JP5178237B2 - Fall prevention device for cargo handling equipment - Google Patents

Fall prevention device for cargo handling equipment Download PDF

Info

Publication number
JP5178237B2
JP5178237B2 JP2008044787A JP2008044787A JP5178237B2 JP 5178237 B2 JP5178237 B2 JP 5178237B2 JP 2008044787 A JP2008044787 A JP 2008044787A JP 2008044787 A JP2008044787 A JP 2008044787A JP 5178237 B2 JP5178237 B2 JP 5178237B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
load
target
cargo handling
radius
work
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2008044787A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2009202974A (en
Inventor
和吉 花川
雅幸 乗田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP2008044787A priority Critical patent/JP5178237B2/en
Publication of JP2009202974A publication Critical patent/JP2009202974A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5178237B2 publication Critical patent/JP5178237B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Jib Cranes (AREA)

Description

本発明は、荷役作業機の転倒防止装置に係り、更に詳しくは、鉄屑、小片物等のばら物を荷役する荷役作業機の転倒防止装置に関する。   The present invention relates to a tipping prevention device for a cargo handling work machine, and more particularly to a tipping prevention device for a cargo handling work machine that handles bulk materials such as iron scraps and small pieces.

荷役作業機においては、荷役時の転倒を防止するために転倒防止装置が備えられている。その転倒防止装置としては、荷役作業機の作業半径を算出し、この作業半径から定まる定格総荷重と、荷役作業機による実荷重とを比較して過負荷を防止するものである（例えば、特許文献１参照。）。   In a cargo handling work machine, a tipping prevention device is provided in order to prevent tipping during handling. As the fall prevention device, the working radius of the load handling work machine is calculated, and the rated total load determined from this work radius is compared with the actual load by the load handling work machine to prevent overload (for example, patent Reference 1).

特開昭６２−１２１１９６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 62-121196

荷役作業機として、グラップル、リフティングマグネット等の吊具を用いて、鉄屑、小片物等のばら物を荷役するものがある。この種の荷役作業においては、例えば、荷役作業機に近い側の箇所に、大量の荷役物が堆積されており、この堆積された荷役物を、荷役作業機から遠い箇所に侵入したトラックの荷台に積載したいという荷役、即ち、作業半径を優先する荷役（作業半径優先の荷役）を行いたいという要求がある。   As a cargo handling work machine, there is a machine that handles bulk materials such as iron scraps and small pieces using hanging tools such as grapples and lifting magnets. In this type of cargo handling work, for example, a large amount of cargo handling material is deposited at a location close to the cargo handling equipment, and the deposited cargo handling material enters a location far from the cargo handling equipment. There is a demand to carry out cargo handling for loading on the vehicle, that is, cargo handling prioritizing the work radius (work radius priority).

しかしながら、上記の転倒防止装置を備えた場合には、荷役作業機の作業半径から定まる定格総荷重曲線に基づいて、その作業半径に対応する荷役荷重が制約されてしまうため、前述したように、荷役作業機の荷役作業の一形態として、作業半径から定まる定格総荷重曲線から得られる最大作業半径の超えない範囲内に目標作業半径を設定し、この目標作業半径での荷役作業を行う場合に、目標作業半径内の位置で多量の荷を吊り上げると、目標作業半径では、過負荷であると判断されて、警報及び又は作業停止になり、荷役作業の中断を余儀なくされ、荷役作業の効率を向上させることができないという憾みがある。   However, when the above-described overturn prevention device is provided, based on the rated total load curve determined from the working radius of the cargo handling work machine, the cargo handling load corresponding to the work radius is restricted. When a target work radius is set within a range that does not exceed the maximum work radius obtained from the rated total load curve determined from the work radius as a form of cargo handling work of the cargo handling work machine, and cargo handling work is performed at this target work radius When a large amount of load is lifted at a position within the target work radius, it is determined that the target work radius is overloaded, and an alarm and / or work stoppage is required. There is a grudge that it cannot be improved.

本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、作業半径を優先する荷役（作業半径優先の荷役）を行うことができる荷役作業機の転倒防止装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made based on the above-described matters, and an object of the present invention is to provide a tipping prevention device for a cargo handling work machine that can perform a cargo handling that prioritizes a work radius (a work radius prioritized cargo handling).

本発明は、上記の目的を達成するために、第１の発明は、定格総荷重曲線で設定される最大許容作業半径以内で吊具を移動させて荷役作業を行う荷役作業機の転倒防止装置であって、前記最大許容作業半径以内で作業状況に応じて設定される目標作業半径を設定入力する目標作業半径入力装置と、前記目標作業半径入力装置から入力された目標作業半径と前記定格総荷重曲線とによって、前記目標作業半径に対応する吊荷の目標荷重を演算する目標荷重演算手段と、前記目標荷重演算手段からの目標荷重と実荷重とを比較して、前記実荷重が前記目標荷重よりも重い場合には、前記吊荷の荷重制御を行う荷重調整装置に前記吊荷の荷重を減じるような荷重調整指令を出力し、前記実荷重が前記目標荷重よりも軽くなった場合に前記吊具に前記目標作業半径までの動作を許容する吊具動作制御手段とを備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a first aspect of the present invention in which an overturn prevention device for a cargo handling machine that performs a cargo handling work by moving a suspension tool within a maximum allowable work radius set by a rated total load curve. A target work radius input device for setting and inputting a target work radius set in accordance with a work situation within the maximum allowable work radius, a target work radius input from the target work radius input device, and the rated total The target load calculating means for calculating the target load of the suspended load corresponding to the target work radius is compared with the target load and the actual load from the target load calculating means by the load curve, and the actual load is calculated as the target load. If heavier than the load, the said output load adjustment command, such as to reduce the load of the suspended load to load adjusting apparatus for performing a load control of the suspended load, when said actual load becomes lightly than the target load said before Symbol hanger to Characterized by comprising a hoisting attachment operation control means for allowing the operation of up to the marked working radius.

また、第２の発明は、第１の発明において、前記定格総荷重曲線に基づく転倒防止制御、又は目標半径に基づく転倒防止制御のいずれかを優先的に制御するスイッチを更に備えたことを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, there is provided the switch according to the first aspect, further comprising a switch that preferentially controls either the fall prevention control based on the rated total load curve or the fall prevention control based on the target radius. And

更に、第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記荷役作業機の吊具は、リフティングマグネットであり、前記荷重調整装置は電圧制御装置の通電を制御することを特徴とする。   Further, a third invention is characterized in that, in the first or second invention, the lifting tool of the load handling work machine is a lifting magnet, and the load adjusting device controls energization of the voltage control device.

また、第４の発明は、第１又は第２の発明において、前記荷役作業機の吊具は、複数の把持爪を有する把持具であり、前記荷重調整装置は前記把持爪を開閉駆動する油圧シリンダの閉側の把持力を減じるように前記油圧シリンダへの供給圧油量を制御することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, the lifting tool of the load handling work machine is a gripping tool having a plurality of gripping claws, and the load adjusting device is a hydraulic pressure that drives the gripping claws to open and close. The amount of pressure oil supplied to the hydraulic cylinder is controlled so as to reduce the gripping force on the cylinder closing side.

更に、第５の発明は、第３又は第４の発明において、前記吊具の高さを検出する高さ検出手段を有し、前記荷重調整装置は、前記高さ検出手段で検出された吊具の位置が予め設定した下降位置に達したら、作動することを特徴とする。   Further, a fifth invention according to the third or fourth invention, further comprising height detection means for detecting a height of the hanging tool, wherein the load adjusting device is a suspension detected by the height detection means. It is characterized in that it operates when the position of the tool reaches a preset lowered position.

本発明によれば、定格総荷重曲線に基づいて荷役の制約を受けずに、最大作業半径の超えない範囲内の目標作業半径への作業半径優先の荷役作業が可能になるので、荷役作業効率を更に改善することができるとともに、荷役作業機の汎用性が向上する。   According to the present invention, it is possible to perform work handling with priority on the work radius to the target work radius within a range not exceeding the maximum work radius without being restricted by the load handling based on the rated total load curve. Can be further improved, and the versatility of the cargo handling work machine is improved.

以下、本発明の荷役作業機の転倒防止装置の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１乃至図４は、本発明のリフティングマグネット作業機の一実施の形態を示すもので、図１は本発明の転倒防止装置の一実施の形態を備えたリフティングマグネット作業機を示す正面図、図２は本発明の転倒防止装置の一実施の形態の構成を示すブロック図、図３は本発明の転倒防止装置の一実施の形態に用いる作業半径から定まる定格総荷重曲線の一例を示す図、図４は本発明の転倒防止装置の一実施の形態による作業半径優先作業を説明するフローチャート図である。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a tipping prevention device for a cargo handling machine of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 4 show an embodiment of a lifting magnet working machine of the present invention, and FIG. 1 is a front view showing a lifting magnet working machine equipped with an embodiment of the overturn prevention device of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the fall prevention device of the present invention, and FIG. 3 is a diagram showing an example of a rated total load curve determined from a working radius used in the embodiment of the fall prevention device of the present invention. FIG. 4 is a flowchart for explaining work radius priority work according to an embodiment of the fall prevention device of the present invention.

図１において、本発明のリフティングマグネット作業機は、走行体１とこの走行体１上に旋回装置２を介して旋回体３が旋回可能に設置されている。旋回体３上には、動力源となるパワーユニット等を内蔵した動力源室４や運転室５等が搭載されている。旋回体３の前部には、多関節アーム６が装設されている。この多関節アーム６は、ブームシリンダ７によって俯仰動されるように旋回体３の前部に設けたブーム８と、アームシリンダ９によってブーム８の先端に回動可能に設けたアーム１０と、リンク１１およびシリンダ１２を介してアーム１０の先端に回動可能に設けた吊具としてのリフティングマグネット１３とで構成されている。   In FIG. 1, a lifting magnet working machine of the present invention is provided with a traveling body 1 and a revolving body 3 that is turnable on the traveling body 1 via a revolving device 2. On the swivel body 3, a power source room 4 and a driver's cab 5 that incorporate a power unit and the like serving as a power source are mounted. A multi-joint arm 6 is installed at the front of the revolving unit 3. The articulated arm 6 includes a boom 8 provided at the front portion of the swing body 3 so as to be lifted and lowered by the boom cylinder 7, an arm 10 provided rotatably at the tip of the boom 8 by the arm cylinder 9, and a link 11 and a lifting magnet 13 as a lifting tool provided rotatably at the tip of the arm 10 via a cylinder 12.

次に、図２を用いて本発明の転倒防止装置の一実施の形態の構成を説明する。
図２において、リフティングマグネット１３には、電圧制御装置１４を介して発電機１５が接続されている。発電機１５としては、旋回体３上に配置した外装用のもの、または動力室４内に設置した内装用のものを用いることができ、この発電機１５によって作られた電圧は、電圧制御装置１４によって調整され、リフティングマグネット１３のコイルに供給される。 Next, the configuration of an embodiment of the fall prevention device of the present invention will be described with reference to FIG.
In FIG. 2, a generator 15 is connected to the lifting magnet 13 via a voltage control device 14. As the generator 15, an exterior one disposed on the revolving structure 3 or an interior one installed in the power chamber 4 can be used, and the voltage generated by the generator 15 is a voltage control device. 14 and is supplied to the coil of the lifting magnet 13.

１６は圧力検出器で、この圧力検出器１６はブームシリンダ７の基部側油室内の圧力を検出するように、図１に示すリフティングマグネット作業機におけるブームシリンダ７の基部部分に取付けられている。１７は角度検出器で、この角度検出器１７は、ブーム８とアーム１０の回動角度を検出するように、ブーム８とアーム１０の基部に取付けられている。   Reference numeral 16 denotes a pressure detector, and this pressure detector 16 is attached to the base portion of the boom cylinder 7 in the lifting magnet working machine shown in FIG. 1 so as to detect the pressure in the base side oil chamber of the boom cylinder 7. Reference numeral 17 denotes an angle detector. The angle detector 17 is attached to the bases of the boom 8 and the arm 10 so as to detect the rotation angle of the boom 8 and the arm 10.

圧力検出器１６で検出された検出圧力は、荷重演算手段１８に入力される。荷重演算手段部１８は、検出圧力と予め記憶されているブーム８の重量重心、アーム１０の重量重心及びリフティングマグネット１３の重量重心とに基づいて、実荷重を演算する。   The detected pressure detected by the pressure detector 16 is input to the load calculation means 18. The load calculating unit 18 calculates an actual load based on the detected pressure and the weight center of gravity of the boom 8, the weight center of gravity of the arm 10, and the weight center of gravity of the lifting magnet 13 stored in advance.

角度検出器１７で検出された検出角度は、作業半径演算手段１９に入力される。作業演算手段１９は、検出角度と予め記憶されているブーム８の長さ寸法、アーム１０の長さ寸法及びリフティングマグネット１３の寸法とに基づいてリフティングマグネット１３の作業半径を演算する。   The detected angle detected by the angle detector 17 is input to the working radius calculation means 19. The work calculating means 19 calculates the working radius of the lifting magnet 13 based on the detected angle and the length dimension of the boom 8 stored in advance, the length dimension of the arm 10 and the dimension of the lifting magnet 13.

２０は記憶部で、この記憶部２０には、図３に示す許容作業半径Ｒと許容荷重Ｗとで設定される定格総荷重曲線Ｘが記憶されている。２１は転倒防止演算手段で、この転倒防止演算手段２１は荷重演算手段１８からの実荷重値及び作業半径演算手段１９からの実作業半径値を取り込み、これらの値が図３に示す定格総荷重曲線Ｘで設定されている許容作業半径Ｒ、もしくは許容荷重Ｗを超えた場合に、警報器２２に警報信号を出力し、またはリフティングマグネット作業機に停止信号Ａを出力する。前述した荷重演算手段１８で演算された実荷重値は、表示装置２３の表示部２３Ａに、また作業半径演算手段１９で演算された実作業半径値は、表示装置２３の表示部２３Ｂにそれぞれ表示される。   Reference numeral 20 denotes a storage unit, which stores a rated total load curve X set by the allowable work radius R and the allowable load W shown in FIG. Reference numeral 21 denotes a toppling prevention calculating means. The toppling prevention calculating means 21 takes in the actual load value from the load calculating means 18 and the actual working radius value from the working radius calculating means 19, and these values are the rated total load shown in FIG. When the allowable working radius R or the allowable load W set by the curve X is exceeded, an alarm signal is output to the alarm device 22 or a stop signal A is output to the lifting magnet working machine. The actual load value calculated by the load calculating means 18 is displayed on the display unit 23A of the display device 23, and the actual work radius value calculated by the work radius calculating means 19 is displayed on the display unit 23B of the display device 23. Is done.

２４は目標半径入力装置で、この目標半径入力装置２４は、図３に示す定格総荷重曲線Ｘで設定される最大許容作業半径ＲＮ以内での目標作業半径、例えば図３の目標作業半径ＲＡを設定入力する。この目標半径入力装置２４により入力される目標作業半径ＲＡは、例えば荷役現場に侵入したトラック荷台の位置に相当するものである。これにより、リフティングマグネット１３は、目標作業半径ＲＡ以内で移動し、吸着物をトラック荷台に釈放、又はトラック荷台上の荷を吸着する。   Reference numeral 24 denotes a target radius input device. The target radius input device 24 sets a target work radius within the maximum allowable work radius RN set by the rated total load curve X shown in FIG. 3, for example, the target work radius RA of FIG. Enter the settings. The target work radius RA input by the target radius input device 24 corresponds to, for example, the position of the truck bed that has entered the cargo handling site. As a result, the lifting magnet 13 moves within the target working radius RA and releases the attracted matter to the truck bed or attracts the load on the truck bed.

２５は目標荷重演算手段で、この目標荷重演算手段２５は、目標半径入力装置２４から入力される目標作業半径値ＲＡと記憶部２０に記憶した対応した図３に示す定格総荷重曲線Ｘから目標作業半径値ＲＡに対応した許容目標荷重ＷＡを演算する。許容目標荷重ＷＡは、表示装置２３の表示部２３Ｃに表示され、前述した目標半径入力装置２４から入力される目標作業半径値ＲＡは、表示装置２３の表示部２３Ｄに表示される。   Reference numeral 25 denotes a target load calculating means. The target load calculating means 25 is based on the target working radius value RA input from the target radius input device 24 and the corresponding rated total load curve X shown in FIG. An allowable target load WA corresponding to the working radius value RA is calculated. The allowable target load WA is displayed on the display unit 23C of the display device 23, and the target working radius value RA input from the target radius input device 24 described above is displayed on the display unit 23D of the display device 23.

２６は吊具動作制御手段で、この吊具動作制御手段２６は荷重演算手段１８からの実荷重を取り込み、この実荷重が目標荷重演算手段２５からの許容目標荷重ＷＡを超えている場合に、荷重調整指令を出力する。   26 is a hanging device operation control means, and this hanging device operation control means 26 takes in the actual load from the load calculation means 18, and when this actual load exceeds the allowable target load WA from the target load calculation means 25, Outputs load adjustment command.

２７は荷重調整装置で、この荷重調整装置２７は吊具動作制御手段２６からの荷重調整指令に基づいて、電圧制御装置１４の通電を制御し、リフティングマグネット１３に吸着している吸着物の実荷重が、許容目標荷重ＷＡとなるように、吸着物をリフティングマグネット１３から落下させるように荷重制御を行う。   Reference numeral 27 denotes a load adjusting device. The load adjusting device 27 controls the energization of the voltage control device 14 on the basis of a load adjustment command from the lifting device operation control means 26, and actuality of the adsorbed matter adsorbed on the lifting magnet 13. The load control is performed so that the attracted substance is dropped from the lifting magnet 13 so that the load becomes the allowable target load WA.

２８は作業半径優先選択用のスイッチで、このスイッチ２８の投入により、転倒防止演算手段２１での演算機能が停止され、目標荷重演算手段２５が作動するように選択される。   Reference numeral 28 denotes a work radius priority selection switch. When the switch 28 is turned on, the calculation function of the fall prevention calculation means 21 is stopped and the target load calculation means 25 is selected to operate.

次に、上述した本発明の荷役作業機の転倒防止装置の一実施の形態の動作を説明する。 本発明の荷役作業機の転倒防止装置の一実施の形態は、図２に示す転倒防止演算手段２１による転倒防止機能を非作動とし、図３に示すリフティングマグネット１３による最大許容作業半径ＲＭ内に設定した目標作業半径ＲＡ内で荷役をする場合の転倒防止を行うものである。例えば、荷役現場に侵入したトラックが、図３に示すリフティングマグネット１３による最大許容作業半径ＲＭ内に設定した目標作業半径ＲＡに停止した場合に、リフティングマグネット１３を目標作業半径ＲＡ以内で移動し、目標作業半径ＲＡ以内に位置に堆積された吸着物をトラック荷台に釈放、又はトラック荷台上の荷を吸着し目標作業半径ＲＡ以内の位置に釈放する荷役作業を想定している。即ち、作業半径優先の荷役作業である。   Next, the operation of an embodiment of the above-described overturn prevention device for a cargo handling work machine according to the present invention will be described. In one embodiment of the overturn prevention device for a cargo handling work machine according to the present invention, the overturn prevention function by the overturn prevention calculating means 21 shown in FIG. This prevents overturning when carrying out cargo handling within the set target work radius RA. For example, when a truck that has entered the cargo handling site stops at the target work radius RA set within the maximum allowable work radius RM by the lifting magnet 13 shown in FIG. 3, the lifting magnet 13 moves within the target work radius RA, A cargo handling operation is assumed in which the adsorbate deposited at a position within the target work radius RA is released to a truck bed, or the load on the truck bed is sucked and released to a position within the target work radius RA. That is, the work radius priority is a cargo handling operation.

まず、作業半径優先選択用のスイッチ２８を投入し、転倒防止演算手段２１での演算機能を停止させるとともに、目標荷重演算手段２５を作動可能にさせる（図４のＳ１）。次に、目標半径入力装置２４から荷役現場に侵入したトラックの位置となる最大許容作業半径ＲＭ内の目標作業半径ＲＡを入力する（図４のＳ２）。   First, the work radius priority selection switch 28 is turned on to stop the calculation function of the fall prevention calculation means 21 and enable the target load calculation means 25 (S1 in FIG. 4). Next, the target work radius RA within the maximum allowable work radius RM that is the position of the truck that has entered the cargo handling site is input from the target radius input device 24 (S2 in FIG. 4).

目標荷重演算手段２５は、目標半径入力装置２４から荷役現場に侵入したトラックの位置となる最大許容作業半径ＲＭ内の目標作業半径ＲＡと記憶部２０に記憶した対応した図３に示す定格総荷重曲線Ｘから目標作業半径値ＲＡに対応した許容目標荷重ＷＡを演算し、リフティングマグネット１３による荷役作業が開始するまで、待機状態となる（図４のＳ３）。   The target load calculator 25 corresponds to the target work radius RA within the maximum allowable work radius RM that is the position of the truck that has entered the cargo handling site from the target radius input device 24 and the corresponding rated total load shown in FIG. The allowable target load WA corresponding to the target work radius value RA is calculated from the curve X, and the standby state is maintained until the cargo handling work by the lifting magnet 13 is started (S3 in FIG. 4).

次に、例えば、目標作業半径ＲＡ以内の箇所（図３のＲＢ）に堆積されている鉄屑等のばら物を、リフティングマグネット１３によって吸着し、目標作業半径（図３のＲＡ）のトラック荷台の釈放位置に釈放する場合において、リフティングマグネット１３を目標作業半径ＲＡ以内の箇所（図３のＲＢ）に堆積されている鉄屑等のばら物上に位置させたのち、通電制御して、ばら物を吸着する。   Next, for example, loose particles such as iron scrap accumulated at a location within the target working radius RA (RB in FIG. 3) are attracted by the lifting magnet 13 and a truck bed having the target working radius (RA in FIG. 3) is attracted. When the lifting magnet 13 is released to the release position, the lifting magnet 13 is positioned on the loose material such as iron scrap accumulated at the location within the target working radius RA (RB in FIG. 3), and then the energization control is performed. Adsorb objects.

このときの実荷重が荷重演算手段１８によって演算される（図４のＳ４）。この実荷重は、吊具動作制御手段２６に入力される。吊具動作制御手段２６は、荷重演算手段１８からの実荷重を取り込み、この実荷重が目標荷重演算手段２５からの許容目標荷重ＷＡを超えていない場合は、荷役を行う（図４のＳ６）。実荷重が目標荷重演算手段２５からの許容目標荷重ＷＡを超えている場合に、荷重調整指令を荷重調整装置２７に出力する（図４のＳ７）。   The actual load at this time is calculated by the load calculation means 18 (S4 in FIG. 4). This actual load is input to the hanging device operation control means 26. The lifting device operation control means 26 takes in the actual load from the load calculation means 18 and performs the cargo handling when the actual load does not exceed the allowable target load WA from the target load calculation means 25 (S6 in FIG. 4). . When the actual load exceeds the allowable target load WA from the target load calculation means 25, a load adjustment command is output to the load adjustment device 27 (S7 in FIG. 4).

荷重調整装置２７は吊具動作制御手段２６からの荷重調整指令に基づいて、電圧制御装置１４の通電を制御し、リフティングマグネット１３に吸着している吸着物の実荷重が、許容目標荷重ＷＡとなるように、吸着物をリフティングマグネット１３から落下させるように荷重制御を行う（図４のＳ８）。これにより、リフティングマグネット１３によって吸着したばら物を、図３の許容目標荷重ＷＡに相当する荷重に調整制御されるので、その後、リフティングマグネット１３を、目標作業半径（図３のＲＡ）のトラック荷台の釈放位置に移動させることができ、転倒防止することなく作業半径優先の荷役作業が可能になる。   The load adjustment device 27 controls the energization of the voltage control device 14 based on the load adjustment command from the hanging device operation control means 26, and the actual load of the adsorbed matter adsorbed on the lifting magnet 13 is the allowable target load WA. Thus, load control is performed so that the attracted substance is dropped from the lifting magnet 13 (S8 in FIG. 4). As a result, the loose matter adsorbed by the lifting magnet 13 is adjusted and controlled to a load corresponding to the allowable target load WA in FIG. 3, and thereafter, the lifting magnet 13 is moved to the truck bed of the target working radius (RA in FIG. 3). It is possible to move to the release position, and it is possible to carry out the cargo handling work with priority on the work radius without preventing overturning.

前述した作業半径優先選択用のスイッチ２８の投入を解除すれば、目標荷重演算手段２５が非動作になり、転倒防止演算手段２１の動作が可能になるので、図３に示す定格総荷重曲線Ｘに基づいて、リフティングマグネット１３を最大作業半径ＲＭの範囲内での転倒防止機能が作用する荷役作業が可能になる、
上述した本発明の転倒防止装置の一実施の形態によれば、定格総荷重曲線に基づいて荷役の制約を受けずに、最大作業半径の超えない範囲内の目標作業半径への作業半径優先の荷役作業が可能になるので、荷役作業効率を更に改善することができるとともに、荷役作業機の汎用性が向上する。 If the switch 28 for selecting the working radius priority is released, the target load calculating means 25 is inactivated and the overturn preventing calculating means 21 can be operated. Therefore, the rated total load curve X shown in FIG. Based on the above, it becomes possible to carry out the cargo handling work in which the lifting magnet 13 acts on the lifting magnet 13 within the range of the maximum working radius RM.
According to one embodiment of the fall prevention device of the present invention described above, priority is given to the working radius to the target working radius within the range not exceeding the maximum working radius, without being restricted by the cargo handling based on the rated total load curve. Since the cargo handling work is possible, the cargo handling work efficiency can be further improved and the versatility of the cargo handling work machine is improved.

なお、上述の実施の形態においては、リフティングマグネット１３を吊具として、荷役作業機における多関節アーム６の先端に設けた形式のものに適用したが、図５に示すブームＢの先端からリフティングマグネット１３を懸吊する形式の荷役作業機にも適用することができる。図５において、図１と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。   In the above-described embodiment, the lifting magnet 13 is applied as a lifting tool to the type provided at the tip of the articulated arm 6 in the cargo handling work machine. However, the lifting magnet 13 extends from the tip of the boom B shown in FIG. The present invention can also be applied to a cargo handling work machine of a type in which 13 is suspended. In FIG. 5, the same reference numerals as those in FIG.

また、本発明は、図６に示すように、多関節アーム６の先端に複数の把持爪を有する把持具Ｃによる吊具を備えた形式の荷役作業機にも適用することができる。図６において、図１と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。この実施の形態において、把持具Ｃによって把持されたばら物の荷重調整は、例えば、把持具Ｃの開閉動によって、不要なばら物を放下させることで可能となる。この場合、把持爪を開閉駆動する油圧シリンダの閉側の把持力を減じるように、油圧シリンダへの供給圧油量を制御すれば良い。   Further, as shown in FIG. 6, the present invention can also be applied to a cargo handling work machine of a type provided with a hanging tool by a gripping tool C having a plurality of gripping claws at the tip of the articulated arm 6. In FIG. 6, the same reference numerals as those in FIG. In this embodiment, the load adjustment of the loose object grasped by the grasping tool C can be performed by, for example, dropping the unnecessary loose object by opening / closing movement of the grasping tool C. In this case, the amount of pressure oil supplied to the hydraulic cylinder may be controlled so as to reduce the gripping force on the closing side of the hydraulic cylinder that opens and closes the gripping claws.

上述した吊具によるばら物の荷重調整は、吊具の土切りから上方の位置で行うと、吊具から地上に落下するばら物の飛散が拡大するので、このばら物の飛散拡大を抑えるために、例えば、吊具の高さ検出手段を設け、この吊具の高さ検出手段から検出された吊具の位置が、予め設定した下降位置に達したら、荷重調整装置２７を作動させるように演算手段を構成することも可能である。   If the load adjustment of the loose material by the hanging tool described above is performed at an upper position from the soil cutting of the hanging tool, the scattering of the loose material falling from the hanging tool to the ground is expanded. In addition, for example, there is provided a height detection means of the suspension, and when the position of the suspension detected from the height detection means of the suspension reaches a preset lowered position, the load adjusting device 27 is operated. It is also possible to constitute a calculation means.

本発明の転倒防止装置の一実施の形態を備えたリフティングマグネット作業機を示す正面図である。It is a front view which shows the lifting magnet working machine provided with one Embodiment of the fall prevention apparatus of this invention. 本発明の転倒防止装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of one Embodiment of the fall prevention apparatus of this invention. 本発明の転倒防止装置の一実施の形態に用いる作業半径から定まる定格総荷重曲線の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the rated total load curve determined from the working radius used for one embodiment of the fall prevention device of the present invention. 本発明の転倒防止装置の一実施の形態による作業半径優先作業を説明するフローチャート図である。It is a flowchart figure explaining the work radius priority work by one Embodiment of the fall prevention apparatus of this invention. 本発明の転倒防止装置の一実施の形態を備えた他の荷役作業機を示す正面図である。It is a front view which shows the other cargo handling work machine provided with one Embodiment of the fall prevention apparatus of this invention. 本発明の転倒防止装置の一実施の形態を備えた更に他の荷役作業機を示す正面図である。It is a front view which shows other cargo handling work machine provided with one Embodiment of the fall prevention apparatus of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１３ リフティングマグネット
１４ 電圧制御装置
１５ 発電機
１６ 圧力検出器
１７ 角度検出器
１８ 荷重演算手段
１９ 作業半径演算手段
２０ 記憶部
２１ 転倒防止演算手段
２２ 警報器
２３ 表示装置
２４ 目標半径入力装置
２５ 目標荷重演算手段
２６ 吊具動作制御手段
２７ 荷重調整装置
２８ 作業半径優先選択用のスイッチ 13 Lifting Magnet 14 Voltage Control Device 15 Generator 16 Pressure Detector 17 Angle Detector 18 Load Calculation Unit 19 Work Radius Calculation Unit 20 Storage Unit 21 Overturn Prevention Calculation Unit 22 Alarm 23 Display Device 24 Target Radius Input Device 25 Target Load Calculation Means 26 Lifting device motion control means 27 Load adjusting device 28 Switch for working radius priority selection

Claims (5)

定格総荷重曲線で設定される最大許容作業半径以内で吊具を移動させて荷役作業を行う荷役作業機の転倒防止装置であって、
前記最大許容作業半径以内で作業状況に応じて設定される目標作業半径を設定入力する目標作業半径入力装置と、
前記目標作業半径入力装置から入力された目標作業半径と前記定格総荷重曲線とによって、前記目標作業半径に対応する吊荷の目標荷重を演算する目標荷重演算手段と、
前記目標荷重演算手段からの目標荷重と実荷重とを比較して、前記実荷重が前記目標荷重よりも重い場合には、前記吊荷の荷重制御を行う荷重調整装置に前記吊荷の荷重を減じるような荷重調整指令を出力し、前記実荷重が前記目標荷重よりも軽くなった場合に前記吊具に前記目標作業半径までの動作を許容する吊具動作制御手段とを備えた
ことを特徴とする荷役作業機の転倒防止装置。 A tipping prevention device for a cargo handling work machine that performs a cargo handling work by moving a hanging tool within a maximum allowable work radius set by a rated total load curve,
A target work radius input device for setting and inputting a target work radius set in accordance with a work situation within the maximum allowable work radius;
A target load calculating means for calculating a target load of a suspended load corresponding to the target work radius based on the target work radius input from the target work radius input device and the rated total load curve;
When the target load from the target load calculating means is compared with the actual load and the actual load is heavier than the target load, the load of the suspended load is applied to a load adjusting device that performs load control of the suspended load. outputs load adjustment command, such as to reduce said that the real load and a hoisting attachment operation control means for allowing the operation to the target operating radius before Symbol hanger if it becomes lightly than the target load A fall-prevention device for cargo handling machines characterized by 請求項１に記載の荷役作業機の転倒防止装置において、
前記定格総荷重曲線に基づく転倒防止制御、又は目標半径に基づく転倒防止制御のいずれかを優先的に制御するスイッチを更に備えた
ことを特徴とする荷役作業機の転倒防止装置。 In the overturn prevention device of the cargo handling work machine according to claim 1,
A fall prevention device for a cargo handling machine, further comprising a switch that preferentially controls either the fall prevention control based on the rated total load curve or the fall prevention control based on a target radius. 請求項１又は２に記載の荷役作業機の転倒防止装置において、
前記荷役作業機の吊具は、リフティングマグネットであり、前記荷重調整装置は電圧制御装置の通電を制御する
ことを特徴とする荷役作業機の転倒防止装置。 In the overturn prevention device for a cargo handling work machine according to claim 1 or 2,
The apparatus for overturning a cargo handling work machine, wherein a lifting tool of the cargo handling work machine is a lifting magnet, and the load adjusting device controls energization of a voltage control device. 請求項１又は２に記載の荷役作業機の転倒防止装置において、
前記荷役作業機の吊具は、複数の把持爪を有する把持具であり、前記荷重調整装置は前記把持爪を開閉駆動する油圧シリンダの閉側の把持力を減じるように前記油圧シリンダへの供給圧油量を制御する
ことを特徴とする荷役作業機の転倒防止装置。 In the overturn prevention device for a cargo handling work machine according to claim 1 or 2,
The hoisting tool of the load handling work machine is a gripping tool having a plurality of gripping claws, and the load adjusting device supplies the hydraulic cylinder to reduce the gripping force on the closed side of the hydraulic cylinder that opens and closes the gripping claws. An overturning prevention device for a cargo handling machine characterized by controlling the amount of pressure oil. 請求項３又は４に記載の荷役作業機の転倒防止装置において、
前記吊具の高さを検出する高さ検出手段を有し、前記荷重調整装置は、前記高さ検出手段で検出された吊具の位置が予め設定した下降位置に達したら、作動する
ことを特徴とする荷役作業機の転倒防止装置。 In the overturn prevention device for a cargo handling work machine according to claim 3 or 4,
A height detecting means for detecting a height of the hanging tool, and the load adjusting device is activated when the position of the hanging tool detected by the height detecting means reaches a preset lowered position. A fall-prevention device for the cargo handling machine.
JP2008044787A 2008-02-26 2008-02-26 Fall prevention device for cargo handling equipment Expired - Fee Related JP5178237B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008044787A JP5178237B2 (en) 2008-02-26 2008-02-26 Fall prevention device for cargo handling equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008044787A JP5178237B2 (en) 2008-02-26 2008-02-26 Fall prevention device for cargo handling equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009202974A JP2009202974A (en) 2009-09-10
JP5178237B2 true JP5178237B2 (en) 2013-04-10

Family

ID=41145626

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008044787A Expired - Fee Related JP5178237B2 (en) 2008-02-26 2008-02-26 Fall prevention device for cargo handling equipment

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5178237B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102398867B (en) * 2011-11-02 2013-07-10 中联重科股份有限公司 Anti-tipping method and system for crane
EP3831764A4 (en) * 2018-07-27 2022-02-23 Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Work machine

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62111894A (en) * 1985-11-05 1987-05-22 日立建機株式会社 Overload preventive device
JPH10157965A (en) * 1996-11-28 1998-06-16 Nkk Corp Rifmag crane

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009202974A (en) 2009-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5145159B2 (en) Work machine
EP2246487A1 (en) Interference prevention control device for operating machinery
JP5178237B2 (en) Fall prevention device for cargo handling equipment
US8061764B2 (en) Working machine and emergency lowering system
JP7103104B2 (en) Winch controller
JP5051687B2 (en) Lifting prevention device for lifting magnet machine
SE1100207A1 (en) Mobile transport container for handling detonated dangerous objects and procedures
JP4663253B2 (en) Hanging tool
EP1211356A1 (en) Grab bucket
JP2011068422A (en) Control method and control device of magnet working machine and magnet working machine
JP2020100987A (en) Device for gripping columnar member, and vehicle having that device
JP2010112475A (en) Hydraulic drive device for work machine
WO2013042670A1 (en) Work machine
KR101577762B1 (en) Grapple crane for power controllable permanent magnetic chuck
JP2003267665A (en) Control device of upper revolving type construction machine
JP3310947B2 (en) Crane slow stop method and slow stop device
JP2001090099A (en) Hoisting attachment safety device for hydraulic shovel
JP3347113B2 (en) Granular material transporter
JPH11301968A (en) Work machine equipped with hydraulic hoisting device for delivering rope at very slow speed
JP2020101073A (en) Device for gripping columnar member, and vehicle having that device
JP2655789B2 (en) Automatic scrap handling by grab bucket
JP7019470B2 (en) Earth drill
JP2022149805A (en) Lifting magnet control system and lifting magnet control method
JPH0447273Y2 (en)
JPH0756318Y2 (en) Forklift control equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100222

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120302

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120306

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120424

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130108

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130108

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5178237

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees