信号の動作履歴を表示した動作履歴図である。
The stop
この動作履歴図では、縦軸を時間、横軸を距離とし、各信号機が設置された交差点間の距離に応じて、横軸上に順番に信号機1A〜1Dまでを割り付ける。そして、各交差点の信号機1A〜1Dの表示状態を各交差点の縦軸方向に描画する。この図では、赤信号の時間帯を太線で表示してある(太線以外の空白の時間帯は青信号または黄信号)。
次に、この動作履歴図に、光ビーコン2A〜2Dをその設置位置に応じて割り付ける。そして、車両Cの車両IDを含むアップリンク情報を各光ビーコンが受信した時刻に応じて動作履歴図上にプロットする。
停止回数取得手段511は、この動作履歴図に基づいて、ある車両IDを割り当てられた車両Cが各信号機の赤信号で停止したか否かを以下のように判断する。
In this operation history diagram, the vertical axis is time, the horizontal axis is distance, and traffic lights 1A to 1D are assigned in order on the horizontal axis according to the distance between intersections where each traffic signal is installed. Then, the display states of the traffic lights 1A to 1D at each intersection are drawn in the direction of the vertical axis of each intersection. In this figure, the time zone of the red signal is indicated by a thick line (the blank time zone other than the thick line is a blue signal or a yellow signal).
Next, the
Based on the operation history diagram, the stop
まず、同一の車両IDを含むアップリンク情報を受信した場合、動作履歴図上に当該アップリンク情報の受信時刻をプロットしていく(以下、プロットする点をアップリンク受信点という。)。
次に、左端の光ビーコン2Aと光ビーコン2Bに着目し、これらにおける受信時刻から信号機1Aの赤信号で停止したかどうかを判断する。
具体的には、動作履歴図上において、光ビーコン2Aと光ビーコン2Bのアップリンク受信点を直線で結ぶ(図4(a)参照)。
そして、結ばれた前記直線が、信号機1Aの赤信号表示時間帯(以下、赤現示線という。)と交叉するかどうかを判断する。
図4(a)のように、光ビーコン2Aと光ビーコン2Bのアップリンク受信点間を結ぶ直線は信号機1Aの赤現示線と交叉しないので、車両Cは信号機1Aにおいて赤信号で停止しなかったものと判断できる。
First, when uplink information including the same vehicle ID is received, the reception time of the uplink information is plotted on the operation history diagram (hereinafter, the plotted point is referred to as an uplink reception point).
Next, paying attention to the
Specifically, on the operation history diagram, the uplink reception points of the
Then, it is determined whether or not the connected straight line intersects with the red signal display time zone of the traffic light 1A (hereinafter referred to as a red display line).
As shown in FIG. 4 (a), the straight line connecting between the uplink reception points of the
一方、同様の方法で信号機1Bについて検討すると、光ビーコン2Bと光ビーコン2Cのアップリンク受信点間を結ぶ直線は信号機1Bの赤現示線と交叉するので(図4(b))、車両Cは信号機1Bの赤信号で停止したものと判断できる。
On the other hand, when the traffic light 1B is examined by the same method, the straight line connecting the uplink reception points of the
このような方法によれば、ある信号機の両側直近に設置された光ビーコンにおける同一車両からのアップリンク情報を受信した時刻と、その信号機が赤信号を表示していた時間帯とに応じて、当該車両が信号機の赤信号で停止したかどうかを判断することが可能になる。 According to such a method, according to the time when uplink information was received from the same vehicle in an optical beacon installed immediately on both sides of a certain traffic light, and the time zone during which the traffic light was displaying a red signal, It becomes possible to determine whether or not the vehicle has stopped at a red traffic light.
なお、例えば、図5に示すように、光ビーコン2Bと光ビーコン2Cのアップリンク受信点間を結ぶ直線が信号機1Bの赤現示線と交叉する場合であっても、その赤現示線の開始直後の部分に交叉しているような場合には、当該交差点を通過したと見なしても良い。
もし、信号機1Bの赤信号で停止していたとすれば、光ビーコン2Cにおけるアップリンク受信時刻は、少なくとも信号機1Bの赤信号の表示が終了してから所定時間経過後の筈であるから、車両Cは光ビーコン2Bの設置地点通過後、信号機1Bが赤信号に変化する前に通過したと考える方が適切なためである。
この場合、赤現示線とアップリンク受信点間を結ぶ直線の交叉点が、赤信号の開始から、その赤時間の表示時間全体の1割未満しか経過していない時点であった場合には、当該信号機の赤信号では停止しなかったものと判断すれば良い。また、赤信号開始から所定時間以内(例えば3秒以内等)の時点で交叉している場合に、赤信号で停止しなかったものと判断しても良い。
For example, as shown in FIG. 5, even if the straight line connecting the uplink reception points of the
If it is stopped at the red signal of the traffic light 1B, the uplink reception time in the
In this case, when the crossing point of the straight line connecting the red display line and the uplink reception point is less than 10% of the total display time of the red time since the start of the red signal What is necessary is just to judge that it did not stop by the red signal of the said traffic light. Further, when crossing within a predetermined time (for example, within 3 seconds) from the start of the red signal, it may be determined that the red signal did not stop.
また、図5のように、そもそも光ビーコン2Cにおけるアップリンク情報の受信時刻が信号機1Bの赤信号の終了時刻よりも前である場合には、必ず信号機1Bを赤信号開始前に通過しているはずであるから、赤現示線とアップリンク受信点間を結ぶ直線の交叉点の位置に関わらず、信号機1B通過後に通過する光ビーコン2Cにおけるアップリンク情報の受信時刻に応じて、信号機1Bの赤信号で停止したか否かを判断するようにしても良い。
〔赤信号での停止判定方法の変形例〕
Further, as shown in FIG. 5, when the reception time of the uplink information in the
[Modification of stop judgment method with red light]
例えば、図6のように、光ビーコン2Cにおいて、路車間通信に失敗したり、光ビーコンヘッドの設置されていない車線を走行したりしたために、光ビーコン2Cがアップリンク情報を受信しなかった場合や、そもそも光ビーコン2Cが設置されていないような場合には、信号機1Bの赤信号で車両Cが停止したかどうかを以下のようにして判断する。
For example, as shown in FIG. 6, when the
まず、信号機1Bを含む道路R上の車両の平均走行速度を求める。
具体的には、道路R上に速度を計測可能な車両感知器が設置されている場合には、その時間帯において測定された車両の平均速度を求める。また、速度を直接計測しない車両感知器が設置されている場合には、その車両感知器で計測された交通量や占有時間等から、平均走行速度を算出することができる。また、単純に、時間帯に応じて予め記憶された平均走行速度を用いても良い。
次に、得られた前記平均走行速度から車両Cの推定走行軌跡を動作履歴図上に描画する。具体的には、図7(a)のように、動作履歴図上に前記平均走行速度に応じた傾きの直線を、光ビーコン2Bにおけるアップリンク受信点を通るようにして描画する。
そして、描画された前記直線が、信号機1Bの赤現示線と交叉するかどうかを判断する。
First, the average traveling speed of the vehicle on the road R including the traffic light 1B is obtained.
Specifically, when a vehicle sensor capable of measuring speed is installed on the road R, the average speed of the vehicle measured in that time zone is obtained. In addition, when a vehicle detector that does not directly measure the speed is installed, the average traveling speed can be calculated from the traffic volume or occupation time measured by the vehicle detector. Moreover, you may use simply the average traveling speed memorize | stored previously according to a time slot | zone.
Next, an estimated traveling locus of the vehicle C is drawn on the operation history diagram from the obtained average traveling speed. Specifically, as shown in FIG. 7A, a straight line having an inclination corresponding to the average traveling speed is drawn on the operation history diagram so as to pass through the uplink reception point in the
Then, it is determined whether or not the drawn straight line intersects the red display line of the traffic light 1B.
図7(a)によれば、前記直線は信号機1Bの赤現示線と交叉するので、車両Cは信号機1Bの赤信号で停止したものと判断できる。
同様に、信号機1Cについても、動作履歴図上に前記平均走行速度に応じた傾きの直線を、光ビーコン2Dにおけるアップリンク受信点を通るようにして描画し、その直線が信号機1Cの赤現示線と交叉するかどうかを判断する(図7(b)参照)。
図7(b)によれば、前記直線は信号機1Cの赤現示線と交叉しないので、車両Cは信号機1Cの赤信号では停止しなかったものと判断できる。
According to FIG. 7A, since the straight line intersects with the red line of the traffic light 1B, it can be determined that the vehicle C has stopped at the red light of the traffic light 1B.
Similarly, for the traffic light 1C, a straight line having an inclination corresponding to the average traveling speed is drawn on the operation history diagram so as to pass through the uplink reception point in the
According to FIG.7 (b), since the said straight line does not cross the red showing line of the traffic light 1C, it can be judged that the vehicle C did not stop by the red signal of the traffic light 1C.
なお、光ビーコン2Bと2Dでそれぞれアップリンク受信点を取得できているため、単純にこれらの2点間を直線で結び、当該直線が信号機1B及び1Cの赤現示線と交叉するかどうかをそれぞれ判断する方法でも良い(図8(a)参照)。
この場合、まず上流側にある信号機1Bの赤信号表示時間帯と交叉することが分かるから、信号機1Cにおける判断に当たっては、信号機1Bの赤現示線が終了する点から光ビーコン2Dにおけるアップリンク受信点の間を直線で結び、その直線が信号機1Cの赤現示線と交叉するか否かを判断するようにしても良い(図8(b)参照)。
車両Cは信号機1Bの赤信号で停止した後、信号機1Bが青信号に切り替わってから信号機1Bの設置された交差点を出発するから、より一層正確に、信号機1Cにおいて停止したかどうかを判断することができるようになる。
Since the uplink reception points can be acquired by the
In this case, it can be understood that the signal crosses the red signal display time zone of the traffic light 1B on the upstream side first. Therefore, in the determination at the traffic light 1C, the uplink reception in the
After the vehicle C stops at the red light of the traffic light 1B, the traffic light 1B departs from the intersection where the traffic light 1B is installed after the traffic light 1B switches to the green light. become able to.
このように信号機の前後におけるアップリンク受信点が測定されない場合や、そもそも信号機の前後のいずれか一方に光ビーコンが設置されていない場合であっても、平均走行速度を用いることで、各信号機において車両Cが停止したか否かを判断することができる。 Thus, even if the uplink reception points before and after the traffic light are not measured, or even if no optical beacon is installed at the front or back of the traffic signal, using the average traveling speed, It can be determined whether or not the vehicle C has stopped.
以上のような方法を用いることで、中央装置5において管理される各信号機の設置交差点において、ある時点で表示した赤信号で何台の車両が停止したのかや、路線上で各車両が平均して何回赤信号で停止しているのか、を自動的に計測することができるようになる。
例えば5分間に道路Rを通過した複数の車両の平均的な停止回数を求めることで、時間帯毎に、赤信号で信号待ちする平均的な停止回数を割り出し、当該停止回数を交通信号制御の制御効果を示す指標の1つとして用いることができるようになる。
By using the method as described above, at the intersection of each traffic signal managed by the
For example, by calculating the average number of stops of a plurality of vehicles that have passed the road R in 5 minutes, the average number of stops waiting for traffic lights with a red signal is determined for each time period, and the number of stops is determined by traffic signal control. It can be used as one of the indexes indicating the control effect.
また、この道路Rを含む路線上でバス優先制御を実施しているのであれば、バスに割り当てられた車両IDを含むアップリンク情報の受信時刻からバスの平均的な停止回数を求めることで、当該路線上においてバス優先制御を実施する前後におけるバスの停止回数の変化を見て、バス優先制御による制御効果が期待通りに得られているか否かを正確に把握することが可能になる。 In addition, if bus priority control is carried out on the route including this road R, by obtaining the average number of stops of the bus from the reception time of the uplink information including the vehicle ID assigned to the bus, By looking at changes in the number of bus stops before and after performing bus priority control on the route, it is possible to accurately grasp whether or not the control effect by bus priority control is obtained as expected.
なお、本発明における中央装置5、交通信号機や車載機等は、1の筐体によって実現されていても良いし、複数の筐体の組み合わせによって実現されても良い。また、これらは、それぞれ1つのコンピュータによって実現されていても良いし、複数のコンピュータを組み合わせて実現されていても良い。
In addition, the
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えば、ここで示した実施の形態では、その発明内容を明確にするために、動作履歴図を作成した上で判定処理を実行する手順を記載したが、実際には動作履歴図を描かなくても良い。
すなわち、動作履歴図を描かずに、動作履歴図を描いたとすれば実行されるであろう一連の演算処理のみを実行するようにしても良い。
また、停止回数取得手段は、中央装置に設けても良いし、交通信号機や光ビーコン等の路上装置内に設けることもできる。
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
For example, in the embodiment shown here, in order to clarify the contents of the invention, the procedure for executing the determination process after creating the operation history diagram has been described, but the operation history diagram is not actually drawn. Also good.
That is, instead of drawing an operation history diagram, only a series of arithmetic processes that would be executed if an operation history diagram was drawn may be executed.
The stop frequency acquisition means may be provided in the central device, or may be provided in a road device such as a traffic signal or an optical beacon.
1A〜1D 交通信号機
2A〜2D 光ビーコン
5 中央装置
6 車載機
501 送信手段
502 受信手段
511 停止回数取得手段
521 信号制御指令作成手段
531 交通状況取得手段
532 交通情報データベース
1A to
Claims (3)
前記道路を走行する車両に搭載され、前記路上送受信機との間で路車間通信を行う車載機とを含み、
地理的に前記2つの路上送受信機の設置地点間に設置された信号機の赤信号で前記車両が停止したか否かを判定する信号停止判定手段を有する交通システムであって、
前記信号機の信号表示履歴を取得する信号表示履歴情報取得手段と、
前記2つの路上送受信機が前記車載機からアップリンク情報をそれぞれ受信した時刻を取得するアップリンク受信時刻取得手段とを有し、
前記信号停止判定手段は、
縦軸を時間、横軸を道路上のある地点からの距離とする動作履歴図を作成する動作履歴図作成機能を有し、
前記動作履歴図は、
横軸上にその設置地点に応じて前記2つの路上送受信機と前記信号機とを割当て、
前記2つの路上送受信機が前記車両からアップリンク情報を受信した受信時刻をそれぞれ前記横軸に割り付けた前記各路上送受信機の縦軸方向の該当する場所にアップリンク受信点としてプロットすると共に、
前記横軸に割り付けられた前記信号機の縦軸方向に、当該信号機の信号表示履歴を記載したものであり、
前記信号停止判定手段は、
前記アップリンク受信点間を結ぶ直線と、前記信号機の信号表示履歴との交叉点における信号機の表示に応じて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定するように構成されており、
前記交叉点が、前記信号機の赤信号表示開始時点から所定時間以内の時点に該当する場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定すること
を特徴とする交通システム。 Two on-road transceivers installed on the road,
An in-vehicle device mounted on a vehicle traveling on the road and performing road-to-vehicle communication with the road transceiver;
A traffic system having signal stop determination means for determining whether or not the vehicle has stopped due to a red signal of a traffic light installed between the installation points of the two on-road transceivers geographically,
Signal display history information acquisition means for acquiring a signal display history of the traffic light;
Uplink reception time acquisition means for acquiring times when the two road transceivers respectively received uplink information from the in-vehicle device,
The signal stop determination means is
It has an operation history diagram creation function that creates an operation history diagram with the vertical axis as the time and the horizontal axis as the distance from a certain point on the road,
The operation history diagram is
Assign the two road transceivers and the traffic lights on the horizontal axis according to their installation points,
Plotting the reception time at which the two road transceivers received uplink information from the vehicle as uplink reception points at corresponding locations in the vertical axis direction of the road transceivers allocated to the horizontal axis, respectively.
In the vertical axis direction of the traffic signal assigned to the horizontal axis, the signal display history of the traffic signal is described,
The signal stop determination means is
The vehicle is configured to determine whether or not the vehicle has stopped at a red signal of the traffic light according to a traffic light display at an intersection of a straight line connecting the uplink reception points and the signal display history of the traffic light. And
The traffic system according to claim 1, wherein when the crossing point corresponds to a time within a predetermined time from a red signal display start time of the traffic light, the vehicle is determined not to stop at the red light of the traffic light.
前記道路を走行する車両に搭載され、前記路上送受信機との間で路車間通信を行う車載機とを含み、
地理的に前記2つの路上送受信機の設置地点間に設置された信号機の赤信号で前記車両が停止したか否かを判定する信号停止判定手段を有する交通システムであって、
前記信号機の信号表示履歴を取得する信号表示履歴情報取得手段と、
前記2つの路上送受信機が前記車載機からアップリンク情報をそれぞれ受信した時刻を取得するアップリンク受信時刻取得手段とを有し、
前記信号停止判定手段は、
縦軸を時間、横軸を道路上のある地点からの距離とする動作履歴図を作成する動作履歴図作成機能を有し、
前記動作履歴図は、
横軸上にその設置地点に応じて前記2つの路上送受信機と前記信号機とを割当て、
前記2つの路上送受信機が前記車両からアップリンク情報を受信した受信時刻をそれぞれ前記横軸に割り付けた前記各路上送受信機の縦軸方向の該当する場所にアップリンク受信点としてプロットすると共に、
前記横軸に割り付けられた前記信号機の縦軸方向に、当該信号機の信号表示履歴を記載したものであり、
前記信号停止判定手段は、
前記アップリンク受信点間を結ぶ直線と、前記信号機の信号表示履歴との交叉点における信号機の表示に応じて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定するように構成されており、
前記交叉点が前記信号機の赤信号表示期間内であり、かつ、前記車両が前記信号機の設置地点通過後に路車間通信を行う一の路上送受信機におけるアップリンク受信時刻が前記赤信号表示期間内である場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定すること
を特徴とする交通システム。 Two on-road transceivers installed on the road,
An in-vehicle device mounted on a vehicle traveling on the road and performing road-to-vehicle communication with the road transceiver;
A traffic system having signal stop determination means for determining whether or not the vehicle has stopped due to a red signal of a traffic light installed between the installation points of the two on-road transceivers geographically,
Signal display history information acquisition means for acquiring a signal display history of the traffic light;
Uplink reception time acquisition means for acquiring times when the two road transceivers respectively received uplink information from the in-vehicle device,
The signal stop determination means is
It has an operation history diagram creation function that creates an operation history diagram with the vertical axis as the time and the horizontal axis as the distance from a certain point on the road,
The operation history diagram is
Assign the two road transceivers and the traffic lights on the horizontal axis according to their installation points,
Plotting the reception time at which the two road transceivers received uplink information from the vehicle as uplink reception points at corresponding locations in the vertical axis direction of the road transceivers allocated to the horizontal axis, respectively.
In the vertical axis direction of the traffic signal assigned to the horizontal axis, the signal display history of the traffic signal is described,
The signal stop determination means is
The vehicle is configured to determine whether or not the vehicle has stopped at a red signal of the traffic light according to a traffic light display at an intersection of a straight line connecting the uplink reception points and the signal display history of the traffic light. And
The crossing point is within the red signal display period of the traffic light, and the uplink reception time in one road transceiver that performs road-to-vehicle communication after the vehicle has passed the installation point of the traffic signal is within the red signal display period. In some cases, it is determined that the vehicle has not stopped due to a red light of the traffic light.
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