JP5181527B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1は、この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御部の第1実施例である制御部10Aの機能を説明するブロック図で、前記した衝撃・異音低減部とゲイン調整部が電流指令値演算部の前段に配置され、入力された操舵トルク値を低減するように構成されている。
図2は、この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御部の第2実施例である制御部10Bの機能を説明するブロック図で、前記した衝撃・異音低減部とゲイン調整部が、電流指令値演算部の後段に配置され、演算された電流指令値を低減するように構成されている。
図3は、衝撃・異音低減部30の構成を説明するブロック図で、前記した第1実施例の制御部10A、第2実施例の制御装置10Bに共通した構成を備えている。衝撃・異音低減部30では、以下説明する舵角加速度ゲインg4、舵角ゲインg1、角速度ゲインg2、車速ゲインg3を乗算し、乗算結果に基づいて、入力された操舵トルク値を低減し、或いは演算された電流指令値を低減するゲインG1を出力するものである。
11 電流指令値演算部
12 加算器
13 電流制限部
14 減算器
15 PI制御部
16 PWM制御部
17 インバータ回路
18 モータ
19 補償部
20 ゲイン調整部
30 衝撃・異音低減部
31、33、35 絶対値回路
32 舵角加速度感応ゲイン演算部
34 舵角感応ゲイン演算部
36 角速度感応ゲイン演算部
37 車速感応ゲイン演算部
38 操舵トルク下限ゲイン設定部
39 切増し/切戻し判定部
40 乗算器
41 判定制御部
42 故障検出部
43、44 スイッチ
45 変化率制御部
Claims (5)
- ステアリングホイールの操舵トルクと車速に基づいて、ピニオン・ラック機構で構成されるステアリング機構に操舵補助力を付与するモータへ供給するモータ電流を規定するための電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記演算された電流指令値に基づいて前記モータを制御する制御部と、を備えた電動パワーステアリング装置において、
前記ステアリングホイールの操舵角加速度を出力する操舵角加速度出力手段と、
前記ステアリングホイールの操舵角を出力する操舵角出力手段と、
前記車速を出力する車速出力手段と、
を備え、
前記制御部は、前記操舵角出力手段から出力された操舵角と前記操舵角加速度出力手段から出力された操舵角加速度と前記車速とに基づいて、前記ステアリング機構を構成するラックがラックエンドに接近し、且つ、前記ステアリングホイールが切り増し方向へ急操舵されたと判定したときは、前記モータから前記ステアリング機構に付与される操舵補助力を低減して、前記ラックがラックエンドに衝突する動きを抑制すると共に、
前記制御部は、前記操舵角出力手段から出力された操舵角と前記操舵角加速度出力手段から出力された操舵角加速度と前記車速とに基づいて、前記ステアリング機構を構成するラックがラックエンドに接近し、且つ、前記車速が予め設定された限界値以下の場合は、前記モータから前記ステアリング機構に付与される操舵補助力を抑制し過ぎないよう、操舵トルク又は前記電流指令値の何れかを予め設定された所定の下限値以下には設定しないでラックエンド手前での操舵補助力の不足を回避することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記操舵角加速度出力手段は、前記ステアリングホイールの操舵角加速度を検出する操舵角加速度検出手段、又は操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段で検出された操舵角速度に基づいて操舵角加速度を推定する操舵角加速度推定手段であることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御部は、操舵角符号と操舵角速度符号とに基づいて前記ステアリングホイールが切戻し方向へ操舵されたと判定されたときは、前記モータから前記ステアリング機構に付与される操舵補助力を抑制しないことを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御部は、操舵トルク符号と操舵トルク変化率符号、及び操舵トルク変化率の絶対値とに基づいて前記ステアリングホイールが切戻し方向へ操舵されたと判定されたときは、前記モータから前記ステアリング機構に付与される操舵補助力を抑制しないことを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御部は、操舵トルク符号と操舵角速度符号とに基づいて前記ステアリングホイールが切戻し方向へ操舵されたと判定されたときは、前記モータから前記ステアリング機構に付与される操舵補助力を抑制しないことを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
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